CN106873581B - 自主工作器具 - Google Patents

自主工作器具 Download PDF

Info

Publication number
CN106873581B
CN106873581B CN201610999227.0A CN201610999227A CN106873581B CN 106873581 B CN106873581 B CN 106873581B CN 201610999227 A CN201610999227 A CN 201610999227A CN 106873581 B CN106873581 B CN 106873581B
Authority
CN
China
Prior art keywords
boundary
working area
working
area
temporary
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610999227.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106873581A (zh
Inventor
P·比贝尔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=57178343&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=CN106873581(B) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN106873581A publication Critical patent/CN106873581A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106873581B publication Critical patent/CN106873581B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/006—Control or measuring arrangements
    • A01D34/008—Control or measuring arrangements for automated or remotely controlled operation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0285—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using signals transmitted via a public communication network, e.g. GSM network

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Harvester Elements (AREA)

Abstract

本发明从一种自主工作器具，尤其自主草坪修剪机出发，所述自主工作器具具有至少一个感测装置(12)，所述感测装置设置用于感测初始限定的临时工作区域(14)，并且具有至少一个控制和/或调节单元(16)，所述控制和/或调节单元设置用于至少部分地测绘至少基本上包括临时工作区域(14)的绝对工作区域(18)。提出，所述控制和/或调节单元(16)设置用于，在测绘绝对工作区域(18)时区分临时工作区域(14)的硬边界(20)和临时工作区域(14)的软边界(22)。

Description

自主工作器具
技术领域
背景技术
已提出一种自主工作器具，尤其自主草坪修剪机，该自主工作器具具有至少一个感测装置，所述感测装置设置用于感测初始限定的临时工作区域，以及具有至少一个控制和/或调节单元，所述控制和/或调节单元设置用于至少部分地测绘至少基本上包括所述临时工作区域的绝对工作区域。
发明内容
本发明从一种自主工作器具、尤其自主草坪修剪机出发，所述自主工作器具具有至少一个感测装置，所述感测装置设置用于感测初始限定的临时工作区域，以及具有至少一个控制和/或调节单元，所述控制和/或调节单元设置用于至少部分地测绘至少基本上包括所述临时工作区域的绝对工作区域。
提出，所述控制和/或调节单元设置用于，在测绘绝对工作区域时区分临时工作区域的硬边界和临时工作区域的软边界。优选，临时工作区域由操作者限定。优选，操作者也确定：初始限定的边界或边界的部分区域涉及的是硬边界还是软边界。特别优选，在限定临时工作区域期间由操作者存放的边界类型被控制和/或调节单元存储。“自主工作器具”在这里应尤其理解为一器具，该器具在一区域中和/或在一周围环境中自动前进、取向或导航，尤其是根据训练过程(Anlernprozess)在一区域中和/或在一周围环境中自动前进和/或取向。表述“自动前进和/或取向”在这里尤其应限定所述工作器具在没有人为干预的情况下的尤其根据一训练过程的前进运动、取向和/或导航。优选，所述自主工作器具根据由操作者以该自主工作器具执行的训练过程在一区域中和/或在一周围环境中自动前进或在一区域中和/或在一周围环境中自动取向。所述工作器具在此可构造为自主草坪修剪机、自主吸尘器、自主清扫机、自主输送车、自主飞行器具、自主农业器具或类似物。优选，所述自主工作器具构造为自主草坪修剪机，所述自主草坪修剪机设置用于走过和/或加工构造为草坪面的工作面和/或构造为花园环境的工作环境。为此，自主工作器具特别优选具有构造为割草装置单元的工作面加工单元。工作面加工单元在此可借助驱动单元来驱动，所述驱动单元至少设置用于驱动自主工作器具的行走单元；或借助独立的割草装置驱动单元来驱动，所述独立的割草装置驱动单元构造成与用于驱动行走单元的驱动单元分开。
此外，“感测装置”在上下文中尤其理解为一装置，该装置设置用于感测临时工作区域的至少一个特性参数。优选，感测装置尤其应理解为一装置，该装置设置用于：在对临时工作区域初始限定期间感测至少一个用于限定临时工作区域的特性参数。优选，感测装置尤其应理解为一装置，该装置设置用于感测临时工作区域的位置参数和/或形状参数。特别优选，感测装置尤其应理解为一装置，该装置设置用于感测尤其由操作者预给定的临时工作区域边界。优选，感测装置为此尤其具有传感器单元。在此，“传感器单元”尤其应理解为一单元，该单元设置用于接收至少一个特性参数和/或物理特性，其中，该接收可主动地、例如尤其通过产生和发送电测量信号发生和/或被动地、例如尤其通过感测传感器构件的特性改变发生。可设想专业人员视为有意义的不同传感器单元。特别优选，所述感测装置设置用于工作区域感测。在此，“工作区域感测”尤其应理解为一过程，在该过程中至少部分地识别工作区域，尤其自主工作器具的临时工作区域。优选，工作区域感测尤其应理解为一过程，在该过程中尤其虚拟地感测临时工作区域。特别优选，工作区域感测尤其应理解为一过程，在该过程中至少二维地感测工作区域并且尤其确定临时工作区域的边界。“临时工作区域”在上下文中尤其应理解为一工作区域，该工作区域至少粗略地限定自主工作器具的真实工作区域。优选，临时工作区域尤其应理解为初始限定的工作区域，该初始限定的工作区域由操作者粗略地确定。优选，临时工作区域通过限定该临时工作区域的至少一个粗略边界来限定。在此，“工作区域”尤其应理解为一区域，该区域限定待由自主工作器具加工的面。优选，工作区域由待割的草坪面形成。“设置”尤其应理解为专门地编程、设计和/或装备。一对象设置用于确定的功能尤其应理解为，该对象在至少一个应用状态和/或运行状态中满足和/或实施所述确定的功能。
此外，“控制和/或调节单元”尤其应理解为具有至少一个控制电子部件的单元。“控制电子部件”尤其应理解为一单元，该单元具有处理器单元和存储单元以及具有存储在该存储单元中的运行程序。所述运行程序在此优选设置用于测绘至少基本上包括临时工作区域的绝对工作区域。“测绘”在上下文中尤其应理解为存放工作区域的边界数据和/或面数据。优选，测绘尤其应理解为至少部分地制成工作区域的虚拟地图。在此，“地图”尤其应理解为工作区域的区域和/或周围环境的优选数字化的图示。优选，地图尤其应理解为地形地图，所述地形地图尤其包括关于工作区域的高度、尺寸、地面平整度和/或可能的障碍物的信息。但原则上也可设想，在测绘时仅仅存放导航数据，所述导航数据可用于对工作区域的加工。“绝对工作区域”在上下文中尤其应理解为在正式运行期间适用的工作区域。优选，绝对工作区域尤其应理解为一工作区域，该工作区域适配于工作区域的区域的和/或周围环境的真实情况。特别优选，绝对工作区域尤其应理解为修正过的工作区域，在该修正过的工作区域的情况下临时工作区域的至少部分区域已根据可信性检查被修正过。优选，绝对工作区域尤其应理解为一工作区域，自主工作器具在正式运行中在该工作区域中工作。
此外，在上下文中“临时工作区域的硬边界”尤其应理解为临时工作区域的边界的至少一个部分区域，所述部分区域被控制和/或调节单元视为给定的并且不能被修正的。优选，临时工作区域的硬边界尤其应理解为至少一个临时工作区域的边界的至少一个部分区域，所述至少一个部分区域相应于绝对工作区域的边界的至少一个部分区域。特别优选，临时工作区域的硬边界尤其应理解为临时工作区域的边界的至少一个部分区域，所述至少一个部分区域尤其由于由此对自主工作器具、植物和/或人产生的危险而不允许被自主工作器具走过。在此可设想专业人员视为有意义的不同应用，其尤其应理解为相对于池塘、花圃、游泳池、溪流，道路或类似物的边界。“临时工作区域的软边界”在上下文中尤其应理解为临时工作区域的边界的至少一个部分区域，所述至少一个部分区域被控制和/或调节单元视为粗略限定的可修正的边界。优选，临时工作区域的软边界尤其应理解为临时工作区域的边界的至少一个部分区域，所述至少一个部分区域在测绘时在其可信性方面被检查并且必要时被修正。优选，临时工作区域的软边界尤其应理解为临时工作区域的边界的至少一个部分区域，所述至少一个部分区域在初始限定临时工作区域时至少部分地仅仅布置在自然边界的周围环境中。特别优选，所述软边界尤其可在以下区域中限定，在所述区域中通过自主工作器具自身进行修正是可能的并且临时工作区域的边界因此仅需粗略地限定，以便尤其用于减小限定临时工作区域时的耗费。
通过根据本发明的自主工作器具构型尤其可实现对工作区域的有利地方便且快速的初始限定。此外，还可由此实现对工作区域的有利地可靠限定。优选，由此可有利地给自主工作器具示出对于自主工作器具本身、植物和/或人的危险，而在此不会不必要地限制初始限定工作区域时的方便性以及快速性。
还提出，所述至少一个感测装置具有至少一个边界感测单元，所述边界感测单元设置用于感测绝对工作区域的边界的至少一个特性参数。优选，边界感测单元设置用于感测工作区域的自然边界的至少一个特性参数、尤其是位置，所述至少一个特性参数限定绝对工作区域的边界。优选，边界感测单元设置用于感测至少一个特性参数、尤其是草坪边界的位置，所述至少一个特性参数限定绝对工作区域的边界。“边界感测单元”在上下文中尤其应理解为一单元，所述单元设置用于感测尤其自然边界的至少一个特性参数。优选，边界感测单元尤其应理解为一单元，该单元设置用于：尤其虚拟地感测自然边界的至少一个特性参数，所述至少一个特性参数优选为位置并且特别优选为走向。特别优选，边界感测单元由至少一个周围环境传感器、尤其由多个周围环境传感器形成。在此，在上下文中“自然边界”尤其应理解为一给定边界，该给定边界在工作区域的周围环境中尤其与自主工作器具无关地真实存在。优选，自然边界尤其应理解为一边界，该边界自然地限界工作区域。优选，自然边界应尤其理解为一边界，该边界通过草坪边界、台阶、墙、篱笆、深坑前的崖和/或专业人员视为有意义的其他给定条件限定。由此可有利地感测绝对工作区域的边界的至少一个特性参数。此外，由此可有利地限定绝对工作区域的边界。由此可有利地实现对临时工作区域进行符合目的地适配或修正。
还提出，所述控制和/或调节单元设置用于，在测绘绝对工作区域时使临时工作区域的软边界至少部分地适配于通过边界感测单元感测的边界。优选，所述控制和/或调节单元设置用于在测绘绝对工作区域时通过由边界感测单元感测的边界修正临时工作区域的软边界。优选，在测绘绝对工作区域时通过由边界感测单元感测的边界替换临时工作区域的软边界。因此，由边界感测单元感测的边界尤其形成绝对工作区域的边界。由此尤其可实现工作区域的自动适配。优选，由此可有利地使工作区域适配于真实的条件。此外，由此尤其可实现：仅需尤其由操作者粗略地确定临时工作区域的软边界。由此尤其可将初始限定临时工作区域时的耗费保持小。
还提出，控制和/或调节单元设置用于在测绘绝对工作区域时采用临时工作区域的硬边界作为绝对工作区域的边界。优选，在测绘绝对工作区域时在临时工作区域的硬边界上不通过控制和/或调节单元发生任何对该边界的自动修正。优选，临时工作区域的整个边界可由多个硬边界部分区域和/或软边界部分区域构成。由此尤其可实现对工作区域的有利地可靠限定。优选，可由此有利地给自主工作器具示出对自主工作器具自身、植物和/或人的危险，而在此不会不必要地限制初始限定工作区域时的方便性以及快速性。
还提出，所述自主工作器具具有至少一个输入单元，所述输入单元设置用于手动区分初始限定的临时工作区域的软边界和硬边界。优选，在初始限定临时工作区域时发生边界类型区分。特别优选，在初始限定临时工作区域时分别手动地确定：当前边界具有哪种边界类型。“输入单元”在上下文中尤其应理解为一单元，该单元具有至少一个用于接收信息的操作元件。优选，所述单元还具有至少一个输出元件，例如显示器。在此，“操作元件”尤其应理解为一元件，所述元件设置用于在操作过程中从操作者接收输入参数。优选，所述元件设置用于尤其直接被操作者接触，其中，感知对操作元件的触碰和/或感知施加到操作元件上的操纵力和/或机械地传导该操作力以操纵一个单元。但原则上也可设想对操作元件的非触碰式操纵。输入单元原则上也可构造成至少部分地与自主工作器具分开或者说布置在自主工作器具的壳体之外。输入单元例如可形成远程操作的一部分。在此也还可设想，输入单元借助存在的器具尤其例如智能手机和所装的App来实现。由此尤其可实现对工作区域的有利地方便的限定。由此尤其可提供有利地操作者友好的自主工作器具。还可有利地由此快速且简单地区分临时工作器具的硬边界和软边界。尤其还可设想，附加于对硬边界的限定，由操作者从危险地点的可能类型列表中查询应被硬边界包围的危险地点的类型。该列表例如可包括不应被割草的池塘、游泳池、小溪、花，或可包括危险地形。但原则上还可设想，仅需给自主工作器具示出危险地点并且该自主工作器具自动地感测围绕该危险地点的硬边界。
此外，本发明从一种用于运行自主工作器具的方法出发。提出，在学习阶段(Einlernphase)中由工作器具自动地至少部分测绘包括初始限定的临时工作区域的绝对工作区域并且在测绘该工作区域期间区分临时工作区域的硬边界和临时工作区域的软边界。由此尤其可实现对工作区域的有利地方便且快速的初始限定。此外还可由此实现对工作区域的有利地可靠的限定，在该限定中，可有利地给自主工作器具示出对自主工作器具自身、植物和/或人的危险，而在此不会不必要地限制初始限定工作区域时的方便性以及快速性。
还提出，在学习阶段之前的初始阶段中限定自主工作器具的临时工作区域。优选，在初始阶段中由操作者限定自主工作器具的临时工作区域。优选，操作者在此仅需粗略地限定临时工作区域的边界尤其软边界。“初始阶段”在上下文中尤其应理解为一阶段，该阶段至少在自主工作器具的整个运行开始时和/或在自主工作器具的重置过程之后执行。由此可有利地在自主工作器具的运行开始时限定自主工作器具的临时工作区域。
还提出：在初始阶段中，为了限定临时工作区域而沿着临时工作区域的边界手动导航自主工作器具。优选，在初始阶段中为了限定临时工作区域而由操作者沿着临时工作区域的边界手动导航自主工作器具。特别优选，自主工作器具的导航在此优选通过远程控制例如尤其借助智能手机和/或专业人员视为有意义的其他远程控制来进行。替代地，自主工作器具的导航优选通过由操作者步测临时工作区域的边界来进行，其中，自主工作器具在此自动地跟着操作者。在此，替代地也可设想，操作者拿着可被自主工作器具的传感器感测的棒或类似物并且带着该棒或类似物沿着所述边界走。自主工作器具至少粗略地跟着该棒，其中，该自主工作器具尤其留在由操作者指示的边界内。替代地，自主工作器具的导航优选通过沿着临时工作区域的边界推动、尤其例如通过推动杆推动自主工作器具来进行。由此有利地可快速且简单地限定临时工作区域。此外，临时工作区域有利地可由此被自主工作器具可靠地感测。
还提出，在初始阶段中将临时工作区域的边界手动限定为软边界或硬边界。优选，在初始阶段中由操作者将临时工作区域的边界手动地限定为软边界或硬边界。优选，操作者在初始阶段中确定：初始限定的边界或边界的部分区域涉及的是硬边界还是软边界。特别优选，在限定临时工作区域期间由控制和/或调节单元存储由操作者存放的边界类型。边界类型的选择或限定在此优选通过输入单元进行。由此尤其可实现对工作区域的有利地方便的限定。由此尤其可提供有利地操作者友好的自主工作器具。此外，由此还可实现对工作区域的有利地可靠且快速的限定，在所述限定中有利地可给自主工作器具示出危险，而在此不会不必要地限制初始限定工作区域时的方便性以及快速性。
还提出，自主工作器具至少在学习阶段中在测绘绝对工作区域的边界时自动修正临时工作区域的软边界。优选，自主工作器具在测绘时在软边界的可信性方面检查该软边界并且必要时修正该软边界。优选，自主工作器具在测绘绝对工作区域的边界时既在学习阶段中也至少部分地在正式运行中自动地修正临时工作区域的软边界。“修正临时工作区域的软边界”在上下文中尤其应理解为，临时工作区域的软边界至少部分地被适配于该软边界附近区域中的自然边界。优选，在测绘绝对工作区域时通过由边界感测单元感测的边界修正或替换软边界，所述边界尤其位于软边界的附近区域中。优选，在此检查：在软边界的附近区域中是否存在自然边界。如果是，则尤其在测绘绝对工作区域时尤其通过自然边界修正或替换所述软边界。如果不是，则软边界尤其仍作为绝对工作区域的边界。由此尤其可实现对工作区域的自动适配。此外，由此尤其可实现，自主工作器具自动从尤其由操作者预给定的不精确的边界产生精确的边界。
此外提出，自主工作器具至少在学习阶段中使绝对工作区域的边界在临时工作区域的软边界的附近区域中适配于自然边界。优选，自主工作器具在学习阶段中以及至少部分地在正式运行中使绝对工作区域的边界在临时工作区域的软边界的附近区域中适配于自然边界。“附近区域”在上下文中尤其应理解为一区域，该区域限定软边界的附近环境。优选，附近区域尤其应理解为一区域，该区域的横向延伸尤其在两侧垂直于软边界的走向延伸。横向延伸在此尤其为最大5m，优选最大3m并且特别优选最大2m。优选，横向延伸在此尤其大于10cm，优选大于30cm并且特别优选大于50cm。但原则上也可设想，附近区域的横向延伸可被操作者尤其自由地调整或在有限范围中自由地调整。由此有利地可使自主工作器具的绝对工作区域适配于真实的条件。此外，由此尤其可实现：仅需尤其由操作者粗略地确定临时工作区域的软边界。由此尤其可将初始限定临时工作区域时的耗费保持小。
此外提出，自主工作器具至少在学习阶段中采用临时工作区域的硬边界作为绝对工作区域的边界。由此尤其可实现对工作区域的有利地可靠的限定。优选，有利地可由此给自主工作器具示出危险并且可靠地防止超过确定的边界，而在此不会不必要地限制初始限定工作区域时的方便性以及快速性。
根据本发明的自主工作器具以及根据本发明的方法在此不应局限于上述应用和实施方式。尤其，根据本发明的自主工作器具以及根据本发明的方法可为了满足在此描述的工作方式而具有与在此提到的数量不同数量的各个元件、构件和单元。
附图说明
其他优点由后面的附图描述得到。在附图中示出本发明的实施例。附图、说明书和权力要求书包含多个组合特征。专业人士也可符合目的地将所述特征单独看待以及概况为有意义的其他组合。
图1以示意图示出根据本发明的自主工作器具，其具有感测装置和控制和调节单元，
图2以示意图示出初始阶段中的具有临时工作区域的花园、根据本发明的自主工作器具和操作者，
图3以示意图示出学习阶段中的具有绝对工作区域的花园和根据本发明的自主工作器具，
图4用于运行根据本发明的自主工作器具的方法的流程图。
具体实施方式
图1示出自主工作器具10。该自主工作器具10构造为自主草坪修剪机。该自主工作器具10构造为草坪修剪机器人。但原则上也可设想专业人员视为有意义的其他构造。该自主工作器具10具有感测装置12。感测装置12设置用于感测初始限定的临时工作区域14。感测装置12设置用于感测临时工作区域14的由操作者34初始限定的边界20、22。感测装置12设置用于感测临时工作区域14的由操作者34初始限定的边界20、22的走向以及位置。感测装置12为此具有位置感测单元36。位置感测单元36设置用于感测自主工作器具10的绝对位置。但原则上也可设想，位置感测单元36仅仅设置用于感测自主工作器具10的相对位置，例如相对于自主工作器具10的基站的相对位置。可以设想专业人员视为有意义的不同数据，例如GPS数据、里程数据、超声数据、雷达数据、速度数据、激光雷达数据、信标数据和/或图像数据，位置感测单元36可使用所述数据来感测相对位置和/或绝对位置。位置感测单元36在这里示例性地构造为GPS位置感测单元。位置感测单元36设置用于感测临时工作区域14的由操作者34初始限定的边界20、22的绝对位置。由临时工作区域14的边界20、22的多个个体位置推断出临时工作区域14的边界20、22的走向。
此外，感测装置12具有边界感测单元24。边界感测单元24设置用于感测绝对工作区域18的边界26的特性参数。边界感测单元24设置用于感测工作区域的自然边界的位置以及走向，所述自然边界限定绝对工作区域18的边界26。边界感测单元24设置用于感测自然边界(例如：草坪边界、台阶、墙、篱笆、或深坑前的崖)的位置以及走向。边界感测单元24构造为光学感测单元，所述光学感测单元设置用于对自然边界进行光学感测。但原则上也可设想专业人员视为有意义的其他边界感测单元24构造，例如构造为激光雷达感测单元、超声感测单元或雷达感测单元。
此外，自主工作器具10具有控制和调节单元16。控制和调节单元16由计算单元形成。此外，控制和调节单元16设置用于测绘至少基本上包括临时工作区域14的绝对工作区域18。控制和调节单元16设置用于临时测绘临时工作区域14以及根据临时工作区域14测绘绝对工作区域18。临时工作区域14仅仅为了绝对工作区域18的测绘而被临时测绘。绝对工作区域18限定自主工作器具10的最终工作区域。控制和调节单元16设置用于在测绘绝对工作区域18时区分临时工作区域14的硬边界20和临时工作区域14的软边界22。临时工作区域14的边界20、22分别由硬边界20和软边界22构成。但原则上也可能的是，临时工作区域14的边界20、22部分地也仅由硬边界20构成或仅由软边界22构成。感测装置12与控制和调节单元16连接。
自主工作器具10还具有输入单元28。输入单元28设置用于手动区分初始限定的临时工作区域14的软边界22和硬边界20。输入单元28在初始限定临时工作区域14期间设置用于手动区分临时工作区域14的软边界22和硬边界20。借助输入单元28可在初始限定临时工作区域14期间分别在限定边界的一个部分区段之前输入该部分区段涉及的是临时工作区域14的软边界22还是硬边界20。输入可直接通过自主工作器具10的输入单元28上的不能进一步看到的按键来进行。但替代地，也可间接地进行输入。输入单元28为此具有通信模块38。该通信模块38用于与操作器具40通信。通信模块38由蓝牙模块形成。但原则上也可设想专业人员视为有意义的其他构造，例如WLAN模块和/或其他Funk模块。操作器具40示例性地构造为智能手机。通过通信模块38可将输入单元28的数据、例如尤其当前可能的输入选项传递到操作器具40上。在另一方面，可通过操作器具40上的通信模块38从操作者34接收所完成的输入。由操作者34所完成的输入紧接着可被输入单元28分析处理并且传递给控制和调节单元16。输入单元28为此与控制和调节单元16连接。由此，操作者的输入有利地也可在操作器具40之外进行，使得可实现有利地高的方便性。但原则上也可设想，通信模块38设置用于与操作者34直接地、尤其口头地通信。但原则上也可设想，输入单元28实施为与自主工作器具10的其余部分分开的远程操作件。
控制和调节单元16设置用于在测绘绝对工作区域18时如果可能的话使临时工作区域14的软边界22适配于由边界感测单元24感测的边界26。控制和调节单元16设置用于在测绘绝对工作区域18时通过由边界感测单元24感测的边界对临时工作区域14的软边界22在该软边界22的附近区域中进行修正。在测绘绝对工作区域18时，临时工作区域14的软边界22在该软边界22的附近区域中被由边界感测单元24感测的边界替换。如果在该软边界22的附近区域中未能由边界感测单元24感测到任何边界，则直接采用软边界22作为绝对工作区域18的边界26。因此，由边界感测单元24感测的边界形成绝对工作区域18的边界26。
此外，控制和调节单元16设置用于在测绘绝对工作区域18时采用临时工作区域14的硬边界20作为绝对工作区域18的边界26。在测绘绝对工作区域18时，在临时工作区域14的硬边界20上并不通过控制和调节单元16发生对所述边界的自动修正。因此，临时工作区域14的硬边界20相应于绝对工作区域18的边界26。绝对工作区域18的边界26在此可在某些部分区域中由直接采用的临时工作区域14硬边界20构成而在某些部分区域中由修正过的临时工作区域14软边界22构成。
图4示出用于运行自主工作器具10的方法的流程图。所述方法以重置自主工作器具10后的或在自主工作器具10的首次运行时的开启42开始。在开启42之后跟着初始阶段32。在该方法中，在学习阶段30之前的初始阶段32中限定自主工作器具10的临时工作区域14。为此，在第一步骤44中通过通信模块38将操作器具40与自主工作器具10连接。紧接着在下一步骤46中由操作者34借助操作器具40将自主工作器具10或手动携带自主工作器具10到临时工作区域14的边界20、22处。
随后操作者34借助输入48开启自主工作器具10的边界行驶(Grenzabfahrt)。在边界行驶时自主工作器具10由操作者34借助操作器具40沿着临时工作区域14的边界20、22导航。自主工作器具10的导航在此通过借助操作器具40的远程控制进行。在此可设想不同类型的导航，例如已由受智能手机控制的玩具车已知的那种导航。但自主工作器具10原则上也可直接在输入单元28上被控制。在此取消步骤44。但原则上也可设想专业人员视为有意义的其他类型的导航。所述导航的可能的替代方式例如可通过由操作者34步测临时工作区域14的边界20、22来进行，其中，自主工作器具10在此自动地跟着操作者34。另一种可能的导航方式例如可通过沿着临时工作区域14的边界20、22例如尤其用推动杆推动自主工作器具10来进行。在真正的导航之前发生操作者34的另一输入50，在所述另一输入中由操作者34选择：之后走过的边界区段涉及的是临时工作区域14的软边界22还是临时工作区域14的硬边界20。因此在初始阶段32中将临时工作区域14的边界20、22手动地限定为软边界22或硬边界20。如果操作者34选择硬边界20，则由自主工作器具10给操作者34自动示出应被硬边界20包围的危险地点的可能类型的列表。该列表例如包括不应被割草的池塘、游泳池、小溪、花、或包括危险地形。由此原则上还可设想，仅需给自主工作器具10示出危险地点并且该自主工作器具自动感测围绕该危险地点的硬边界20。紧接着在下一步骤52中由操作者34借助操作器具40沿着临时工作区域14的边界20、22导航自主工作器具10。因此，为了限定临时工作区域14而在初始阶段32中沿着临时工作区域14的边界20、22手动导航自主工作器具10。在此通过感测装置12感测临时工作区域14的边界20、22的位置以及走向并且传递给控制和调节单元16。控制和调节单元16在此及时地测绘当前走过的临时工作区域14边界区段，其中，对测绘的每个边界区段分别存放边界20、22的一种类型，即在此涉及的是软边界22还是硬边界20。此外，在硬边界20的情况下还存放一种危险地点类型。由此尤其可实现：自主工作器具10在正式运行中在硬边界20的周围环境中已有目的地尝试探测危险地点，以便即使位置感测出错时也能可靠地绕过危险地点。紧接着由控制和调节单元16在分支54中检查：边界20、22是否闭合。如果边界20、22不闭合，则重新检查输入50并重复步骤52。如果边界20、22闭合，则借助输入和输出56让操作者34选择：测绘另一边界20、22，例如内边界；或结束初始阶段32。紧接着由控制和调节单元16在分支58中检查操作者34的输入。如果操作者34想要测绘另一边界20、22，则将所述方法从步骤46处重复。如果操作者34结束初始阶段32，则学习阶段30开启。在此还可设想，询问操作者34在临时工作区域14中是否还有其他危险地点。如果操作者34在这里回答否，则尤其可在学习阶段30期间取消对危险地点的探测。此外还可设想，尤其在多个分开的工作区域的情况下，可以在初始阶段32中由操作者34对自主工作器具10预给定工作区域之间的路径，例如通过路线或梯级(Terrassen)。但原则上也可设想，在初始阶段32中借助路标限定临时工作区域14。在此尤其可设想，在初始阶段32中仅需由操作者34将地标分布到临时工作区域14的边界20、22上。此外在此可设想，为此使用两种不同类型的地标。一种地标用于限定硬边界20而另一种地标用于限定软边界22。此外在此尤其可设想，这些地标在学习阶段30之后可被移除。
在学习阶段30中，由自主工作器具10自动测绘包括初始限定的临时工作区域14的绝对工作区域18。在测绘绝对工作区域18期间区分临时工作区域14的硬边界20和临时工作区域14的软边界22。在学习阶段30中自主工作器具10自动导航。自主工作器具10在学习阶段30中采用临时工作区域14的硬边界20作为绝对工作区域18的边界26。为此，在学习阶段30的第一步骤60中由控制和调节单元16直接采用所测绘的、存放为硬边界20的临时工作区域14边界区段作为绝对工作区域18的边界26。紧接着自主工作器具10在下一步骤62中自动地在所测绘的、存放为软边界22的临时工作区域14边界区段上导航并且只要自主工作器具10的周围环境传感器没示出有危险就在软边界22的附近区域中借助边界感测单元24寻找自然边界。随后在分支64中检查：在软边界22的附近区域中是否可感测自然边界。如果可感测自然边界，则在下一步骤66中使绝对工作区域18的边界26在该边界区段中在软边界22的附近区域中适配于自然边界。所述自然边界在此被采用为绝对工作区域18的边界26。如果在软边界22的附近区域中不能感测自然边界，则在下一步骤68中采用该边界区段中的软边界22作为绝对工作区域18的边界26。因此，自主工作器具10在学习阶段30中在测绘绝对工作区域18的边界26时自动修正临时工作区域14的软边界22。自主工作器具10在学习阶段30中使绝对工作区域14的边界26在临时工作区域14的软边界22的附近区域中适配于自然边界。接着由自主工作器具10在分支70中检查，是否还存在临时工作区域14的存放为软边界22的边界区段，所述边界区段在测绘绝对工作区域18的边界26时还未被处理。如果还存在边界区段，则以步骤62继续所述方法。如果不再存在边界区段，则绝对工作区域18完全被测绘并且开始正式运行阶段72。原则上，自主工作器具10也可执行更多次修正过程，以改进精确性。原则上也可设想，学习阶段30即使在正式运行阶段72期间也至少部分地继续，其中，绝对工作区域18的可能的改变分别例如通过SMS、E-mail或类似物询问操作者34。由此尤其可例如考虑花园地形的例如由于植物生长所造成的改变。
在正式运行阶段72中发生正式割草运行，在该正式割草运行中自主工作器具10在绝对工作区域18中自动导航，以便对该绝对工作区域割草。在正式运行阶段72期间可进一步修正绝对工作区域18。如果在正式运行阶段72中，在绝对工作区域18内感测到对象74例如树木或岩石，则所述对象同样可被测绘。此外，在从开动绝对工作区域18的边界26的以下边界区段起步时：所述边界区段在学习阶段30中适配于自然边界，再次借助边界感测单元24检查：在那里是否仍然存在自然边界。如果在那里不存在自然边界，则使边界26重新适配于当前的自然边界。但在此仅在显著小的附近区域内搜索自然边界。该附近区域的横向延伸在这里例如为20cm。由此可有利地在绝对工作区域18自动修正改变的草坪边界。此外，也可有规律地在绝对工作区域18的边界26的边界区段(在所述边界区段中临时工作区域14的软边界22已被采用)上检查：在此期间在软边界22的附近区域中是否存在自然边界。此外也可设想，绝对工作区域18的地图可输出给操作者34，其中，操作者34可自行改变绝对工作区域18的边界26。
在初始阶段32期间，操作者34可限定自主工作器具10的工作区域。但为了实现有利地高的方便性，操作者34仅需粗略地走过临时工作区域14的软边界22，因为在这里由自主工作器具10自动根据自然边界执行修正。但为了防止自主器具在修正时在危险地点中或在不应割草的区域中行驶，可由操作者34限定硬边界20。在图2和3中示出示例性的花园。图2示出初始阶段32。操作者34在该示例中在初始阶段32中可仅很粗略地走过花园的外边界并且将该外边界限定为软边界22。但在花园内不仅有池塘76也还有花圃78。在有池塘76的情况下存在以下危险：自主工作器具10不自动识别池塘76，这尤其可在池塘76具有高水藻量时发生。因此为了避免自主工作器具10在池塘76中行驶，操作者34在初始阶段32中精确地走过池塘76的轮廓并且将该轮廓限定为硬边界20。由此防止自主工作器具10在学习阶段30中或在正式运行中经过硬边界20，该硬边界之后被采用为绝对工作区域18的边界26。在花圃78中可借助硬边界20防止自主工作器具10行驶到花圃78中并毁坏花。
图3示出学习阶段30。在学习阶段30中直接采用围绕池塘76以及围绕花圃78的硬边界20作为绝对工作区域18的边界26。在北边在测绘绝对工作区域18时使边界26在软边界22的附近区域中自动适配于树木80下的自然草坪边界。在西边在测绘绝对工作区域18时使边界26在软边界22的附近区域中自动适配于灌木丛82处的自然草坪边界。在南边在测绘绝对工作区域18时使边界26在软边界22的附近区域中自动适配于通过房屋84的墙壁形成的自然边界。在东边仅仅存在绿草边界(Grün-Grün-Grenze)，从而如果自主工作器具10尝试修正软边界22，则由于在软边界22的附近区域中不存在自然边界，而在该区域中采用软边界22作为绝对工作区域18的边界26。

Claims (12)

1.一种自主工作器具，所述自主工作器具具有至少一个感测装置(12)以及具有至少一个控制和/或调节单元(16)，所述感测装置设置用于感测初始限定的临时工作区域(14)，所述临时工作区域(14)至少粗略地限定自主工作器具的真实工作区域，所述控制和/或调节单元设置用于至少部分地测绘至少基本上包括所述临时工作区域(14)的绝对工作区域(18)，所述绝对工作区域(18)限定自主工作器具的真实工作区域，其中，所述控制和/或调节单元(16)设置用于：在测绘所述绝对工作区域(18)时区分所述临时工作区域(14)的硬边界(20)和所述临时工作区域(14)的软边界(22)，如果所述临时工作区域(14)的边界的至少一个部分区域是硬边界，则这表示该部分区域涉及的是不可修正的边界，如果所述临时工作区域(14)的边界的至少一个部分区域是软边界，则这表示该部分区域涉及的是可修正的边界，
其中，通过将所述临时工作区域(14)的边界的至少一个部分区域配属于软边界，使得在测绘中该部分区域会通过由感测装置(12)的边界感测单元感测的边界被修正并且修正后的该部分区域被当做绝对工作区域(18)的对应边界，而如果该部分区域属于硬边界，则在测绘中直接将该部分区域用作绝对工作区域(18)的对应边界。
2.根据权利要求1所述的自主工作器具，其特征在于，
所述边界感测单元设置用于感测所述绝对工作区域(18)的边界(26)的至少一个特性参数；和/或
所述自主工作器具能从操作者获得对所述临时工作区域(14)的初始限定。
3.根据权利要求1或2所述的自主工作器具，其特征在于，设有至少一个输入单元(28)，所述输入单元设置用于手动区分初始限定的所述临时工作区域(14)的软边界(22)和硬边界(20)。
4.根据权利要求1或2所述的自主工作器具，其特征在于，所述自主工作器具是自主草坪修剪机。
5.一种用于运行自主工作器具的方法，其特征在于，在学习阶段(30)中由所述自主工作器具(10)自动地至少部分测绘包括初始限定的临时工作区域(14)的绝对工作区域(18)，所述临时工作区域(14)至少粗略地限定自主工作器具的真实工作区域，所述绝对工作区域(18)限定自主工作器具的真实工作区域，在测绘所述绝对工作区域(18)期间区分所述临时工作区域(14)的硬边界(20)和所述临时工作区域(14)的软边界(22)，如果所述临时工作区域(14)的边界的至少一个部分区域是硬边界，则这表示该部分区域涉及的是不可修正的边界，如果所述临时工作区域(14)的边界的至少一个部分区域是软边界，则这表示该部分区域涉及的是可修正的边界，
其中，通过将所述临时工作区域(14)的边界的至少一个部分区域配属于软边界，使得在测绘中该部分区域会通过由自主工作器具的感测装置的边界感测单元感测的边界被修正并且修正后的该部分区域被当做绝对工作区域(18)的对应边界，而如果该部分区域属于硬边界，则在测绘中直接将该部分区域用作绝对工作区域(18)的对应边界。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述学习阶段(30)之前的初始阶段(32)中限定所述自主工作器具(10)的临时工作区域(14)。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述初始阶段(32)中为了限定所述临时工作区域(14)而沿着所述临时工作区域(14)的边界(20、22)手动导航所述自主工作器具(10)。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，在所述初始阶段(32)中将所述临时工作区域(14)的边界(20、22)手动地限定为软边界(22)或硬边界(20)。
9.根据权利要求5至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述自主工作器具(10)至少在所述学习阶段(30)中在测绘所述绝对工作区域(18)的边界(26)时自动修正所述临时工作区域(14)的软边界(22)。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述自主工作器具(10)至少在所述学习阶段(30)中使所述绝对工作区域(18)的边界(26)在所述临时工作区域(14)的软边界(22)的附近区域中适配于自然边界。
11.根据权利要求5至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述自主工作器具(10)至少在所述学习阶段(30)中采用所述临时工作区域(14)的硬边界(20)作为所述绝对工作区域(18)的边界(26)。
12.根据权利要求5至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述自主工作器具是根据前述权利要求中任一项所述的自主工作器具。
CN201610999227.0A 2015-11-13 2016-11-14 自主工作器具 Active CN106873581B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102015222414.7 2015-11-13
DE102015222414.7A DE102015222414A1 (de) 2015-11-13 2015-11-13 Autonomes Arbeitsgerät

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106873581A CN106873581A (zh) 2017-06-20
CN106873581B true CN106873581B (zh) 2022-01-25

Family

ID=57178343

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610999227.0A Active CN106873581B (zh) 2015-11-13 2016-11-14 自主工作器具

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP3167700B1 (zh)
CN (1) CN106873581B (zh)
DE (1) DE102015222414A1 (zh)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110888437B (zh) 2016-11-11 2023-02-21 苏州宝时得电动工具有限公司 自动工作系统及其控制方法
DE102018113015A1 (de) * 2018-05-30 2019-12-05 Armin Stark Autonome, mobile Arbeitmaschine
DE102018114385A1 (de) 2018-06-15 2019-12-19 Ifm Electronic Gmbh System und Verfahren zum Betreiben einer mobilen Arbeitsmaschine
DE102019201297B4 (de) * 2019-02-01 2021-03-18 Zf Friedrichshafen Ag Autonomer Betrieb eines Fahrzeugs innerhalb eines sicheren Arbeitsbereichs
IT201900010668A1 (it) * 2019-07-02 2021-01-02 Stiga S P A In Breve Anche St S P A Metodo di installazione di un dispositivo mobile per la manutenzione di terreni
CN113138593A (zh) 2020-01-02 2021-07-20 苏州宝时得电动工具有限公司 自主机器人的地图创建方法、装置、设备及存储介质
SE544024C2 (en) * 2020-03-03 2021-11-09 Husqvarna Ab Robotic work tool system and method for redefining a work area perimeter
WO2021240408A1 (en) 2020-05-27 2021-12-02 R-Go Robotics Ltd. System and method for improved boundary detection for robotic mower system
US20240004392A1 (en) * 2022-06-30 2024-01-04 Willand (Beijing) Technology Co., Ltd. Method for establishing boundary of working area of lawnmower, method for mowing and lawnmower
US20240069561A1 (en) * 2022-08-31 2024-02-29 Techtronic Cordless Gp Mapping objects encountered by a robotic garden tool
SE2251396A1 (en) * 2022-11-30 2024-05-31 Husqvarna Ab Improved definition of boundary for a robotic work tool
SE2251474A1 (en) * 2022-12-16 2024-06-17 Husqvarna Ab Improved definition of boundary for a robotic work tool
EP4439219A1 (de) * 2023-03-31 2024-10-02 Andreas Stihl AG & Co. KG Verfahren und outdoorbearbeitungssystem zum betreiben eines autonomen mobilen outdoorbearbeitungsroboters auf einer zu bearbeitenden bodenfläche

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007060056A1 (de) * 2007-12-13 2009-06-18 Robert Bosch Gmbh Ansteuersystem und Ansteuerverfahren für ein Roboterfahrzeug sowie Roboterfahrzeug
CN104025796A (zh) * 2013-03-05 2014-09-10 罗伯特·博世有限公司 车辆装置
CN104252176A (zh) * 2013-06-28 2014-12-31 罗伯特·博世有限公司 用于对自主式服务机器人的至少一个工作区域进行工作区域检测的方法
CN104714547A (zh) * 2013-12-12 2015-06-17 赫克斯冈技术中心 带有相机的自主园林车辆
DE102014012811A1 (de) * 2014-03-27 2015-10-01 Miele & Cie. Kg Bodenreinigungsgerät und Verfahren und System zum Ermitteln eines Wohnungsgrundrisses durch ein selbstfahrendes Bodenreinigungsgerät

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IL113913A (en) * 1995-05-30 2000-02-29 Friendly Machines Ltd Navigation method and system
RU2012122469A (ru) * 2009-11-06 2013-12-20 Эволюшн Роботикс, Инк. Способы и системы для полного охвата поверхности автономным роботом
DE102010017689A1 (de) * 2010-07-01 2012-01-05 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Selbsttätig verfahrbares Gerät sowie Verfahren zur Orientierung eines solchen Gerätes
KR101752190B1 (ko) * 2010-11-24 2017-06-30 삼성전자주식회사 로봇청소기 및 그 제어방법
WO2012146195A1 (zh) * 2011-04-28 2012-11-01 苏州宝时得电动工具有限公司 自动工作系统、自动行走设备及其转向方法
US9471063B2 (en) * 2011-08-11 2016-10-18 Chien Ouyang Robotic lawn mower with network sensors
CN103197672A (zh) * 2012-01-05 2013-07-10 苏州宝时得电动工具有限公司 边界信号识别方法及其边界系统
CN102662400A (zh) * 2012-05-10 2012-09-12 慈溪思达电子科技有限公司 割草机器人的路径规划算法
WO2014058358A1 (en) * 2012-10-09 2014-04-17 Husqvarna Ab Method and system for enhancing a coverage distribution of a robotic garden tool
DE102014226084A1 (de) * 2014-12-16 2016-06-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Kartierung einer Bearbeitungsfläche für autonome Roboterfahrzeuge

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007060056A1 (de) * 2007-12-13 2009-06-18 Robert Bosch Gmbh Ansteuersystem und Ansteuerverfahren für ein Roboterfahrzeug sowie Roboterfahrzeug
CN104025796A (zh) * 2013-03-05 2014-09-10 罗伯特·博世有限公司 车辆装置
CN104252176A (zh) * 2013-06-28 2014-12-31 罗伯特·博世有限公司 用于对自主式服务机器人的至少一个工作区域进行工作区域检测的方法
CN104714547A (zh) * 2013-12-12 2015-06-17 赫克斯冈技术中心 带有相机的自主园林车辆
DE102014012811A1 (de) * 2014-03-27 2015-10-01 Miele & Cie. Kg Bodenreinigungsgerät und Verfahren und System zum Ermitteln eines Wohnungsgrundrisses durch ein selbstfahrendes Bodenreinigungsgerät

Also Published As

Publication number Publication date
EP3167700A1 (de) 2017-05-17
DE102015222414A1 (de) 2017-05-18
EP3167700B1 (de) 2021-08-25
CN106873581A (zh) 2017-06-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106873581B (zh) 自主工作器具
US9603300B2 (en) Autonomous gardening vehicle with camera
KR101573027B1 (ko) 지능형 무인 제초 로봇
JP6737535B2 (ja) 植物有機体を自動処理するためのロボット車両及びロボットを使用する方法
US10191488B2 (en) Autonomous vehicle with improved simultaneous localization and mapping function
ES2320023T3 (es) Procedimiento para el analisis de superficies de suelo y robot de mantenimiento de cesped para poner en practica el procedimiento.
ES2929073T3 (es) Sistema para adquirir datos de entorno tridimensionales, en particular para el mantenimiento de plantas, así como un módulo de sensor
Subramanian et al. Sensor fusion using fuzzy logic enhanced kalman filter for autonomous vehicle guidance in citrus groves
SE1650023A1 (en) A method and a system for navigating a self-propelled robotic tool
US20230236604A1 (en) Autonomous machine navigation using reflections from subsurface objects
CN106873583A (zh) 自主式作业设备
ES2923218T3 (es) Sistema de navegación autónomo y vehículo fabricado con el mismo
CN112888302A (zh) 草地维护系统
KR102389379B1 (ko) 제초 로봇의 자율 주행 시스템
EP4002985B1 (en) Robotic lawn mower control
WO2021108083A1 (en) Autonomous machine navigation in various lighting environments
US20230010420A1 (en) Robotic work tool, system, and method for operation thereof
WO2022203562A1 (en) Improved navigation for a robotic work tool
US20240182074A1 (en) Operation for a robotic work tool
US20240155973A1 (en) Operation and installation for a robotic work tool
US20240069561A1 (en) Mapping objects encountered by a robotic garden tool
WO2023146451A1 (en) Improved operation for a robotic work tool system
WO2023121528A1 (en) Improved navigation for a robotic work tool system
KR20240099067A (ko) Gps 활용 밭두둑 이동 제어 기술
SE2251396A1 (en) Improved definition of boundary for a robotic work tool

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant