JP2016007195A - 作業車 - Google Patents
作業車 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016007195A JP2016007195A JP2014131494A JP2014131494A JP2016007195A JP 2016007195 A JP2016007195 A JP 2016007195A JP 2014131494 A JP2014131494 A JP 2014131494A JP 2014131494 A JP2014131494 A JP 2014131494A JP 2016007195 A JP2016007195 A JP 2016007195A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- travel route
- aircraft
- route
- state
- operated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Transplanting Machines (AREA)
Abstract
【課題】測位データにより基準走行経路を設定し、基準走行経路の横側に所定間隔を置いて基準走行経路に沿った走行経路が設定して、走行経路に沿って機体を自動的に走行させるように構成した場合、走行経路の調整を容易に行うことができるように構成する。
【解決手段】ＧＮＳＳモジュールを備えて機体の測位データを出力する測位ユニットを備える。旋回して隣接する走行経路Ｌ０２に進入した状態において、機体が走行経路Ｌ０２から離れた位置に位置していると、走行経路Ｌ０２の位置を機体の位置に補正する補正部を備える。機体が走行経路Ｌ０２に沿って走行するように、ステアリング装置を自動的に操作する自動操向部を備える。
【選択図】図８
【解決手段】ＧＮＳＳモジュールを備えて機体の測位データを出力する測位ユニットを備える。旋回して隣接する走行経路Ｌ０２に進入した状態において、機体が走行経路Ｌ０２から離れた位置に位置していると、走行経路Ｌ０２の位置を機体の位置に補正する補正部を備える。機体が走行経路Ｌ０２に沿って走行するように、ステアリング装置を自動的に操作する自動操向部を備える。
【選択図】図８
Description
本発明は、乗用型田植機や乗用型直播機等の作業車において、測位データに基づいて機体を自動的に走行させる構成に関する。
作業車の一例である乗用型田植機では、一つの作業行程が終了して機体が作業行程の作業終了位置に達すると（畦に達すると）、作業行程を終了して畦際で旋回を行う。畦際での旋回を終了して、隣接する次の作業行程の作業開始位置に達すると、作業を開始して次の作業行程に進入する。以上のように乗用型田植機では、一つの作業行程、畦際での旋回及び隣接する次の作業行程を繰り返している。
前述のような乗用型田植機において、特許文献１に開示されているように、ＧＰＳモジュールやＧＮＳＳモジュール等による測位データに基づいて、ティーチング等により基準走行経路を設定すると、基準走行経路の横側に所定間隔を置いて基準走行経路に沿った走行経路が設定されるように構成されたものがある。
従って、基準走行経路及び走行経路を作業行程の走行経路とすることにより、作業行程の走行経路に沿って機体を自動的に走行させることができる。これにより、運転者への負荷が軽減されるのであり、例えば作業行程の途中で苗のせ台に苗を補給する必要が生じた場合、機体を一時停止させずに走行させながら運転者は苗のせ台への苗の補給を行うことができる。
従って、基準走行経路及び走行経路を作業行程の走行経路とすることにより、作業行程の走行経路に沿って機体を自動的に走行させることができる。これにより、運転者への負荷が軽減されるのであり、例えば作業行程の途中で苗のせ台に苗を補給する必要が生じた場合、機体を一時停止させずに走行させながら運転者は苗のせ台への苗の補給を行うことができる。
乗用型田植機では田面に苗を植え付けるので（乗用型直播機では田面に種籾を供給するので）、一つの作業行程の作業幅と隣接する作業行程の作業幅とが重複してはならない（重複する部分において、前回の作業行程で田面に植え付けられた苗が、次の作業行程において苗植付装置（フロート等）により押し倒される）。
従って、一つの作業行程の作業幅と隣接する作業行程の作業幅とが重複しないように、且つ、一つの作業行程の作業幅と隣接する作業行程の作業幅とが離れすぎないように、前回の作業行程の走行経路に対して、隣接する作業行程の走行経路を設定する必要がある。
これによって、特許文献１に開示されているように、基準走行経路の横側に所定間隔を置いて基準走行経路に沿った走行経路が設定された場合、測位データ等に誤差が生じていると、走行経路の位置に調整を施す必要の生じることがある。
これによって、特許文献１に開示されているように、基準走行経路の横側に所定間隔を置いて基準走行経路に沿った走行経路が設定された場合、測位データ等に誤差が生じていると、走行経路の位置に調整を施す必要の生じることがある。
本発明は、作業車において、測位データにより基準走行経路を設定し、基準走行経路の横側に所定間隔を置いて基準走行経路に沿った走行経路が設定して、走行経路に沿って機体を自動的に走行させるように構成した場合、走行経路の位置の調整を容易に行うことができるように構成することを目的としている。
［Ｉ］
（構成）
本発明の第１特徴は、作業車において次のように構成することにある。
ＧＮＳＳモジュールを備えて機体の測位データを出力する測位ユニットと、
第１所定位置及び第２所定位置を結んだ基準走行経路を設定する第１設定部と、
前記基準走行経路の横側に所定間隔を置いて前記基準走行経路に沿った走行経路を設定する第２設定部とを備え、
前記基準走行経路に沿っての走行を終了し旋回して隣接する前記走行経路に進入した状態、及び、一つの前記走行経路に沿っての走行を終了し旋回して隣接する前記走行経路に進入した状態において、機体が前記走行経路から離れた位置に位置していると、前記走行経路の位置を機体の位置に補正する補正部と、
機体が前記走行経路に沿って走行するように、ステアリング装置を自動的に操作する自動操向部とを備えている。
（構成）
本発明の第１特徴は、作業車において次のように構成することにある。
ＧＮＳＳモジュールを備えて機体の測位データを出力する測位ユニットと、
第１所定位置及び第２所定位置を結んだ基準走行経路を設定する第１設定部と、
前記基準走行経路の横側に所定間隔を置いて前記基準走行経路に沿った走行経路を設定する第２設定部とを備え、
前記基準走行経路に沿っての走行を終了し旋回して隣接する前記走行経路に進入した状態、及び、一つの前記走行経路に沿っての走行を終了し旋回して隣接する前記走行経路に進入した状態において、機体が前記走行経路から離れた位置に位置していると、前記走行経路の位置を機体の位置に補正する補正部と、
機体が前記走行経路に沿って走行するように、ステアリング装置を自動的に操作する自動操向部とを備えている。
（作用及び発明の効果）
［Ｉ］−１
本発明の第１特徴によると、基準走行経路（走行経路）を終了し旋回して隣接する走行経路に進入する場合、運転者が機体の位置、基準走行経路（走行経路）を目視しながら機体を操縦し旋回して、機体を隣接する走行経路に進入させることがあり、運転者は、基準走行経路（走行経路）に対して機体を適切な位置に位置させる（基準走行経路（走行経路）の作業幅と隣接する走行経路の作業幅とが重複しないように、且つ、基準走行経路（走行経路）の作業幅と隣接する走行経路の作業幅とが離れすぎないようにする）。
［Ｉ］−１
本発明の第１特徴によると、基準走行経路（走行経路）を終了し旋回して隣接する走行経路に進入する場合、運転者が機体の位置、基準走行経路（走行経路）を目視しながら機体を操縦し旋回して、機体を隣接する走行経路に進入させることがあり、運転者は、基準走行経路（走行経路）に対して機体を適切な位置に位置させる（基準走行経路（走行経路）の作業幅と隣接する走行経路の作業幅とが重複しないように、且つ、基準走行経路（走行経路）の作業幅と隣接する走行経路の作業幅とが離れすぎないようにする）。
本発明の第１特徴によると、機体を隣接する走行経路に進入させる場合、機体が走行経路から離れた位置に位置していると、機体の位置を運転者の意思が反映された「正」の走行経路の位置と見なして、走行経路の位置が機体の位置に補正されるのであり、この後に機体は補正された走行経路に沿って自動的に走行する。
以上のように、機体を隣接する走行経路に進入させる場合、機体を適切な位置に位置させることにより、走行経路の位置の調整が自動的に行われるので、手動のダイヤルスイッチ等を操作して走行経路の位置を調整する必要がなく、走行経路の位置の調整を容易に行うことができる。
以上のように、機体を隣接する走行経路に進入させる場合、機体を適切な位置に位置させることにより、走行経路の位置の調整が自動的に行われるので、手動のダイヤルスイッチ等を操作して走行経路の位置を調整する必要がなく、走行経路の位置の調整を容易に行うことができる。
［Ｉ］−２
機体を隣接する走行経路に進入させる場合、機体が走行経路から離れた位置に位置している状態で走行経路の位置の調整が行われないと、この後に機体が走行経路に戻るように機体の向きが大きく修正されることがあり、作業行程の乱れや乗り心地の悪化を招くことがある。
機体を隣接する走行経路に進入させる場合、機体が走行経路から離れた位置に位置している状態で走行経路の位置の調整が行われないと、この後に機体が走行経路に戻るように機体の向きが大きく修正されることがあり、作業行程の乱れや乗り心地の悪化を招くことがある。
本発明の第１特徴によれば、機体を隣接する走行経路に進入させる場合、機体が走行経路から離れた位置に位置していると、走行経路の位置が機体の位置に補正されるので、機体は走行経路に位置する状態となる。
従って、この後に機体は走行経路に位置した状態から走行経路に沿って走行しようとするので、機体が走行経路に戻るように機体の向きが大きく修正されることはなく、作業行程の乱れや乗り心地の悪化を招くことはない。
従って、この後に機体は走行経路に位置した状態から走行経路に沿って走行しようとするので、機体が走行経路に戻るように機体の向きが大きく修正されることはなく、作業行程の乱れや乗り心地の悪化を招くことはない。
［ＩＩ］
（構成）
本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴の作業車において次のように構成することにある。
作業地の地図データを格納する情報格納部を備えている。
（構成）
本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴の作業車において次のように構成することにある。
作業地の地図データを格納する情報格納部を備えている。
（作用及び発明の効果）
［ＩＩ］−１
前項［Ｉ］に記載のように、ＧＮＳＳモジュールを備えて機体の測位データを出力する測位ユニットだけであると、第１所定位置及び第２所定位置を結んだ基準走行経路を設定する場合、運転者が機体を操縦して第１所定位置から第２所定位置まで走行させて、測位データを蓄積して基準走行経路を設定したり（ティーチング）、別の装置等により蓄積された基準走行経路の測位データを入力したりすることになる。
［ＩＩ］−１
前項［Ｉ］に記載のように、ＧＮＳＳモジュールを備えて機体の測位データを出力する測位ユニットだけであると、第１所定位置及び第２所定位置を結んだ基準走行経路を設定する場合、運転者が機体を操縦して第１所定位置から第２所定位置まで走行させて、測位データを蓄積して基準走行経路を設定したり（ティーチング）、別の装置等により蓄積された基準走行経路の測位データを入力したりすることになる。
［ＩＩ］−２
前項［ＩＩ］−１に記載の状態に対して、本発明の第２特徴によると、作業地の地図データを格納する情報格納部を備えているので、前項［ＩＩ］−１に記載のような操作を行わなくても、地図データに基づいて第１及び第２所定位置を設定することができるのであり、基準走行経路を容易に設定することができる。
前項［ＩＩ］−１に記載の状態に対して、本発明の第２特徴によると、作業地の地図データを格納する情報格納部を備えているので、前項［ＩＩ］−１に記載のような操作を行わなくても、地図データに基づいて第１及び第２所定位置を設定することができるのであり、基準走行経路を容易に設定することができる。
［ＩＩＩ］
（構成）
本発明の第３特徴は、本発明の第１又は第２特徴の作業車において次のように構成することにある。
機体に備えられた作業装置に動力を伝達及び遮断自在な作業クラッチを備えて、
前記基準走行経路に沿っての走行を終了し旋回して隣接する前記走行経路に進入した状態、及び、一つの前記走行経路に沿っての走行を終了し旋回して隣接する前記走行経路に進入した状態において、
前記作業クラッチが伝動状態に操作されると、機体の位置と前記走行経路との差を検出して、機体が前記走行経路から離れた位置に位置していると、前記走行経路の位置を機体の位置に補正するように、前記補正部が構成されている。
（構成）
本発明の第３特徴は、本発明の第１又は第２特徴の作業車において次のように構成することにある。
機体に備えられた作業装置に動力を伝達及び遮断自在な作業クラッチを備えて、
前記基準走行経路に沿っての走行を終了し旋回して隣接する前記走行経路に進入した状態、及び、一つの前記走行経路に沿っての走行を終了し旋回して隣接する前記走行経路に進入した状態において、
前記作業クラッチが伝動状態に操作されると、機体の位置と前記走行経路との差を検出して、機体が前記走行経路から離れた位置に位置していると、前記走行経路の位置を機体の位置に補正するように、前記補正部が構成されている。
（作用及び発明の効果）
［ＩＩＩ］−１
前項［Ｉ］に記載のように、機体を隣接する走行経路に進入させる際において、運転者が基準走行経路（走行経路）に対して機体を適切な位置に位置させる場合、機体を隣接する走行経路に進入させながら機体の向きの修正を行って、機体を適切な位置に位置させることがあり、この後に作業装置を作動させて（作業クラッチを伝動状態に操作して）、作業を開始することがある。
［ＩＩＩ］−１
前項［Ｉ］に記載のように、機体を隣接する走行経路に進入させる際において、運転者が基準走行経路（走行経路）に対して機体を適切な位置に位置させる場合、機体を隣接する走行経路に進入させながら機体の向きの修正を行って、機体を適切な位置に位置させることがあり、この後に作業装置を作動させて（作業クラッチを伝動状態に操作して）、作業を開始することがある。
［ＩＩＩ］−２
前項［ＩＩＩ］−１に記載の状態において、本発明の第３特徴によれば、機体を隣接する走行経路に進入させると直ぐに走行経路の位置が機体の位置に補正されるのではなく、この後に作業クラッチが伝動状態に操作されると、走行経路の位置が機体の位置に補正される。
前項［ＩＩＩ］−１に記載の状態において、本発明の第３特徴によれば、機体を隣接する走行経路に進入させると直ぐに走行経路の位置が機体の位置に補正されるのではなく、この後に作業クラッチが伝動状態に操作されると、走行経路の位置が機体の位置に補正される。
これにより、機体を隣接する走行経路に進入させる際において、機体を隣接する走行経路に進入させながら機体の向きの修正を行うことができるのであり、機体の向きの修正を行って機体を十分に適切な位置に位置させてから（作業クラッチを伝動状態に操作してから）、走行経路の位置が機体の位置に補正されるようにすることができて、走行経路の位置の調整の精度を高めることができる。
［ＩＶ］
（構成）
本発明の第４特徴は、本発明の第３特徴の作業車において次のように構成することにある。
前記作業クラッチが伝動状態に操作されると前記自動操向部が作動状態となり、前記作業クラッチが遮断状態に操作されると前記自動操向部が停止状態となるように、前記自動操向部が構成されている。
（構成）
本発明の第４特徴は、本発明の第３特徴の作業車において次のように構成することにある。
前記作業クラッチが伝動状態に操作されると前記自動操向部が作動状態となり、前記作業クラッチが遮断状態に操作されると前記自動操向部が停止状態となるように、前記自動操向部が構成されている。
（作用及び発明の効果）
［ＩＶ］−１
前項［Ｉ］に記載のように、基準走行経路（走行経路）を終了し旋回して隣接する走行経路に進入する場合、作業装置を停止させて（作業クラッチを遮断状態に操作して）、旋回を行う。
本発明の第４特徴によると、基準走行経路（走行経路）を終了し旋回して隣接する走行経路に進入する場合、作業クラッチが遮断状態に操作されるのに伴って自動操向部が自動的に停止状態となるので、運転者は自動操向部の干渉を受けることなくステアリング装置を操作することができるのであり、基準走行経路（走行経路）に対して、機体を無理なく適切な位置に位置させることができる。
この場合、自動操向部を手動で停止状態に操作する必要がなく、操作性の面で良好なものとなる。
［ＩＶ］−１
前項［Ｉ］に記載のように、基準走行経路（走行経路）を終了し旋回して隣接する走行経路に進入する場合、作業装置を停止させて（作業クラッチを遮断状態に操作して）、旋回を行う。
本発明の第４特徴によると、基準走行経路（走行経路）を終了し旋回して隣接する走行経路に進入する場合、作業クラッチが遮断状態に操作されるのに伴って自動操向部が自動的に停止状態となるので、運転者は自動操向部の干渉を受けることなくステアリング装置を操作することができるのであり、基準走行経路（走行経路）に対して、機体を無理なく適切な位置に位置させることができる。
この場合、自動操向部を手動で停止状態に操作する必要がなく、操作性の面で良好なものとなる。
［ＩＶ］−２
本発明の第４特徴によれば、機体を隣接する走行経路に進入させて、この後に作業クラッチが伝動状態に操作されると、走行経路の位置が機体の位置に補正され、これに加えて自動操向部が自動的に作動状態となるのであり、機体が走行経路に沿って自動的に走行する。
これにより、自動操向部を手動で作動状態に操作する必要がなく、操作性の面で良好なものとなる。
本発明の第４特徴によれば、機体を隣接する走行経路に進入させて、この後に作業クラッチが伝動状態に操作されると、走行経路の位置が機体の位置に補正され、これに加えて自動操向部が自動的に作動状態となるのであり、機体が走行経路に沿って自動的に走行する。
これにより、自動操向部を手動で作動状態に操作する必要がなく、操作性の面で良好なものとなる。
［Ｖ］
（構成）
本発明の第５特徴は、本発明の第１又は第２特徴の作業車において次のように構成することにある。
前記自動操向部を人為的に作動及び停止させる手動操作具を備えて、
前記基準走行経路に沿っての走行を終了し旋回して隣接する前記走行経路に進入した状態、及び、一つの前記走行経路に沿っての走行を終了し旋回して隣接する前記走行経路に進入した状態において、
前記手動操作具が操作されて前記自動操向部が作動状態になると、機体の位置と前記走行経路との差を検出して、機体が前記走行経路から離れた位置に位置していると、前記走行経路の位置を機体の位置に補正するように、前記補正部が構成されている。
（構成）
本発明の第５特徴は、本発明の第１又は第２特徴の作業車において次のように構成することにある。
前記自動操向部を人為的に作動及び停止させる手動操作具を備えて、
前記基準走行経路に沿っての走行を終了し旋回して隣接する前記走行経路に進入した状態、及び、一つの前記走行経路に沿っての走行を終了し旋回して隣接する前記走行経路に進入した状態において、
前記手動操作具が操作されて前記自動操向部が作動状態になると、機体の位置と前記走行経路との差を検出して、機体が前記走行経路から離れた位置に位置していると、前記走行経路の位置を機体の位置に補正するように、前記補正部が構成されている。
（作用及び発明の効果）
［Ｖ］−１
前項［Ｉ］に記載のように、機体を隣接する走行経路に進入させる際において、運転者が基準走行経路（走行経路）に対して機体を適切な位置に位置させる場合、機体を隣接する走行経路に進入させながら機体の向きの修正を行って、機体を適切な位置に位置させてから、作業を開始することがある。
［Ｖ］−１
前項［Ｉ］に記載のように、機体を隣接する走行経路に進入させる際において、運転者が基準走行経路（走行経路）に対して機体を適切な位置に位置させる場合、機体を隣接する走行経路に進入させながら機体の向きの修正を行って、機体を適切な位置に位置させてから、作業を開始することがある。
［Ｖ］−２
前項［Ｖ］−１に記載の状態において、本発明の第５特徴によると、手動操作具により自動操向部を停止状態に操作して、旋回を行えばよい。
これにより、基準走行経路（走行経路）を終了し旋回して隣接する走行経路に進入する場合、自動操向部を停止状態とすることができるので、運転者は自動操向部の干渉を受けることなくステアリング装置を操作することができるのであり、基準走行経路（走行経路）に対して、機体を無理なく適切な位置に位置させることができる。
前項［Ｖ］−１に記載の状態において、本発明の第５特徴によると、手動操作具により自動操向部を停止状態に操作して、旋回を行えばよい。
これにより、基準走行経路（走行経路）を終了し旋回して隣接する走行経路に進入する場合、自動操向部を停止状態とすることができるので、運転者は自動操向部の干渉を受けることなくステアリング装置を操作することができるのであり、基準走行経路（走行経路）に対して、機体を無理なく適切な位置に位置させることができる。
［Ｖ］−３
本発明の第５特徴によれば、機体を隣接する走行経路に進入させると、直ぐに走行経路の位置が機体の位置に補正されるのではなく、この後に運転者が手動操作具を操作して自動操向部を作動状態に操作すると、走行経路の位置が機体の位置に補正される。
これにより、機体を隣接する走行経路に進入させる際において、機体を隣接する走行経路に進入させながら機体の向きの修正を行うことができるのであり、機体の向きの修正を行って機体を十分に適切な位置に位置させてから、運転者が手動操作具を操作して自動操向部を作動状態に操作することにより、走行経路の位置が機体の位置に補正されるようにすることができて、走行経路の位置の調整の精度を高めることができる。
本発明の第５特徴によれば、機体を隣接する走行経路に進入させると、直ぐに走行経路の位置が機体の位置に補正されるのではなく、この後に運転者が手動操作具を操作して自動操向部を作動状態に操作すると、走行経路の位置が機体の位置に補正される。
これにより、機体を隣接する走行経路に進入させる際において、機体を隣接する走行経路に進入させながら機体の向きの修正を行うことができるのであり、機体の向きの修正を行って機体を十分に適切な位置に位置させてから、運転者が手動操作具を操作して自動操向部を作動状態に操作することにより、走行経路の位置が機体の位置に補正されるようにすることができて、走行経路の位置の調整の精度を高めることができる。
［ＶＩ］
（構成）
本発明の第６特徴は、本発明の第４又は第５特徴の作業車において次のように構成することにある。
機体と前記基準走行経路又は前記走行経路とを表示する表示装置を備え、
前記自動操向部が停止状態になると前記表示装置が表示状態となり、前記自動操向部が作動状態になると前記表示装置が非表示状態になるように、前記表示装置が構成されている。
（構成）
本発明の第６特徴は、本発明の第４又は第５特徴の作業車において次のように構成することにある。
機体と前記基準走行経路又は前記走行経路とを表示する表示装置を備え、
前記自動操向部が停止状態になると前記表示装置が表示状態となり、前記自動操向部が作動状態になると前記表示装置が非表示状態になるように、前記表示装置が構成されている。
（作用及び発明の効果）
［ＶＩ］−１
本発明の第６特徴によると、機体と基準走行経路（走行経路）とを表示する表示装置を備えており、自動操向部が停止状態であると、機体と基準走行経路（走行経路）とが表示装置に表示される。
前項［ＩＩＩ］［ＩＶ］に記載の状態において、例えば走行経路を終了し旋回して隣接する次の走行経路に進入する場合、作業装置を停止させると（作業クラッチを遮断状態に操作すると）、自動操向部が自動的に停止状態となる。
これにより、自動操向部の停止状態において運転者がステアリング装置を操作して旋回を行う場合、機体と走行経路とが表示装置に表示されると、運転者は表示装置を目視することにより機体と走行経路との位置関係を把握しながら、走行経路に対して機体を無理なく適切な位置に位置させることができる。
［ＶＩ］−１
本発明の第６特徴によると、機体と基準走行経路（走行経路）とを表示する表示装置を備えており、自動操向部が停止状態であると、機体と基準走行経路（走行経路）とが表示装置に表示される。
前項［ＩＩＩ］［ＩＶ］に記載の状態において、例えば走行経路を終了し旋回して隣接する次の走行経路に進入する場合、作業装置を停止させると（作業クラッチを遮断状態に操作すると）、自動操向部が自動的に停止状態となる。
これにより、自動操向部の停止状態において運転者がステアリング装置を操作して旋回を行う場合、機体と走行経路とが表示装置に表示されると、運転者は表示装置を目視することにより機体と走行経路との位置関係を把握しながら、走行経路に対して機体を無理なく適切な位置に位置させることができる。
前項［Ｖ］に記載の状態において、例えば走行経路で手動操作具により自動操向部を停止状態に操作した場合、機体と走行経路とが表示装置に表示されると、運転者は表示装置を目視することにより機体と走行経路との位置関係を把握しながら、走行経路に沿って機体が走行するようにステアリング装置の操作を行うことができる。
［ＶＩ］−２
本発明の第６特徴によると、自動操向部が作動状態であると、機体と基準走行経路（走行経路）とが表示装置に表示されない。
これにより、機体が走行経路に沿って自動的に走行する状態（自動操向部の作動状態）において、運転者は機体と基準走行経路（走行経路）との表示を目視することにより不安を感じるような状態になることはなく、作業に専念することができる。
本発明の第６特徴によると、自動操向部が作動状態であると、機体と基準走行経路（走行経路）とが表示装置に表示されない。
これにより、機体が走行経路に沿って自動的に走行する状態（自動操向部の作動状態）において、運転者は機体と基準走行経路（走行経路）との表示を目視することにより不安を感じるような状態になることはなく、作業に専念することができる。
［１］
図１に示すように、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２を備えた機体の後部に、リンク機構３及びリンク機構３を昇降させる油圧シリンダ４が備えられており、リンク機構３の後部に苗植付装置５（作業装置に相当）が支持されて、作業車の一例である乗用型田植機が構成されている。
図１に示すように、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２を備えた機体の後部に、リンク機構３及びリンク機構３を昇降させる油圧シリンダ４が備えられており、リンク機構３の後部に苗植付装置５（作業装置に相当）が支持されて、作業車の一例である乗用型田植機が構成されている。
図１に示すように、苗植付装置５は４個の伝動ケース６、伝動ケース６の後部の右及び左側部に回転自在に支持された回転ケース７、植付ケース７の両端部に備えられた一対の植付アーム８、フロート９及び苗のせ台１０等を備えて８条植え型式に構成されている。これにより、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、回転ケース７が回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面Ｇに植え付ける。
図１及び図２に示すように、右及び左のマーカー１９が苗植付装置５の右及び左側部に備えられており、田面Ｇに接地して指標を形成する作用姿勢（図１参照）、及び田面Ｇから上方に離れた格納姿勢（図２参照）に操作自在に構成されている。右及び左のマーカー１９は上下に揺動自在に苗植付装置５に支持されたアーム部１９ａと、アーム部１９ａの先端部に自由回転自在に支持された回転体１９ｂとを備えて構成されており、右及び左のマーカー１９を作用及び格納姿勢に操作する電動モータ２１が備えられて、制御装置２３により電動モータ２１が操作される。
図１及び図２に示すように、機体の前部の左右中央部に操縦塔１８が備えられ、前輪１を操向操作する操縦ハンドル２０（ステアリング装置に相当）が操縦塔１８に備えられている。
図１に示すように、機体の前部の右及び左側部に右及び左の支柱２９が連結されて、右及び左の支柱２９の上部に亘って横向きのフレーム３０が連結されており、右及び左の支柱２９に補強のフレーム３１が連結されている。複数段の予備苗のせ台３２が右及び左の支柱２９に外向きに連結されている。
図１に示すように、機体の前部の右及び左側部に右及び左の支柱２９が連結されて、右及び左の支柱２９の上部に亘って横向きのフレーム３０が連結されており、右及び左の支柱２９に補強のフレーム３１が連結されている。複数段の予備苗のせ台３２が右及び左の支柱２９に外向きに連結されている。
［２］
次に施肥装置１７及び整地装置３５について説明する。
図１に示すように、運転座席１１の後側に繰り出し部１２及びホッパー１３が備えられて、運転座席に下側にブロア１４が備えられており、フロート９に備えられた作溝器１５と繰り出し部１２とに亘ってホース１６が接続されて、施肥装置１７が構成されている。これにより、ホッパー１３に貯留された肥料が繰り出し部１２により繰り出されて、ブロア１４の搬送風によりホース１６から作溝器１５に供給され、作溝器１５により田面Ｇに形成された溝に供給される。
次に施肥装置１７及び整地装置３５について説明する。
図１に示すように、運転座席１１の後側に繰り出し部１２及びホッパー１３が備えられて、運転座席に下側にブロア１４が備えられており、フロート９に備えられた作溝器１５と繰り出し部１２とに亘ってホース１６が接続されて、施肥装置１７が構成されている。これにより、ホッパー１３に貯留された肥料が繰り出し部１２により繰り出されて、ブロア１４の搬送風によりホース１６から作溝器１５に供給され、作溝器１５により田面Ｇに形成された溝に供給される。
図１及び図２に示すように、苗植付装置５の前部の右及び左側部に、右及び左の支持ケース３３が横軸芯Ｐ２周りに上下に揺動自在に支持されて、苗植付装置５の略全幅に亘る長さを備えた整地ロータ３４が、右及び左の支持アーム３３に亘って回転自在に支持されており、右及び左の支持アーム３３、整地ロータ３４等により田面Ｇを整地する整地装置３５が構成されている。
整地装置３５を昇降する電動モータ３６が、苗植付装置５に備えられている。昇降モータ３６により整地装置３５を、田面Ｇに接地した作動位置、及び田面Ｇより上方に位置して田面Ｇに接地しない停止位置に昇降する。
整地装置３５を昇降する電動モータ３６が、苗植付装置５に備えられている。昇降モータ３６により整地装置３５を、田面Ｇに接地した作動位置、及び田面Ｇより上方に位置して田面Ｇに接地しない停止位置に昇降する。
図１及び図２に示すように、機体の前部のエンジン（図示せず）の動力が、静油圧式無段変速装置（図示せず）及び副変速装置（図示せず）を介して、前輪１及び後輪２に伝達されている。
静油圧式無段変速装置と副変速装置との間から分岐した動力が、植付クラッチ２６（作業クラッチに相当）を介して苗植付装置５に伝達され、苗植付装置５から整地装置３５に伝達される。
静油圧式無段変速装置と副変速装置との間から分岐した動力が、施肥クラッチ２７を介して繰り出し部１２に伝達されており、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動及び遮断状態に操作する電動モータ２８が備えられている。
静油圧式無段変速装置と副変速装置との間から分岐した動力が、植付クラッチ２６（作業クラッチに相当）を介して苗植付装置５に伝達され、苗植付装置５から整地装置３５に伝達される。
静油圧式無段変速装置と副変速装置との間から分岐した動力が、施肥クラッチ２７を介して繰り出し部１２に伝達されており、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動及び遮断状態に操作する電動モータ２８が備えられている。
これにより図１及び図２に示すように、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されると、苗植付装置５において、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動され、回転ケース７が回転駆動されて、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面Ｇに植え付けるのであり、整地装置３５において、整地ロータ３４が回転駆動される。
植付クラッチ２６が遮断状態に操作されると、苗植付装置５において苗のせ台１０及び回転ケース７が停止するのであり、整地装置３５において整地ロータ３４が停止する。
植付クラッチ２６が遮断状態に操作されると、苗植付装置５において苗のせ台１０及び回転ケース７が停止するのであり、整地装置３５において整地ロータ３４が停止する。
図１及び図２に示すように、施肥クラッチ２７が伝動状態に操作されると、ホッパー１３から肥料が所定量ずつ繰り出し部１２によって繰り出され、ブロア１４の搬送風により肥料がホース１６を通って作溝器１５に供給されるのであり、作溝器１５を介して肥料が田面Ｇに供給される。施肥クラッチ２７が遮断状態に操作されると、繰り出し部１２が停止して、田面Ｇへの肥料の供給が停止する。
［３］
次に、苗植付装置５の自動昇降制御部４０について説明する。
図２に示すように、自動昇降制御部４０が制御装置２３にソフトウェアとして備えられている。苗植付装置５の横軸芯Ｐ１周りに中央のフロート９の後部が上下に揺動自在に支持されて、苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さを検出するポテンショメータ２２が備えられており、ポテンショメータ２２の検出値が制御装置２３に入力されている。機体の進行に伴って中央のフロート９が田面Ｇに接地追従するのであり、ポテンショメータ２２の検出値により苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さを検出することにより、田面Ｇ（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さを検出することができる。
次に、苗植付装置５の自動昇降制御部４０について説明する。
図２に示すように、自動昇降制御部４０が制御装置２３にソフトウェアとして備えられている。苗植付装置５の横軸芯Ｐ１周りに中央のフロート９の後部が上下に揺動自在に支持されて、苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さを検出するポテンショメータ２２が備えられており、ポテンショメータ２２の検出値が制御装置２３に入力されている。機体の進行に伴って中央のフロート９が田面Ｇに接地追従するのであり、ポテンショメータ２２の検出値により苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さを検出することにより、田面Ｇ（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さを検出することができる。
図２に示すように、油圧シリンダ４に作動油を給排操作する制御弁２４が備えられており、制御装置２３により制御弁２４が操作される。制御弁２４により油圧シリンダ４に作動油が供給されると、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇し、制御弁２４により油圧シリンダ４から作動油が排出されると、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降する。
図２に示すように、苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さ（田面Ｇ（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さ）に基づいて、苗植付装置５が田面Ｇから設定高さに維持されるように（ポテンショメータ２２の検出値（ポテンショメータ２２と中央のフロート９との上下間隔）が設定値に維持されるように）、制御弁２４が操作され、油圧シリンダ４が伸縮作動して、苗植付装置５が自動的に昇降する（以上、自動昇降制御部４０の作動状態）。
［４］
次に、操作レバー２５について説明する。
図１及び図２に示すように、操縦ハンドル２０の下側の右横側に操作レバー２５が備えられて、操作レバー２５が右の横外側に延出されている。操作レバー２５は中立位置Ｎから上方の上昇位置Ｕ、下方の下降位置Ｄ、後方の右マーカー位置Ｒ及び前方の左マーカー位置Ｌの十字方向に操作自在に構成されて、中立位置Ｎに付勢されており、操作レバー２５の操作位置が制御装置２３に入力されている。
次に、操作レバー２５について説明する。
図１及び図２に示すように、操縦ハンドル２０の下側の右横側に操作レバー２５が備えられて、操作レバー２５が右の横外側に延出されている。操作レバー２５は中立位置Ｎから上方の上昇位置Ｕ、下方の下降位置Ｄ、後方の右マーカー位置Ｒ及び前方の左マーカー位置Ｌの十字方向に操作自在に構成されて、中立位置Ｎに付勢されており、操作レバー２５の操作位置が制御装置２３に入力されている。
操作レバー２５の操作に基づいて、以下の説明ように制御装置２３により制御弁２４及び電動モータ２１，２８が操作されて、油圧シリンダ４、植付及び施肥クラッチ２６，２７、右及び左のマーカー１９が操作される。
図２に示すように、操作レバー２５を上昇位置Ｕに操作すると、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作されて、自動昇降制御部４０が停止し、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇し、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作される。苗植付装置５が上限位置に達すると、油圧シリンダ４が自動的に停止する。
図２に示すように、操作レバー２５を下降位置Ｄに操作すると、自動昇降制御部４０が停止し、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降する。中央のフロート９が田面Ｇに接地すると、自動昇降制御部４０が作動して、苗植付装置５が田面Ｇに接地して停止した状態となる（苗植付装置５が田面Ｇから設定高さに維持されるように（ポテンショメータ２２の検出値（ポテンショメータ２２と中央のフロート９との上下間隔）が設定値に維持されるように）、苗植付装置５が自動的に昇降する状態）。
前述のように、操作レバー２５を下降位置Ｄに操作した後、操作レバー２５を再び下降位置Ｄに操作すると、自動昇降制御部４０が作動した状態で、植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作される。
図２に示すように、苗植付装置５の高さが事前に設定された所定高さよりも低い状態において、以下のような操作が行われる。
右（左）のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態において、操作レバー２５を右マーカー位置Ｒ（左マーカー位置Ｌ）に第１設定時間（比較的短い時間）以上に亘って操作すると、右（左）のマーカー１９が作用姿勢に操作される。
右（左）のマーカー１９が作用姿勢に操作された状態において、操作レバー２５を右マーカー位置Ｒ（左マーカー位置Ｌ）に第２設定時間（第１設定時間よりも長い時間）以上に亘って操作すると、右（左）のマーカー１９が格納姿勢に操作される。
右（左）のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態において、操作レバー２５を右マーカー位置Ｒ（左マーカー位置Ｌ）に第１設定時間（比較的短い時間）以上に亘って操作すると、右（左）のマーカー１９が作用姿勢に操作される。
右（左）のマーカー１９が作用姿勢に操作された状態において、操作レバー２５を右マーカー位置Ｒ（左マーカー位置Ｌ）に第２設定時間（第１設定時間よりも長い時間）以上に亘って操作すると、右（左）のマーカー１９が格納姿勢に操作される。
図２に示すように、苗植付装置５が上昇して苗植付装置５の高さが事前に設定された所定高さよりも高くなると、作用姿勢の右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作される。苗植付装置５の高さが事前に設定された所定高さよりも高い状態では、前述のように操作レバー２５を右及び左マーカー位置Ｒ，Ｌに操作しても、これに関係なく右及び左のマーカー１９が格納姿勢に維持される。
［５］
次に、自動走行制御の構成について説明する。
図１及び図２に示すように、測位ユニット３７がフレーム３０の左右中央に連結されている。測位ユニット３７はＧＮＳＳモジュール及びジャイロセンサーモジュール等を備えて構成されており、機体の測位データを制御装置２３に出力する。
次に、自動走行制御の構成について説明する。
図１及び図２に示すように、測位ユニット３７がフレーム３０の左右中央に連結されている。測位ユニット３７はＧＮＳＳモジュール及びジャイロセンサーモジュール等を備えて構成されており、機体の測位データを制御装置２３に出力する。
図１及び図２に示すように、正面視で門型の支持フレーム３８が、操縦ハンドル２０の前側に位置するように操縦塔１８に備えられており、モニター３９（表示装置に相当）が支持フレーム３８に連結されている。
モニター３９の外側のフレーム部分に、メインスイッチ５６、第１所定スイッチ５７及び第２所定スイッチ５８が備えられている。
モニター３９の外側のフレーム部分に、メインスイッチ５６、第１所定スイッチ５７及び第２所定スイッチ５８が備えられている。
図１及び図２に示すように、ステアリングモータ５２が操縦ハンドル２０の基部に備えられており、ステアリングモータ５２により操縦ハンドル２０を操作して前輪１を操向操作することができる。機体の前部にセンターマスコット５３が備えられており、センターマスコット５３の上部にランプ５４が備えられている。警報音を発するブザー５５が機体に備えられている。
図２に示すように、基準走行経路Ｌ０１を設定する第１設定部４１、走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５を設定する第２設定部４２、走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５を補正する補正部４３、ステアリングモータ５２を操作する自走操向部４４、水田及び周辺の地図データを格納する情報格納部４５、作業残り演算部４６、補給演算部４７、供給設定部４８、供給装置操作部４９、整地設定部５０及び整地装置操作部５１が、制御装置２３にソフトウェアとして備えられている。
［６］
次に、乗用型田植機の作業形態について説明する（その１）。
例えば図３及び図４に示すように、平面視で四角形の水田において、乗用型田植機は以下のような作業形態を採用することがある。
次に、乗用型田植機の作業形態について説明する（その１）。
例えば図３及び図４に示すように、平面視で四角形の水田において、乗用型田植機は以下のような作業形態を採用することがある。
例えば最初に図３に示す位置Ｋ１に機体を位置させて、苗植付装置５を田面Ｇに下降させ、整地装置３５を停止位置に操作して、左のマーカー１９を作用姿勢（右のマーカー１９は格納姿勢）に操作する。この状態において、植付及び施肥クラッチ２６，２７を遮断状態に操作して畦Ｂに沿って走行し、左のマーカー１９により次の作業行程（基準走行経路Ｌ０１）の指標を田面Ｇに形成する（空走行経路ＬＡ１）。
空走行経路ＬＡ１において、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作しないのに、苗植付装置５を田面Ｇに下降させ、整地装置３５を停止位置に操作して走行するのは、整地装置３５により田面Ｇの泥を押さないようにしながら、前輪１及び後輪２の通過跡をフロート９によって消す為である。
図３に示すように、空走行経路ＬＡ１から機体が畦際に達すると、苗植付装置５を田面Ｇから上昇させて、旋回ＬＬ１（左方向）を行い、苗植付装置５を田面Ｇに下降させて（整地装置３５は停止位置）、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作して、作業行程（基準走行経路Ｌ０１）に入る。
作業行程（基準走行経路Ｌ０１）において、左のマーカー１９を格納姿勢に操作し、右のマーカー１９を作用姿勢に操作して、空走行経路ＬＡ１において田面Ｇに形成された指標に沿って機体を走行させることによって、苗の植え付け及び肥料の供給を行いながら、右のマーカー１９により次の作業行程（走行経路Ｌ０２）の指標を田面Ｇに形成する。
図３に示すように、作業行程（基準走行経路Ｌ０１）から機体が畦際に達すると、植付及び施肥クラッチ２６，２７を遮断状態に操作し、苗植付装置５を田面Ｇから上昇させて旋回ＬＬ２（右方向）を行い、苗植付装置５を田面Ｇに下降させて（整地装置３５は停止位置）、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作して、作業行程（走行経路Ｌ０２）に入る。
作業行程（走行経路Ｌ０２）において、右のマーカー１９を格納姿勢に操作し、左のマーカー１９を作用姿勢に操作して、作業行程（基準走行経路Ｌ０１）において田面Ｇに形成された指標に沿って機体を走行させることにより、苗の植え付け及び肥料の供給を行いながら、左のマーカー１９により次の作業行程（走行経路Ｌ０３）の指標を田面Ｇに形成する。
［７］
次に、乗用型田植機の作業形態について説明する（その２）。
前項［６］の記載、図３及び図４に示すように、複数回の作業行程（基準走行経路Ｌ０１、走行経路Ｌ０２，Ｌ０３，Ｌ０４，Ｌ０５）及び旋回ＬＬ１（左方向），ＬＬ２（右方向），ＬＬ３（左方向），ＬＬ４（右方向），ＬＬ５（左方向）を行うと、畦Ｂに沿って苗の植え付け及び肥料の供給が行われていない部分が、畦Ｂに沿って形成される。
次に、乗用型田植機の作業形態について説明する（その２）。
前項［６］の記載、図３及び図４に示すように、複数回の作業行程（基準走行経路Ｌ０１、走行経路Ｌ０２，Ｌ０３，Ｌ０４，Ｌ０５）及び旋回ＬＬ１（左方向），ＬＬ２（右方向），ＬＬ３（左方向），ＬＬ４（右方向），ＬＬ５（左方向）を行うと、畦Ｂに沿って苗の植え付け及び肥料の供給が行われていない部分が、畦Ｂに沿って形成される。
図３に示す状態において、作業行程（走行経路Ｌ０５）から機体が畦際に達すると、植付及び施肥クラッチ２６，２７を遮断状態に操作し、苗植付装置５を田面Ｇから上昇させて、旋回ＬＬ６（右方向）を行い、Ｋ７に示す位置に機体を位置させる。
図４に示すように、Ｋ７に示す位置において、苗植付装置５を田面Ｇに下降させ、整地装置３５を作動位置に操作し、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作して、回り植え行程（走行経路ＬＢ１）に入る。回り植え行程（走行経路ＬＢ１）において、機体の左側に畦Ｂが存在し、機体の右側に作業行程（走行経路Ｌ０５）で植え付けられた苗が存在するので、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作しておく。
図４に示すように、回り植え行程（走行経路ＬＢ１）から機体が畦際に達すると、植付及び施肥クラッチ２６，２７を遮断状態に操作して、苗植付装置５田面Ｇからを上昇させて、９０度の旋回及び後進を行うことにより、位置Ｋ８に機体を位置させ、苗植付装置５を田面Ｇに下降させて、整地装置３５を作動位置に操作し、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作して、次の回り植え行程（走行経路ＬＢ２）に入る。回り植え行程（走行経路ＬＢ２）において、回り植え行程（走行経路ＬＢ１）と同様に、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作しておく。
この後、図４に示すように、同様にして２回の回り植え行程（走行経路ＬＢ３，ＬＢ４）（苗植付装置５を田面Ｇに下降させ、整地装置３５を作動位置に操作し、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作し、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作）を行う。回り植え行程（走行経路ＬＢ３）は図３に示す空走行経路ＬＡ１を逆方向に走行することになり、回り植え行程（走行経路ＬＢ４）を終了すると、機体は旋回ＬＬ６（右方向）を行った位置に達する。この後、旋回ＬＬ６（右方向）を行った位置の近傍の水田の出口から機体を出す。
以上のように、例えば図３及び図４に示すような平面視で四角形の水田において、１回の空走行経路ＬＡ１、複数回の作業行程（基準走行経路Ｌ０１、走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５）及び４回の回り植え行程（走行経路ＬＢ１〜ＬＢ４）を行うことにより、田面Ｇの全ての部分において苗の植え付け及び肥料の供給を行うことができる。
［８］
次に、前項［６］［７］に記載の乗用型田植機の作業形態において、本発明の自動走行制御を行った場合の空走行経路ＬＡ１について図５（ａ）及び図９に基づいて説明する。
次に、前項［６］［７］に記載の乗用型田植機の作業形態において、本発明の自動走行制御を行った場合の空走行経路ＬＡ１について図５（ａ）及び図９に基づいて説明する。
メインスイッチ５６を作動位置に操作すると（ステップＳ１）、測位ユニット３７の測位データと情報格納部４５の水田及び周辺の地図データとに基づいて、機体と地図とがモニター３９に表示される（ステップＳ２）。
位置Ｋ１に機体を位置させた状態において、運転者は、操作レバー２５を下降位置Ｄに操作して、苗植付装置５を田面Ｇに下降させ（自動昇降制御部４０の作動状態、植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断状態、整地装置３５の停止位置）（ステップＳ３）、操作レバー２５を左マーカー位置Ｌに操作して、左のマーカー１９を作用姿勢（右のマーカー１９は格納姿勢）に操作する（ステップＳ４）。
以上の状態において、運転者は、畦Ｂやモニター３９を目視しながら操縦ハンドル２０を操作して、機体を畦Ｂに沿って走行させるのであり、左のマーカー１９により次の作業行程（基準走行経路Ｌ０１）の指標を田面Ｇに形成する（空走行経路ＬＡ１）。
［９］
次に、前項［６］［７］に記載の乗用型田植機の作業形態において、本発明の自動走行制御を行った場合の基準走行経路Ｌ０１について、図５（ｂ），９，１０に基づいて説明する。
次に、前項［６］［７］に記載の乗用型田植機の作業形態において、本発明の自動走行制御を行った場合の基準走行経路Ｌ０１について、図５（ｂ），９，１０に基づいて説明する。
空走行経路ＬＡ１から機体が畦際に達すると、運転者は、操作レバー２５を上昇位置Ｕに操作して苗植付装置５を田面Ｇから上昇させる（自動昇降制御部４０の停止状態、植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断状態、整地装置３５の停止位置）（ステップＳ５）。
運転者は、空走行経路ＬＡ１において田面Ｇに形成された指標やモニター３９を目視しながら、操縦ハンドル２０を操作して旋回ＬＬ１（左方向）を行い、機体が基準走行経路Ｌ０１の第１所定位置Ａ１とすべき位置Ｋ２に達すると、操作レバー２５を下降位置Ｄに操作して、苗植付装置５を田面Ｇに下降させる（自動昇降制御部４０の作動状態、植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断状態、整地装置３５の停止位置）（ステップＳ６）。
位置Ｋ２において、運転者は、植付アーム８による苗の田面Ｇへの植付位置が、基準走行経路Ｌ０１の第１所定位置Ａ１とすべき位置となることを確認した後、機体を停止させて第１所定スイッチ５７を操作するのであり、第１所定スイッチ５７が操作されたときの機体の位置（測位データ）が、第１所定位置Ａ１として記憶される（ステップＳ７）。
次に運転者は、操作レバー２５を下降位置Ｄに操作し、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作して、基準走行経路Ｌ０１に入るのであり（ステップＳ８）、操作レバー２５を右マーカー位置Ｒに操作して、右のマーカー１９を作用姿勢（左のマーカー１９は格納姿勢）に操作する（ステップＳ９）。
以上の状態により基準走行経路Ｌ０１において、運転者は、センターマスコット５３及びモニター３９を目視しながら操縦ハンドル２０を操作して、空走行経路ＬＡ１において田面Ｇに形成された指標に沿って機体を走行させるのであり、苗の植え付け及び肥料の供給を行いながら、右のマーカー１９により走行経路Ｌ０２の指標を田面Ｇに形成する。
基準走行経路Ｌ０１を終了して、機体が基準走行経路Ｌ０１の第２所定位置Ａ２とすべき位置Ｋ３に達した場合、運転者は、植付アーム８による苗の田面Ｇへの植付位置が、基準走行経路Ｌ０１の第２所定位置Ａ２とすべき位置となることを確認すると、操作レバー２５を上昇位置Ｕに操作して、苗植付装置５を田面Ｇから上昇させて（自動昇降制御部４０の停止状態、植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断状態、整地装置３５の停止位置）（ステップＳ１０）、機体を停止させる。
この後、運転者が第２所定スイッチ５８を操作すると、第２所定スイッチ５８が操作されたときの機体の位置（測位データ）が、第２所定位置Ａ２として記憶される（ステップＳ１１）。
以上のようにして第１及び第２所定位置Ａ１，Ａ２が記憶されると、第１設定部４１により、第１及び第２所定位置Ａ１，Ａ２を直線で結んだ経路（測位データ）が、基準走行経路Ｌ０１として設定されて記憶される（ステップＳ１２）。
以上のようにして第１及び第２所定位置Ａ１，Ａ２が記憶されると、第１設定部４１により、第１及び第２所定位置Ａ１，Ａ２を直線で結んだ経路（測位データ）が、基準走行経路Ｌ０１として設定されて記憶される（ステップＳ１２）。
この場合、第１所定位置Ａ１と第２所定位置Ａ２との間において、複数の所定位置を記憶するように構成すると、基準走行経路Ｌ０１を直線ではなく、第１及び第２所定位置Ａ１，Ａ２、複数の所定位置を結ぶ曲線（折れ線）に設定することが可能である。これにより、後述する［１０］に記載のようにして走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５を設定すると、走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５も、基準走行経路Ｌ０１と同様に曲線（折れ線）に設定することができる。
［１０］
次に、前項［６］［７］に記載の乗用型田植機の作業形態において、本発明の自動走行制御を行った場合の基準走行経路Ｌ０１が設定された後の第２設定部４２の処理について図５（ｂ），６，１０に基づいて説明する。
次に、前項［６］［７］に記載の乗用型田植機の作業形態において、本発明の自動走行制御を行った場合の基準走行経路Ｌ０１が設定された後の第２設定部４２の処理について図５（ｂ），６，１０に基づいて説明する。
基準走行経路Ｌ０１が設定されると、測位データに基づいて（測位データと地図データとに基づいて）、第２設定部４２において以下の処理が行われる。
第１所定位置Ａ１の隣の同じ位置（畦Ｂから第１所定位置Ａ１までの距離と同じ距離の位置）に、作業終了位置Ａ４及び作業開始位置Ａ３が交互に設定され、第２所定位置Ａ２の隣の同じ位置（畦Ｂから第２所定位置Ａ２までの距離と同じ距離の位置）に、作業開始位置Ａ３及び作業終了位置Ａ４が交互に設定される（ステップＳ１２）。
第１所定位置Ａ１の隣の同じ位置（畦Ｂから第１所定位置Ａ１までの距離と同じ距離の位置）に、作業終了位置Ａ４及び作業開始位置Ａ３が交互に設定され、第２所定位置Ａ２の隣の同じ位置（畦Ｂから第２所定位置Ａ２までの距離と同じ距離の位置）に、作業開始位置Ａ３及び作業終了位置Ａ４が交互に設定される（ステップＳ１２）。
次に作業開始位置Ａ３及び作業終了位置Ａ４を直線で結んた経路が、走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５として設定され、基準走行経路Ｌ０１の横側に所定間隔Ｗ１を置いて基準走行経路Ｌ０１に沿って（基準走行経路Ｌ０１と平行に）、走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５が設定されて記憶される（ステップＳ１２）。
走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５が設定されると、機体、地図及び走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５がモニター３９に表示される（ステップＳ１３）。
走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５が設定されると、機体、地図及び走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５がモニター３９に表示される（ステップＳ１３）。
所定間隔Ｗ１は、苗植付装置５の横幅に略等しい値であるが、図４及び図６に示すように、この後に回り植え行程（走行経路ＬＢ１〜ＬＢ４）を行う場合、畦際に苗植付装置５の横幅が残るように（特に走行経路Ｌ０５に隣接する回り植え行程（走行経路ＬＢ１）において苗植付装置５の横幅が残るように）、測位データと地図データとに基づいて所定間隔Ｗ１が設定される。
回り植え行程（走行経路ＬＢ１）において苗植付装置５の横幅が残るようにすることが困難な場合、第２設定部４２において以下のような処理が行われる。
８条植え型式の苗植付装置５に２条を停止可能な少数条クラッチ（図示せず）を４個備えた場合、走行経路Ｌ０５において、苗植付装置５の右側のどれだけの数（２条や４条）の少数条クラッチを遮断状態に操作すれば、回り植え行程（走行経路ＬＢ１）において苗植付装置５の横幅が残るのかが、測位データと地図データとに基づいて演算されて所定間隔Ｗ１が設定される。
そして、走行経路Ｌ０５に入る前（旋回ＬＬ５（左方向）において、どの少数条クラッチを遮断状態に操作すべきかがモニター３９に表示されるので、運転者は、モニター３９の表示に従って少数条クラッチを遮断状態に操作する。
８条植え型式の苗植付装置５に２条を停止可能な少数条クラッチ（図示せず）を４個備えた場合、走行経路Ｌ０５において、苗植付装置５の右側のどれだけの数（２条や４条）の少数条クラッチを遮断状態に操作すれば、回り植え行程（走行経路ＬＢ１）において苗植付装置５の横幅が残るのかが、測位データと地図データとに基づいて演算されて所定間隔Ｗ１が設定される。
そして、走行経路Ｌ０５に入る前（旋回ＬＬ５（左方向）において、どの少数条クラッチを遮断状態に操作すべきかがモニター３９に表示されるので、運転者は、モニター３９の表示に従って少数条クラッチを遮断状態に操作する。
図７に示す状態は、走行経路Ｌ０５において、苗植付装置５の右側の２条の少数条クラッチを遮断状態に操作することにより、回り植え行程（走行経路ＬＢ１）において苗植付装置５の横幅が残る状態を示しており、走行経路Ｌ０５において右側の２条に苗の植え付け及び肥料の供給が行われていない。
図７に示すように、運転者が操縦ハンドル２０を操作することにより走行経路Ｌ０５を終了し旋回ＬＬ６（右方向）を行って機体を位置Ｋ７に位置させた場合、苗植付装置５の右側の２条分が作業行程（走行経路Ｌ０５）に入り込む状態となるのであるが、走行経路Ｌ０５において右側の２条に苗の植え付け及び肥料の供給が行われていないので、回り植え行程（走行経路ＬＢ１）において、作業行程（走行経路Ｌ０５）で田面Ｇに植え付けられた苗が、苗植付装置５（フロート９等）により押し倒されることはない。
以上のようにして図６及び図７に示すように、基準走行経路Ｌ０１及び走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５が設定されると、基準走行経路Ｌ０１及び走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５に基づいて、図４に示すように、回り植え行程（走行経路ＬＢ１〜ＬＢ４）が設定される。
これにより、整地設定部５０において、基準走行経路Ｌ０１及び走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５が、整地装置３５を田面Ｇより上方に位置して田面Ｇに接地しない停止位置に操作するべき位置として設定され、走行経路ＬＢ１〜ＬＢ４が、整地装置３５を田面Ｇに接地した作動位置に操作すべき位置として設定される。
後述する［１１］［１２］［１３］に記載のように、走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５において整地装置操作部５１により、整地装置３５は停止位置に操作されている。
後述する［１１］［１２］［１３］に記載のように、走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５において整地装置操作部５１により、整地装置３５は停止位置に操作されている。
［１１］
次に、前項［６］［７］に記載の乗用型田植機の作業形態において、本発明の自動走行制御を行った場合の旋回ＬＬ２（右方向）から走行経路Ｌ０２について、図６及び図８（ａ）（ｂ）（ｃ）に基づいて説明する。
次に、前項［６］［７］に記載の乗用型田植機の作業形態において、本発明の自動走行制御を行った場合の旋回ＬＬ２（右方向）から走行経路Ｌ０２について、図６及び図８（ａ）（ｂ）（ｃ）に基づいて説明する。
前項［９］［１０］に記載のように、作業開始位置Ａ３及び作業終了位置Ａ４、走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５が設定された状態において、旋回ＬＬ２（右方向）に入ると、測位データに基づいて（測位データと地図データとに基づいて）、機体が走行経路Ｌ０２の作業開始位置Ａ３に達するまでの距離と時間とが、作業残り演算部４６により演算されて、演算結果がモニター３９に表示される（ステップ１４）。
運転者は、基準走行経路Ｌ０１において田面Ｇに形成された指標やモニター３９を目視しながら、操縦ハンドル２０を操作して旋回ＬＬ２（右方向）を行い、図８（ａ）に示すように機体が走行経路Ｌ０２の作業開始位置Ａ３に接近すると、操作レバー２５を下降位置Ｄに操作して、苗植付装置５を田面Ｇに下降させて（自動昇降制御部４０の作動状態、植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断状態、整地装置３５の停止位置）（ステップＳ１５）、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作する準備を行う。
図８（ｂ）に示すように、機体が位置Ｋ４に達して、測位データに基づいて（測位データと地図データとに基づいて）、走行経路Ｌ０２の作業開始位置Ａ３に達したことが検出されると、機体が走行経路Ｌ０２の作業開始位置Ａ３に達したことがモニター３９に表示されて、ブザー５５が作動する（ステップＳ１６）。
これにより、運転者は、操作レバー２５を下降位置Ｄに操作し、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作して、走行経路Ｌ０２に入る（ステップＳ１７）。
この場合に、図８（ａ）（ｂ）に示すように、機体が走行経路Ｌ０２の作業開始位置Ａ３に接近してから、植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作されるまでの間、運転者は、基準走行経路Ｌ０１において田面Ｇに形成された指標やモニター３９を目視しながら、操縦ハンドル２０を操作することにより機体の位置を修正しながら、走行経路Ｌ０２に入る。
この場合に、図８（ａ）（ｂ）に示すように、機体が走行経路Ｌ０２の作業開始位置Ａ３に接近してから、植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作されるまでの間、運転者は、基準走行経路Ｌ０１において田面Ｇに形成された指標やモニター３９を目視しながら、操縦ハンドル２０を操作することにより機体の位置を修正しながら、走行経路Ｌ０２に入る。
前述のようにして機体が走行経路Ｌ０２に入った場合、図８（ｂ）（ｃ）に示すように機体が走行経路Ｌ０２から離れた位置に位置した状態（機体と走行経路Ｌ０２との間に差Ｄ１が発生している状態）において、植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作されると、測位データに基づいて（測位データと地図データとに基づいて）、機体と走行経路Ｌ０２との差Ｄ１の存否が検出されて、機体が走行経路Ｌ０２から離れた位置に位置していると、補正部４３により走行経路Ｌ０２の位置が機体の位置に補正される（ステップＳ１８）。
補正部４３により走行経路Ｌ０２の位置が機体の位置に補正されると、第２設定部４２において、新たな走行経路Ｌ０２に基づいて前項［１０］に記載の処理が再び行われる（ステップＳ１９）。
補正部４３により走行経路Ｌ０２の位置が機体の位置に補正されると、第２設定部４２において、新たな走行経路Ｌ０２に基づいて前項［１０］に記載の処理が再び行われる（ステップＳ１９）。
植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作されたことに基づいて、自動操向部４４が作動状態となるのであり、測位データに基づいて（測位データと地図データとに基づいて）、機体が走行経路Ｌ０２に沿って走行するように、自動操向部４４によりステアリングモータ５２が操作されて、前輪１及び操縦ハンドル２０が自動的に操作される（ステップＳ２０）。
自動操向部４４が作動状態になると、モニター３９において、機体、地図及び走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５が非表示となるのであり、自動操向部４４が作動状態であることが表示され、ランプ５４が点滅する（ステップＳ２１）。
これにより、運転者は、操作レバー２５を左マーカー位置Ｌに操作して、左のマーカー１９を作用姿勢（右のマーカー１９は格納姿勢）に操作する（ステップＳ２２）。
これにより、運転者は、操作レバー２５を左マーカー位置Ｌに操作して、左のマーカー１９を作用姿勢（右のマーカー１９は格納姿勢）に操作する（ステップＳ２２）。
［１２］
次に、前項［６］［７］に記載の乗用型田植機の作業形態において、本発明の自動走行制御を行った場合の走行経路Ｌ０２について、図６，１１，１２に基づいて説明する。
次に、前項［６］［７］に記載の乗用型田植機の作業形態において、本発明の自動走行制御を行った場合の走行経路Ｌ０２について、図６，１１，１２に基づいて説明する。
機体が走行経路Ｌ０２に入ると、測位データに基づいて（測位データと地図データとに基づいて）、機体が走行経路Ｌ０２の作業終了位置Ａ４に達するまでの距離と時間とが、作業残り演算部４６により演算されて、演算結果がモニター３９に表示される（ステップ２３）。
走行経路Ｌ０２において（自動操向部４４の作動状態において）、運転者は、基準走行経路Ｌ０１において田面Ｇに形成された指標及びセンターマスコット５２を目視して、機体が走行経路Ｌ０２に沿って走行していることを確認するのであり、運転座席１１から離れて苗のせ台１０への苗の補給を行うことができる。
機体の向きを大きく修正する必要が生じた場合等のように、運転者が操縦ハンドル２０を操作すると、ステアリングモータ５２に生じる電圧変化に基づいて自動操向部４４が停止状態となるのであり、運転者が操縦ハンドル２０の操作を止めると（操縦ハンドル２０から手を離すと）、ステアリングモータ５２に生じる電圧変化に基づいて自動操向部４４が作動状態にとなる。
機体が位置Ｋ５に達して、測位データに基づいて（測位データと地図データとに基づいて）、機体が走行経路Ｌ０２の作業終了位置Ａ４に達したことが検出されると、機体が走行経路Ｌ０２の作業終了位置Ａ４に達したことがモニター３９に表示されて、ブザー５５が作動する（ステップＳ２４）。
これにより運転者は、操作レバー２５を上昇位置Ｕに操作して、苗植付装置５を田面Ｇから上昇させる（自動昇降制御部４０の停止状態、植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断状態、整地装置３５の停止位置）（ステップＳ２５）。
植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作されるのに基づいて、自動操向部４４が停止状態となるのであり（ステップＳ２６）、モニター３９において、機体、地図及び走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５が表示され、自動操向部４４が作動状態であることが非表示となり、ランプ５４が消灯する（ステップＳ２７）。
植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作されるのに基づいて、自動操向部４４が停止状態となるのであり（ステップＳ２６）、モニター３９において、機体、地図及び走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５が表示され、自動操向部４４が作動状態であることが非表示となり、ランプ５４が消灯する（ステップＳ２７）。
［１３］
次に、前項［６］［７］に記載の乗用型田植機の作業形態において、本発明の自動走行制御を行った場合の走行経路Ｌ０３，Ｌ０４，Ｌ０５について、図６及び図１２に基づいて説明する。
次に、前項［６］［７］に記載の乗用型田植機の作業形態において、本発明の自動走行制御を行った場合の走行経路Ｌ０３，Ｌ０４，Ｌ０５について、図６及び図１２に基づいて説明する。
前項［１２］に記載の状態の後において、前項［１１］の記載と同様に以下の操作及び処理が行われる。
旋回ＬＬ３（左方向）。
機体が走行経路Ｌ０３の作業開始位置Ａ３に達するまでの距離と時間との演算、及び演算結果のモニター３９での表示（ステップＳ２８）。
運転者が操作レバー２５を下降位置Ｄに操作することによる苗植付装置５の田面Ｇへの下降（自動昇降制御部４０の作動状態、植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断状態、整地装置３５の停止位置）（ステップＳ２９）。
機体が位置Ｋ６に達して、機体が走行経路Ｌ０３の作業開始位置Ａ３に達したことのモニター３９での表示及びブザー５５の作動（ステップＳ３０）。
運転者が操作レバー２５を下降位置Ｄに操作することによる植付及び施肥クラッチ２６，２７の伝動状態への操作（ステップＳ３１）。
旋回ＬＬ３（左方向）。
機体が走行経路Ｌ０３の作業開始位置Ａ３に達するまでの距離と時間との演算、及び演算結果のモニター３９での表示（ステップＳ２８）。
運転者が操作レバー２５を下降位置Ｄに操作することによる苗植付装置５の田面Ｇへの下降（自動昇降制御部４０の作動状態、植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断状態、整地装置３５の停止位置）（ステップＳ２９）。
機体が位置Ｋ６に達して、機体が走行経路Ｌ０３の作業開始位置Ａ３に達したことのモニター３９での表示及びブザー５５の作動（ステップＳ３０）。
運転者が操作レバー２５を下降位置Ｄに操作することによる植付及び施肥クラッチ２６，２７の伝動状態への操作（ステップＳ３１）。
以上のように旋回ＬＬ３（左方向）が終了して、植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作されると、前項［１１］の記載と同様に以下の操作及び処理が行われる。
補正部４３による走行経路Ｌ０３の位置の機体の位置への補正（ステップＳ３２）。
第２設定部４２による新たな走行経路Ｌ０３に基づく前項［１０］に記載の処理（ステップＳ３３）。
自動操向部４４の作動（ステップＳ３４）。
モニター３９における機体、地図及び走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５の非表示、自動操向部４４が作動状態であることの表示、ランプ５４の点滅（ステップＳ３５）。
運転者が操作レバー２５を右マーカー位置Ｒに操作することによる右のマーカー１９の作用姿勢（左のマーカー１９は格納姿勢）（ステップＳ３６）。
補正部４３による走行経路Ｌ０３の位置の機体の位置への補正（ステップＳ３２）。
第２設定部４２による新たな走行経路Ｌ０３に基づく前項［１０］に記載の処理（ステップＳ３３）。
自動操向部４４の作動（ステップＳ３４）。
モニター３９における機体、地図及び走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５の非表示、自動操向部４４が作動状態であることの表示、ランプ５４の点滅（ステップＳ３５）。
運転者が操作レバー２５を右マーカー位置Ｒに操作することによる右のマーカー１９の作用姿勢（左のマーカー１９は格納姿勢）（ステップＳ３６）。
以上のようにして、旋回ＬＬ３（左方向）及び走行経路Ｌ０３を終了すると、同様にして旋回ＬＬ４（右方向）及び走行経路Ｌ０４、旋回ＬＬ５（左方向）及び走行経路Ｌ０５を行う。
［１４］
次に、回り植え行程（走行経路ＬＢ１〜ＬＢ４）について、図４及び図１３に基づいて説明する（その１）。
次に、回り植え行程（走行経路ＬＢ１〜ＬＢ４）について、図４及び図１３に基づいて説明する（その１）。
前項［８］〜［１３］に記載のようにして、空走行経路ＬＡ１、基準走行経路Ｌ０１及び走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５を終了して、旋回ＬＬ６（右方向）に入ると、機体、地図及び走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５がモニター３９に表示された状態から走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５が非表示となって、機体及び地図がモニター３９に表示される状態となる（ステップＳ５１）。
測位データに基づいて（測位データと地図データとに基づいて）、走行経路Ｌ０５の作業終了位置Ａ４の隣の同じ位置（畦Ｂから第２所定位置Ａ２までの距離と同じ距離の位置）に、走行経路ＬＢ１の作業開始位置ＡＢ３が設定される。測位データに基づいて（測位データと地図データとに基づいて）、機体が走行経路ＬＢ１の作業開始位置ＡＢ３に達するまでの距離と時間とが、作業残り演算部４６により演算されて、演算結果がモニター３９に表示される（ステップ５２）。
運転者は、畦Ｂ及びモニター３９を目視しながら、操縦ハンドル２０を操作して旋回ＬＬ６（右方向）を行い、機体が走行経路ＬＢ１の作業開始位置ＡＢ３に接近すると、操作レバー２５を下降位置Ｄに操作して、苗植付装置５を田面Ｇに下降させて（自動昇降制御部４０の作動状態、植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断状態、整地装置３５の停止位置）（ステップＳ５３）、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作する準備を行う。
機体が位置Ｋ７に達して、測位データに基づいて（測位データと地図データとに基づいて）、機体が走行経路ＬＢ１の作業開始位置ＡＢ３に達したことが検出されると、機体が走行経路ＬＢ１の作業開始位置ＡＢ３に達したことがモニター３９に表示されて、ブザー５５が作動する（ステップＳ５４）。
これにより、運転者は、操作レバー２５を下降位置Ｄに操作し、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作して走行経路ＬＢ１に入る（ステップＳ５５）。
この場合、前項［１０］に記載のように、走行経路ＬＢ１〜ＬＢ４が整地装置３５を田面Ｇに接地した作動位置に操作すべき位置として整地設定部５０に設定されているので、整地装置操作部５１により、整地装置３５が作動位置に操作される（ステップＳ５５）。
この場合、前項［１０］に記載のように、走行経路ＬＢ１〜ＬＢ４が整地装置３５を田面Ｇに接地した作動位置に操作すべき位置として整地設定部５０に設定されているので、整地装置操作部５１により、整地装置３５が作動位置に操作される（ステップＳ５５）。
走行経路ＬＢ１において、運転者は、畦Ｂやモニター３９を目視しながら操縦ハンドル２０を操作して、機体を畦Ｂに沿って走行させるのであり、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作した状態で、整地装置３５により田面Ｇの整地を行いながら、苗の植え付け及び肥料の供給を行う。
［１５］
次に、回り植え行程（走行経路ＬＢ１〜ＬＢ４）について、図４，１３，１４に基づいて説明する（その２）。
次に、回り植え行程（走行経路ＬＢ１〜ＬＢ４）について、図４，１３，１４に基づいて説明する（その２）。
測位データに基づいて（測位データと地図データとに基づいて）、走行経路Ｌ０５の作業開始位置Ａ３の隣の同じ位置（畦Ｂから第１所定位置Ａ１までの距離と同じ距離の位置）に、走行経路ＬＢ１の作業終了位置ＡＢ４が設定される。測位データに基づいて（測位データと地図データとに基づいて）、機体が走行経路ＬＢ１の作業終了位置ＡＢ４に達するまでの距離と時間とが、作業残り演算部４６により演算されて、演算結果がモニター３９に表示される（ステップ５６）。
測位データに基づいて（測位データと地図データとに基づいて）、機体が走行経路ＬＢ１の作業終了位置ＡＢ４に達したことが検出されると、機体が走行経路ＬＢ１の作業終了位置ＡＢ４に達したことがモニター３９に表示されて、ブザー５５が作動する（ステップＳ５７）。
これにより運転者は、操作レバー２５を上昇位置Ｕに操作して、苗植付装置５を田面Ｇから上昇させ（自動昇降制御部４０の停止状態、植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断状態、整地装置３５の停止位置）（ステップＳ５８）、畦Ｂやモニター３９を目視しながら操縦ハンドル２０を操作して旋回及び後進等を行って、機体を位置Ｋ８に位置させる。
機体が位置Ｋ８に位置した状態において、運転者は、操作レバー２５を下降位置Ｄに操作して、苗植付装置５を田面Ｇに下降させ（自動昇降制御部４０の作動状態、植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断状態、整地装置３５の停止位置）（ステップＳ５９）、操作レバー２５を下降位置Ｄにもう一度操作し、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作して走行経路ＬＢ２に入る（ステップＳ６０）。
この場合、前項［１０］に記載のように、走行経路ＬＢ１〜ＬＢ４が整地装置３５を田面Ｇに接地した作動位置に操作すべき位置として整地設定部５０に設定されているので、整地装置操作部５１により、整地装置３５が作動位置に操作される（ステップＳ６０）。
この場合、前項［１０］に記載のように、走行経路ＬＢ１〜ＬＢ４が整地装置３５を田面Ｇに接地した作動位置に操作すべき位置として整地設定部５０に設定されているので、整地装置操作部５１により、整地装置３５が作動位置に操作される（ステップＳ６０）。
走行経路ＬＢ２において、運転者は、畦Ｂやモニター３９を目視しながら操縦ハンドル２０を操作して、機体を畦Ｂに沿って走行させるのであり、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作した状態で、整地装置３５により田面Ｇの整地を行いながら、苗の植え付け及び肥料の供給を行う。
前述の状態において、機体が走行経路ＬＢ１の作業終了位置ＡＢ４に達する前に機体の前部が畦Ｂに達して、それ以上に前進できない状態となれば、運転者は、機体が走行経路ＬＢ１の作業終了位置ＡＢ４に達する前に操作レバー２５を上昇位置Ｕに操作して、苗植付装置５を田面Ｇから上昇させ（自動昇降制御部４０の停止状態、植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断状態、整地装置３５の停止位置）、畦Ｂやモニター３９を目視しながら操縦ハンドル２０を操作して旋回及び後進等を行って、機体を位置Ｋ８に位置させる。
機体が走行経路ＬＢ１の作業終了位置ＡＢ４に達する前に、運転者が操作レバー２５を上昇位置Ｕに操作したことにより苗が植え付けられなかった部分は、手で苗を植え付けることになる。
機体が走行経路ＬＢ１の作業終了位置ＡＢ４に達する前に、運転者が操作レバー２５を上昇位置Ｕに操作したことにより苗が植え付けられなかった部分は、手で苗を植え付けることになる。
図４に示すように、測位データに基づいて（測位データと地図データとに基づいて）、走行経路ＬＢ２の作業終了位置ＡＢ４、及び、走行経路ＬＢ３の作業終了位置ＡＢ４が設定される。前述と同様に走行経路ＬＢ２，ＬＢ３の作業終了位置ＡＢ４においての苗植付装置５の上昇、旋回及び後進が行われるのであり、位置Ｋ９，Ｋ１０において苗植付装置５の下降、植付及び施肥クラッチ２６，２７の伝動状態への操作（整地装置３５の作動位置への操作）、苗が植え付けられなかった部分への手での苗の植え付けが行われる。
［１６］
次に、補給演算部４７について説明する。
乗用型田植機では機体に搭載される苗の量に限界があるので、機体に搭載される苗の残量が少なくなると、畦際で停止して畦Ｂから苗を機体に補給する必要がある。この場合、機体が畦際で停止してから、機体が停止した畦Ｂの位置まで苗を運ぶというような作業を行うと効率が悪いので、畦Ｂから苗を機体に補給する必要があると予測される畦Ｂの位置に、機体が到着する前に苗を置いておく必要がある。
次に、補給演算部４７について説明する。
乗用型田植機では機体に搭載される苗の量に限界があるので、機体に搭載される苗の残量が少なくなると、畦際で停止して畦Ｂから苗を機体に補給する必要がある。この場合、機体が畦際で停止してから、機体が停止した畦Ｂの位置まで苗を運ぶというような作業を行うと効率が悪いので、畦Ｂから苗を機体に補給する必要があると予測される畦Ｂの位置に、機体が到着する前に苗を置いておく必要がある。
図２に示すように、予備苗のせ台３２に何枚の苗が載置されているか、及び、苗のせ台１０にどれだけの量の苗が載置されているかを検出する苗残量検出部５９が備えられて、苗残量検出部５９の検出値が制御装置２３に入力されている。これにより機体がこのまま進行すると畦Ｂのどの位置に到着すれば畦Ｂから苗を機体に補給する必要があるかを、単位走行距離当たりの苗の消費率、測位データ及び苗残量検出部５９の検出値に基づいて、補給演算部４７が演算する。
例えば図３に示すように、補給演算部４７の演算結果が畦Ｂの位置Ｂ１，Ｂ２としてモニター３９に表示される。
これによって、運転者はモニター３９に表示された演算結果（畦Ｂの位置Ｂ１，Ｂ２）を他の作業者に伝えればよく、他の作業者は畦Ｂから苗を機体に補給する必要があると予測される畦Ｂの位置Ｂ１，Ｂ２に、機体が到着する前に苗を運んで置いておくことができる。この場合、他の作業者が持つ携帯端末に、補給演算部４７の演算結果が自動的に送信されるように構成してもよい。
これによって、運転者はモニター３９に表示された演算結果（畦Ｂの位置Ｂ１，Ｂ２）を他の作業者に伝えればよく、他の作業者は畦Ｂから苗を機体に補給する必要があると予測される畦Ｂの位置Ｂ１，Ｂ２に、機体が到着する前に苗を運んで置いておくことができる。この場合、他の作業者が持つ携帯端末に、補給演算部４７の演算結果が自動的に送信されるように構成してもよい。
［１７］
次に、供給設定部４８及び供給装置操作部４９について説明する。
図１５に示すように、田面Ｇに除草剤等の薬剤を散布して供給する供給装置６０を、苗植付装置５の後部に連結することがある。この場合に、田面Ｇの全ての部分に薬剤を供給するのではなく、薬剤を供給する位置（範囲）及び薬剤を供給しない位置（範囲）が存在する。これは、常に供給装置６０を作動させて薬剤を田面Ｇに供給するのではなく、供給装置６０を作動させたり停止させたりして、田面Ｇへの薬剤の過剰供給を避けながら、薬剤をできるだけ均一に田面Ｇに供給するようにする為である。
次に、供給設定部４８及び供給装置操作部４９について説明する。
図１５に示すように、田面Ｇに除草剤等の薬剤を散布して供給する供給装置６０を、苗植付装置５の後部に連結することがある。この場合に、田面Ｇの全ての部分に薬剤を供給するのではなく、薬剤を供給する位置（範囲）及び薬剤を供給しない位置（範囲）が存在する。これは、常に供給装置６０を作動させて薬剤を田面Ｇに供給するのではなく、供給装置６０を作動させたり停止させたりして、田面Ｇへの薬剤の過剰供給を避けながら、薬剤をできるだけ均一に田面Ｇに供給するようにする為である。
図１６に示すように、基準走行経路Ｌ０１においては、測位データに基づいて（測位データと地図データとに基づいて）、所定距離だけ走行するごとに、供給装置操作部４９により供給装置６０が作動状態に操作され停止状態に操作されて、田面Ｇに薬剤が供給されるのであり、薬剤が供給された位置（範囲）Ｂ３が供給設定部４８に記憶される。
次に前項［１０］に記載のように、基準走行経路Ｌ０１に対して走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５が設定されると、図１６に示すように、走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５に対して、薬剤を供給する位置（範囲）Ｂ４が供給設定部４８に記憶される。
この場合、基準走行経路Ｌ０１において薬剤が供給された位置（範囲）Ｂ３とは異なる位置となるようにする点、並びに、畦Ｂに近接した位置では薬剤の供給は行わない点に基づいて、走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５に対して、薬剤を供給する位置（範囲）Ｂ４が供給設定部４８に記憶される。
この場合、基準走行経路Ｌ０１において薬剤が供給された位置（範囲）Ｂ３とは異なる位置となるようにする点、並びに、畦Ｂに近接した位置では薬剤の供給は行わない点に基づいて、走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５に対して、薬剤を供給する位置（範囲）Ｂ４が供給設定部４８に記憶される。
これにより、走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５において、機体が薬剤を供給する位置（範囲）Ｂ４に達すると、測位データに基づいて（測位データと地図データとに基づいて）、供給装置操作部４９により供給装置６０が作動状態に操作されて田面Ｇに薬剤が供給されるのであり、機体が薬剤を供給する位置（範囲）Ｂ４を通過すると、供給装置操作部４９により供給装置６０が停止状態に操作される。
［発明の実施の第１別形態］
前述の［発明を実施するための形態］では、植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作されると自動操向部４４が作動状態となり、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作されると自動操向部４４が停止状態となるように構成されているが、これに代えて、自動操向部４４を作動及び停止させる手動スイッチ（図示せず）（手動操作具）を備えてもよい。
前述の［発明を実施するための形態］では、植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作されると自動操向部４４が作動状態となり、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作されると自動操向部４４が停止状態となるように構成されているが、これに代えて、自動操向部４４を作動及び停止させる手動スイッチ（図示せず）（手動操作具）を備えてもよい。
前述のように構成すると、苗植付装置５が田面Ｇに下降して、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作された状態において、手動スイッチ５６を作動位置に操作すると、自動操向部４４が作動状態となるように構成し、手動スイッチ５６が停止位置に操作されると、自動操向部４４が停止状態となるように構成する。
これにより、前項［９］［１０］に記載のように、基準走行経路Ｌ０１及び走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５が設定された状態において、手動スイッチにより自動操向部４４が作動状態となると、図１１のステップＳ１８〜Ｓ２１、図１２のステップＳ３２〜Ｓ３５が行われるように構成し、手動スイッチにより自動操向部４４が停止状態となると、図１１のステップＳ２６，Ｓ２７が行われるように構成する。
手動スイッチを備えた場合、走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５の全てにおいて、自動操向部４４を作動状態としなくてもよい。
これにより、例えば図３に示すように、旋回ＬＬ２（右方向）から走行経路Ｌ０２に入った場合、手動スイッチを停止位置に操作しておいて（自動操向部４４の停止状態）、運転者はセンターマスコット５３及びモニター３９を目視しながら操縦ハンドル２０を操作して、基準走行経路Ｌ０１において田面Ｇに形成された指標に沿って機体を走行させる。
これにより、例えば図３に示すように、旋回ＬＬ２（右方向）から走行経路Ｌ０２に入った場合、手動スイッチを停止位置に操作しておいて（自動操向部４４の停止状態）、運転者はセンターマスコット５３及びモニター３９を目視しながら操縦ハンドル２０を操作して、基準走行経路Ｌ０１において田面Ｇに形成された指標に沿って機体を走行させる。
苗のせ台１０の苗が少なくなると、運転者は手動スイッチを作動位置に操作して（自動操向部４４の作動状態）、運転座席１１から離れて苗のせ台１０への苗の補給を行うのであり、苗のせ台１０への苗の補給が終了すると、運転者は手動スイッチを停止位置に操作する（自動操向部４４の停止状態）。
手動スイッチを備えた場合、手動スイッチが作動位置に操作されている状態において、植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作されると、自動操向部４４が作動状態となり、手動スイッチ５６が作動位置に操作されている状態において、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作されると、自動操向部４４が停止状態となるように構成し、手動スイッチが停止位置に操作されると、植付及び施肥２６，２７クラッチの伝動及び遮断状態に関係なく自動操向部４４が停止状態となるように構成してもよい。
［発明の実施の第２別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］において、基準走行経路Ｌ０１を設定する場合、前項［９］に記載のように、機体を第１及び第２所定位置Ａ１，Ａ２に位置させて記憶することにより基準走行経路Ｌ０１を設定（テーチィング）するのではなく、情報格納部４５の地図データに基づいて、第１及び第２所定位置Ａ１，Ａ２を設定して基準走行経路Ｌ０１を設定するように構成してもよい。
このように構成すると機体が水田に入る前から基準走行経路Ｌ０１及び走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５を設定することができるのであり、基準走行経路Ｌ０１から自動操向部４４を作動状態とすることができる。
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］において、基準走行経路Ｌ０１を設定する場合、前項［９］に記載のように、機体を第１及び第２所定位置Ａ１，Ａ２に位置させて記憶することにより基準走行経路Ｌ０１を設定（テーチィング）するのではなく、情報格納部４５の地図データに基づいて、第１及び第２所定位置Ａ１，Ａ２を設定して基準走行経路Ｌ０１を設定するように構成してもよい。
このように構成すると機体が水田に入る前から基準走行経路Ｌ０１及び走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５を設定することができるのであり、基準走行経路Ｌ０１から自動操向部４４を作動状態とすることができる。
前述のように情報格納部４５の地図データに基づいて、基準走行経路Ｌ０１を設定するように構成した場合、水田の全体形状、畦際の旋回の回数、走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５の方向、水田の入口及び出口の位置、水田の風通し及び日当たり、水田の深さ、回り植え行程（走行経路ＬＢ１〜ＬＢ４）を１重で行うか２重で行うか（図４は１重の状態）等を設定することにより、最適な基準走行経路Ｌ０１及び走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５が設定されるように構成することができる。
情報格納部４５の地図データに基づいて、基準走行経路Ｌ０１を設定するように構成した場合、走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５の途中で運転者の意思により機体の方向や位置を大きく変更した場合、機体の方向や位置に応じて最適な走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５が再設定されるように構成することができる。
情報格納部４５の地図データに基づいて、基準走行経路Ｌ０１を設定するように構成した場合、走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５の途中で運転者の意思により機体の方向や位置を大きく変更した場合、機体の方向や位置に応じて最適な走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５が再設定されるように構成することができる。
情報格納部４５の地図データに基づいて、基準走行経路Ｌ０１を設定するように構成した場合、図３に示すような平面視で四角形の水田ではなく、平面視で台形状の水田等のように変形した水田に対しては、以下のように構成すればよい。
情報格納部４５の地図データに基づいて基準走行経路Ｌ０１を設定した後、走行経路Ｌ０２〜Ｌ５の作業開始位置Ａ３及び作業終了位置Ａ４を、地図データに基づいて畦Ｂから所定距離だけ離れた位置に設定して、走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５を設定する。
これにより、走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５は基準走行経路Ｌ０１に沿ったものに設定されるが、基準走行経路Ｌ０１と走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５とは同じ長さにはならない。基準走行経路Ｌ０１と走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５とを直線ではなく、変形した水田の畦Ｂに沿って曲線に設定することもできる。
情報格納部４５の地図データに基づいて基準走行経路Ｌ０１を設定した後、走行経路Ｌ０２〜Ｌ５の作業開始位置Ａ３及び作業終了位置Ａ４を、地図データに基づいて畦Ｂから所定距離だけ離れた位置に設定して、走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５を設定する。
これにより、走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５は基準走行経路Ｌ０１に沿ったものに設定されるが、基準走行経路Ｌ０１と走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５とは同じ長さにはならない。基準走行経路Ｌ０１と走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５とを直線ではなく、変形した水田の畦Ｂに沿って曲線に設定することもできる。
［発明の実施の第３別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］において、情報格納部４５を備えないように構成してもよい。
このように構成すると、畦Ｂの地図データが得られないので、機体を第１及び第２所定位置Ａ１，Ａ２に位置させて記憶して基準走行経路Ｌ０１を設定した後、第１及び第２所定位置Ａ１，Ａ２から畦Ｂまでの距離を入力して、畦Ｂの測位データを設定する。
トラクタにより水田の代掻き作業を行う場合、トラクタが測位ユニット及び情報格納部を備えていれば、トラクタによる代掻き作業で得られた畦Ｂの地図データを、本発明の乗用型田植機（制御装置２３）に畦Ｂの測位データとして入力するようにしてもよい。
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］において、情報格納部４５を備えないように構成してもよい。
このように構成すると、畦Ｂの地図データが得られないので、機体を第１及び第２所定位置Ａ１，Ａ２に位置させて記憶して基準走行経路Ｌ０１を設定した後、第１及び第２所定位置Ａ１，Ａ２から畦Ｂまでの距離を入力して、畦Ｂの測位データを設定する。
トラクタにより水田の代掻き作業を行う場合、トラクタが測位ユニット及び情報格納部を備えていれば、トラクタによる代掻き作業で得られた畦Ｂの地図データを、本発明の乗用型田植機（制御装置２３）に畦Ｂの測位データとして入力するようにしてもよい。
［発明の実施の第４別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第３別形態］において、図１１及び図１２のステップＳ２１，Ｓ３５で機体、地図及び走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５をモニター３９に非表示とした場合、この間、苗植付装置５による苗の植付状態をカメラで撮影して、苗の植付状態の撮影画像をモニター３９に表示するように構成してもよい。
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第３別形態］において、図１１及び図１２のステップＳ２１，Ｓ３５で機体、地図及び走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５をモニター３９に非表示とした場合、この間、苗植付装置５による苗の植付状態をカメラで撮影して、苗の植付状態の撮影画像をモニター３９に表示するように構成してもよい。
［発明の実施の第５別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第４別形態］において、燃料タンク（図示せず）に搭載される燃料の残量を検出する燃料残量検出部（図示せず）や、ホッパー１３の肥料の残量を検出する肥料残量検出部（図示せず）を備えることにより、機体がこのまま進行すると畦Ｂのどの位置に到着すれば畦Ｂから燃料や肥料を機体に補給する必要があるかを、単位走行距離当たりの燃料や肥料の消費率、測位データ及び燃料残量検出部、肥料残量検出部の検出値に基づいて、補給演算部４７が演算するように構成してもよい。
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第４別形態］において、燃料タンク（図示せず）に搭載される燃料の残量を検出する燃料残量検出部（図示せず）や、ホッパー１３の肥料の残量を検出する肥料残量検出部（図示せず）を備えることにより、機体がこのまま進行すると畦Ｂのどの位置に到着すれば畦Ｂから燃料や肥料を機体に補給する必要があるかを、単位走行距離当たりの燃料や肥料の消費率、測位データ及び燃料残量検出部、肥料残量検出部の検出値に基づいて、補給演算部４７が演算するように構成してもよい。
［発明の実施の第６別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第５別形態］において、植付及び施肥クラッチ２６，２７を同じ電動モータ２８で伝動及遮断状態に操作するのではなく、植付クラッチ２６と施肥クラッチ２７とを別々の電動モータにより独立で伝動及び遮断状態に操作できるように構成してもよい。
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第５別形態］において、植付及び施肥クラッチ２６，２７を同じ電動モータ２８で伝動及遮断状態に操作するのではなく、植付クラッチ２６と施肥クラッチ２７とを別々の電動モータにより独立で伝動及び遮断状態に操作できるように構成してもよい。
前述のように構成すると、基準走行経路Ｌ０１及び走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５、走行経路ＬＢ１〜ＬＢ４において、植付クラッチ２６は常に伝動状態に操作されるのに対して（常に苗を植え付けるのに対して）、例えば日当たりの良い位置と悪い位置、風通しの良い位置と悪い位置、昨年の収量の良い位置と悪い位置等に基づいて、田面Ｇに肥料を供給したり肥料を供給しなかったりするようにすることができ、以下に示す処理を行うことができる。
測位ユニット３７及び情報格納部４５を備えた状態において、機体が水田に入る前から基準走行経路Ｌ０１及び走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５を設定した場合、基準走行経路Ｌ０１及び走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５に対して、日当たりの良い位置と悪い位置、風通しの良い位置と悪い位置、昨年の収量の良い位置と悪い位置等に基づいて、肥料を供給する位置（範囲）が設定されて供給設定部４８に記憶される。
これにより、基準走行経路Ｌ０１及び走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５において、機体が肥料を供給する位置（範囲）に達すると、測位データに基づいて（測位データと地図データとに基づいて）、供給装置操作部４９により施肥クラッチ２７が伝動状態に操作されて田面Ｇに肥料が供給されるのであり、機体が肥料を供給する位置（範囲）を通過すると、供給装置操作部４９により施肥クラッチ２７が遮断状態に操作される。
前述の［発明を実施するための形態］のように、基準走行経路Ｌ０１及び走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５、走行経路ＬＢ１〜ＬＢ４において、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作する場合、前述のように、植付クラッチ２６と施肥クラッチ２７とを別々の電動モータにより独立で伝動及び遮断状態に操作できるように構成すれば、施肥クラッチ２７が伝動状態に操作されてから、植付けクラッチ２６が伝動状態に操作されるように構成することができる。
これは施肥クラッチ２７が伝動状態に操作された場合、繰り出し部１２から繰り出された肥料が田面Ｇに到達するのに少し時間を要するので（タイムラグがあるので）、施肥クラッチ２７が伝動状態に操作されてから、植付けクラッチ２６が伝動状態に操作されるように構成することにより、田面Ｇへの肥料の供給と田面Ｇへの苗の植え付けとが同時に開始されるようにする為である。
［発明の実施の第７別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第６別形態］において、ステアリングモータ５２により操縦ハンドル２０を操作するのではなく、前輪１の操向用のピットマンアーム（図示せず）（ステアリング装置に相当）やパワーステアリング用の操作シリンダ（図示せず）（ステアリング装置に相当）を、ステアリングモータ５２により操作する。
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第６別形態］において、ステアリングモータ５２により操縦ハンドル２０を操作するのではなく、前輪１の操向用のピットマンアーム（図示せず）（ステアリング装置に相当）やパワーステアリング用の操作シリンダ（図示せず）（ステアリング装置に相当）を、ステアリングモータ５２により操作する。
［発明の実施の第８別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第７別形態］において、後輪２の回転数及び測位データに基づいて（測位データと地図データとに基づいて）、機体の走行速度及び後輪２のスリップ率を演算して、以下に示す処理を行うように構成してもよい。
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第７別形態］において、後輪２の回転数及び測位データに基づいて（測位データと地図データとに基づいて）、機体の走行速度及び後輪２のスリップ率を演算して、以下に示す処理を行うように構成してもよい。
（１）
苗植付装置５において、株間、植付深さ、植付アーム８による苗取り量、苗のせ台１０の横送り速度を自動的に調整する。施肥装置１７において、肥料の繰り出し量を自動的に調整する。供給装置６０において、薬剤の散布量（供給量）を自動的に調整する。
苗植付装置５において、株間、植付深さ、植付アーム８による苗取り量、苗のせ台１０の横送り速度を自動的に調整する。施肥装置１７において、肥料の繰り出し量を自動的に調整する。供給装置６０において、薬剤の散布量（供給量）を自動的に調整する。
（２）
基準走行経路Ｌ０１及び走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５においてスリップ率が大きくなると、停止位置の整地装置３５を作動位置に操作して、整地装置３５により田面Ｇの整地が行われるようにする。
基準走行経路Ｌ０１及び走行経路Ｌ０２〜Ｌ０５においてスリップ率が大きくなると、停止位置の整地装置３５を作動位置に操作して、整地装置３５により田面Ｇの整地が行われるようにする。
本発明は、苗植付装置を備えた乗用型田植機ばかりではなく、田面に種籾を供給する直播装置（作業装置に相当）を備えた乗用型直播機にも適用できる。
５ 作業装置
２０ ステアリング装置
２６ 作業クラッチ
３７ 測位ユニット
３９ 表示装置
４１ 第１設定部
４２ 第２設定部
４３ 補正部
４４ 自動操向部
４５ 情報格納部
Ａ１ 第１所定位置
Ａ２ 第２処置位置
Ｌ０１ 基準走行経路
Ｌ０２〜Ｌ０５ 走行経路
Ｗ１ 所定間隔
２０ ステアリング装置
２６ 作業クラッチ
３７ 測位ユニット
３９ 表示装置
４１ 第１設定部
４２ 第２設定部
４３ 補正部
４４ 自動操向部
４５ 情報格納部
Ａ１ 第１所定位置
Ａ２ 第２処置位置
Ｌ０１ 基準走行経路
Ｌ０２〜Ｌ０５ 走行経路
Ｗ１ 所定間隔
Claims (6)
- ＧＮＳＳモジュールを備えて機体の測位データを出力する測位ユニットと、
第１所定位置及び第２所定位置を結んだ基準走行経路を設定する第１設定部と、
前記基準走行経路の横側に所定間隔を置いて前記基準走行経路に沿った走行経路を設定する第２設定部とを備え、
前記基準走行経路に沿っての走行を終了し旋回して隣接する前記走行経路に進入した状態、及び、一つの前記走行経路に沿っての走行を終了し旋回して隣接する前記走行経路に進入した状態において、機体が前記走行経路から離れた位置に位置していると、前記走行経路の位置を機体の位置に補正する補正部と、
機体が前記走行経路に沿って走行するように、ステアリング装置を自動的に操作する自動操向部とを備えている作業車。 - 作業地の地図データを格納する情報格納部を備えている請求項１に記載の作業車。
- 機体に備えられた作業装置に動力を伝達及び遮断自在な作業クラッチを備えて、
前記基準走行経路に沿っての走行を終了し旋回して隣接する前記走行経路に進入した状態、及び、一つの前記走行経路に沿っての走行を終了し旋回して隣接する前記走行経路に進入した状態において、
前記作業クラッチが伝動状態に操作されると、機体の位置と前記走行経路との差を検出して、機体が前記走行経路から離れた位置に位置していると、前記走行経路の位置を機体の位置に補正するように、前記補正部が構成されている請求項１又は２に記載の作業車。 - 前記作業クラッチが伝動状態に操作されると前記自動操向部が作動状態となり、前記作業クラッチが遮断状態に操作されると前記自動操向部が停止状態となるように、前記自動操向部が構成されている請求項３に記載の作業車。
- 前記自動操向部を人為的に作動及び停止させる手動操作具を備えて、
前記基準走行経路に沿っての走行を終了し旋回して隣接する前記走行経路に進入した状態、及び、一つの前記走行経路に沿っての走行を終了し旋回して隣接する前記走行経路に進入した状態において、
前記手動操作具が操作されて前記自動操向部が作動状態になると、機体の位置と前記走行経路との差を検出して、機体が前記走行経路から離れた位置に位置していると、前記走行経路の位置を機体の位置に補正するように、前記補正部が構成されている請求項１又は２に記載の作業車。 - 機体と前記基準走行経路又は前記走行経路とを表示する表示装置を備え、
前記自動操向部が停止状態になると前記表示装置が表示状態となり、前記自動操向部が作動状態になると前記表示装置が非表示状態になるように、前記表示装置が構成されている請求項４又は５に記載の作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2014131494A JP6143716B2 (ja) | 2014-06-26 | 2014-06-26 | 作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2014131494A JP6143716B2 (ja) | 2014-06-26 | 2014-06-26 | 作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2016007195A true JP2016007195A (ja) | 2016-01-18 |
| JP6143716B2 JP6143716B2 (ja) | 2017-06-07 |
Family
ID=55225274
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2014131494A Active JP6143716B2 (ja) | 2014-06-26 | 2014-06-26 | 作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP6143716B2 (ja) |
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016021892A (ja) * | 2014-07-17 | 2016-02-08 | 株式会社クボタ | 作業車 |
| JP2017127292A (ja) * | 2016-01-22 | 2017-07-27 | ヤンマー株式会社 | 農業用作業車両 |
| CN107535147A (zh) * | 2016-06-28 | 2018-01-05 | 株式会社久保田 | 作业车 |
| JP2018148858A (ja) * | 2017-03-14 | 2018-09-27 | 株式会社クボタ | 作業車 |
| KR20190003302A (ko) * | 2017-06-30 | 2019-01-09 | 가부시끼 가이샤 구보다 | 농작업차 |
| JP2019004793A (ja) * | 2017-06-26 | 2019-01-17 | 株式会社クボタ | 作業車 |
| JP2019004832A (ja) * | 2017-06-28 | 2019-01-17 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
| JP2019121266A (ja) * | 2018-01-10 | 2019-07-22 | ヤンマー株式会社 | 作業車両用の自動走行システム |
| JP2019154394A (ja) * | 2018-03-16 | 2019-09-19 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
| JP2019213557A (ja) * | 2019-09-12 | 2019-12-19 | ヤンマー株式会社 | 作業経路生成システム |
| JP2020000066A (ja) * | 2018-06-27 | 2020-01-09 | 株式会社クボタ | 走行作業機 |
| JP2020022398A (ja) * | 2018-08-07 | 2020-02-13 | 株式会社クボタ | 走行作業機 |
| JP2020099242A (ja) * | 2018-12-21 | 2020-07-02 | 株式会社クボタ | 植播系作業機、及び、植播系作業機の自動走行制御システム |
| CN111448120A (zh) * | 2018-01-23 | 2020-07-24 | 株式会社久保田 | 作业车辆 |
| JP2020174676A (ja) * | 2018-03-16 | 2020-10-29 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
| JP2022010159A (ja) * | 2020-07-13 | 2022-01-14 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
| CN114287208A (zh) * | 2021-12-23 | 2022-04-08 | 徐州工程学院 | 一种远程遥控式大蒜播种机及播种方法 |
| JP2022128477A (ja) * | 2020-03-06 | 2022-09-01 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 経路生成装置 |
| WO2024142668A1 (ja) * | 2022-12-26 | 2024-07-04 | 株式会社クボタ | 管理装置、管理方法、コンピュータプログラム、及び管理システム |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6745784B2 (ja) * | 2017-12-20 | 2020-08-26 | 株式会社クボタ | 作業車 |
| KR20200096489A (ko) * | 2017-12-20 | 2020-08-12 | 가부시끼 가이샤 구보다 | 작업차, 작업차를 위한 주행 경로 선택 시스템, 및 주행 경로 산출 시스템 |
| JP6929815B2 (ja) * | 2018-03-27 | 2021-09-01 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 走行経路管理システム |
| JP6997052B2 (ja) * | 2018-08-23 | 2022-01-17 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 自動走行システム |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09120313A (ja) * | 1995-10-24 | 1997-05-06 | Kubota Corp | 作業車の誘導制御装置 |
| JP2004154012A (ja) * | 2002-11-01 | 2004-06-03 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 作業車両の走行制御装置 |
| US20060175541A1 (en) * | 2005-02-04 | 2006-08-10 | Novariant, Inc. | System and method for interactive selection of agricultural vehicle guide paths through a graphical user interface other than moving the vehicle |
| JP2008092818A (ja) * | 2006-10-06 | 2008-04-24 | Yanmar Co Ltd | 農用作業車 |
| JP2009005666A (ja) * | 2007-06-29 | 2009-01-15 | Iseki & Co Ltd | 苗移植機 |
-
2014
- 2014-06-26 JP JP2014131494A patent/JP6143716B2/ja active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09120313A (ja) * | 1995-10-24 | 1997-05-06 | Kubota Corp | 作業車の誘導制御装置 |
| JP2004154012A (ja) * | 2002-11-01 | 2004-06-03 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 作業車両の走行制御装置 |
| US20060175541A1 (en) * | 2005-02-04 | 2006-08-10 | Novariant, Inc. | System and method for interactive selection of agricultural vehicle guide paths through a graphical user interface other than moving the vehicle |
| JP2008092818A (ja) * | 2006-10-06 | 2008-04-24 | Yanmar Co Ltd | 農用作業車 |
| JP2009005666A (ja) * | 2007-06-29 | 2009-01-15 | Iseki & Co Ltd | 苗移植機 |
Cited By (32)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016021892A (ja) * | 2014-07-17 | 2016-02-08 | 株式会社クボタ | 作業車 |
| JP2017127292A (ja) * | 2016-01-22 | 2017-07-27 | ヤンマー株式会社 | 農業用作業車両 |
| CN107535147A (zh) * | 2016-06-28 | 2018-01-05 | 株式会社久保田 | 作业车 |
| JP2018000039A (ja) * | 2016-06-28 | 2018-01-11 | 株式会社クボタ | 作業車 |
| JP2018148858A (ja) * | 2017-03-14 | 2018-09-27 | 株式会社クボタ | 作業車 |
| JP2019004793A (ja) * | 2017-06-26 | 2019-01-17 | 株式会社クボタ | 作業車 |
| JP2019004832A (ja) * | 2017-06-28 | 2019-01-17 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
| CN109197059A (zh) * | 2017-06-30 | 2019-01-15 | 株式会社久保田 | 农业作业车 |
| KR20190003302A (ko) * | 2017-06-30 | 2019-01-09 | 가부시끼 가이샤 구보다 | 농작업차 |
| JP2019010052A (ja) * | 2017-06-30 | 2019-01-24 | 株式会社クボタ | 農作業車 |
| KR102539946B1 (ko) * | 2017-06-30 | 2023-06-05 | 가부시끼 가이샤 구보다 | 농작업차 |
| CN109197059B (zh) * | 2017-06-30 | 2021-10-08 | 株式会社久保田 | 农业作业车 |
| JP2019121266A (ja) * | 2018-01-10 | 2019-07-22 | ヤンマー株式会社 | 作業車両用の自動走行システム |
| JP2023016880A (ja) * | 2018-01-10 | 2023-02-02 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 作業車両用の自動走行システム、及び作業車両用の自動走行方法 |
| JP7184971B2 (ja) | 2018-01-10 | 2022-12-06 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 作業車両用の自動走行システム |
| JP2021170378A (ja) * | 2018-01-10 | 2021-10-28 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 作業車両用の自動走行システム |
| CN111448120A (zh) * | 2018-01-23 | 2020-07-24 | 株式会社久保田 | 作业车辆 |
| US11866094B2 (en) | 2018-01-23 | 2024-01-09 | Kubota Corporation | Working vehicle having a display for displaying driving information thereof |
| JP2020174676A (ja) * | 2018-03-16 | 2020-10-29 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
| JP2019154394A (ja) * | 2018-03-16 | 2019-09-19 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
| JP7026585B2 (ja) | 2018-06-27 | 2022-02-28 | 株式会社クボタ | 走行作業機 |
| JP2020000066A (ja) * | 2018-06-27 | 2020-01-09 | 株式会社クボタ | 走行作業機 |
| JP2020022398A (ja) * | 2018-08-07 | 2020-02-13 | 株式会社クボタ | 走行作業機 |
| JP7034032B2 (ja) | 2018-08-07 | 2022-03-11 | 株式会社クボタ | 走行作業機 |
| JP2020099242A (ja) * | 2018-12-21 | 2020-07-02 | 株式会社クボタ | 植播系作業機、及び、植播系作業機の自動走行制御システム |
| JP7175743B2 (ja) | 2018-12-21 | 2022-11-21 | 株式会社クボタ | 植播系作業機の自動走行制御システム |
| JP2019213557A (ja) * | 2019-09-12 | 2019-12-19 | ヤンマー株式会社 | 作業経路生成システム |
| JP7397919B2 (ja) | 2020-03-06 | 2023-12-13 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 経路生成装置 |
| JP2022128477A (ja) * | 2020-03-06 | 2022-09-01 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 経路生成装置 |
| JP2022010159A (ja) * | 2020-07-13 | 2022-01-14 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
| CN114287208A (zh) * | 2021-12-23 | 2022-04-08 | 徐州工程学院 | 一种远程遥控式大蒜播种机及播种方法 |
| WO2024142668A1 (ja) * | 2022-12-26 | 2024-07-04 | 株式会社クボタ | 管理装置、管理方法、コンピュータプログラム、及び管理システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP6143716B2 (ja) | 2017-06-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6143716B2 (ja) | 作業車 | |
| JP6253538B2 (ja) | 作業車 | |
| JP2016007196A (ja) | 植播系水田作業機 | |
| KR102411514B1 (ko) | 작업차 | |
| JP6896434B2 (ja) | 作業車 | |
| JP2018117558A (ja) | 作業車 | |
| JP6881233B2 (ja) | 作業車両 | |
| JP6351416B2 (ja) | 農作業機 | |
| KR102651749B1 (ko) | 주행 경로 설정 시스템 및 작업차 | |
| WO2021044970A1 (ja) | 作業車両及び作業車両の作業支援装置 | |
| KR20240100328A (ko) | 작업차 | |
| JP2023001289A (ja) | 作業機、及び、作業機の自動走行制御システム | |
| JP5851117B2 (ja) | 作業機 | |
| JP2019004793A (ja) | 作業車 | |
| JP2018117561A (ja) | 水田作業機 | |
| JP2019110880A (ja) | 水田作業車 | |
| JP5022486B2 (ja) | 作業機 | |
| JP2019004842A (ja) | 作業車 | |
| JP7113683B2 (ja) | 圃場作業機 | |
| JP4901904B2 (ja) | 水田作業車 | |
| JP7107280B2 (ja) | 苗移植機 | |
| JP2010213672A (ja) | 水田作業車 | |
| JP2011030579A5 (ja) | ||
| JP2011030579A (ja) | 水田作業車 | |
| JP7156414B2 (ja) | 作業車両 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160627 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170308 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170411 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170509 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6143716 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |