JP7175743B2 - 植播系作業機の自動走行制御システム - Google Patents
植播系作業機の自動走行制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7175743B2 JP7175743B2 JP2018239579A JP2018239579A JP7175743B2 JP 7175743 B2 JP7175743 B2 JP 7175743B2 JP 2018239579 A JP2018239579 A JP 2018239579A JP 2018239579 A JP2018239579 A JP 2018239579A JP 7175743 B2 JP7175743 B2 JP 7175743B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling
- work
- travel
- route
- automatic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000010899 nucleation Methods 0.000 title claims description 8
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 54
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 14
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 9
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 20
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 19
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 17
- 241000209094 Oryza Species 0.000 description 14
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 14
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 14
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 14
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 13
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 7
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 7
- 230000035784 germination Effects 0.000 description 6
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 6
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 6
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 238000009331 sowing Methods 0.000 description 5
- 238000002054 transplantation Methods 0.000 description 4
- 238000009792 diffusion process Methods 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000007667 floating Methods 0.000 description 2
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000007480 spreading Effects 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 2
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 1
- 235000013339 cereals Nutrition 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 229940079593 drug Drugs 0.000 description 1
- 230000004720 fertilization Effects 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 230000002363 herbicidal effect Effects 0.000 description 1
- 239000004009 herbicide Substances 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
Description
また、本構成であれば、最初に走行機体が圃場の外周に沿って走行することによって圃場形状が算出され、この走行時に植播作業が行われる。このため、最初に走行機体が圃場の外周に沿って走行する際に植播作業が行われない構成と比較して、植播作業が効率的に行われる。また、圃場の畦際が既に外周既作業領域として植播作業を完了している領域であるため、外周既作業領域よりも圃場内側に周回走行経路が設定される。これにより、周回走行経路に沿って自動走行制御が行われる場合であっても、走行機体が圃場畦際の障害物に接触することなく自動走行制御が行われる。
また、本構成であれば、人為操作による植播作業が必要な場合であっても、人為操作される領域が外周側の周回走行経路の領域に絞られる。これにより、自動走行制御による植播作業が出来るだけ圃場外周側まで活用され、かつ、圃場畦際の障害物との接触が確実に回避される。
本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本発明における『植播作業』は、圃場に対して発芽前の種子を種蒔きしたり、圃場に対して発芽後の苗を移植したりする作業の総称を意味する。また、本発明における『植播系作業機』は、上述した種蒔きが可能な作業機や苗の移植が可能な作業機の総称を意味する。また、本発明における『種苗』は、発芽前の種子と発芽後の苗とを含むものである。ここでは、植播系作業機の一例として乗用型田植機を例に挙げて説明する。なお、図1において、矢印「F」が走行機体Cの機体前部側、矢印「B」が走行機体Cの機体後部側である。
次に、自動走行制御を行うための構成を図1乃至図3に基づいて説明する。図2及び図3に、本発明による自動走行制御システムを利用する圃場作業機の制御系が示されている。圃場作業機の制御系は、制御ユニット5、及び、この制御ユニット5との間で車載LANなどの配線網を通じて信号通信(データ通信)を行う各種入出力機器から構成されている。制御ユニット5は、この制御系の中核要素であり、多数のECU(エレクトロニック・コントロール・ユニット)と呼ばれる電子制御ユニットの集合体として示されている。衛星測位ユニット80Aや慣性計測ユニット80Bからの信号は、車載LANを通じて制御ユニット5に入力される。
なお、経路設定部54は自ら目標走行経路LMを生成せず、上述の管理コンピュータ6等で生成された目標走行経路LMを経路設定部54がダウンロードして用いる構成であっても良い。
図4乃至図8に基づいて、圃場形状の取得を伴う場合の植播作業機の自動走行制御について説明する。図4乃至図8に示された圃場において、紙面左右方向が圃場の横方向Hであり、紙面上下方向が圃場の縦方向Vである。図4乃至図8に示された圃場は、横方向Hの長さよりも縦方向Vの長さが長く、いわゆる縦長に形成されている。
この状態で、搭乗者または圃場の監視者が自動開始操作具90B(図2参照)を操作することによって、自動走行制御が開始される。図6及び図7に基づいて説明すると、まず、走行機体Cは開始位置STへ移動する。開始位置STへの移動に際し、移植作業の前に走行機体Cが内側作業領域CAの領域内を移動すると、圃場表面に走行機体Cの走行軌跡が轍となって残り、この轍の箇所に苗が植え付けられた場合に、その箇所で浮き苗が発生する虞がある。この不都合を回避するため、走行機体Cが内側作業領域CAよりも外側を迂回しながら開始位置STへ移動するように、自動走行制御部51B(図2及び図3参照)は制御信号を出力する。このことから、走行機体Cは出入口Eの近傍から最終周回領域SA5を経由して開始位置STへ移動する。このとき、苗植付装置Wは上昇した状態、即ち非作業状態となる。また、苗植付装置Wが上昇している間、施肥装置34や薬剤散布装置35も停止しており、施肥作業や薬剤散布作業は行われない。これにより、最終周回領域SA5に対する施肥や薬剤散布の重複作業が回避される。
このため、後工程で後述する周回走行経路LMLに沿って走行機体Cが走行する場合に走行機体Cがこの轍の上を再度走行すると、操舵車輪10及び後車輪11が轍のぬかるみに嵌ってスリップが発生し易くなることが考えられる。このような不都合を回避するため、走行機体Cが周回走行経路LMLに沿って走行する経路よりも走行機体Cが左右何れかに位置ずれするように、自動走行制御部51Bは走行機体Cを開始位置STへ移動させる制御信号を出力する。このとき、走行機体Cの左右何れかに対する位置ずれ量は、後工程の移植作業で苗が轍の上に植えられないように考慮して設定される。
内側作業領域CAと、外周領域SAにおける既作業領域と、の間に未作業領域としての最終周回領域SA5が残され、最終周回領域SA5は、苗植付装置Wの作業幅に相当する幅を有する。このため、内側作業領域CAよりも外側、かつ、外周領域SAにおける既作業領域よりも内側の最終周回領域SA5に沿って一周分の周回走行経路LMLが経路設定部54によって設定される。そして、走行機体Cが周回走行経路LMLに沿って周回走行するように、自動走行制御部51Bは制御信号を出力する。これにより、走行機体Cが周回走行経路LMLに沿って走行する自動走行制御が行われる。このように、自動走行制御部51Bは、周回走行経路LMLに沿って走行機体Cが走行するように制御する自動走行制御を可能に構成されている。
自動作業制御部52Bは、苗植付装置Wの作業幅のうちの動作する作業幅を制御可能に構成されている。通常の移植作業では、自動作業制御部52Bは苗植付装置Wの作業幅の全幅に亘って複数の回転ケース23及び複数の植付アーム24を動作させる。
例えば前年度以前に田植機による圃場の周回走行に基づいて圃場形状が取得済みであって、圃場の形状が前年度と比較して変化していない(または殆ど変化していない)場合、図4及び図5に基づいて説明したような圃場形状の取得の必要性はない。つまり、前年度以前の移植作業で用いられた圃場形状のマップ情報がそのまま流用される場合、図11に示されるように、内側作業領域CAが最初に設定され、内側作業領域CAに対して目標走行経路LMが平行に並んで設定される。
このため、図13に示されるように、一周目の周回走行経路LM11に沿った自動走行制御に基づく移植作業で外周領域SA11が既作業領域として形成され、各条クラッチを用いた植え付け条数の調整が行われる。これにより、外周領域SA12には苗植付装置Wの作業幅に亘る周回領域が残される。ここで、二周分の周回走行における移植作業では、収穫機であるコンバインが一度に刈取可能な条数が考慮される。
このため、外周領域SAにおいて一周目に行われる移植作業で各条クラッチを用いた植え付け条数の調整が行われる。具体的には、一周目の植え付け条数と二周目の植え付け条数との合計と、コンバインが一度に刈取可能な条数の整数倍の条数と、が一致するように、苗植付装置Wにおける植え付け条数が調整される。図15に示された実施形態では、コンバインが一度に刈取可能な作業幅は六条分であって、苗植付装置Wの作業幅は八条分と定義される。この場合、一周目(外周領域SA11)では四条分の苗が植えられ、二周目(外周領域SA12)で苗植付装置Wの作業幅に亘る八条分の苗が植えられる。このため、一周目と二周目との合計で、コンバインの作業幅の二倍に相当する12条分の苗が植えられる。他には、例えばコンバインが一度に刈取可能な作業幅は五条分で、かつ、苗植付装置Wの作業幅が八条分である場合、一周目では二条分の苗が植えられ、二周目で八条分の苗が植えられる。これにより、一周目と二周目との合計で、コンバインの作業幅の二倍に相当する10条分の苗が植えられる。また、コンバインが一度に刈取可能な作業幅は六条分で、かつ、苗植付装置Wの作業幅は六条分である場合、一周目と二周目との夫々で六条分の苗が植え付けられる。
本発明は、上述の実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。
また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。
52B :自動作業制御部
54 :経路設定部
55B :圃場形状算出部
80A :衛星測位ユニット
C :走行機体
E :出入口
K1 :農道(補給位置)
K2 :農道(補給位置)
LM :目標走行経路
TM :旋回走行経路
LM11 :周回走行経路
LM12 :周回走行経路
LML :周回走行経路
S1 :第一辺(辺)
S2 :第二辺(辺)
S3 :第一辺(辺)
S4 :第二辺(辺)
SA1 :第一外周既作業領域(外周既作業領域)
SA2 :第二外周既作業領域(外周既作業領域)
SA3 :第三外周既作業領域(外周既作業領域)
SA4 :第四外周既作業領域(外周既作業領域)
W :苗植付装置(作業装置)
Claims (7)
- 航法衛星を用いて走行機体の位置を検出可能な衛星測位ユニットと、
圃場に対する種苗の植播作業が可能な作業装置と、
前記走行機体の位置の経時的な検出によって取得した前記走行機体の走行軌跡に基づいて圃場形状を算出可能な圃場形状算出部と、
前記走行機体が前記植播作業を行いつつ走行する目標走行経路を前記圃場形状に基づいて設定可能な経路設定部と、
前記走行機体の位置に基づいて、前記目標走行経路に沿って前記走行機体が走行するように制御する自動走行制御が可能な自動走行制御部と、が備えられ、
前記経路設定部は、前記作業装置の作業幅に亘って前記作業装置が前記植播作業を行いつつ前記走行機体が圃場を周回走行する周回走行経路よりも圃場内側に前記目標走行経路を設定可能に構成され、
前記圃場形状算出部は、前記作業装置が前記植播作業を行うとともに前記走行機体が圃場の外周に沿って周回走行することによって前記圃場形状を算出可能なように構成され、
前記経路設定部は、前記圃場形状の算出のための周回走行における前記植播作業によって形成された外周既作業領域よりも内側に前記周回走行経路を確保するように前記目標走行経路を設定可能に構成されている植播系作業機の自動走行制御システム。 - 補給資材を提供可能な補給位置が前記圃場形状の外周を形成する辺のうちの少なくとも一辺よりも圃場外側に隣接する場合、前記補給位置に隣接する前記辺に対応する前記外周既作業領域の幅は、前記補給位置に隣接しない前記辺に対応する前記外周既作業領域の幅よりも狭く形成されている請求項1に記載の植播系作業機の自動走行制御システム。
- 前記自動走行制御部による前記自動走行制御に、前記周回走行経路に沿って前記走行機体が走行するように制御することが含まれ、
前記経路設定部は、前記周回走行経路における前記自動走行制御が完了するときに、圃場に前記走行機体が出入り可能な出入口から予め設定された範囲内に位置するとともに前記走行機体の進行方向が前記出入口の傾斜方向に沿うように前記周回走行経路を設定可能に構成されている請求項1または2に記載の植播系作業機の自動走行制御システム。 - 前記自動走行制御と連動して前記作業装置を制御可能な自動作業制御部が備えられ、
前記周回走行経路よりも内側の前記目標走行経路に沿って前記自動走行制御が行われ、かつ、前記作業装置の作業幅のうち前記周回走行経路に基づく作業幅と重複する重複幅が存在する場合、前記自動作業制御部は、前記作業装置の作業幅のうちの前記重複幅だけ前記作業装置の動作を停止するように前記作業装置を制御可能に構成されている請求項1から3の何れか一項に記載の植播系作業機の自動走行制御システム。 - 前記圃場形状は、対向する一対の第一辺と、前記一対の第一辺の間に位置するとともに前記一対の第一辺よりも短い一対の第二辺と、を有し、
前記経路設定部は、前記一対の第一辺の少なくとも何れかに沿って延びる複数の前記目標走行経路を設定することと、前記目標走行経路の夫々を繋ぐ旋回走行経路を前記一対の第二辺における前記周回走行経路の領域に設定することと、を可能に構成されている請求項1から4の何れか一項に記載の植播系作業機の自動走行制御システム。 - 前記経路設定部は、前記周回走行経路よりも圃場内側における前記自動走行制御が完了するときに、圃場に対する前記走行機体の出入りが可能な出入口から予め設定された範囲内に前記走行機体が位置するように、前記目標走行経路を設定可能に構成されている請求項1から5の何れか一項に記載の植播系作業機の自動走行制御システム。
- 前記周回走行経路は少なくとも二周分が設定され、
前記自動走行制御部による前記自動走行制御に、少なくとも一周分の前記周回走行経路に沿って前記走行機体が走行するように制御することが含まれる請求項1から6の何れか一項に記載の植播系作業機の自動走行制御システム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018239579A JP7175743B2 (ja) | 2018-12-21 | 2018-12-21 | 植播系作業機の自動走行制御システム |
KR1020190167732A KR20200078359A (ko) | 2018-12-21 | 2019-12-16 | 파식계 작업기 및 파식계 작업기의 자동 주행 제어 시스템, 포장 작업차 및 주행 경로 생성 시스템 |
CN201911323617.6A CN111345146B (zh) | 2018-12-21 | 2019-12-20 | 作业机和自动行驶控制系统、作业车和行驶路径生成系统 |
JP2022179488A JP2023001289A (ja) | 2018-12-21 | 2022-11-09 | 作業機、及び、作業機の自動走行制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018239579A JP7175743B2 (ja) | 2018-12-21 | 2018-12-21 | 植播系作業機の自動走行制御システム |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022179488A Division JP2023001289A (ja) | 2018-12-21 | 2022-11-09 | 作業機、及び、作業機の自動走行制御システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020099242A JP2020099242A (ja) | 2020-07-02 |
JP7175743B2 true JP7175743B2 (ja) | 2022-11-21 |
Family
ID=71138892
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018239579A Active JP7175743B2 (ja) | 2018-12-21 | 2018-12-21 | 植播系作業機の自動走行制御システム |
JP2022179488A Pending JP2023001289A (ja) | 2018-12-21 | 2022-11-09 | 作業機、及び、作業機の自動走行制御システム |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022179488A Pending JP2023001289A (ja) | 2018-12-21 | 2022-11-09 | 作業機、及び、作業機の自動走行制御システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (2) | JP7175743B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7401422B2 (ja) | 2020-11-27 | 2023-12-19 | 株式会社クボタ | 作業機 |
WO2024004879A1 (ja) * | 2022-06-27 | 2024-01-04 | 株式会社クボタ | 農業機械、農作業支援システム、農作業支援方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016007195A (ja) | 2014-06-26 | 2016-01-18 | 株式会社クボタ | 作業車 |
JP2018116608A (ja) | 2017-01-20 | 2018-07-26 | 株式会社クボタ | 走行経路生成装置及び走行経路生成プログラム |
JP2018117566A (ja) | 2017-01-24 | 2018-08-02 | 株式会社クボタ | 走行経路生成システム |
JP2018147421A (ja) | 2017-03-09 | 2018-09-20 | ヤンマー株式会社 | 経路生成システム |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2616788B2 (ja) * | 1987-12-25 | 1997-06-04 | ヤンマー農機株式会社 | 移植機の自動操向装置 |
FR3051624B1 (fr) * | 2016-05-26 | 2018-11-02 | Vitisat | Machine a planter des tuteurs avec une haute precision |
-
2018
- 2018-12-21 JP JP2018239579A patent/JP7175743B2/ja active Active
-
2022
- 2022-11-09 JP JP2022179488A patent/JP2023001289A/ja active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016007195A (ja) | 2014-06-26 | 2016-01-18 | 株式会社クボタ | 作業車 |
JP2018116608A (ja) | 2017-01-20 | 2018-07-26 | 株式会社クボタ | 走行経路生成装置及び走行経路生成プログラム |
JP2018117566A (ja) | 2017-01-24 | 2018-08-02 | 株式会社クボタ | 走行経路生成システム |
JP2018147421A (ja) | 2017-03-09 | 2018-09-20 | ヤンマー株式会社 | 経路生成システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020099242A (ja) | 2020-07-02 |
JP2023001289A (ja) | 2023-01-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR102140854B1 (ko) | 자율 주행 작업 차량의 주행 경로 설정 방법 | |
JP2022190129A (ja) | 作業機及び作業機の自動走行制御システム | |
WO2020031473A1 (ja) | 外形形状算出システム、外形形状算出方法、外形形状算出プログラム、及び外形形状算出プログラムが記録されている記録媒体と、圃場マップ作成システム、圃場マップ作成プログラム、圃場マップ作成プログラムが記録されている記録媒体、及び圃場マップ作成方法 | |
JP6704130B2 (ja) | 農作業支援システム | |
JP6802076B2 (ja) | 走行経路生成システム | |
JP2023001289A (ja) | 作業機、及び、作業機の自動走行制御システム | |
KR20200096503A (ko) | 슬립 판정 시스템, 주행 경로 생성 시스템, 및 포장 작업차 | |
CN111345146B (zh) | 作业机和自动行驶控制系统、作业车和行驶路径生成系统 | |
JP7206118B2 (ja) | 営農システム | |
KR102651749B1 (ko) | 주행 경로 설정 시스템 및 작업차 | |
WO2021044970A1 (ja) | 作業車両及び作業車両の作業支援装置 | |
JP2020110108A (ja) | 農業資材補給管理システム | |
JP2020099269A (ja) | 圃場作業車及び走行経路生成システム | |
WO2021044971A1 (ja) | 農業機械 | |
CN116058124A (zh) | 作业车辆及其行驶路径设定系统 | |
WO2022004474A1 (ja) | 収穫機、収穫機の自動走行方法、プログラム、記録媒体、システム、農作業機、農作業機の自動走行方法、方法、自動操舵管理システム | |
JP7117414B2 (ja) | 作業車両 | |
JP7022161B2 (ja) | 自律走行システム | |
JP7113683B2 (ja) | 圃場作業機 | |
JP7044477B2 (ja) | 自動操舵制御装置 | |
JP7237052B2 (ja) | 走行経路生成システム | |
WO2023112610A1 (ja) | 圃場作業車 | |
JP7206161B2 (ja) | 圃場作業機、及び、作土深情報算出システム | |
JP7321845B2 (ja) | 作業車両 | |
JP2022028334A (ja) | 自動走行システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201225 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20211126 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211214 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220214 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220621 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220808 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221011 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221109 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7175743 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |