WO2021044970A1 - 作業車両及び作業車両の作業支援装置 - Google Patents

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WO2021044970A1
WO2021044970A1 PCT/JP2020/032626 JP2020032626W WO2021044970A1 WO 2021044970 A1 WO2021044970 A1 WO 2021044970A1 JP 2020032626 W JP2020032626 W JP 2020032626W WO 2021044970 A1 WO2021044970 A1 WO 2021044970A1
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WO
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work
unit
units
start position
setting unit
Prior art date
Application number
PCT/JP2020/032626
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English (en)
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Inventor
新之助 石川
史也 吉村
知洋 木下
Original Assignee
株式会社クボタ
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Publication date
Application filed by 株式会社クボタ filed Critical 株式会社クボタ
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B63/00—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements
    • A01B63/02—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors
    • A01B63/10—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/04—Forecasting or optimisation specially adapted for administrative or management purposes, e.g. linear programming or "cutting stock problem"
    • G06Q10/047—Optimisation of routes or paths, e.g. travelling salesman problem
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
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    • A—HUMAN NECESSITIES
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    • A01B63/02—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors
    • A01B63/10—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means
    • A01B63/1006—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means the hydraulic or pneumatic means structurally belonging to the tractor

Definitions

  • the present invention relates to, for example, a work vehicle such as a tractor and a work support device for the work vehicle.
  • Patent Document 1 is known as a technique for creating a running path (working running line) for automatically driving a work vehicle such as a tractor.
  • the work vehicle of Patent Document 1 includes an acquisition unit that acquires position data of the outer peripheral portion of the field, and a work setting unit that sets a work travel line on which the traveling machine travels in the field based on the position data.
  • a work running line can be created, and work can be performed while performing automatic operation along the work running line.
  • work is performed on a field to be worked on. There may be some parts where the work was not possible and some parts where the work could not be performed. Therefore, in view of the above problems, the present invention relates to a work vehicle and a work vehicle capable of accurately performing work at an intended location even when the work is performed while traveling with a work device provided with a plurality of work units. The purpose is to provide a support device.
  • the technical means of the present invention for solving this technical problem is characterized by the following points.
  • the work vehicle includes a traveling vehicle body, a connecting device capable of connecting a traveling vehicle body and a work device having a plurality of working units to the traveling vehicle body, and an automatic driving control unit that automatically drives the traveling vehicle body based on a planned traveling route.
  • a work setting unit for setting a work start position and a work end position in the work apparatus at different positions based on the plurality of work units.
  • the work vehicle includes an area setting unit having a work area for performing work by the work device and a turning area for turning the traveling vehicle body, and the work setting unit is a position of a boundary line between the work area and the turning area. Is set as the work start position and the work end position.
  • the work vehicle includes a route creation unit that creates a planned travel route of the traveling vehicle body, and the work setting unit sets a work start position and a work end position in the work device based on information about the plurality of work units. It is set on the planned travel route.
  • the work setting unit sets the work end position according to the position of the rear work unit, which is a work unit located on the rear side of the plurality of work units.
  • the work setting unit sets the work start position according to the position of the front work unit, which is a work unit located on the front side, among the plurality of work units.
  • the connecting device is an elevating device that raises and lowers the work device, and raises and lowers the work device based on the work start position and the work end position changed by the work setting unit.
  • the connecting device raises the work device when the work device passes the work end position, and lowers the work device when the work device passes the work start position.
  • a control device for controlling the work device is provided based on the work start position and the work end position changed by the work setting unit.
  • the control device stops the work of the rear work unit when the rear work unit, which is a work unit located on the rear side, passes through the work end position among the plurality of work units.
  • the control device starts the work of the front work unit when the front work unit, which is a work unit located on the front side, has passed the work start position among the plurality of work units.
  • the work setting unit sets the work start position according to the position of the front work unit, which is a work unit located on the front side of the plurality of work units, and is rearward of the plurality of work units.
  • the work end position is set according to the position of the rear work unit, which is a work unit located on the side, and the control device determines the traveling vehicle body after the front work unit starts work at the work start position. When the distance is advanced, the work of the post-working unit is performed.
  • the plurality of working units perform different operations on the ground.
  • the work support device of the work vehicle is based on an information acquisition unit that acquires information on a plurality of work units of the work device connected to the traveling vehicle body and information on the plurality of work units acquired by the information acquisition unit. It is provided with a work setting unit for setting a work start position and a work end position in the work device at different positions.
  • the work support device of the work vehicle includes an area setting unit having a work area for performing work by the work device and a turning area for turning the traveling vehicle body, and the work setting unit has the work area and the turning area.
  • the positions of the boundary lines are set as the work start position and the work end position.
  • the work support device of the work vehicle includes a route creation unit that creates a planned travel route of the traveling vehicle body, and the work setting unit has a work start position and work in the work device based on information about the plurality of work units. The end position is set on the planned travel route.
  • the work setting unit sets the work end position according to the position of the rear work unit, which is the work unit located on the rear side of the plurality of work units.
  • the work setting unit sets the work start position according to the position of the front work unit, which is a work unit located on the front side, among the plurality of work units.
  • the work can be performed accurately at the intended location.
  • FIG. 15 shows a tractor 1 which is an example of a work vehicle.
  • the work vehicle will be described by taking the tractor 1 as an example, but the work vehicle is not limited to the tractor and may be a rice transplanter or a combine harvester.
  • the tractor 1 includes a traveling vehicle body 3 having a traveling device 7, a prime mover 4, and a transmission 5.
  • the traveling device 7 is a device having a front wheel 7F and a rear wheel 7R.
  • the front wheel 7F may be a tire type or a crawler type.
  • the rear wheel 7R may also be a tire type or a crawler type.
  • the prime mover 4 is a diesel engine, an electric motor, or the like.
  • the transmission 5 can switch the propulsive force of the traveling device 7 by shifting, and can also switch the traveling device 7 forward and backward.
  • a cabin 9 is provided in the traveling vehicle body 3, and a driver's seat 10 is provided in the cabin 9.
  • a connecting device is provided at the rear of the traveling vehicle body 3.
  • the connecting device is a lifting device 8 or the like that connects the working device 2 and the traveling vehicle body 3 and does not lift or lower, and is composed of a three-point link mechanism or the like and moves up and down.
  • the working device 2 is attached to and detached from the connecting device. By connecting the working device 2 to the connecting device, the working device 2 can be towed by the traveling vehicle body 3.
  • the work device 2 includes a cultivating device for cultivating, a fertilizer spraying device for spraying fertilizer, a transplanting device for planting seedlings, a irrigation device for irrigating, a pesticide spraying device for spraying pesticides, a sowing spraying device for spraying seeds, and cutting of grass and the like.
  • FIG. 14 shows a composite device which is one of the working devices 2.
  • the composite device shown in FIG. 14 includes a plurality of working units 101.
  • the plurality of working units 101 include a first working unit 101a, a second working unit 101b, a third working unit 101c, a fourth working unit 101d, a fifth working unit 101e, and a sixth working unit 101f. ..
  • the first working unit 101a, the second working unit 101b, the third working unit 101c, the fourth working unit 101d, the fifth working unit 101e, and the sixth working unit 101f are arranged in order from the front to the rear, and are arranged in the frontmost position.
  • the first working unit 101a is located, and the sixth working unit 101f is located at the rearmost position.
  • the first working unit 101a is a fertilizer application nozzle for spraying the fertilizer charged in the container 102, and is connected to a feeding machine 104 for feeding the fertilizer in the container 102 via a hose 103.
  • the first working unit 101a sprays the fertilizer delivered to the hose 103 to the field (ground) by driving the feeding machine 104.
  • the second working unit 101b is a tilling claw for tilling a field, and is attached to a rotating shaft 106 rotated by a drive mechanism 105. By driving the drive mechanism 105, the second working unit 101b rotates with the rotation of the rotating shaft 106 to cultivate the field.
  • the third working unit 101c is a leveling cover arranged behind the second working unit 101b and leveles the ground after plowing.
  • the fertilizer application device is composed of the first working unit 101a, the second working unit 101b, and the third working unit 101c.
  • the fourth working unit 101d is a groove forming disc that forms a groove.
  • the fifth working unit 101e is a sowing nozzle for sowing seeds (seed) put into the container 110, and is connected to a feeding machine 112 for feeding out the seeds of the container 110 via a hose 111.
  • the fifth working unit 101e sows the seeds fed to the hose 111 by driving the feeding machine 112 into the groove formed by the fourth working unit 101d.
  • the sixth working unit 101f is a rotatably supported suppression roller that suppresses at least the seeded portion.
  • the sowing device is composed of the fourth working unit 101d, the fifth working unit 101e, and the sixth working unit 101f.
  • the first working unit 101a, the second working unit 101b, the third working unit 101c, the fourth working unit 101d, the fifth working unit 101e, and the sixth working unit 101f are supported by the frame 115 and are lifted and lowered. It is designed to rise or fall according to 8. That is, the fertilizer application device and the sowing device have a frame 115 and are supported by the lift arm 8a, the lower link 8b, the top link 8c, the lift rod 8d, and the lift cylinder 8e shown in FIG. Further, the feeding machine 104, the driving mechanism 105, and the feeding machine 112 are driven (operated) by the rotation of the PTO shaft protruding from the rear portion of the traveling vehicle body 3.
  • the lifting device 8 has a lift arm 8a, a lower link 8b, a top link 8c, a lift rod 8d, and a lift cylinder 8e.
  • the front end portion of the lift arm 8a is swingably supported upward or downward above the rear upper portion of a case (transmission case) accommodating the transmission 5.
  • the lift arm 8a swings (elevates) by being driven by the lift cylinder 8e.
  • the lift cylinder 8e is composed of a hydraulic cylinder.
  • the lift cylinder 8e is connected to the hydraulic pump via a control valve 36.
  • the control valve 36 is a solenoid valve or the like, and expands and contracts the lift cylinder 8e.
  • the front end of the lower link 8b is swingably supported above or below the rear lower part of the transmission 5.
  • the front end portion of the top link 8c is swingably supported above or below the rear portion of the transmission 5 above the lower link 8b.
  • the lift rod 8d connects the lift arm 8a and the lower link 8b.
  • the working device 2 is connected to the rear part of the lower link 8b and the rear part of the top link 8c.
  • the lift cylinder 8e is driven (expanded / contracted)
  • the lift arm 8a moves up and down
  • the lower link 8b connected to the lift arm 8a moves up and down via the lift rod 8d.
  • the working device 2 swings (up and down) upward or downward with the front portion of the lower link 8b as a fulcrum.
  • the tractor 1 includes a steering device 29.
  • the steering device 29 includes a steering wheel (steering wheel) 30, a rotating shaft (steering shaft) 31 that rotates with the rotation of the steering wheel 30, and an auxiliary mechanism (power steering mechanism) 32 that assists the steering of the steering wheel 30.
  • the auxiliary mechanism 32 includes a hydraulic pump 33, a control valve 34 to which hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 33 is supplied, and a steering cylinder 35 operated by the control valve 34.
  • the control valve 34 is a solenoid valve that operates based on a control signal.
  • the control valve 34 is, for example, a three-position switching valve that can be switched by moving the spool or the like.
  • the control valve 34 can also be switched by steering the steering shaft 31.
  • the steering cylinder 35 is connected to an arm (knuckle arm) that changes the direction of the front wheels 7F.
  • the steering device 29 described above is an example, and is not limited to the configuration described above.
  • the tractor 1 includes a positioning device 40.
  • the positioning device 40 can detect its own position (positioning information including latitude and longitude) by a satellite positioning system (positioning satellite) such as D-GPS, GPS, GLONASS, Hokuto, Galileo, and Michibiki.
  • a satellite positioning system positioning satellite
  • the positioning device 40 receives the satellite signal (position of the positioning satellite, transmission time, correction information, etc.) transmitted from the positioning satellite, and based on the satellite signal, the position of the tractor 1 (for example, latitude, longitude). That is, the vehicle body position is detected.
  • the positioning device 40 includes a receiving device 41 and an inertial measurement unit (IMU) 42.
  • the receiving device 41 is a device having an antenna or the like and receiving a satellite signal transmitted from the positioning satellite, and is attached to the traveling vehicle body 3 separately from the inertial measurement unit 42. In this embodiment, the receiving device 41 is attached to the traveling vehicle body 3, that is, the cabin 9.
  • the mounting location of the receiving device 41 is not limited to the embodiment.
  • the inertial measurement unit 42 includes an acceleration sensor that detects acceleration, a gyro sensor that detects angular velocity, and the like.
  • the traveling vehicle body 3, for example, provided below the driver's seat 10, can detect the roll angle, pitch angle, yaw angle, etc. of the traveling vehicle body 3 by the inertial measurement unit 42.
  • the tractor 1 includes a display device 50.
  • the display device 50 includes a control unit 51, a display unit 52, and a storage unit 53.
  • the control unit 51 is composed of a CPU, an electric / electronic circuit, and the like, and performs various controls related to the display device 50.
  • the display unit 52 is composed of a liquid crystal panel, a touch panel, other panels, and the like, and displays various information.
  • the storage unit 53 is composed of a non-volatile memory or the like.
  • an application program that supports the work of the tractor 1 is stored in the storage unit 53, and when the application program is started, the display device 50 operates as a work support device that supports the work. Even when the display device 50 operates as a work support device, the control unit 51, which is hardware, executes the process as the work support device.
  • the display device (work support device) 50 includes a map registration unit 51A.
  • the map registration unit 51A registers the contour of a predetermined field, for example, the position corresponding to the contour of the predetermined field.
  • the map registration unit 51A displays the map registration screen M1 on the display unit 52.
  • field identification information such as the map MP1 including the field, the vehicle body position VP1 of the tractor 1, the field name, and the field management number is displayed.
  • the map MP1 is associated with position information such as latitude and longitude.
  • the map registration screen M1 displays the current vehicle body position VP1 detected by the positioning device 40 when the tractor 1 orbits.
  • the map registration unit 51A has a plurality of tractors 1 when the tractor 1 laps.
  • the traveling locus K1 obtained by the vehicle body position is used as the field contour (outer shape) H1, and the field map MP2 represented by the contour H1 is registered together with the field identification information.
  • the map registration unit 51A calculates the inflection point from the traveling locus indicated by the vehicle body position VP1 and registers the contour K2 connecting the inflection points as the field contour H1 (field map MP2).
  • the driver or the like designates the end of the field by a switch or the like provided on the tractor 1, and the contour K3 connecting the designated ends. May be registered as contour H1 (field map MP2).
  • the above-mentioned field registration method is an example and is not limited.
  • the outline of the field may be the data indicated by the position (latitude, longitude) or the data indicated by the coordinate (X-axis, Y-axis) system, or may be expressed in other expressions. It may be the data shown.
  • the storage unit 53 stores the field map MP2 showing the contour (outer shape) registered by the map registration unit 51A. That is, the storage unit 53 stores the field map MP2 and data indicating the contour of the field (data for representing a predetermined field).
  • the display device (work support device) 50 includes an area setting unit 51D.
  • the area setting unit 51D sets the work area A2.
  • the area setting unit 51D displays the work setting screen M2 on the display unit 52.
  • the work setting screen M2 has a field input unit 80 and a field display unit 81.
  • the field input unit 80 can input field identification information such as a field name and a field management number.
  • the field display unit 81 displays a field map MP2 indicating a predetermined field corresponding to the field identification information input to the field input unit 80. That is, the area setting unit 51D requests the storage unit 53 for the field map MP2 corresponding to the field identification information input to the field input unit 80, and the field map MP2 transmitted from the storage unit 53 is the field display unit 81. To display.
  • the area setting unit 51D displays the turning area A1 on the field map MP2 displayed on the field display unit 81.
  • the area setting unit 51D sets the area surrounded by the contour H2 formed by offsetting the contour H1 of the field map MP2 inward by the turning width W1 as the work area A2.
  • the work area A2 is set on the field map MP2 by designating the contour position of the work area A2 on the field map MP2 displayed on the field display unit 81 using a pointer or the like. You may.
  • the storage unit 53 stores data indicating the position of the work area A2 (data of the field map MP2 in which the work area A2 is set).
  • the display device (work support device) 50 includes a route creation unit 51B.
  • the route creation unit 51B creates a travel route (planned travel route) L1 of the traveling vehicle body 3 on the field map MP2 with reference to the field map MP2 registered in the storage unit 53.
  • the route creation unit 51B displays the route setting screen M3 on the display unit 52.
  • the route setting screen M3 includes a route display unit 85 for displaying the planned travel route L1 and a width input unit 86.
  • the work width W2 of the work device 2 is a width (work execution width) at which the work device 2 works on the ground such as a field, and in the case of the work device 2 for spraying the material on the field, the material is supplied. The spray width.
  • the fertilizer application width is the work width W2
  • the chemical spray width is the work width W2
  • the seedlings are seeded in one operation.
  • the planting width that can be planted in the field is the working width, and in the case of a sowing device, the sowing width is the working width W2.
  • the ground work is a farming work performed on a field and crops cultivated in the field. For example, planting seedlings, irrigation, spraying chemicals, spraying fertilizer (fertilizer application), spraying seeds (sowing), etc. Suppression, soil cover, ridge formation, tillage, groove shape, etc.
  • the route creation unit 51B When the route creation unit 51B acquires the work width W2, as shown in FIG. 7A, the route creation unit 51B divides the work area A2 in the vertical direction or the horizontal direction by the work width W2, thereby performing work on the work device 2. Create A3 in the work area A2. That is, the route creation unit 51B creates a plurality of unit work sections A3 having the same width as the work width W2 in the work area A2. As shown in FIG. 7B, the route creation unit 51B may create a plurality of unit work sections A3 having a width W4 obtained by subtracting the overlap width W3 from the work width W2 in the work area A2. The overlap width W3 can be input on the route setting screen M3. That is, when the traveling vehicle body 3 to which the work device 2 is connected is driven, the route creation unit 51B sets the minimum unit area in which the work is performed on the field by the work device 2 as the unit work section A3. ..
  • the route creation unit 51B creates a straight-ahead portion (straight-ahead route) L1a in which the traveling vehicle body 3 goes straight for each unit work section A3 of the field map MP2. That is, the route creation unit 51B, for example, travels straight in the central portion of the unit work compartment A3 in the width direction, at both ends in the longitudinal direction of the unit work compartment A3, and extends over the turning area A1, the work area A2, and the boundary X1. Create route L1a. Further, the route creation unit 51B creates a turning portion (turning route) L1b connecting the ends of the adjacent straight routes L1a. That is, the route creation unit 51B creates a turning route L1b at least in the turning area A1.
  • the route creation unit 51B can associate the planned travel route L1 with the vehicle speed (moving speed) of the tractor 1 (traveling vehicle body 3). For example, it is assumed that a vehicle speed input unit for inputting a vehicle speed is provided on the route setting screen M3, and the vehicle speed is input to the vehicle speed input unit. The route creation unit 51B associates the straight route L1a with the vehicle speed input to the vehicle speed input unit.
  • the planned travel route L1 (straight route L1a and turning route L1b) created by the route creation unit 51B is stored in the storage unit 53.
  • the display device (work support device) 50 includes a work setting unit 51H.
  • the work setting unit 51H sets the work start and work end in the work device 2. As shown in FIG. 9A, the work setting unit 51H sets the boundary X1 between the work area A2 and the turning area A1 as the work start position STn and the work end position ETn. Alternatively, the work start position STn and the work end position ETn are set on the planned travel route L1.
  • the work start position STn and the work end position ETn are arranged in a line along the boundary X1.
  • at least the adjacent work start position STn and work end position ETn are aligned at the same position in the front-rear direction of the traveling vehicle body 3 (work device 2).
  • the work setting unit 51H can set the work start position STn and the work end position ETn based on the type of the work device 2.
  • the traveling vehicle body 3 sets the adjacent work start position STn and work end position ETn according to the plurality of work units 101. ) To different positions in the front-back direction.
  • the display device (work support device) 50 includes an information acquisition unit 51I.
  • the information acquisition unit 51I acquires information about a plurality of work units 101 possessed by the work device 2.
  • the information acquisition unit 51I displays a machine setting screen M10 for inputting information and the like of the work unit 101 of the work device 2.
  • a figure D1 imitating a tractor (working vehicle) 1 a figure D2 imitating a work device 2, a figure D3 imitating a positioning device 40, and a front work unit (front work unit) 101 are displayed.
  • the figure D4 imitating the figure D4 and the figure D5 imitating the rear working part (rear working part) 101 are included.
  • the working unit 101 located in the front may be referred to as “front working unit 101K”
  • the working unit 101 located in the rear may be referred to as "rear working unit 101L”.
  • the machine setting screen M10 also includes a first input unit 121 for inputting the first distance Y1 and a second input unit 122 for inputting the second distance Y2.
  • the first input unit 121 is a portion for inputting the distance Y1 in the front-rear direction (traveling direction) between the positioning device 40 and the front working unit 101K located in front of the working device 2.
  • the second input unit 122 is a portion of the work device 2 for inputting the distance Y2 between the front work unit 101K and the rear work unit 101L located behind the front work unit 101K.
  • the information acquisition unit 51I acquires the distance Y2 between the front work unit 101K and the rear work unit 101L located behind the front work unit 101K as information regarding the plurality of work units 101.
  • the positioning device 40, the control device 60, etc. can calculate the position of the front work unit 101K (front work unit position) based on the distance Y1 input by the first input unit 121. Further, the positioning device 40 or the control device 60 or the like calculates the position of the rear working unit 101L (rear working unit position) based on the distance Y1 input by the first input unit 121 and the distance Y2 input to the second input unit 122.
  • the work device 2 can be raised and lowered, and the drive of the work device 2 can be started and stopped according to the positions of the front work unit and the rear work unit.
  • the front work unit 101K and the rear work unit 101L are operated at least according to the work.
  • a person (driver) or the like selects and inputs the distances Y1 and Y2 as described above according to the work.
  • the first work unit 101a located at the frontmost position is in front.
  • the working unit 101K is set, and the fifth working unit 101e located at the rearmost position is selected as the rear working unit 101L.
  • the distance Y1 and the second are set to the first input unit 121.
  • the distance Y2 may be input to the input unit 122.
  • the first working unit 101a located on the frontmost side among the plurality of working units 101 is selected as the front working unit 101K
  • the sixth working unit 101f located on the rearmost side is selected. Will be described as the one selected as the post-working unit 101L.
  • the machine setting screen M10 has the first input unit 121 and the second input unit 122, the first distance Y1 between the positioning device 40 and the front work unit 101K, the front work unit 101K, and the rear work unit.
  • the screen is not limited to this, and the position of the positioning device 40, the position of the front working unit 101K, and the position of the rear working unit 101L are mechanically set by using the pointer unit or the like. It may be specified on the screen M10, and the work setting unit 51H may obtain the first distance Y1 and the second distance Y2 from the designated position.
  • the work setting unit 51H sets the work start position STn and the work end position ETn to different positions based on the second distance Y2. ..
  • the position can be shifted in the traveling direction of 2 (the front-rear direction of the working device 2).
  • the turning area A1 and the working area A2 are left as they are, and the work start position STn and the work end position ETn are set on the planned traveling route L1 (straight-ahead route L1an). As shown in FIG.
  • the unit 51H shifts the work area A2 to the turning area A1 by at least the second distance Y2 or more with the width of the unit work section A3, and moves on the boundary X1 between the working area A2 and the turning area A1.
  • the work start position STn and the work end position ETn may be set.
  • the tractor 1 includes a control device 60.
  • the control device 60 is a device that controls the traveling system, the working system, and the like in the tractor 1.
  • An operation changeover switch 65 is connected to the control device 60.
  • the operation changeover switch 65 is a switch that can be switched ON / OFF, and when it is ON, the control device 60 can be set to the automatic operation mode, and when it is OFF, the control device 60 is set to the manual operation mode. Can be set.
  • the control device 60 includes an automatic operation control unit 63.
  • the automatic operation control unit 63 is composed of an electric / electronic circuit provided in the control device 60, a program stored in a CPU, and the like.
  • the automatic driving control unit 63 controls the automatic driving of the traveling vehicle body 3.
  • the automatic operation control unit 63 starts automatic operation when the automatic operation mode is set. As shown in FIG. 11, when the deviation between the vehicle body position and the planned travel route L1 is less than the threshold value in the situation where the tractor 1 is performing automatic driving, the automatic driving control unit 63 sets the steering shaft (rotation shaft). The rotation angle of 31 is maintained.
  • the automatic driving control unit 63 controls the steering direction of the tractor 1 to the right.
  • the steering shaft 31 is rotated so as to be in the direction.
  • the automatic driving control unit 63 sets the steering direction of the tractor 1 to the left.
  • the steering shaft 31 is rotated so as to be in the direction.
  • the steering angle of the steering device 29 is changed based on the deviation between the vehicle body position and the planned travel route L1, but the direction of the planned travel route L1 and the progress of the tractor 1 (traveling vehicle body 3).
  • the direction (traveling direction) is different from the orientation (vehicle body orientation), that is, when the angle of the vehicle body orientation with respect to the planned traveling route L1 is equal to or greater than the threshold value, the automatic operation control unit 63 has zero angle (vehicle body orientation F1 travels).
  • the steering angle may be set so as to match the direction of the planned route L1).
  • the automatic driving control unit 63 sets the final steering angle in automatic driving based on the steering angle obtained based on the deviation (positional deviation) and the steering angle obtained based on the direction (direction deviation). You may.
  • the setting of the steering angle in the automatic operation in the above-described embodiment is an example and is not limited.
  • the automatic driving control unit 63 sets the transmission stage of the transmission so that the vehicle speed of the current tractor 1 matches the vehicle speed corresponding to the planned travel route L1. Automatically change the number of revolutions of the prime mover. As shown in FIGS. 9B and 9C, when the work start position STn and the work end position ETn are set to different positions in the front-rear direction in the traveling direction (traveling vehicle body 3), the lifting device 8 is moved by the work setting unit 51H. The work device 2 is moved up and down based on the changed work start position STn and work end position ETn. Further, the automatic operation control unit 63 controls the work device 2 based on the work start position STn and the work end position ETn changed by the work setting unit 51H.
  • the automatic operation control unit 63 is traveling while lowering the work device 2 and performing automatic operation along the straight route L1a (under the situation where the ground work is being performed).
  • the work device 2 passes the work end position ETn
  • the work device 2 is raised by the elevating device 8.
  • the work device 2 sets the work start position STn.
  • the lifting device 8 lowers the working device 2.
  • the automatic operation control unit 63 stops driving the work device 2 when the work device 2 passes the work end position ETn in a situation where the work is being performed on the ground.
  • the automatic operation control unit 63 starts driving the work device 2 when the work device 2 passes the work start position STn, at least in a situation where the work device 2 is traveling while performing automatic operation along the turning route L1b (work). Start the work of the device 2).
  • the automatic operation control unit 63 starts when the suppression roller (sixth work unit 101f) passes the work end position ETn (post-work unit). When the locus of the position crosses the work end position ETn), a rise signal is output to the control valve 36 to raise the work device 2. Further, the automatic operation control unit 63 has a plurality of drive devices (feeding machine 104, drive mechanism 105, feeding) provided in the working device 2 when the suppression roller (sixth working unit 101f) has passed the work end position ETn. The drive of the machine 112) is stopped.
  • the automatic operation control unit 63 may stop driving the drive device by outputting stop signals to each of the plurality of drive devices (feeding machine 104, driving mechanism 105, feeding machine 112). Alternatively, the automatic operation control unit 63 switches the PTO clutch 125, which can switch between the connected state in which the power of the PTO shaft is transmitted to the working device 2 and the disconnected state in which the power of the PTO shaft is not transmitted to the working device 2, from the connected state to the disconnected state. Multiple drives may be stopped.
  • the automatic operation control unit 63 shifts from the turning route L1b to the straight route L1a, the automatic operation control unit 63 has the fertilizer application nozzle (first working unit 101a) at the work start position STn. (When the locus of the position of the front work portion straddles the work start position STn), the work device 2 is lowered. Further, when the fertilizer application nozzle (first working unit 101a) passes the work start position STn at the stage of shifting from the turning route L1b to the straight route L1a, the automatic operation control unit 63 sends a drive signal to the feeding machine 104 and the driving mechanism 105. Is output to drive the feeding machine 104, and the work of tilling and fertilizing is started.
  • the automatic operation control unit 63 advances a predetermined distance after the fertilizer application nozzle (first working unit 101a) passes through the work start position STn, for example, when it advances less than the second distance Y2 from the work start position STn.
  • the work related to the suppression roller (sixth working unit 101f) that is, the seeding is started from the seeding nozzle.
  • the automatic operation control unit 63 monitors the distance between the rear work unit position and the work end position ETn during automatic operation, and when the rear work unit 101L reaches the work end position ETn, the work device 2 actually rises. Control may be performed in consideration of the responsiveness of the elevating device 8 so as to start. Similarly, the automatic operation control unit 63 monitors the distance between the front work unit position and the work start position STn during automatic operation, and actually works device 2 when the front work unit 101K reaches the work start position STn. Control may be performed in consideration of the responsiveness of the elevating device 8 so that the descent of the elevating device 8 is completed.
  • a plurality of working units 101a to 101f have been described in the composite device, but as described above, when the composite device is composed of at least two or more working devices (fertilizer application device, sowing device), One fertilizer application device may be considered as a working unit, and the other seeding device may be considered as a working unit.
  • the front working unit 101K is the “fertilizer application device 101K” and the rear working unit 101L is the “sowing device 101L”.
  • the front working unit 101K is used as the fertilizer application device 101K and the rear working unit 101L is used as the sowing device 101L will be described.
  • the first distance Y1 between the positioning device 40 and the front end 162 of the fertilizer application device 101K is input to the first input unit 121 of the machine setting screen M10.
  • the second input unit 122 inputs the second distance Y2 between the front end 162 of the fertilizer application device 101K and the rear end 161 of the sowing device 101L.
  • the work setting unit 51H sets the work start position STn and the work end position ETn based on the second distance Y2 by the same method described above.
  • the automatic operation control unit 63 is traveling while lowering the fertilizer application device 101K and the sowing device 101L and performing automatic operation along the straight route L1a (a situation in which ground work is being performed). In the lower), when the rear end 161 of the sowing device 101L passes the work end position ETn, the fertilizer application device 101K and the sowing device 101L are raised by the elevating device 8. As shown in FIG.
  • the automatic operation control unit 63 in a situation where the automatic operation control unit 63 is traveling while raising the work device 2 and performing automatic operation at least along the turning route L1b, the front end 162 of the fertilizer application device 101K starts work.
  • the fertilizer application device 101K and the sowing device 101L are lowered by the elevating device 8. Further, the automatic operation control unit 63 stops driving the fertilizer application device 101K and the sowing device 101L when the rear end of the sowing device 101L passes the work end position ETn under the condition that the ground work is being performed.
  • the automatic operation control unit 63 starts driving the fertilizer application device 101K when the front end 162 of the fertilizer application device 101K passes the work start position STn, at least in a situation where the vehicle is traveling while performing automatic operation along the turning route L1b. (Start the work of the fertilizer application device 101K).
  • the automatic operation control unit 63 advances the seeding device by a predetermined distance after the front end 162 of the fertilizer application device 101K has passed the work start position STn, for example, when the second distance Y2 or less from the work start position STn.
  • Drive 101L The work vehicle 1 includes a traveling vehicle body 3, a connecting device capable of connecting a working device 2 having a plurality of working units 101 to the traveling vehicle body 3, and automatic operation of the traveling vehicle body 3 based on the planned traveling route L1.
  • the automatic operation control unit 63 is provided, and the work setting unit 51H for setting the work start position STn and the work end position ETn in the work device 2 at different positions based on the plurality of work units 101.
  • the work start position STn and the work end position ETn can be set to different positions, for example, even if the work device 2 is long in the front-rear direction and the plurality of work units 101 are separated from each other, a plurality of work units 101 can be set. It is possible to suppress the formation of a place (unworked place) where work cannot be performed by at least one working unit 101 of the working unit 101. That is, even when the work is performed while traveling with the work device provided with the plurality of work units 101, the work can be accurately performed at the intended location.
  • An area setting unit 51D for setting a work area A2 for performing work by the work device 2 and a turning area A1 for turning the traveling vehicle body 3 is provided, and the work setting unit 51H sets a boundary X1 between the work area A2 and the turning area A1. , The work start position STn and the work end position ETn are set. According to this, the work can be started on the boundary X1 as much as possible by the plurality of working units 101, and the work can be finished on the boundary X1 as much as possible.
  • the work vehicle 1 includes a route creation unit 51B for creating a planned travel route L1 of the traveling vehicle body 3, and the work setting unit 51H has a work start position STn and a work end position in the work device 2 based on the plurality of work units 101. Set ETn on the planned travel route L1. According to this, the traveling of the tractor 1 (working device 2) by the scheduled traveling route L1 set by the route creating unit 51B can be linked with the work start at the work start position STn and the work end at the work end position ETn. It is easy and efficient to perform automatic operation.
  • the work setting unit 51H sets the work end position ETn according to the position of the rear work unit 101L, which is the work unit 101 located on the rear side of the plurality of work units 101. According to this, in the presence of a plurality of work units 101, the rear work unit 101L can perform the work up to the work end position ETn set by the work setting unit 51H.
  • the work setting unit 51H sets the work start position STn according to the position of the front work unit 101K, which is the work unit 101 located on the front side among the plurality of work units 101. According to this, in the presence of a plurality of work units 101, the work can be started by the front work unit 101K at the work start position STn set by the work setting unit 51H.
  • the connecting device is an elevating device 8 that raises and lowers the work device 2, and raises and lowers the work device 2 based on the work start position STn and the work end position ETn changed by the work setting unit 51H. According to this, even if the positions of the work start position STn and the work end position ETn are different, the work device 2 can be stably moved up and down by the lifting device 8.
  • the coupling device raises the work device 2 when the work device 2 passes the work end position ETn, and lowers the work device 2 when the work device 2 passes the work start position STn. According to this, the work can be completed by raising the work device 2 at the work end position ETn, and the work can be started by lowering the work device 2 at the work start position STn. ..
  • a control device 60 that controls the work device 2 is provided based on the work start position STn and the work end position ETn changed by the work setting unit 51H. According to this, the control device 60 can stably start and end the work in the work device 2.
  • the control device 60 stops the work of the rear work unit 101L when the rear work unit 101L, which is the work unit 101 located on the rear side, passes through the work end position ETn among the plurality of work units 101. According to this, when the tractor 1 (working device 2) advances beyond the work end position ETn, the position where the work ends can be made constant in the rear work unit 101L as much as possible.
  • the control device 60 starts the work of the front work unit 101K when the front work unit 101K, which is the work unit 101 located on the front side, has passed the work start position STn among the plurality of work units 101. According to this, when there are a plurality of work units 101, the front work unit 101K starts the work before the rear work unit 101L, so that the work performed after the front work unit 101K can be smoothly taken over. be able to.
  • the work setting unit 51H sets the work start position STn according to the position of the front work unit 101K, which is the work unit 101 located on the front side among the plurality of work units 101, and among the plurality of work units 101.
  • the work end position ETn is set according to the position of the rear work unit 101L, which is the work unit 101 located on the rear side, and the control device 60 runs after the front work unit 101K starts the work at the work start position STn.
  • the vehicle body 3 advances a predetermined distance
  • the work of the rear work unit 101L is performed. According to this, when the work device 2 includes the front work unit 101K and the rear work unit 101L, it is possible not only to perform the work by the front work unit 101K and then take over the work by the rear work unit 101L. It is possible to reduce waste caused by the work of the post-working unit 101L starting too early.
  • the plurality of working units 101 perform different operations on the ground. According to this, various operations can be performed in a complex and efficient manner.
  • the work support device of the work vehicle 1 relates to an information acquisition unit 51I for acquiring information on a plurality of work units 101 included in the work device 2 connected to the traveling vehicle body 3, and a plurality of work units 101 acquired by the information acquisition unit 51I. Based on the information, the work setting unit 51H for setting the work start position STn and the work end position ETn in the work device 2 to different positions is provided.
  • the work start position STn and the work end position ETn can be set to different positions, for example, even if the work device 2 is long in the front-rear direction and the plurality of work units 101 are separated from each other, a plurality of work units 101 are separated. It is possible to suppress the formation of a place (unworked place) where work cannot be performed by at least one working unit 101 of the working unit 101. That is, even when the work is performed while traveling with a work device provided with a plurality of work units, the work can be performed accurately at the intended location.
  • the work support device of the work vehicle 1 includes an area setting unit 51D having a work area A2 for performing work by the work device 2 and a turning area A1 for turning the traveling vehicle body 3, and the work setting unit 51H turns with the work area A2.
  • the boundary X1 with the area A1 is set as the work start position STn and the work end position ETn. According to this, the work can be started on the boundary X1 as much as possible by the plurality of working units 101, and the work can be finished on the boundary X1 as much as possible.
  • the work support device of the work vehicle 1 includes a route creation unit 51B for creating a planned travel route L1 of the traveling vehicle body 3, and the work setting unit 51H has a work start position STn in the work device 2 based on the plurality of work units 101. And the work end position ETn are set on the planned travel route L1. According to this, the traveling of the tractor 1 (working device 2) by the scheduled traveling route L1 set by the route creating unit 51B can be linked with the work start at the work start position STn and the work end at the work end position ETn. It is easy and efficient to perform automatic operation.
  • the tractor 1 (traveling vehicle body 3) is driven while changing the vehicle speed along the planned traveling route, but the tractor 1 (traveling vehicle body 3) is driven along the planned traveling route.
  • Auto-steering auto-steering
  • the driver can arbitrarily drive along the planned driving route parallel to the driving reference route by operating the switch. It also includes other automatic steering.

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Abstract

複数の作業部（１０１）を備えた作業装置（２）で走行しながら作業を行う場合であっても意図した箇所で作業を正確に行うことができるようにする。　作業車両（１）は、走行車体（３）と、複数の作業部（１０１）を有する作業装置（２）を走行車体（３）に連結可能な連結装置と、走行車体（３）を走行予定ルート（Ｌ１）に基づいて走行車体（３）の自動運転を行う自動運転制御部（６３）と、複数の作業部（１０１）に基づいて、作業装置（２）における作業開始位置（ＳＴｎ）と作業終了位置（ＥＴｎ）とを異なる位置に設定する作業設定部（５１Ｈ）と、を備えている。

Description

作業車両及び作業車両の作業支援装置
　本発明は、例えば、トラクタ等の作業車両及び作業車両の作業支援装置に関する。
　従来、トラクタ等の作業車両を自動運転させるための走行経路（作業走行ライン）を作成する技術として特許文献１に示す技術が知られている。特許文献１の作業車は、圃場の外周部の位置データを取得する取得部と、位置データに基づいて走行機体が走行する作業走行ラインを圃場に設定する作業設定部とを備えている。
日本国特許公開公報「特開２０１８－３９号公報」
　特許文献１では、作業走行ラインを作成することができ、作業走行ラインに沿って自動運転をしながら作業が行えるものの、作業装置の種類によっては、作業を行いたい圃場に対して、作業を行った箇所と、作業が行えなかった箇所とが発生することがある。
　そこで、本発明は上記問題点に鑑み、複数の作業部を備えた作業装置で走行しながら作業を行う場合であっても意図した箇所で作業を正確に行うことができる作業車両及び作業車両の支援装置を提供することを目的とする。
　この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
　作業車両は、走行車体と、複数の作業部を有する作業装置を前記走行車体に連結可能な連結装置と、前記走行車体を走行予定ルートに基づいて前記走行車体の自動運転を行う自動運転制御部と、前記複数の作業部に基づいて、前記作業装置における作業開始位置と作業終了位置とを異なる位置に設定する作業設定部と、を備えている。
　作業車両は、前記作業装置によって作業を行う作業エリアと、前記走行車体を旋回させる旋回エリアとをエリア設定部を備え、前記作業設定部は、前記作業エリアと前記旋回エリアとの境界ラインの位置を、前記作業開始位置と作業終了位置として設定する。
　作業車両は、前記走行車体の走行予定ルートを作成するルート作成部を備え、前記作業設定部は、前記複数の作業部に関する情報に基づいて、前記作業装置における作業開始位置と作業終了位置とを前記走行予定ルート上に設定する。
　前記作業設定部は、前記複数の作業部のうち、後方側に位置する作業部である後作業部の位置に応じて前記作業終了位置を設定する。
　前記作業設定部は、前記複数の作業部のうち、前方側に位置する作業部である前作業部の位置に応じて前記作業開始位置を設定する。
　前記連結装置は、前記作業装置を昇降する昇降装置であり、前記作業設定部によって変更された前記作業開始位置と前記作業終了位置とに基づいて、前記作業装置を昇降させる。
　前記連結装置は、前記作業装置が前記作業終了位置を通過する場合に前記作業装置の上昇を行い、且つ、前記作業装置が前記作業開始位置を通過する場合に前記作業装置の下降を行う。
　前記作業設定部によって変更された前記作業開始位置と前記作業終了位置とに基づいて、前記作業装置を制御する制御装置を備えている。
　前記制御装置は、前記複数の作業部のうち、後方側に位置する作業部である後作業部が前記作業終了位置を通過する場合に前記後作業部の作業を停止する。
　前記制御装置は、前記複数の作業部のうち、前方側に位置する作業部である前作業部が前記作業開始位置を通過した場合に前記前作業部の作業を開始する。
　前記作業設定部は、前記複数の作業部のうち、前方側に位置する作業部である前作業部の位置に応じて前記作業開始位置を設定し、且つ、前記複数の作業部のうち、後方側に位置する作業部である後作業部の位置に応じて前記作業終了位置を設定し、前記制御装置は、前記前作業部が前記作業開始位置で作業を開始してから前記走行車体が所定距離進んだ時点で前記後作業部の作業を行う。
　前記複数の作業部は、対地に対して異なる作業を行う。
　作業車両の作業支援装置は、走行車体に連結される作業装置が有する複数の作業部に関する情報を取得する情報取得部と、前記情報取得部が取得した前記複数の作業部に関する情報に基づいて、前記作業装置における作業開始位置と作業終了位置とを異なる位置に設定する作業設定部と、を備えている。
　作業車両の作業支援装置は、前記作業装置によって作業を行う作業エリアと、前記走行車体を旋回させる旋回エリアとをエリア設定部を備え、前記作業設定部は、前記作業エリアと前記旋回エリアとの境界ラインの位置を、前記作業開始位置と作業終了位置として設定する。
　作業車両の作業支援装置は、前記走行車体の走行予定ルートを作成するルート作成部を備え、前記作業設定部は、前記複数の作業部に関する情報に基づいて、前記作業装置における作業開始位置と作業終了位置とを前記走行予定ルート上に設定する。
　作業車両の作業支援装置は、前記作業設定部は、前記複数の作業部のうち、後方側に位置する作業部である後作業部の位置に応じて前記作業終了位置を設定する。
　前記作業設定部は、前記複数の作業部のうち、前方側に位置する作業部である前作業部の位置に応じて前記作業開始位置を設定する。
　本発明によれば、複数の作業部を備えた作業装置で走行しながら作業を行う場合であっても意図した箇所で作業を正確に行うことができる。
作業車両のブロック図を示す図である。 昇降装置を示す図である。 マップ登録画面Ｍ１の一例を示す図である。 走行軌跡Ｋ１から圃場の輪郭Ｈ１（圃場マップＭＰ２）を求める図である。 走行軌跡Ｋ１の変曲点から圃場の輪郭Ｈ１（圃場マップＭＰ２）を求める図である。 走行時のスイッチ操作から輪郭Ｈ１（圃場マップＭＰ２）を求める図である。 作業設定画面Ｍ２の一例を示す図である。 ルート設定画面Ｍ６の一例を示す図である。 作業エリアＡ２に単位作業区画Ａ３を作成した図である。 図７Ａとは異なる単位作業区画Ａ３を示す図である。 走行予定ルートＬ１の作成を説明する説明図である。 作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとは境界Ｘ１に沿って一列に並んでいる状態を示す図である。 隣接する作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとが進行方向に対してずれている状態を示す図である。 作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとを境界Ｘ１に設定した状態を示す図である。 機械設定画面Ｍ１０の一例を示す図である。 自動運転の一例を示す図である。 後作業部が作業終了位置ＥＴｎを通過した場合に作業装置を上昇させる状態を示す図である。 前作業部が作業開始位置ＳＴｎを通過した場合に作業装置を下降させる状態を示す図である。 前作業部を施肥装置、後作業部を播種装置として考えた場合の作業装置を上昇させる状態を示す図である。 前作業部を施肥装置、後作業部を播種装置として考えた場合の作業業装置を下降させる状態を示す図である。 複合装置の一例を示す図である。 トラクタの側面全体図である。
　以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
　図１５は、作業車両の一例であるトラクタ１を示している。作業車両について、トラクタ１を例にあげ説明するが、作業車両は、トラクタに限定されず、田植機、コンバインであってもよい。
　図１５に示すように、トラクタ１は、走行装置７を有する走行車体３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。走行車体３にはキャビン９が設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。
　また、走行車体３の後部には、連結装置が設けられている。連結装置は、作業装置２と走行車体３とを連結し且つ昇降を行わないスイングドローバ、３点リンク機構等で構成されて昇降を行う昇降装置８等である。連結装置には、作業装置２が着脱可能である。作業装置２を連結装置に連結することによって、走行車体３によって作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、苗を植え付ける移植装置、灌水を行う灌水装置、農薬を散布する農薬散布装置、種を散布する播種散布装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置、複数の作業を行う複合装置等である。
　図１４は、作業装置２の１つである複合装置を示している。図１４に示す複合装置は、複数の作業部１０１を備えている。複数の作業部１０１は、第１作業部１０１ａと、第２作業部１０１ｂと、第３作業部１０１ｃと、第４作業部１０１ｄ、第５作業部１０１ｅ、第６作業部１０１ｆとを含んでいる。第１作業部１０１ａ、第２作業部１０１ｂ、第３作業部１０１ｃ、第４作業部１０１ｄ、第５作業部１０１ｅ及び第６作業部１０１ｆは、前方から後方に順番に並んでいて、最も前方には第１作業部１０１ａが位置し、最も後方には、第６作業部１０１ｆが位置する。
　第１作業部１０１ａは、容器１０２に投入された肥料を散布する施肥ノズルであり、ホース１０３を介して容器１０２の肥料を繰り出す繰出機１０４に接続されている。第１作業部１０１ａは、繰出機１０４を駆動することによってホース１０３に繰り出された肥料を圃場（対地）に散布する。第２作業部１０１ｂは、圃場を耕耘する耕耘爪であり、駆動機構１０５によって回転する回転軸１０６に取り付けられている。第２作業部１０１ｂは、駆動機構１０５を駆動することによって、回転軸１０６の回転に伴って回転して圃場を耕耘する。第３作業部１０１ｃは、第２作業部１０１ｂの後方に配置された整地カバーであって、耕耘した後の地面を均す。図１４の複合装置の場合、第１作業部１０１ａ、第２作業部１０１ｂ及び第３作業部１０１ｃによって施肥装置が構成されている。
　第４作業部１０１ｄは、溝を形成する溝形成ディスクである。第５作業部１０１ｅは、容器１１０に投入された種（種子）を播種する播種ノズルであり、ホース１１１を介して容器１１０の種子を繰り出す繰出機１１２に接続されている。第５作業部１０１ｅは、繰出機１１２を駆動することによってホース１１１に繰り出された播種を第４作業部１０１ｄにて形成した溝に播種する。第６作業部１０１ｆは、回転自在に支持された鎮圧ローラであって、少なくとも播種された部分を鎮圧する。図１４の複合装置の場合、第４作業部１０１ｄ、第５作業部１０１ｅ及び第６作業部１０１ｆによって播種装置が構成されている。
　第１作業部１０１ａと、第２作業部１０１ｂと、第３作業部１０１ｃと、第４作業部１０１ｄ、第５作業部１０１ｅ、第６作業部１０１ｆは、フレーム１１５によって支持されていて、昇降装置８によって上昇又は下降するようになっている。即ち、施肥装置及び播種装置は、フレーム１１５を有していて、図２に示すリフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅに昇降自在に支持されている。また、繰出機１０４、駆動機構１０５及び繰出機１１２は、走行車体３の後部から突出したＰＴＯ軸の回転によって駆動（作動）する。
　図２に示すように、昇降装置８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有している。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、制御弁３６を介して油圧ポンプと接続されている。制御弁３６は、電磁弁等であって、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。
　ロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂの後部及びトップリンク８ｃの後部には、作業装置２が連結される。リフトシリンダ８ｅが駆動（伸縮）すると、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、作業装置２がロアリンク８ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。
　図１に示すように、トラクタ１は、操舵装置２９を備えている。操舵装置２９は、ハンドル（ステアリングホイール）３０と、ハンドル３０の回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）３１と、ハンドル３０の操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）３２と、を有している。補助機構３２は、油圧ポンプ３３と、油圧ポンプ３３から吐出した作動油が供給される制御弁３４と、制御弁３４により作動するステアリングシリンダ３５とを含んでいる。制御弁３４は、制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３４は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁３４は、操舵軸３１の操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ３５は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）に接続されている。
　したがって、ハンドル３０を操作すれば、当該ハンドル３０に応じて制御弁３４の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁３４の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ３５が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置２９は一例であり、上述した構成に限定されない。
　トラクタ１は、測位装置４０を備えている。測位装置４０は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置４０は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、トラクタ１の位置（例えば、緯度、経度）、即ち、車体位置を検出する。測位装置４０は、受信装置４１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２とを有している。受信装置４１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置４２とは別に走行車体３に取付けられている。この実施形態では、受信装置４１は、走行車体３、即ち、キャビン９に取付けられている。なお、受信装置４１の取付箇所は、実施形態に限定されない。
　慣性計測装置４２は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。走行車体３、例えば、運転席１０の下方に設けられ、慣性計測装置４２によって、走行車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
　図１に示すように、トラクタ１は、表示装置５０を備えている。表示装置５０は、制御部５１と、表示部５２と、記憶部５３とを備えている。制御部５１は、ＣＰＵ、電気電子回路等から構成されていて、表示装置５０に関する様々な制御を行う。表示部５２は、液晶パネル、タッチパネル、その他のパネル等で構成されていて、様々な情報を表示する。記憶部５３は、不揮発性のメモリ等から構成されている。記憶部５３には、例えば、トラクタ１の作業等を支援するアプリケーションプログラムが記憶されていて、当該アプリケーションプログラムを起動すると、表示装置５０は、作業を支援する作業支援装置として作動する。なお、表示装置５０が作業支援装置として作動した場合も、作業支援装置としての処理は、ハードウェアである制御部５１が実行する。
　図１に示すように、表示装置（作業支援装置）５０は、マップ登録部５１Ａを含んでいる。マップ登録部５１Ａは、所定の圃場の輪郭、例えば、所定の圃場の輪郭に対応した位置を登録する。図３に示すように、表示装置５０に対して所定の操作を行うと、マップ登録部５１Ａによって、表示部５２にはマップ登録画面Ｍ１が表示される。
　マップ登録画面Ｍ１には、圃場を含むマップＭＰ１、トラクタ１の車体位置ＶＰ１、圃場名及び圃場管理番号等の圃場識別情報が表示される。マップＭＰ１には、圃場を示す画像データの他に緯度、経度等の位置情報が対応付けられている。トラクタ１が圃場内に入り、圃場内を周回すると、マップ登録画面Ｍ１には、トラクタ１が周回したときに測位装置４０が検出した現在の車体位置ＶＰ１が表示される。トラクタ１による圃場内の周回が終了し、マップ登録画面Ｍ１に表示された登録ボタン５５が選択されると、図４Ａに示すように、マップ登録部５１Ａは、トラクタ１が周回したときの複数の車体位置によって得られた走行軌跡Ｋ１を圃場の輪郭（外形）Ｈ１とし、当該輪郭Ｈ１で表される圃場マップＭＰ２を圃場識別情報と共に登録する。
　なお、図４Ｂに示すように、マップ登録部５１Ａは、車体位置ＶＰ１で示される走行軌跡から変曲点を演算して変曲点を結ぶ輪郭Ｋ２を圃場の輪郭Ｈ１（圃場マップＭＰ２）として登録してもよいし、図４Ｃに示すように、トラクタ１が周回する際に運転者等がトラクタ１に設けられたスイッチ等によって圃場の端部を指定し指定された端部を結んだ輪郭Ｋ３を輪郭Ｈ１（圃場マップＭＰ２）として登録してもよい。上述した圃場の登録方法は、一例であり、限定されない。圃場の輪郭、即ち、圃場マップＭＰ２は、位置（緯度、経度）で示されたデータであっても、座標（Ｘ軸、Ｙ軸）系で示されたデータであっても、その他の表現で示されたデータであってもよい。
　記憶部５３は、マップ登録部５１Ａによって登録した輪郭（外形）を示す圃場マップＭＰ２を記憶する。即ち、記憶部５３は、圃場マップＭＰ２、圃場の輪郭を示すデータ（所定の圃場を表すためのデータ）を記憶する。
　図１に示すように、表示装置（作業支援装置）５０は、エリア設定部５１Ｄを備えている。エリア設定部５１Ｄは、作業エリアＡ２を設定する。
　図５に示すように、作業者（運転者）が表示装置に対して所定の操作を行うと、エリア設定部５１Ｄによって、表示部５２に作業設定画面Ｍ２を表示する。作業設定画面Ｍ２は、圃場入力部８０と、圃場表示部８１とを有している。圃場入力部８０は、圃場名、圃場の管理番号等の圃場識別情報を入力可能である。圃場表示部８１は、圃場入力部８０に入力された圃場識別情報に対応する所定の圃場を示す圃場マップＭＰ２を表示する。即ち、エリア設定部５１Ｄは、圃場入力部８０に入力された圃場識別情報に対応する圃場マップＭＰ２を、記憶部５３に要求し、当該記憶部５３から送信された圃場マップＭＰ２を圃場表示部８１に表示させる。
　作業設定画面Ｍ２において、旋回幅入力部８２に旋回幅Ｗ１を入力した後、旋回設定ボタン８３を選択すると、エリア設定部５１Ｄは、圃場表示部８１に表示された圃場マップＭＰ２に、旋回エリアＡ１を除く作業エリアＡ２を表示する。例えば、エリア設定部５１Ｄは、圃場マップＭＰ２の輪郭Ｈ１を内側に、旋回幅Ｗ１だけオフセットすることで形成される輪郭Ｈ２で囲まれるエリアを、作業エリアＡ２に設定する。なお、作業設定画面Ｍ２において、圃場表示部８１に表示された圃場マップＭＰ２上に、ポインタ等を用いて作業エリアＡ２の輪郭の位置を指定することによって、圃場マップＭＰ２に作業エリアＡ２を設定してもよい。
　記憶部５３は、作業エリアＡ２が設定された圃場マップＭＰ２のデータ）作業エリアＡ２の位置を示すデータを記憶する。
　図１に示すように、表示装置（作業支援装置）５０は、ルート作成部５１Ｂを備えている。ルート作成部５１Ｂは、記憶部５３に登録された圃場マップＭＰ２を参照して、当該圃場マップＭＰ２上に走行車体３の走行ルート（走行予定ルート）Ｌ１を作成する。
　図６に示すように、作業者（運転者）が表示装置に対して所定の操作を行うと、ルート作成部５１Ｂによって、表示部５２にルート設定画面Ｍ３を表示する。ルート設定画面Ｍ３では、圃場において、少なくとも作業エリアＡ２に走行予定ルートＬ１を設定することが可能である。ルート設定画面Ｍ３は、走行予定ルートＬ１を表示するルート表示部８５と、幅入力部８６とを備えている。作業装置２の作業幅Ｗ２は、作業装置２が圃場等の対地に対して作業を行う幅（作業実行幅）であって、資材を圃場に散布する作業装置２の場合は、資材を供給する散布幅である。例えば、作業装置２が施肥装置である場合は、施肥幅が作業幅Ｗ２、薬剤散布装置である場合には薬剤散布幅が作業幅Ｗ２、苗移植装置である場合は１回の作業で苗を圃場に植え付けることができる植付幅が作業幅、播種装置である場合は播種幅が作業幅Ｗ２である。なお、対地作業とは、圃場及び圃場に作付けした作物に対して行う農作業のことであり、例えば、苗の植え付け、灌水、薬剤の散布、肥料の散布（施肥）、種の散布（播種）、鎮圧、覆土、畝形成、耕耘、溝形等である。
　ルート作成部５１Ｂは、作業幅Ｗ２を取得すると、図７Ａに示すように、作業エリアＡ２を作業幅Ｗ２で縦方向又は横方向に区切ることによって、作業装置２で作業を行う複数の単位作業区画Ａ３を作業エリアＡ２内に作成する。即ち、ルート作成部５１Ｂは、作業幅Ｗ２と同一の幅の単位作業区画Ａ３を作業エリアＡ２内に複数作成する。なお、図７Ｂに示すように、ルート作成部５１Ｂは、作業幅Ｗ２からオーバラップ幅Ｗ３を除した幅Ｗ４の単位作業区画Ａ３を作業エリアＡ２内に複数作成してもよい。オーバラップ幅Ｗ３は、ルート設定画面Ｍ３で入力することが可能である。即ち、ルート作成部５１Ｂは、作業装置２を連結した走行車体３を走行させた場合に、当該作業装置２によって圃場に対して作業が行われる最小単位の領域を、単位作業区画Ａ３として設定する。
　図８に示すように、ルート作成部５１Ｂは、圃場マップＭＰ２の単位作業区画Ａ３毎に、走行車体３が直進する直進部（直進ルート）Ｌ１ａの作成を行う。即ち、ルート作成部５１Ｂは、例えば、単位作業区画Ａ３の幅方向中央部に、当該単位作業区画Ａ３の長手方向の両端部、旋回エリアＡ１と作業エリアＡ２と境界Ｘ１とに亘る直線状の直進ルートＬ１ａを作成する。また、ルート作成部５１Ｂは、隣接する直進ルートＬ１ａの端部を結ぶ旋回部（旋回ルート）Ｌ１ｂを作成する。即ち、ルート作成部５１Ｂは、少なくとも旋回エリアＡ１に旋回ルートＬ１ｂを作成する。
　なお、ルート作成部５１Ｂは、走行予定ルートＬ１とトラクタ１（走行車体３）の車速（移動速度）とを対応付けることが可能である。例えば、ルート設定画面Ｍ３に車速を入力する車速入力部を設け、当該車速入力部に車速が入力されたとする。ルート作成部５１Ｂは、直進ルートＬ１ａと車速入力部に入力された車速とを対応付ける。ルート作成部５１Ｂによって作成された走行予定ルートＬ１（直進ルートＬ１ａ及び旋回ルートＬ１ｂ）は記憶部５３に記憶される。
　表示装置（作業支援装置）５０は、作業設定部５１Ｈを備えている。作業設定部５１Ｈは、作業装置２における作業開始及び作業終了の設定を行う。図９Ａに示すように、作業設定部５１Ｈは、作業エリアＡ２と旋回エリアＡ１との境界Ｘ１を、作業開始位置ＳＴｎ及び作業終了位置ＥＴｎにする。或いは、走行予定ルートＬ１上に作業開始位置ＳＴｎ及び作業終了位置ＥＴｎに設定する。
　詳しくは、走行予定ルートＬ１において、直進ルートＬ１ａｎ（ｎ＝１，２・・・・ｎ、ｎ＝１が作業開始点側、ｎが作業終了点側）とした場合、図８Ａに示すように、作業設定部５１Ｈは、ｎが偶数である直進ルートＬ１ａｎ（ｎ＝２，４，６・・・）の一方側の端部（作業終了点側の端部）を作業開始位置ＳＴｎ（ｎ＝２，４，６・・・）に設定する。また、作業設定部５１Ｈは、ｎが奇数である直進ルートＬ１ａｎ（ｎ＝１，３，５・・・）の他方側（作業開始点側の端部）の端部を作業開始位置ＳＴｎ（ｎ＝１，３，５・・・）に設定する。
　また、作業設定部５１Ｈは、ｎが奇数である直進ルートＬ１ａｎ（ｎ＝１，３，５・・・）の一方側の端部（作業終了点側の端部）を作業終了位置ＥＴｎ（ｎ＝１，３，５・・・）に設定する。また、作業設定部５１Ｈは、ｎが偶数である直進ルートＬ１ａｎ（ｎ＝２，４，６・・・）の他方側（作業開始点側の端部）の端部を作業終了位置ＥＴｎ（ｎ＝２，４，６・・・）に設定する。
　つまり、図９Ａにおいては、作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとは境界Ｘ１に沿って一列に並んでいる。言い換えれば、少なくとも隣接する作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとは、走行車体３（作業装置２）の前後方向の同一位置に並んでいる。
　さて、作業設定部５１Ｈは、作業装置２の種類に基づいて、作業開始位置ＳＴｎ及び作業終了位置ＥＴｎを設定することが可能である。具体的には、作業装置２が複数の作業部１０１を備えている場合、複数の作業部１０１に応じて、隣接する作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとを、走行車体３（作業装置２）の前後方向に異なる位置に設定する。
　図１に示すように、表示装置（作業支援装置）５０は、情報取得部５１Ｉを備えている。情報取得部５１Ｉは、作業装置２が有する複数の作業部１０１に関する情報を取得する。
　表示装置（作業支援装置）５０に所定の操作を行うと、図１０に示すように、情報取得部５１Ｉは、作業装置２の作業部１０１の情報等を入力する機械設定画面Ｍ１０を表示する。機械設定画面Ｍ１０には、トラクタ（作業車両）１を模した図形Ｄ１と、作業装置２を模した図形Ｄ２と、測位装置４０を模した図形Ｄ３と、前方の作業部（前作業部）１０１を模した図形Ｄ４と、後方の作業部（後作業部）１０１を模した図形Ｄ５とを含んでいる。説明の便宜上、複数の作業部１０１のうち、前方に位置する作業部１０１のことを「前作業部１０１Ｋ」、後方に位置する作業部１０１のことを「後作業部１０１Ｌ」ということがある。
　機械設定画面Ｍ１０は、また、第１距離Ｙ１を入力する第１入力部１２１と、第２距離Ｙ２を入力する入力する第２入力部１２２とを含んでいる。
　第１入力部１２１は、測位装置４０と、作業装置２において前方に位置する前作業部１０１Ｋとの前後方向（進行方向）の距離Ｙ１を入力する部分である。第２入力部１２２は、作業装置２において、前作業部１０１Ｋと、前作業部１０１Ｋよりも後方に位置する後作業部１０１Ｌとの距離Ｙ２を入力する部分である。情報取得部５１Ｉは、複数の作業部１０１に関する情報として、前作業部１０１Ｋと、前作業部１０１Ｋよりも後方に位置する後作業部１０１Ｌとの距離Ｙ２を取得する。
　測位装置４０又は制御装置６０等は、第１入力部１２１によって入力した距離Ｙ１によって、前作業部１０１Ｋの位置（前作業部位置）を演算することができる。また、測位装置４０又は制御装置６０等は、第１入力部１２１によって入力した距離Ｙ１と第２入力部１２２に入力した距離Ｙ２によって、後作業部１０１Ｌの位置（後作業部位置）を演算することができ、これら前作業部位置及び後作業部位置に応じて作業装置２を昇降したり、作業装置２の駆動の開始、停止を行ったりすることができる。
　第１入力部１２１及び第２入力部１２２には、複合装置のように、複数の作業部１０１を有する作業装置において、少なくとも作業に応じて、前作業部１０１Ｋと、後作業部１０１Ｌとを作業者（運転者）等が選択して、当該作業に応じて上述したように距離Ｙ１，Ｙ２を入力する。例えば、複数の作業部１０１において、作業の停止が行える作業部（第１作業部１０１ａ、第２作業部１０１ｂ、第５作業部１０１ｅ）のうち、最も前方に位置する第１作業部１０１ａを前作業部１０１Ｋとし、最も後方に位置する第５作業部１０１ｅを後作業部１０１Ｌとして選び、第１作業部１０１ａ及び第５作業部１０１ｅの位置関係から、第１入力部１２１に距離Ｙ１、第２入力部１２２に距離Ｙ２を入力してもよい。
　この実施形態では、図１４の複合装置において、複数の作業部１０１のうち最も前方側に位置する第１作業部１０１ａを前作業部１０１Ｋとして選択し、最も後方側に位置する第６作業部１０１ｆを後作業部１０１Ｌとして選択されたものとして説明を進める。
　なお、上述した実施形態では、機械設定画面Ｍ１０は、第１入力部１２１及び第２入力部１２２に、測位装置４０と前作業部１０１Ｋとの第１距離Ｙ１、前作業部１０１Ｋと後作業部１０１Ｌとの第２距離Ｙ２を入力する画面であったがこれに限定されず、ポインタ部等を用いて、測位装置４０の位置、前作業部１０１Ｋの位置、後作業部１０１Ｌの位置を機械設定画面Ｍ１０上で指定し、指定された位置から、作業設定部５１Ｈが第１距離Ｙ１及び第２距離Ｙ２を求めるようにしてもよい。
　図９Ｂに示すように、作業設定部５１Ｈは、情報取得部５１Ｉが第２距離Ｙ２を取得すると、第２距離Ｙ２に基づいて、作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとを異なる位置に設定する。作業設定部５１Ｈは、図９Ａに示した作業終了点側における作業開始位置ＳＴｎ（ｎ＝２，４，６・・・）を、少なくとも第２距離Ｙ２以上旋回エリアＡ１にシフトする。シフトした作業開始位置ＳＴｎ（ｎ＝２，４，６・・・）に対応する直進ルートＬ１ａｎ（ｎ＝２，４，６・・・）を、シフトした作業開始位置ＳＴｎ（ｎ＝２，４，６・・・）まで延長する。
　また、図９Ｂに示すように、作業設定部５１Ｈは、図９Ａに示した作業開始点側における作業開始位置ＳＴｎ（ｎ＝３，５・・・）を、少なくとも第２距離Ｙ２以上旋回エリアＡ１にシフトする。シフトした作業開始位置ＳＴｎ（ｎ＝３，５，７・・・）に対応する直進ルートＬ１ａｎ（ｎ＝３，５，７・・・）を、シフトした作業開始位置ＳＴｎ（ｎ＝３，５・・・）まで延長する。
　つまり、隣接する作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎに着目した場合、肥料を散布する施肥ノズル（第１作業部１０１ａ）と鎮圧ローラ（第６作業部１０１ｆ）の第２距離Ｙ２だけ、作業装置２の進行方向（作業装置２の前後方向）に位置をずらすことができる。
　なお、上述した実施形態では、旋回エリアＡ１と作業エリアＡ２とはそのままで、走行予定ルートＬ１（直進ルートＬ１ａｎ）上に作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとを設定していたが、作業設定部５１Ｈは、図９Ｃに示すように、作業エリアＡ２を単位作業区画Ａ３の幅で、少なくとも第２距離Ｙ２以上旋回エリアＡ１にシフトして、作業エリアＡ２と旋回エリアＡ１との境界Ｘ１上を、作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとに設定してもよい。
　次に、自動運転について詳しく説明する。
　図１に示すように、トラクタ１は、制御装置６０を備えている。制御装置６０は、トラクタ１における走行系の制御、作業系の制御等を行う装置である。制御装置６０には、運転切換スイッチ６５が接続されている。運転切換スイッチ６５は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであって、ＯＮである場合に制御装置６０を自動運転モードに設定することができ、ＯＦＦである場合に制御装置６０を手動運転モードに設定することができる。
　制御装置６０は、自動運転制御部６３を備えている。自動運転制御部６３は、制御装置６０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。
　自動運転制御部６３は、走行車体３の自動運転を制御する。自動運転制御部６３は、自動運転モードになっている場合に自動運転を開始する。図１１に示すように、トラクタ１が自動運転を行っている状況下において、車体位置と走行予定ルートＬ１との偏差が閾値未満である場合、自動運転制御部６３は、操舵軸（回転軸）３１の回転角を維持する。車体位置と走行予定ルートＬ１との偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ルートＬ１に対して左側に位置している場合は、自動運転制御部６３は、トラクタ１の操舵方向が右方向となるように操舵軸３１を回転する。車体位置と走行予定ルートＬ１との偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ルートＬ１に対して右側に位置している場合は、自動運転制御部６３は、トラクタ１の操舵方向が左方向となるように操舵軸３１を回転する。なお、上述した実施形態では、車体位置と走行予定ルートＬ１との偏差に基づいて操舵装置２９の操舵角を変更していたが、走行予定ルートＬ１の方位とトラクタ１（走行車体３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）とが異なる場合、即ち、走行予定ルートＬ１に対する車体方位の角度が閾値以上である場合、自動運転制御部６３は、角度が零（車体方位Ｆ１が走行予定ルートＬ１の方位に一致）するように操舵角を設定してもよい。また、自動運転制御部６３は、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位（方位偏差）に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動運転における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動運転における操舵角の設定は一例であり、限定されない。
　なお、自動運転制御部６３は、走行予定ルートＬ１と車速とが対応付けられている場合、現在のトラクタ１の車速が走行予定ルートＬ１に対応した車速に一致するように変速装置の変速段、原動機の回転数等を自動的に変更する。
　図９Ｂ及び図９Ｃに示すように、作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとが進行方向（走行車体３）の前後方向に異なる位置に設定された場合、昇降装置８は、作業設定部５１Ｈによって変更された作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとに基づいて、作業装置２を昇降させる。また、自動運転制御部６３は、作業設定部５１Ｈによって変更された作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとに基づいて、作業装置２を制御する。
　図１２Ａに示すように、自動運転制御部６３は、作業装置２を下降させて直進ルートＬ１ａに沿って自動運転をしながら走行している状況下（対地作業を行っている状況下）において、作業装置２が作業終了位置ＥＴｎを通過した場合に昇降装置８によって作業装置２を上昇させる。
　図１２Ｂに示すように、自動運転制御部６３は、作業装置２を上昇させて少なくとも旋回ルートＬ１ｂに沿って自動運転をしながら走行している状況下において、作業装置２が作業開始位置ＳＴｎを通過した場合に昇降装置８によって作業装置２を下降させる。また、自動運転制御部６３は、対地作業を行っている状況下において、作業装置２が作業終了位置ＥＴｎを通過した場合に作業装置２の駆動を停止する。自動運転制御部６３は、少なくとも旋回ルートＬ１ｂに沿って自動運転をしながら走行している状況下において、作業装置２が作業開始位置ＳＴｎを通過した場合に作業装置２の駆動を開始する（作業装置２の作業を開始する）。
　より詳しくは、図１２Ａに示すように、対地作業を行っている状況下において、自動運転制御部６３は、鎮圧ローラ（第６作業部１０１ｆ）が作業終了位置ＥＴｎを通過した時点（後作業部位置の軌跡が作業終了位置ＥＴｎを跨った時点）で、制御弁３６に上昇信号を出力して作業装置２を上昇させる。また、自動運転制御部６３は、鎮圧ローラ（第６作業部１０１ｆ）が作業終了位置ＥＴｎを通過した時点で、作業装置２に設けられた複数の駆動装置（繰出機１０４、駆動機構１０５、繰出機１１２）の駆動を停止する。
　なお、自動運転制御部６３は、駆動装置の駆動の停止は、複数の駆動装置（繰出機１０４、駆動機構１０５、繰出機１１２）のそれぞれに停止信号を出力することによって駆動を停止してもよいし、ＰＴＯ軸の動力を作業装置２に伝達する接続状態と作業装置２に伝達しない切断状態とに切り換え可能なＰＴＯクラッチ１２５を自動運転制御部６３によって接続状態から切断状態に切り換えることによって、複数の駆動装置を停止してもよい。
　また、図１２Ｂに示すように、自動運転制御部６３は、旋回ルートＬ１ｂから直進ルートＬ１ａに移行する際において、自動運転制御部６３は、施肥ノズル（第１作業部１０１ａ）が作業開始位置ＳＴｎを通過した時点（前作業部位置の軌跡が作業開始位置ＳＴｎ跨った時点）で、作業装置２を下降させる。また、自動運転制御部６３は、旋回ルートＬ１ｂから直進ルートＬ１ａに移行する段階で、施肥ノズル（第１作業部１０１ａ）が作業開始位置ＳＴｎを通過すると、繰出機１０４及び駆動機構１０５に駆動信号を出力して繰出機１０４を駆動させ、耕耘及び施肥の作業を開始する。
　また、自動運転制御部６３は、施肥ノズル（第１作業部１０１ａ）が作業開始位置ＳＴｎを通過してから所定距離進んだ時点、例えば、作業開始位置ＳＴｎから第２距離Ｙ２未満進んだ時点で、繰出機１１２に駆動信号を出力して繰出機１０４を駆動させることで、鎮圧ローラ（第６作業部１０１ｆ）に関係する作業、即ち、播種ノズルから播種を開始する。
　自動運転制御部６３は、自動運転中に後作業部位置と作業終了位置ＥＴｎとの距離を監視して、後作業部１０１Ｌが作業終了位置ＥＴｎに達したときに実際に作業装置２の上昇が開始するように、昇降装置８の応答性を考慮して制御を行ってもよい。同様に、自動運転制御部６３は、自動運転中に前作業部位置と作業開始位置ＳＴｎとの距離を監視して、前作業部１０１Ｋが作業開始位置ＳＴｎに達したときに実際に作業装置２の下降が完了するように昇降装置８の応答性を考慮して制御を行ってもよい。
　上述した実施形態は、複合装置において、複数の作業部１０１ａ～１０１ｆについて説明したが、上述したように、複合装置が少なくとも２つ以上の作業装置（施肥装置、播種装置）から構成される場合、一方の施肥装置を作業部とし、他方の播種装置を作業部として考えてもよい。この実施形態では、前作業部１０１Ｋは「施肥装置１０１Ｋ」、後作業部１０１Ｌは「播種装置１０１Ｌ」となる。
　以下、前作業部１０１Ｋを施肥装置１０１Ｋとし、後作業部１０１Ｌを播種装置１０１Ｌとした場合について説明する。
　図１０に示すように、機械設定画面Ｍ１０の第１入力部１２１には、測位装置４０と施肥装置１０１Ｋの前端１６２との第１距離Ｙ１を入力する。第２入力部１２２には、施肥装置１０１Ｋの前端１６２と、播種装置１０１Ｌの後端１６１との第２距離Ｙ２を入力する。
　作業設定部５１Ｈは、上述した同じ方法で第２距離Ｙ２に基づいて、作業開始位置ＳＴｎ及び作業終了位置ＥＴｎを設定する。
　図１３Ａに示すように、自動運転制御部６３は、施肥装置１０１Ｋ及び播種装置１０１Ｌを下降させて直進ルートＬ１ａに沿って自動運転をしながら走行している状況下（対地作業を行っている状況下）において、播種装置１０１Ｌの後端１６１が作業終了位置ＥＴｎを通過した場合に昇降装置８によって施肥装置１０１Ｋ及び播種装置１０１Ｌを上昇させる。図１３Ｂに示すように、自動運転制御部６３は、作業装置２を上昇させて少なくとも旋回ルートＬ１ｂに沿って自動運転をしながら走行している状況下において、施肥装置１０１Ｋの前端１６２が作業開始位置ＳＴｎを通過した場合に昇降装置８によって施肥装置１０１Ｋ及び播種装置１０１Ｌを下降させる。また、自動運転制御部６３は、対地作業を行っている状況下において、播種装置１０１Ｌの後端が作業終了位置ＥＴｎを通過した場合に施肥装置１０１Ｋ及び播種装置１０１Ｌの駆動を停止する。自動運転制御部６３は、少なくとも旋回ルートＬ１ｂに沿って自動運転をしながら走行している状況下において、施肥装置１０１Ｋの前端１６２が作業開始位置ＳＴｎを通過した場合に施肥装置１０１Ｋの駆動を開始する（施肥装置１０１Ｋの作業を開始する）。
　また、自動運転制御部６３は、施肥装置１０１Ｋの前端１６２が作業開始位置ＳＴｎを通過してから所定距離進んだ時点、例えば、作業開始位置ＳＴｎから第２距離Ｙ２未満進んだ時点で、播種装置１０１Ｌを駆動する。
　作業車両１は、走行車体３と、複数の作業部１０１を有する作業装置２を前記走行車体３に連結可能な連結装置と、走行車体３を走行予定ルートＬ１に基づいて走行車体３の自動運転を行う自動運転制御部６３と、複数の作業部１０１に基づいて、作業装置２における作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとを異なる位置に設定する作業設定部５１Ｈと、を備えている。
　これによれば、作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとを異なる位置に設定することができるため、例えば、作業装置２の前後方向が長く、複数の作業部１０１が離れている場合でも、複数の作業部１０１の少なくとも１つの作業部１０１によって作業ができていない箇所（未作業場）ができることを抑制することができる。即ち、複数の作業部１０１を備えた作業装置で走行しながら作業を行う場合であっても意図した箇所で作業を正確に行うことができる。
　作業装置２によって作業を行う作業エリアＡ２と、走行車体３を旋回させる旋回エリアＡ１とを設定するエリア設定部５１Ｄを備え、作業設定部５１Ｈは、作業エリアＡ２と旋回エリアＡ１との境界Ｘ１を、作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとして設定する。これによれば、複数の作業部１０１によって出来る限り境界Ｘ１上で作業を開始したり、境界Ｘ１上で作業を終了したりすることができる。
　作業車両１は、走行車体３の走行予定ルートＬ１を作成するルート作成部５１Ｂを備え、作業設定部５１Ｈは、複数の作業部１０１に基づいて、作業装置２における作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとを走行予定ルートＬ１上に設定する。これによれば、ルート作成部５１Ｂによって設定した走行予定ルートＬ１によるトラクタ１（作業装置２）の走行と、作業開始位置ＳＴｎにおける作業開始及び作業終了位置ＥＴｎにおける作業終了とを連動させることが行い易く、効率よく自動運転を行うことができる。
　作業設定部５１Ｈは、複数の作業部１０１のうち、後方側に位置する作業部１０１である後作業部１０１Ｌの位置に応じて作業終了位置ＥＴｎを設定する。これによれば、複数の作業部１０１が存在するなかで、作業設定部５１Ｈによって設定された作業終了位置ＥＴｎまで後作業部１０１Ｌによって作業を行うことができる。
　作業設定部５１Ｈは、複数の作業部１０１のうち、前方側に位置する作業部１０１である前作業部１０１Ｋの位置に応じて作業開始位置ＳＴｎを設定する。これによれば、複数の作業部１０１が存在するなかで、作業設定部５１Ｈによって設定された作業開始位置ＳＴｎにて前作業部１０１Ｋにより作業を開始することができる。
　連結装置は、作業装置２を昇降する昇降装置８であり、作業設定部５１Ｈによって変更された作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとに基づいて、作業装置２を昇降させる。これによれば、作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとの位置が異なる場合でも昇降装置８によって作業装置２を安定して昇降することができる。
　連結装置は、作業装置２が作業終了位置ＥＴｎを通過する場合に作業装置２の上昇を行い、且つ、作業装置２が作業開始位置ＳＴｎを通過する場合に作業装置２の下降を行う。これによれば、作業終了位置ＥＴｎにて作業装置２の上昇を行うことで作業を終了することができ、作業開始位置ＳＴｎにて作業装置２の下降を行うことで作業を開始することができる。
　作業設定部５１Ｈによって変更された作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとに基づいて、作業装置２を制御する制御装置６０を備えている。これによれば、制御装置６０によって、作業装置２における作業開始及び作業終了を安定して行うことができる。
　制御装置６０は、複数の作業部１０１のうち、後方側に位置する作業部１０１である後作業部１０１Ｌが作業終了位置ＥＴｎを通過する場合に後作業部１０１Ｌの作業を停止する。これによれば、トラクタ１（作業装置２）が作業終了位置ＥＴｎよりも先に進む場合に、出来るだけ後作業部１０１Ｌで作業が終了する位置を一定にすることができる。
　制御装置６０は、複数の作業部１０１のうち、前方側に位置する作業部１０１である前作業部１０１Ｋが作業開始位置ＳＴｎを通過した場合に前作業部１０１Ｋの作業を開始する。これによれば、複数の作業部１０１がある場合に、前作業部１０１Ｋによって後作業部１０１Ｌよりも先に作業を開始することで、前作業部１０１Ｋの後に行われる作業の引き継ぎをスムーズに行うことができる。
　作業設定部５１Ｈは、複数の作業部１０１のうち、前方側に位置する作業部１０１である前作業部１０１Ｋの位置に応じて作業開始位置ＳＴｎを設定し、且つ、複数の作業部１０１のうち、後方側に位置する作業部１０１である後作業部１０１Ｌの位置に応じて作業終了位置ＥＴｎを設定し、制御装置６０は、前作業部１０１Ｋが作業開始位置ＳＴｎで作業を開始してから走行車体３が所定距離進んだ時点で後作業部１０１Ｌの作業を行う。これによれば、作業装置２が前作業部１０１Ｋと後作業部１０１Ｌとを備えている場合に、前作業部１０１Ｋによる作業を行ってから後作業部１０１Ｌによる作業を引き継ぐことができるだけでなく、後作業部１０１Ｌの作業の開始が早すぎることによる無駄を軽減することができる。
　複数の作業部１０１は、対地に対して異なる作業を行う。これによれば、様々な作業を複合的に効率よく行うことができる。
　作業車両１の作業支援装置は、走行車体３に連結される作業装置２が有する複数の作業部１０１に関する情報を取得する情報取得部５１Ｉと、情報取得部５１Ｉが取得した複数の作業部１０１に関する情報に基づいて、作業装置２における作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとを異なる位置に設定する作業設定部５１Ｈと、を備えている。これによれば、作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとを異なる位置に設定することができるため、例えば、作業装置２の前後方向が長く、複数の作業部１０１が離れている場合でも、複数の作業部１０１の少なくとも１つの作業部１０１によって作業ができていない箇所（未作業場）ができることを抑制することができる。即ち、複数の作業部を備えた作業装置で走行しながら作業を行う場合であっても意図した箇所で作業を正確に行うことができる。
　作業車両１の作業支援装置は、作業装置２によって作業を行う作業エリアＡ２と、走行車体３を旋回させる旋回エリアＡ１とをエリア設定部５１Ｄを備え、作業設定部５１Ｈは、作業エリアＡ２と旋回エリアＡ１との境界Ｘ１を、作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとして設定する。これによれば、複数の作業部１０１によって出来る限り境界Ｘ１上で作業を開始したり、境界Ｘ１上で作業を終了したりすることができる。
　作業車両１の作業支援装置は、走行車体３の走行予定ルートＬ１を作成するルート作成部５１Ｂを備え、作業設定部５１Ｈは、複数の作業部１０１に基づいて、作業装置２における作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとを走行予定ルートＬ１上に設定する。これによれば、ルート作成部５１Ｂによって設定した走行予定ルートＬ１によるトラクタ１（作業装置２）の走行と、作業開始位置ＳＴｎにおける作業開始及び作業終了位置ＥＴｎにおける作業終了とを連動させることが行い易く、効率よく自動運転を行うことができる。
　なお、上述した自動運転では、走行予定ルートに沿って車速も変更しながらトラクタ１（走行車体３）を走行させることについて説明しているが、走行予定ルートに沿ってトラクタ１（走行車体３）の操舵のみを自動的に行う自動操舵（オートステア）、走行予定ルートを作成する走行基準ルートを登録した後に運転者がスイッチ操作によって任意に走行基準ルートに平行な走行予定ルートに沿って走行させる他の自動操舵も含んでいる。
　今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
１　　　　：作業車両（トラクタ）
２　　　　：作業装置
３　　　　：走行車体
８　　　　：昇降装置
５１　　　：制御部
５１Ｂ　　：ルート作成部
５１Ｄ　　：エリア設定部
５１Ｈ　　：作業設定部
５１Ｉ　　：情報取得部
６０　　　：制御装置
６３　　　：自動運転制御部
１０１　　：作業部
１０１Ｋ　：前作業部
１０１Ｌ　：後作業部
１０１ａ　：作業部
１０１ｂ　：作業部
１０１ｃ　：作業部
１０１ｄ　：作業部
１０１ｅ　：作業部
１０１ｆ　：作業部
Ａ１　　　：旋回エリア
Ａ２　　　：作業エリア
ＥＴｎ　　：作業終了位置
ＳＴｎ　　：作業開始位置
Ｌ１　　　：走行予定ルート
Ｘ１　　　：境界
Ｙ１　　　：距離
Ｙ２　　　：距離

Claims (17)

  1. 　走行車体と、
    　複数の作業部を有する作業装置を前記走行車体に連結可能な連結装置と、
    　前記走行車体を走行予定ルートに基づいて前記走行車体の自動運転を行う自動運転制御部と、
    　前記複数の作業部に基づいて、前記作業装置における作業開始位置と作業終了位置とを異なる位置に設定する作業設定部と、
    　を備えている作業車両。
  2. 　前記作業装置によって作業を行う作業エリアと、前記走行車体を旋回させる旋回エリアとをエリア設定部を備え、
    　前記作業設定部は、前記作業エリアと前記旋回エリアとの境界を、前記作業開始位置と作業終了位置として設定する請求項１に記載の作業車両。
  3. 　前記走行車体の走行予定ルートを作成するルート作成部を備え、
    　前記作業設定部は、前記複数の作業部に基づいて、前記作業装置における作業開始位置と作業終了位置とを前記走行予定ルート上に設定する請求項１又は２に記載の作業車両。
  4. 　前記作業設定部は、前記複数の作業部のうち、後方側に位置する作業部である後作業部の位置に応じて前記作業終了位置を設定する請求項１～３のいずれかに記載の作業車両。
  5. 　前記作業設定部は、前記複数の作業部のうち、前方側に位置する作業部である前作業部の位置に応じて前記作業開始位置を設定する請求項１～３のいずれかに記載の作業車両。
  6. 　前記連結装置は、前記作業装置を昇降する昇降装置であり、前記作業設定部によって変更された前記作業開始位置と前記作業終了位置とに基づいて、前記作業装置を昇降させる請求項１～５のいずれかに記載の作業車両。
  7. 　前記連結装置は、前記作業装置が前記作業終了位置を通過する場合に前記作業装置の上昇を行い、且つ、前記作業装置が前記作業開始位置を通過する場合に前記作業装置の下降を行う請求項６に記載の作業車両。
  8. 　前記作業設定部によって変更された前記作業開始位置と前記作業終了位置とに基づいて、前記作業装置を制御する制御装置を備えている請求項１～７のいずれかに記載の作業車両。
  9. 　前記制御装置は、前記複数の作業部のうち、後方側に位置する作業部である後作業部が前記作業終了位置を通過する場合に前記後作業部の作業を停止する請求項８に記載の作業車両。
  10. 　前記制御装置は、前記複数の作業部のうち、前方側に位置する作業部である前作業部が前記作業開始位置を通過した場合に前記前作業部の作業を開始する請求項８又は９に記載の作業車両。
  11. 　前記作業設定部は、前記複数の作業部のうち、前方側に位置する作業部である前作業部の位置に応じて前記作業開始位置を設定し、且つ、前記複数の作業部のうち、後方側に位置する作業部である後作業部の位置に応じて前記作業終了位置を設定し、
    　前記制御装置は、前記前作業部が前記作業開始位置で作業を開始してから前記走行車体が所定距離進んだ時点で前記後作業部の作業を行う請求項８に記載の作業車両。
  12. 　前記複数の作業部は、対地に対して異なる作業を行う請求項１～９のいずれかに記載の作業車両。
  13. 　走行車体に連結される作業装置が有する複数の作業部に関する情報を取得する情報取得部と、
    　前記情報取得部が取得した前記複数の作業部に関する情報に基づいて、前記作業装置における作業開始位置と作業終了位置とを異なる位置に設定する作業設定部と、
    　を備えている作業車両の作業支援装置。
  14. 　前記作業装置によって作業を行う作業エリアと、前記走行車体を旋回させる旋回エリアとをエリア設定部を備え、
    　前記作業設定部は、前記作業エリアと前記旋回エリアとの境界を、前記作業開始位置と作業終了位置として設定する請求項１１に記載の作業車両の作業支援装置。
  15. 　前記走行車体の走行予定ルートを作成するルート作成部を備え、
    　前記作業設定部は、前記複数の作業部に関する情報に基づいて、前記作業装置における作業開始位置と作業終了位置とを前記走行予定ルート上に設定する作業車両の作業支援装置。
  16. 　前記作業設定部は、前記複数の作業部のうち、後方側に位置する作業部である後作業部の位置に応じて前記作業終了位置を設定する請求項１～３のいずれかに記載の作業車両の作業支援装置。
  17. 　前記作業設定部は、前記複数の作業部のうち、前方側に位置する作業部である前作業部の位置に応じて前記作業開始位置を設定する請求項１～３のいずれかに記載の作業車両の作業支援装置。
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