WO2023127266A1

WO2023127266A1 - 農作業支援システム、農業機械、農作業支援装置

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Publication number: WO2023127266A1
Application number: PCT/JP2022/040136
Authority: WO
Inventors: 亮窪島; 孝紀森本; 建作田; 幹太中口; 濱沂呉
Original assignee: 株式会社クボタ
Priority date: 2021-12-28
Filing date: 2022-10-27
Publication date: 2023-07-06

Abstract

作業装置（２）の寸法変更に対応して、利便性を向上させ且つ適切な走行ルート（Ｌ１）を得ること。　農作業支援システム（１００）は、農業機械（１）に連結された作業装置（２）の寸法情報と、農業機械（１）及び作業装置（２）により圃場に対して農作業を行うための作業条件とを入力する入力部（５２）と、作業装置（２）の寸法情報と作業条件とに基づいて、圃場を示すマップ（ＭＰ２）に農業機械（１）の走行ルート（Ｌ１）を作成するルート作成部（５１ｃ）と、走行ルート（Ｌ１）を出力する出力部（５２）と、入力部（５２）により入力された作業装置（２）の寸法情報を受け付けて、当該寸法情報が作業装置（２）により行われる農作業の種別に応じた所定の制約条件を満足するか否かを判定し、当該寸法情報が制約条件を満足しないと判定した場合に、当該寸法情報の受け付けを拒否する寸法判定部（５１ｄ）と、を備える。

Description

農作業支援システム、農業機械、農作業支援装置

　本発明は、圃場で農業機械を走行させながら農作業を行うことを支援する農作業支援システム及び農作業支援装置、並びに農業機械に関する。

　特許文献１には、圃場で農業機械を自動運転で走行させながら、当該農業機械に連結された作業装置で農作業を行うことを支援する技術が開示されている。特許文献１に開示されたシステムでは、農業機械に設けられたディスプレイに圃場の輪郭を表示する。そして、走行経路作成部が、当該圃場の輪郭内の中央部に位置する作業領域と、当該作業領域の周囲に位置する枕地領域とに、農業機械を走行させる走行経路（直線経路と旋回経路）を作成する。この際、走行経路作成部は、農業機械に取り付けられた作業装置（作業機）の全幅、作業幅、及び作業幅のオーバラップ量に基づいて、走行経路を作成する。それから、走行制御部と作業機制御部が、走行経路と農業機械の位置に基づいて、農業機械を自動で走行させながら、作業装置により圃場に対して農作業を行う。

日本国公開特許公報「特開２０２０－９２６２１号公報」

　例えば作業装置の交換、調整、又は保守により、実際の作業装置の寸法が変わることがあるが、従来のシステムは、当該作業装置の寸法の変更に対応することができず、不便であった。オペレータが作業装置の寸法情報をシステムに入力し直して、システムに設定された作業装置の寸法情報を更新することが考えられるが、寸法の入力値が適切でなかった場合には、農業機械の走行経路が適切に作成されないおそれがある。また、不適切な走行経路に基づいて、農業機械を走行させた場合には、農業機械又は作業装置が圃場の周囲にある畔などに衝突するなどのおそれがある。

　そこで、本発明は上記問題点に鑑み、作業装置の寸法変更に対応して、利便性を向上させ且つ適切な走行ルートを得ることを目的とする。

　上記の技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。

　本発明の一態様にかかる農作業支援システムは、農業機械に連結された作業装置の寸法情報と、前記農業機械及び前記作業装置により圃場に対して農作業を行うための作業条件とを入力する入力部と、前記作業装置の寸法情報と前記作業条件とに基づいて、前記圃場を示すマップに前記農業機械の走行ルートを作成するルート作成部と、前記走行ルートを出力する出力部と、前記入力部により入力された前記作業装置の寸法情報が、当該作業装置により行われる農作業の種別に応じた所定の制約条件を満足するか否かを判定し、当該寸法情報が制約条件を満足しないと判定した場合に、当該寸法情報の受け付けを拒否する寸法判定部と、を備える。

　前記寸法判定部が前記入力部により入力された前記作業装置の寸法情報の受け付けを拒否することで、当該寸法情報に基づく前記ルート作成部による前記走行ルートの作成又は当該走行ルートの前記出力部による出力が阻止されるように構成してもよい。

　前記寸法判定部により前記作業装置の寸法情報が前記制約条件を満足すると判断された場合に、前記ルート作成部は、前記寸法情報に基づいて前記走行ルートを作成し、前記出力部は、前記ルート作成部により作成された前記走行ルートを出力してもよい。

　前記農作業支援システムは、前記寸法判定部により前記作業装置の寸法情報が前記制約条件を満足しないと判定された場合に、当該判定結果を通知する通知部を備えていてもよい。

　前記通知部は、前記寸法判定部により前記作業装置の寸法情報が前記制約条件を満足しないと判定された場合に、当該寸法情報の変更を促す旨を通知してもよい。

　前記寸法判定部は、前記農作業の種別に応じて予め定められた前記制約条件を記憶する記憶部から、前記入力部により入力された前記農作業の種別に応じた前記制約条件を抽出してもよい。

　前記農作業支援システムは、前記農業機械の位置を検出する位置検出部と、前記農業機械の位置、前記マップ、前記作業装置の寸法情報、及び前記農業機械の寸法情報に基づいて、前記作業装置又は前記農業機械の前記圃場からの越境の有無を判定する越境判定部と、を備え、前記寸法判定部は、前記入力部により入力された前記作業装置の寸法情報の受け付けを拒否することにより、当該寸法情報に基づく前記越境判定部による前記越境の有無の判定が実行されるのを阻止してもよい。

　前記農作業支援システムは、前記作業装置の寸法情報と識別情報とを関連付けて記憶する記憶部から、前記入力部により入力された前記作業装置の識別情報に対応する寸法情報を読み出す制御部を備え、前記制御部による前記作業装置の寸法情報の読み出し後に、前記入力部により前記作業装置の寸法情報の変更値が入力された場合に、前記寸法判定部は、当該変更値が前記制約条件を満足するか否かを判定してもよい。

　前記農作業支援システムは、前記出力部により出力された前記走行ルートと、位置検出部により検出された農業機械の位置とに基づいて、前記農業機械の走行又は操舵を自動で行いながら前記作業装置を駆動して、前記圃場に対して農作業を行う自動制御部を備え、前記出力部は、前記走行ルートを表示する表示部又は前記走行ルートを前記自動制御部に送信する通信部を含んでいてもよい。

　前記作業装置の寸法情報には、前記農業機械の走行方向と高さ方向とに対して垂直な左右方向における、前記作業装置の外形の長さである全幅と、前記作業装置が対地作業を行う幅である作業幅と、が含まれ、農作業の種別には、前記圃場の存在物に対して接触した状態で行われる第１農作業と、前記圃場の存在物に対して離間した状態で行われる第２農作業と、が含まれ、前記作業装置には、前記第１農作業を行う第１作業装置と、前記第２農作業を行う第２作業装置とが含まれ、前記寸法判定部は、前記第１作業装置により前記第１農作業を行う場合に、前記作業幅が前記全幅以下であることを前記制約条件とし、前記第２作業装置により前記第２農作業を行う場合に、前記作業幅が前記全幅以下であることを前記制約条件としないように構成してもよい。

　オペレータが前記入力部により入力した前記第１作業装置の前記作業幅が前記全幅を超えている場合、前記寸法判定部は、前記第１作業装置の寸法情報が前記制約条件を満足しないと判定して、前記入力部により入力された前記第１作業装置の寸法情報の受け付けを拒否し、前記通知部は、前記作業幅が前記全幅を超えている旨と、前記作業幅又は前記全幅の変更を促す旨とを通知してもよい。

　前記作業装置の寸法情報には、前記農業機械の走行方向に対して平行な前後方向における、前記作業装置の連結位置からの外形の長さである全長と、前記作業装置の連結位置から前記作業装置が対地作業を開始する作業位置までの長さと、が含まれ、農作業の種別には、前記圃場の存在物に対して接触した状態で行われる第１農作業と、前記圃場の存在物に対して離間した状態で行われる第２農作業と、が含まれ、前記作業装置には、前記第１農作業を行う第１作業装置と、前記第２農作業を行う第２作業装置とが、含まれ、前記寸法判定部は、前記第１作業装置により前記第１農作業を行う場合に、前記作業位置までの長さが前記全長以下であることを前記制約条件とし、前記第２作業装置により前記第２農作業を行う場合に、前記作業位置までの長さが前記全長以下であることを前記制約条件としないように構成してもよい。

　オペレータが前記入力部により入力した前記第１作業装置の前記寸法情報である前記作業位置までの長さが前記全長を超えている場合、又は前記作業開始位置までの長さが前記作業終了位置までの長さを超えている場合に、前記寸法判定部は、前記第１作業装置の寸法情報が前記制約条件を満足しないと判定して、前記入力部により入力された前記第１作業装置の寸法情報の受け付けを拒否し、前記通知部は、前記寸法判定部の判定結果と、前記制約条件を満足しなかった前記寸法情報の変更を促す旨とを通知してもよい。

　本発明の一態様にかかる農業機械は、走行可能な走行車体と、前記走行車体に作業装置を連結可能な連結部と、前記走行車体に連結された作業装置の寸法情報と、当該農業機械及び前記作業装置により圃場に対して農作業を行うための作業条件とを入力する入力部と、前記作業装置の寸法情報と前記作業条件とに基づいて、前記圃場を示すマップに前記走行車体の走行ルートを作成するルート作成部と、前記走行ルートを出力する出力部と、前記入力部により入力された前記作業装置の寸法情報が、当該作業装置により行われる農作業の種別に応じた所定の制約条件を満足するか否かを判定し、当該寸法情報が制約条件を満足しないと判定した場合に、当該寸法情報の受け付けを拒否する寸法判定部と、を備える。

　本発明の一態様にかかる農作業支援装置は、農業機械に連結された作業装置の寸法情報と、前記農業機械及び前記作業装置により圃場に対して農作業を行うための作業条件とを入力する入力部と、前記作業装置の寸法情報と前記作業条件とに基づいて、前記圃場を示すマップに前記農業機械の走行ルートを作成するルート作成部と、前記走行ルートを出力する出力部と、前記入力部により入力された前記作業装置の寸法情報が、当該作業装置により行われる農作業の種別に応じた所定の制約条件を満足するか否かを判定し、当該寸法情報が制約条件を満足しないと判定した場合に、当該寸法情報の受け付けを拒否する寸法判定部と、を備える。

　本発明によれば、作業装置の寸法変更に対応して、利便性を向上させ且つ適切な走行ルートを得ることができる。

農作業支援システムの構成図である。昇降装置の斜視図である。ホーム画面の一例を示す図である。圃場登録画面の一例を示す図である。圃場の登録方法を説明するための図である。他の圃場の登録方法を説明するための図である。他の圃場の登録方法を説明するための図である。作業選択画面の一例を示す図である。車両確認画面の一例を示す図である。装置選択画面の一例を示す図である。装置確認画面の一例を示す図である。幅設定画面の一例を示す図である。長さ設定画面の一例を示す図である。幅設定画面に表示される通知の一例を示す図である。寸法制約処理を示すフローチャートである。制約条件テーブルの一例を示す図である。圃場選択画面の一例を示す図である。ルート作成１画面の一例を示す図である。ルート作成２画面の一例を示す図である。ルート作成２画面の一例を示す図である。エリアと走行ルートの設定方法を説明するための図である。エリアと走行ルートの設定方法を説明するための図である。エリアと走行ルートの設定方法を説明するための図である。エリアと走行ルートの設定方法を説明するための図である。走行制御画面の一例を示す図である。農業機械の自動運転を説明するための図である。農業機械の自動運転を説明するための図である。農業機械の自動運転を説明するための図である。農業機械の自動運転を説明するための図である。制約条件テーブルの他の例を示す図である。長さ設定画面に表示される通知の一例を示す図である。長さ設定画面の他の例を示す図である。制約条件テーブルの他の例を示す図である。長さ設定画面の他の例を示す図である。長さ詳細設定画面の一例を示す図である。制約条件テーブルの他の例を示す図である。農業機械の側面図である。

　以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。

　まず、本実施形態の農業機械１について説明する。図２２は、農業機械１の側面図である。農業機械１は、トラクタから構成されている。なお、農業機械１は、トラクタに限定せず、例えば田植機又はコンバインなどの他の農業機械、或いは農作業を行うトラクタ以外の作業車両などにより構成されてもよい。

　農業機械１は、走行車体３、原動機４、変速装置５、及び走行装置７を備えている。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有している。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもよいし、クローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもよいし、クローラ型であってもよい。原動機４は、ディーゼルエンジン或いは電動モータなどから構成されている。本実施形態では、原動機４はディーゼルエンジンにより構成されている。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切り替え可能であると共に、走行装置７の前進と後進を切り替え可能である。原動機４の駆動力が変速装置５により走行装置７に伝達されて、走行装置７が駆動することで、走行車体３が前後に走行する。なお、図２２において、左側が走行車体３の前方であり、右側が走行車体３の後方である。

　走行車体３にはキャビン９が設けられている。キャビン９の内部には、運転席１０が設けられている。走行車体３の後部には、３点リンク機構などで構成された昇降装置８が設けられている。昇降装置８には、農作業を行うための作業装置２を連結可能な連結部８ｇ、８ｈが設けられている。作業装置２を連結部８ｇ、８ｈに連結することで、作業装置２と走行車体３（農業機械１）とが連結されて、走行車体３が作業装置２を牽引可能になる。

　作業装置２は圃場に対して対地作業を行う。例えば作業装置２には、圃場に対して耕うん作業を行う耕うん装置（ロータリ耕うん機）、粗耕起を行う粗耕起装置（スタブルカルチ）、代掻きを行う代掻き装置（ドライブハロー）、肥料若しくは農薬などを散布する散布装置、種まきを行う播種装置、苗を移植する移植装置、及び収穫を行う収穫装置などが含まれている。

　次に、本実施形態の農作業支援システム１００について説明する。図１は、農作業支援システム１００の構成図である。農作業支援システム１００は農作業支援装置５０を含んでいる。農作業支援システム１００及び農作業支援装置５０は、圃場で農業機械１を走行させながら作業装置２により農作業を行うことを支援する。

　農業機械１は、制御装置６０、操作装置６２、原動機４、変速装置５、制動装置６、操舵装置２９、昇降装置８、測位装置４０、警報装置６３、及び検出装置６４を備えている。また、農業機械１には、ＬＡＮ又はＣＡＮなどの車載ネットワークＮ１が構築されている。制御装置６０、操作装置６２、測位装置４０、警報装置６３、及び検出装置６４は、車載ネットワークＮ１に接続されている。農業機械１に備わるこれらの各部は、農作業支援システム１００に含まれる。

　制御装置６０は、ＣＰＵ（又はマイクロコンピュータ）とメモリとを含んだ電気回路などから構成されている。制御装置６０のメモリには、揮発性メモリと不揮発性メモリとが含まれている。制御装置６０は、農業機械１の各部の動作を制御する。制御装置６０には、農業機械１の走行と作業装置２の動作を制御する自動制御部６１が設けられている。操作装置６２は、運転席１０に着座した運転者又は農業機械１の近傍にいる作業者などのオペレータ（ユーザ）が操作可能なスイッチ、レバー、ペダル、及びその他のキーなどから構成されている。操作装置６２には、モードスイッチ６５が含まれている。モードスイッチ６５は、農業機械１のモードを切り替えるために操作される。

　原動機４（エンジン）は、制御装置６０により駆動、停止、及び回転数を制御される。変速装置５は制御弁３７に接続されている。制御弁３７は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３７には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。制御弁３７は、図１では１つのブロックで示しているが、変速装置５に設けられた油圧クラッチ又は油圧シリンダなどの油圧機器の数に応じて適宜数設けられている。

　自動制御部６１は、制御弁３７の切り替え位置及び開度を電気的に制御することにより、変速装置５の駆動を制御する。変速装置５が原動機４の駆動力を走行装置７に伝達することで、走行装置７が作動して、走行車体３を前後に走行させる。また、例えば作業装置２が対地作業装置である場合などには、変速装置５は原動機４の駆動力を作業装置２に伝達する。これにより、作業装置２の作動力が大きくなる。

　また、自動制御部６１は、車載ネットワークＮ１を経由して作業装置２と通信する。具体的には、作業装置２は、制御部２ａと通信部２ｂとを備えている。自動制御部６１は、車載ネットワークＮ１を経由して作業装置２に作業指令を送信する。作業装置２の制御部２ａは、当該作業指令を通信部２ｂにより受信すると、当該作業指令に基づいて作業装置２の各部の動作を制御して、農作業（対地作業）を行う。また、制御部２ａは、作業状態などを示す情報又はデータを通信部２ｂにより車載ネットワークＮ１を経由して制御装置６０に送信する。自動制御部６１は、作業装置２から車載ネットワークＮ１を経由して受信した情報又はデータに基づいて、作業装置２の作業状態などを検出する。

　制動装置６は制御弁３８に接続されている。制御弁３８は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３８には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。自動制御部６１は、制御弁３８の切り替え位置及び開度を電気的に制御することにより、制動装置６を作動させて、走行車体３にブレーキをかける。

　操舵装置２９は、ハンドル（ステアリングホイール）３０と操舵軸（回転軸）３１と補助機構（パワーステアリング機構）３２とを有している。ハンドル３０は、キャビン９の内部に設けられている。操舵軸３１は、ハンドル３０の回転に伴って回転する。補助機構３２は、ハンドル３０による操舵を補助する。

　補助機構３２には、制御弁３４とステアリングシリンダ３５とが含まれている。制御弁３４は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。詳しくは、制御弁３４は、スプールなどの移動によって切り替え可能な３位置切替弁から構成されている。制御弁３４には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。制御装置６０は、制御弁３４の切り替え位置及び開度を電気的に制御することにより、ステアリングシリンダ３５に供給する油圧を調整して、ステアリングシリンダ３５を伸縮させる。ステアリングシリンダ３５は、前輪７Ｆの向きを変えるナックルアーム（図示省略）に接続されている。

　制御弁３４は、操舵軸３１の操舵によっても切り替え可能である。具体的には、ハンドル３０を操作することで、当該操作状態に応じて操舵軸３１が回転して、制御弁３４の切り替え位置及び開度が切り替わる。ステアリングシリンダ３５は、制御弁３４の切り替え位置及び開度に応じて、走行車体３の左方又は右方に伸縮する。このステアリングシリンダ３５の伸縮動作により、前輪７Ｆの操舵方向が変更される。なお、上述した操舵装置２９は一例であり、上述した構成に限定されない。

　農業機械１の走行車体３は、ハンドル３０の手動操作による手動操舵と、自動制御部６１による自動操舵とが可能である。また、操作装置６２に備わるアクセル部材又はブレーキ部材（共に図示省略）の手動操作に応じて、変速装置５又は制動装置６が駆動することで、走行車体３は走行及び停止が可能である。さらに、自動制御部６１による変速装置５と制動装置６の制御に応じて、走行車体３は、自動で走行及び停止が可能である。

　図２は、昇降装置８の斜視図である。昇降装置８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有している。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、制御弁３６（図１）と接続されている。制御弁３６は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３６には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。

　図２に示すロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５（図１、図２２）の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂ及びトップリンク８ｃの後端部には、作業装置２を連結可能な連結部８ｇ、８ｈが設けられている。

　図１に示す自動制御部６１は、制御弁３６の切り替え位置及び開度を電気的に制御することにより、図２に示すリフトシリンダ８ｅに供給する油圧を調整して、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。リフトシリンダ８ｅの伸縮動作により、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、作業装置２がロアリンク８ｂの前部（連結部８ｇ、８ｈと反対側）を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。

　図１に示す測位装置４０は、受信装置４１と慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２とを有している。受信装置４１は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびきなどの衛星測位システム（測位衛星）から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報など）を受信する。測位装置４０は、受信装置４１により受信した衛星信号に基づいて、現在位置（例えば、緯度、経度）を検出する。即ち、測位装置４０は、農業機械１の走行車体３の位置を検出する位置検出部である。慣性計測装置４２は、加速度センサとジャイロセンサなどを有している。慣性計測装置４２は、走行車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角などを検出する。

　警報装置６３は、走行車体３に設けられたブザー、スピーカ、又は警告灯などから構成されている。警報装置６３は、音又は光により走行車体３の周囲に対して警報を発する。検出装置６４は、農業機械１及び作業装置２の各部に設置されたセンサなど（カメラが含まれていてもよい。）から構成されている。検出装置６４は、センサなどからの出力信号に基づいて、農業機械１の変速装置５、制動装置６、走行装置７、昇降装置８、操舵装置２９、及び操作装置６２といった各部の動作状態（駆動及び停止の状態と、動作位置など）を検出する。また、検出装置６４は、センサなどからの出力信号に基づいて、作業装置２の動作状態を検出する。さらに、検出装置６４には、対象物検出部６４ａと、ＬｉＤＡＲのようなレーザセンサと、超音波センサなどが含まれている。レーザセンサと、超音波センサなどは、走行車体３の前部、後部、及び左右側部に設置されている。対象物検出部６４ａは、レーザセンサ又は超音波センサからの出力信号から、農業機械１の周囲の対象物の有無と、対象物までの距離などを検出する。

　農作業支援装置５０は、例えば携帯型のタブレット端末装置などから構成されている。農作業支援装置５０は、例えば農業機械１のキャビン９の内部に搭載され、農業機械１に対して着脱可能である。即ち、農業機械１は農作業支援装置５０を備えている。

　農作業支援装置５０には、制御部５１、表示操作部５２、記憶部５３、及び通信部５４が備わっている。制御部５１は、ＣＰＵ（又はマイクロコンピュータ）と揮発性メモリと不揮発性メモリとから構成されている。制御部５１は、農作業支援装置５０の各部を制御する。制御部５１には、圃場登録部５１ａ、エリア設定部５１ｂ、ルート作成部５１ｃ、寸法判定部５１ｄ、越境判定部５１ｅ、及び通知部５１ｇが設けられている。これら各部は、本例ではソフトウェアプログラムで構成されているが、他の例としてＡＳＩＣなどの半導体素子又は電気回路のようなハードウェアで構成されていてもよい。

　表示操作部５２は、タッチパネルから構成されていて、各種の情報を画面に表示することにより出力する。また、表示操作部５２の表示画面に対して所定の操作を行うことにより、各種の入力を行うことができる。表示操作部５２は、表示部、出力部、及び入力部である。表示操作部５２に代えて、独立した表示部、出力部、又は入力部（操作部）を農作業支援装置５０に設けてもよい。

　記憶部５３は、不揮発性メモリなどから構成されている。記憶部５３には、農業機械１の走行と作業を支援する情報又はデータが読み書き可能に記憶される。通信部５４は、車載ネットワークＮ１に接続するためのインタフェイスから構成されている。制御部５１は、通信部５４により車載ネットワークＮ１を経由して、制御装置６０、操作装置６２、測位装置４０、警報装置６３、検出装置６４、及び作業装置２と通信する。通信部５４は、農業機械１の制御装置６０に情報及びデータを送信することにより出力する出力部である。

　圃場登録部５１ａは、農業機械１と作業装置２により農作業を行う圃場に関する情報を登録する。エリア設定部５１ｂは、圃場登録部５１ａにより登録された圃場に所定のエリアを設定する。ルート作成部５１ｃは、圃場登録部５１ａにより登録された圃場に、農業機械１が走行する走行ルートを作成する。

　寸法判定部５１ｄは、表示操作部（入力部）５２により入力された作業装置２の寸法情報を受け付けて、当該寸法情報が作業装置２により行われる農作業の種別に応じた所定の制約条件を満足するか否かを判定する。そして、寸法判定部５１ｄは、入力された作業装置２の寸法情報が制約条件を満足すると判定した場合に、当該寸法情報を受け付けて、当該寸法情報を有効にする。また、寸法判定部５１ｄは、入力された作業装置２の寸法情報が制約条件を満足しないと判定した場合に、当該寸法情報の受け付けを拒否して、当該寸法情報を無効にする。

　越境判定部５１ｅは、測位装置４０により検出された農業機械１の位置、圃場を示すマップ、作業装置２の寸法情報、及び農業機械１の寸法情報に基づいて、作業装置２と農業機械１のうちの少なくともいずれかの圃場からの越境の有無を判定する。通知部５１ｇは、所定の情報とデータの内容を表示操作部５２に表示させることにより通知する。また、通知部５１ｇは、所定の情報とデータの内容を示す音声を、警報装置６３のスピーカから出力することにより通知してもよい。

　次に、農作業支援システム１００の各部の動作について説明する。農作業支援装置５０が起動すると、制御部５１は、図３に示すホーム画面Ｄ１を表示操作部５２に表示させる。このホーム画面Ｄ１のデータと、後述する各画面のデータとは、記憶部５３に記憶されている。制御部５１は、必要に応じて記憶部５３から画面データを読み出して、当該画面データに基づく画面を表示操作部５２に表示させる。

　ホーム画面Ｄ１には、農業機械マークＸ１、圃場キーＢ１、自動運転キーＢ２ａ、オートステアキーＢ２ｂ、履歴キーＢ３、及び設定キーＢ０が表示されている。設定キーＢ０は、各種の設定を行うためのキーである。設定キーＢ０を選択（タップ操作）することで、所定の項目の設定及び登録が可能となる。当該所定の項目には、例えば農作業支援装置５０が搭載される農業機械１、当該農業機械１に連結される作業装置２、農業機械１と作業装置２により行う農作業、当該農作業を実施する圃場、及び表示操作部５２に関する事項が含まれている。

　履歴キーＢ３は、農業機械１の作業履歴を表示させるためのキーである。圃場キーＢ１は、農業機械１により農作業を行う圃場を登録するためのキーである。自動運転キーＢ２ａは、農業機械１の自動走行作業モードに関する設定又は予測を行うためのキーである。オートステアキーＢ２ｂは、農業機械１の自動操舵作業モードに関する設定又は予測を行うためのキーである。

　自動走行作業モードとは、農業機械１の走行車体３を自動運転で走行させながら、作業装置２により農作業（対地作業）を行うモードのことである。農業機械１の自動運転とは、走行車体３の走行速度を自動で変更し、且つ走行車体３の操舵を自動で行うことである。自動操舵作業モードとは、走行車体３の操舵を自動で行いながら、作業装置２により農作業（対地作業）を行うモードのことである。農業機械１が自動操舵作業モードにあるときは、農業機械１の運転者が操作装置６２（図１）に含まれるアクセル部材又はブレーキ部材を操作することで、当該操作に応じて走行車体３の走行速度が変更される。即ち、自動操舵作業モードでは、走行車体３の走行速度が手動操作に基づいて変更される。

　また、農業機械１は、手動運転によっても走行可能であり、且つ当該走行時に作業装置２により対地作業を行うことが可能である。農業機械１の手動運転とは、運転者が操作装置６２のアクセル部材又はブレーキ部材を操作することにより、走行車体３の走行速度を変更し、且つハンドル３０（図１）を操作することにより、走行車体３の操舵を行うことである。

　図３のホーム画面Ｄ１において、オペレータ（農業機械１の運転者など）が圃場キーＢ１を選択すると、制御部５１は、図４に示す圃場登録画面Ｄ２を表示操作部５２に表示させる。圃場登録画面Ｄ２には、マップＭＰ１、農業機械１の走行車体３の位置Ｐｖ、新規キーＢ４、登録キーＢ５、呼出キーＢ６、取消キーＢ７、及び戻るキーＢ８が表示されている。マップＭＰ１には、農業機械１がある位置の周辺の地図を示した画像が表示されている。当該周辺の地図のデータは、制御部５１が測位装置４０により取得し、或いは記憶部５３に予め記憶されている。また、マップＭＰ１には、農業機械１が農作業を行う圃場が表示されていて、緯度と経度等の位置情報が対応付けられている。オペレータがマップＭＰ１上で所定操作を行うことで、マップＭＰ１に表示されている地図が拡縮されたり、当該地図の表示箇所が移動したりする。

　図５Ａは、圃場の登録方法を説明するための図である。例えばオペレータが、図４に示す圃場登録画面Ｄ２で新規キーＢ４を選択して、圃場内で圃場を囲む畔などに沿って農業機械１を手動運転で周回させる。この際、昇降装置８により作業装置２を上昇させて、圃場に対して作業装置２により農作業を行わなくてもよいし、又は昇降装置８により作業装置２を下降させて、圃場に対して作業装置２により農作業を行ってもよい。農作業支援装置５０（図１）の制御部５１は、測位装置４０により検出された位置Ｐｖを通信部５４により所定の周期で取得して、当該検出位置Ｐｖを内部メモリに随時記録するとともに、当該検出位置ＰｖをマップＭＰ１上に随時表示させる。（図４及び図５Ａでは、便宜上、位置Ｐｖを一部だけ表示している。）

　圃場内での農業機械１の周回が終了すると、オペレータが登録キーＢ５を選択する。これにより、圃場登録部５１ａが、記録した複数の検出位置Ｐｖに基づいて、走行車体３の走行軌跡ＫＬ１を演算する。また、制御部５１が、図５Ａに示すように、走行軌跡ＫＬ１をマップＭＰ１上に表示させる。図５Ａの例では、複数の検出位置Ｐｖを検出順（取得順）に通った後に、最初に検出された位置Ｐｖに戻るラインＫＬ１を、走行車体３の走行軌跡としている。

　検出位置Ｐｖは、測位装置４０に含まれるＧＰＳの位置である。ＧＰＳは、走行車体３の所定位置（例えば、農業機械１を平面視した場合の走行車体３の略中心）に設置されている。走行軌跡ＫＬ１は、ＧＰＳ位置が移動した軌跡である。このため、圃場登録部５１ａは、農業機械１におけるＧＰＳ位置から、作業装置２の周回外側端（図５Ａでは、農業機械１が右回りに圃場を周回しているので、作業装置２の左端のこと。）までの横幅方向の間隔と同等量、走行軌跡ＫＬ１を外側に所定量でオフセットして、走行軌跡ＫＬ１とマップＭＰ１の外形ラインとの間にラインＨ１を形成する。この際、圃場登録部５１ａは、予め制御部５１の内部メモリ又は記憶部５３に登録（記憶）された作業装置２の寸法情報のうち、作業装置２の全幅を参照する。

　本例では、測位装置４０のＧＰＳ位置は走行車体３の中心にあり、走行車体３の横幅方向の中心と作業装置２の横幅方向の中心とが一致しているので、上記オフセット量を、作業装置２の全幅（横幅方向の外形の長さ）の半分の値又は作業装置２の対地作業が可能な作業幅（横幅方向の長さ）の半分の値と同値にしている。他の例として、農業機械１のＧＰＳ位置から作業装置２の周回外側端までの横幅方向の間隔より、所定程度小さい値又は所定程度大きい値をオフセット量として、走行軌跡ＫＬ１とマップＭＰ１の外形ラインとの間にラインＨ１を形成してもよい。また、オペレータがホーム画面Ｄ１の設定キーＢ０を選択して、所定の入力操作を行うことにより、任意のオフセット量を入力可能にしてもよい。

　圃場登録部５１ａは、上記のように形成したラインＨ１を圃場の輪郭（外形）とし、当該輪郭Ｈ１で表される圃場マップＭＰ２（圃場の輪郭を示すデータ）を記憶部５３に登録（記憶）する。またこの際、圃場登録部５１ａは、圃場の名称と識別情報とを圃場マップＭＰ２に対応付けて記憶部５３に登録する。なお、圃場の識別情報は、例えば、圃場登録部５１ａが割り付けてもよいし、オペレータが表示操作部５２を操作することにより入力してもよいし、又は予め記憶部５３に記憶されていてもよい。圃場マップＭＰ２、圃場の名称、及び圃場の識別情報などの圃場情報は、記憶部５３に複数登録可能である。圃場登録部５１ａが圃場情報を登録すると、制御部５１が当該圃場情報に含まれる圃場マップＭＰ２（圃場の輪郭Ｈ１）をマップＭＰ１上に表示させる。

　上述した圃場の登録方法は一例であり、当該登録方法に限定するものではない。他の例として、圃場登録部５１ａが、図５Ｂに示すように、走行車体３の走行軌跡ＫＬ１から変曲点を演算して、当該変曲点を通るラインＫＬ２を形成する。そして、前述したオフセット量だけラインＫＬ２を外側にオフセットして、走行軌跡ＫＬ１とマップＭＰ１の外形ラインとの間にラインＨ１を形成し、当該ラインＨ１を圃場の輪郭Ｈ１及び圃場マップＭＰ２とし、当該圃場マップＭＰ２を記憶部５３に登録してもよい。

　また、農業機械１が周回する際に、オペレータが操作装置６２に設けられた所定のスイッチなどを操作することで、図５Ｃに示すように、圃場の端部を指定してもよい。またこの場合、圃場登録部５１ａは、圃場の各端部を指定順に通った後に、最初に指定された端部に戻るラインＫＬ３を形成する。そして、前述したオフセット量だけラインＫＬ３を外側にオフセットして、走行軌跡ＫＬ３とマップＭＰ１の外形ラインとの間にラインＨ１を形成し、当該ラインＨ１を圃場の輪郭Ｈ１及び圃場マップＭＰ２とし、当該圃場マップＭＰ２を記憶部５３に登録してもよい。さらに、圃場の輪郭Ｈ１及び圃場マップＭＰ２は、例えば位置（緯度、経度）で示されたデータ、座標（Ｘ軸、Ｙ軸）系で示されたデータ、又はその他の表現で示されたデータであってもよい。

　図４に示す圃場登録画面Ｄ２において、オペレータが呼出キーＢ６を選択すると、制御部５１が、記憶部５３に登録されているいずれかの圃場マップＭＰ２のデータを読み出し、当該データに基づいて圃場マップＭＰ２を圃場登録画面Ｄ２に表示させる。また、オペレータが取消キーＢ７を選択すると、圃場登録部５１ａが、このときマップＭＰ１上に表示されていた走行車体３の位置Ｐｖと圃場マップＭＰ２（圃場の輪郭Ｈ１）を消去し、これらのデータも記憶部５３から消去する。つまり、圃場の輪郭Ｈ１と圃場マップＭＰ２の登録が取り消される。

　圃場の登録が終了した後、オペレータが戻るキーＢ８を選択すると、制御部５１は、図３のホーム画面Ｄ１を表示操作部５２に表示させる。即ち、戻るキーＢ８は、表示操作部５２の表示画面を前の画面に戻すためのキーである。ホーム画面Ｄ１において、オペレータが自動運転キーＢ２ａを選択すると、制御部５１は、図６に示す作業選択画面Ｄ３を表示操作部５２に表示させる。

　作業選択画面Ｄ３には、入力操作手順を示すメッセージが表示されている。また、作業選択画面Ｄ３には、複数の作業キーＢ３１～Ｂ３５、上矢印キーＢ４１、下矢印キーＢ４２、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。作業キーＢ３１～Ｂ３５は、農業機械１と当該農業機械１に連結された作業装置２とで行うことが可能な農作業を示したキーである。図６では、５つの作業キーＢ３１、Ｂ３２、Ｂ３３、Ｂ３４、Ｂ３５を表示しているが、農業機械１及び作業装置２で実行可能な農作業が６つ以上ある場合は、オペレータが上矢印キーＢ４１又は下矢印キーＢ４２を選択することで、制御部５１が他の作業を示す作業キーを作業選択画面Ｄ３に表示させる。

　オペレータが作業キーＢ３１～Ｂ３５のいずれかを選択すると、制御部５１は、選択された作業キーを他の作業キーとは異なる表示形態で作業選択画面Ｄ３に表示させる。図６の例では、選択された耕うん作業キーＢ３１だけに、黒丸印が付されている。作業キーＢ３１、Ｂ３２、Ｂ３３、Ｂ３４、Ｂ３５のいずれかが選択された状態で、オペレータが次へキーＢ９を選択すると、制御部５１は、選択された作業キーに対応する農作業の種別を内部メモリに記憶させる。これにより、農作業の種別が入力された状態となる。また、制御部５１は、図７Ａに示す車両確認画面Ｄ４ａを表示操作部５２に表示させる。即ち、次へキーＢ９は、表示操作部５２の表示画面を次の画面に切り替えるためのキーである。

　図７Ａに示す車両確認画面Ｄ４ａには、入力操作手順を示すメッセージ、農作業の種別、農業機械１のタイプ、無人機設定キーＢ１０、有人機設定キーＢ１１、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。農作業の種別には、作業選択画面Ｄ３で選択された農作業が示されている。農業機械１のタイプには、車両タイプと制御タイプとが含まれている。図７Ａでは、予め登録（設定）された農業機械１のタイプが車両確認画面Ｄ４ａに表示されている。

　なお、オペレータは、例えばホーム画面Ｄ１（図３）の設定キーＢ０を選択して、表示操作部５２に対して所定の入力操作を行うことで、農業機械１のタイプを入力することができる。またその際、オペレータは所定の入力操作を行うことで、農業機械１の名称と寸法などの仕様も入力することができる。さらにオペレータが所定の入力操作を行うことで、制御部５１が、入力された農業機械１のタイプと仕様を記憶部５３の所定の領域に記憶させることにより、当該タイプと仕様を登録する。後述する農業機械１の情報と作業装置２の情報も、ホーム画面Ｄ１から同様の手順で入力して、記憶部５３に登録（記憶）することができる。

　オペレータは、車両確認画面Ｄ４ａの無人機設定キーＢ１０又は有人機設定キーＢ１１を選択して、所定の入力操作を行うことで、農業機械１のタイプを変更することができる。オペレータが、車両確認画面Ｄ４ａの次へキーＢ８を選択すると、制御部５１は、車両確認画面Ｄ４ａに表示されていた設定情報（農作業の種別と農業機械１のタイプ）を内部メモリに記憶させ、図７Ｂに示す装置選択画面Ｄ４ｂを表示操作部５２に表示させる。

　装置選択画面Ｄ４ｂには、入力操作手順を示すメッセージ、作業装置キーＢ３６ａ～Ｂ３６ｄ、上矢印キーＢ４１、下矢印キーＢ４２、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。各作業装置キーＢ３６ａ～Ｂ３６ｄには、作業装置２の代表的な固有情報が示されている。

　記憶部５３には、複数の作業装置２の固有情報が予め登録（記憶）されている。作業装置２の固有情報には、作業装置２の識別情報と、当該識別情報に関連付けられた作業装置２の名称、寸法情報、タイプ、作業装置２により行える農作業の種別、及び作業装置２による前回作業の有無などの情報が含まれている。このうち、装置選択画面Ｄ４ｂで表示される作業装置２の代表的な固有情報には、作業装置２の名称、作業装置２による前回作業の有無、及び作業幅が含まれている。

　制御部５１は、予め記憶部５３に登録された作業装置２のうち、作業選択画面Ｄ３（図６）で選択（入力）された農作業を行うことが可能な作業装置２の代表的な固有情報を、記憶部５３から全て読み出して内部メモリに記憶させてから、当該代表的な固有情報を表示操作部５２により装置選択画面Ｄ４ｂの対応する作業装置キーＢ３６ａ～Ｂ３６ｄに表示させる。

　図７Ｂでは、４つの作業装置キーＢ３６ａ～Ｂ３６ｄを表示しているが、作業選択画面Ｄ３（図６）で選択された農作業を行うことが可能な作業装置２が５つ以上登録されている場合は、オペレータが上矢印キーＢ４１又は下矢印キーＢ４２を選択する。すると、制御部５１が、装置選択画面Ｄ４ｂに表示されていない他の作業装置２を示す作業装置キーを装置選択画面Ｄ４ｂに表示させる。

　オペレータが作業装置キーＢ３６ａ～Ｂ３６ｄのいずれかを選択すると、制御部５１は、選択された作業装置キーを他の作業装置キーとは異なる表示形態で装置選択画面Ｄ４ｂに表示させる。図７Ｂの例では、選択された作業装置キーＢ３６ａだけに、黒丸印が付されている。作業装置キーＢ３６ａ～Ｂ３６ｄのいずれかが選択された状態で、オペレータが次へキーＢ９を選択すると、制御部５１は、図７Ｃに示す装置確認画面Ｄ４ｃを表示操作部５２に表示させる。

　装置確認画面Ｄ４ｃには、入力操作手順を示すメッセージ、装置選択画面Ｄ４ｂ（図７Ｂ）で選択された作業装置２の固有情報、設定キーＢ３７～Ｂ３９、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。装置確認画面Ｄ４ｃで表示される作業装置２の固有情報には、作業装置２の名称、作業装置２による前回作業の有無、作業装置２の寸法情報、及び作業装置２のタイプが含まれている。即ち、装置選択画面Ｄ４ｂで選択された作業装置２の詳細な仕様が、装置確認画面Ｄ４ｃで表示される。

　オペレータが、装置選択画面Ｄ４ｂ（図７Ｂ）で作業装置キーＢ３６ａ～Ｂ３６ｄのいずれかを選択した状態で、次へキーＢ９を操作すると、当該選択された作業キーに対応する作業装置２が決定された状態となる。このとき、制御部５１は、当該決定された作業装置２の識別情報と関連付けて記憶部５３に記憶されている作業装置２の全て又は特定の固有情報を記憶部５３から読み出して内部メモリに記憶させてから、当該固有情報を表示操作部５２により装置確認画面Ｄ４ｃ（図７Ｃ）に表示させる。

　図７Ｃに示すように、作業装置２の固有情報の一種である寸法情報には、作業装置２の全幅、作業幅、全長、及び作業位置が含まれている。作業装置２のタイプには、耕うん装置である作業装置２を回転駆動させるための副変速機（図示省略）の速度段、昇降装置８による作業装置２の昇降の有無、及び農業機械１のＰＴＯ（Power take-off）との連動の有無が含まれている。

　設定キーＢ３７～Ｂ３９は、作業装置２の寸法情報又はタイプを設定及び変更するためのキーである。詳しくは、オペレータが幅設定キーＢ３７を選択すると、制御部５１は、図７Ｄに示す幅設定画面Ｄ４ｄを表示操作部５２に表示させる。幅設定画面Ｄ４ｄでは、作業装置２の全幅（画面Ｄ４ｄ中の幅Ａ）の設定値と、作業幅（画面Ｄ４ｄ中の幅Ｂ）の設定値とをそれぞれ変更することが可能である。作業装置２の全幅とは、農業機械１の走行方向と高さ方向とに対して垂直な左右方向（幅方向）における作業装置２の外形の長さ（幅）のことである。作業装置２の作業幅とは、農業機械１と作業装置２の走行方向に対して垂直な水平面内において、作業装置２が対地作業を行うことが可能な左右方向の幅（長さ）のことである。オペレータが全幅の入力欄Ｋ１又は作業幅の入力欄Ｋ２を選択した後、プラスキーＢ４５又はマイナスキーＢ４６を操作（タップ操作）して、スケールＫ１１上のカーソルＫ１２を左右に移動させることで、全幅又は作業幅の変更値を入力欄Ｋ１、Ｋ２に入力することができる。

　図７Ｄでは、作業装置２の作業幅（Ｂ）は全幅（Ａ）より狭くなっているが、作業装置２の種別によっては、作業幅（Ｂ）が全幅（Ａ）より広くなることもある。詳しくは、例えば耕うん装置、粗耕起装置、又は代掻き装置などの第１作業装置では、作業幅（Ｂ）が全幅（Ａ）以下の状況で耕うん作業、粗耕起作業、又は代掻きなどの第１農作業が行われる。第１農作業とは、圃場に存在する土壌、水、又は作物などの存在物に対して接触した状態で行われる農作業のことである。第１作業装置とは、当該第１農作業を行う作業装置のことである。これに対して、例えば散布装置などの第２作業装置では、作業幅（Ｂ）が全幅（Ａ）以下の状況と、作業幅（Ｂ）が全幅（Ａ）を超える（作業幅（Ｂ）が全幅（Ａ）より大きい）状況で、それぞれ施肥、薬剤散布、又は散水などの第２農作業が行われる。第２農作業とは、圃場の存在物に対して離間した状態で行われる農作業のことであり、例えば散布作業が含まれる。第２作業装置とは、当該第２農作業を行う作業装置のことである。

　幅設定画面Ｄ４ｄで、オペレータが次へキーＢ９を選択すると、制御部５１は、幅設定画面Ｄ４ｄに表示されていた作業装置２の寸法情報（作業幅（Ｂ）と全幅（Ａ））を、変更値として内部メモリに記憶させる。これにより、作業装置２の寸法情報（作業幅（Ｂ）と全幅（Ａ））の変更値が入力された状態となる。そして、寸法判定部５１ｄが寸法制約処理を実行する。

　図８は、寸法制約処理を示すフローチャートである。寸法制約処理は、上述したように表示操作部５２により入力された作業装置２の寸法情報が所定の制約条件を満足しているか否かを判定し、当該判定結果に応じて作業装置２の寸法情報を受け付けるか、又は受け付けないか決定する処理である。

　前述したように、オペレータが幅設定画面Ｄ４ｄで次へキーＢ９を選択すると、幅設定画面Ｄ４ｄに表示されていた作業装置２の寸法情報（作業幅（Ｂ）と全幅（Ａ）の変更値）が制御部５１の内部メモリに記憶されて、当該寸法情報が入力された状態となる。寸法判定部１ｄは、前述の作業選択画面Ｄ３（図６）による農作業の種別の入力と、幅設定画面Ｄ４ｄによる作業装置２の寸法情報の入力とが行われたことを確認して（図８のＳ１）、これらの入力情報を制御部５１の内部メモリから読み出す。そして、寸法判定部１ｄは、農作業の種別に応じた所定の制約条件を記憶部５３から抽出（読出）する（Ｓ２）。

　記憶部５３の所定の記憶領域には、図９に示すような制約条件テーブルＴ１の内容を示す情報が予め記憶されている。制約条件テーブルＴ１では、作業装置２の寸法情報のうち、作業装置２の全幅（Ａ）と作業幅（Ｂ）に関する制約条件が、農作業の種別毎に対応付けられている。詳しくは、制約条件テーブルＴ１では、耕うん作業、代掻き作業、及び粗耕起作業に、作業幅（Ｂ）が全幅（Ａ）以下（Ｂ≦Ａ）であるという制約条件が対応付けられている。これに対して、散布作業には、作業幅（Ｂ）と全幅（Ａ）に関する制約条件が対応付けられていない。即ち、散布作業には、作業幅（Ｂ）と全幅（Ａ）に関する制約条件が設定されていない。

　農作業の種別として、耕うん作業、代掻き作業、及び粗耕起作業のうちのいずれかが入力された場合には、寸法判定部１ｄは、記憶部５３に記憶された制約条件テーブルＴ１を参照して、作業幅（Ｂ）が全幅（Ａ）以下（Ｂ≦Ａ）であるという制約条件を抽出する（図８のＳ２）。また、農作業の種別として、散布作業が入力された場合には、寸法判定部１ｄは、制約条件テーブルＴ１を参照して、作業幅（Ｂ）と全幅（Ａ）に関する制約条件が無いことを確認する（図８のＳ２）。

　他の例として、制約条件テーブルＴ１において、作業幅（Ｂ）が全幅（Ａ）以下（Ｂ≦Ａ）又は作業幅（Ｂ）が全幅（Ａ）より大きい（Ｂ＞Ａ）という制約条件を、散布作業に対応付けてもよい。この場合、農作業の種別として、散布作業が入力された場合には、寸法判定部１ｄは、作業幅（Ｂ）が全幅（Ａ）以下（Ｂ≦Ａ）又は作業幅（Ｂ）が全幅（Ａ）より大きい（Ｂ＞Ａ）という制約条件を抽出する（図８のＳ２）。

　次に、寸法判定部１ｄは、入力された作業装置２の寸法情報（作業幅（Ｂ）と全幅（Ａ）の変更値）が、抽出した制約条件を満足しているか否かを判定する。例えば、農作業の種別が耕うん作業、代掻き作業、及び粗耕起作業のうちのいずれかである場合には、寸法判定部１ｄは、入力された作業幅（Ｂ）が全幅（Ａ）より大きければ、作業装置２の寸法情報が制約条件（Ｂ≦Ａ）を満足しないと判定して（Ｓ３：ＮＯ）、当該寸法情報の受け付けを拒否し、当該寸法情報を無効にする（Ｓ５）。このように寸法判定部５１ｄにより受け付けが拒否された作業装置２の寸法情報は、例えば制御部５１によって内部メモリから消去される。このため、制約条件を満足しない不適切な作業装置２の寸法情報が、以降、圃場登録部５１ａ、エリア設定部５１ｂ、ルート作成部５１ｃ、及び越境判定部５１ｅなどで用いられることはない。

　また、寸法判定部１ｄは、作業装置２の寸法情報が制約条件（Ｂ≦Ａ）を満足しないと判定すると（Ｓ３：ＮＯ）、当該判定結果を示すエラー通知を、通知部５１ｇにより通知する（Ｓ６）。このとき、通知部５１ｇは、例えば図７Ｆに示すように、作業装置２の作業幅が全幅を超えている旨のメッセージＭ１と、作業幅又は全幅の変更を促す旨のメッセージＭ２とを含むエラー通知Ｕ１を、幅設定画面Ｄ４ｄにポップアップで表示させる。エラー通知Ｕ１は、閉じるキーＢ８０がタップ操作されると、幅設定画面Ｄ４ｄから消去される。それから、オペレータが幅設定画面Ｄ４ｄで、作業装置２の寸法情報（作業幅（Ｂ）又は全幅（Ａ）の変更値）を再度入力すると、寸法判定部１ｄは、図８のステップＳ１から以降のステップを繰り返し実行する。

　農作業の種別が耕うん作業、代掻き作業、及び粗耕起作業のうちのいずれかである場合に、寸法判定部１ｄは、入力された作業幅（Ｂ）が全幅（Ａ）以下であれば、作業装置２の寸法情報が制約条件（Ｂ≦Ａ）を満足すると判定して（図８のＳ３：ＹＥＳ）、当該寸法情報を受け付けて、当該寸法情報を有効にする（Ｓ４）。また、農作業の種別が散布作業である場合には、寸法判定部１ｄは、入力された作業幅（Ｂ）が全幅（Ａ）以下であっても、当該作業幅（Ｂ）が全幅（Ａ）より大きくても、作業装置２の寸法情報が制約条件を満足すると判定して（Ｓ３：ＹＥＳ）、当該寸法情報を受け付けて、当該寸法情報を有効にする（Ｓ４）。

　上記のように寸法判定部５１ｄにより受け付けられた作業装置２の寸法情報は、例えば制御部５１によって有効な寸法情報として内部メモリに記憶される。内部メモリに記憶された有効な作業装置２の寸法情報は、以降、圃場登録部５１ａ、エリア設定部５１ｂ、ルート作成部５１ｃ、及び越境判定部５１ｅなどで用いられる。

　寸法判定部１ｄが作業装置２の寸法情報を受け付けると（Ｓ４）、寸法制約処理が終了する。言い換えれば、制約条件を満足する作業装置２の寸法情報（作業幅（Ｂ）と全幅（Ａ）の変更値）が入力されるまで、寸法制約処理が終了することはない。寸法制約処理が終了すると、制御部５１は、寸法判定部１ｄにより受け付けられた作業装置２の有効な寸法情報を反映した装置確認画面Ｄ４ｃ（図７Ｃ）を、再び表示操作部５２に表示させる。

　上述したように寸法判定部１ｄは、制約条件を満足しない作業装置２の寸法情報の受け付けを拒否することで（Ｓ５）、当該作業装置２の寸法情報を用いて、後述するルート作成部５１ｃによる走行ルートの作成、表示操作部５２による走行ルートＬ１の表示（出力）、通信部５４による自動制御部６１（図１）への走行ルートの送信（出力）、及び越境判定部５１ｅによる越境有無の判定などが実行されるのを阻止する。

　なお、オペレータが装置選択画面Ｄ４ｂ（図７Ｂ）で作業装置キーＢ３６ａ～Ｂ３６ｄのいずれかを選択して、次へキーＢ９を操作したときに、表示操作部５２に表示される装置確認画面Ｄ４ｃ（図７Ｃ）の作業装置２の寸法情報は、前述したように記憶部５３に予め登録された作業装置２の寸法情報であって、制約条件を満足する値に設定されている。また、オペレータが装置確認画面Ｄ４ｃで幅設定キーＢ３７を最初に操作したときに、表示操作部５２に表示される幅設定画面Ｄ４ｄ（図７Ｄ）の作業装置２の寸法情報も、前述したように記憶部５３に予め登録された作業装置２の寸法情報であって、制約条件を満足する値に設定されている。

　そのため、幅設定画面Ｄ４ｄ（図７Ｄ）で作業装置２の寸法情報の変更値が入力されることなく、次へキーＢ９が操作された場合には、幅設定画面Ｄ４ｄに表示されていた作業装置２の寸法情報が入力された状態となるが、当該寸法情報は、実質的には記憶部５３に予め登録された作業装置２の寸法情報である。またこの場合、図８のステップＳ１で寸法判定部５１ｄが受け付ける作業装置２の寸法情報も、表示操作部５２により入力された寸法情報ではあるが、実質的には記憶部５３に予め登録された作業装置２の寸法情報である。

　装置確認画面Ｄ４ｃで、オペレータが長さ設定キーＢ３８を選択すると、制御部５１は、図７Ｅに示す長さ設定画面Ｄ４ｅを表示操作部５２に表示させる。長さ設定画面Ｄ４ｅでは、作業装置２の全長及び作業位置の設定値を変更することが可能である。全長とは、昇降装置８のロアリンク８ｂ（図１、図２）に対する作業装置２の連結位置から、作業装置２の筐体の後端までの長さのことである（画面Ｄ４ｅ中の長さＣ）。作業位置とは、作業装置２の連結位置から、対地作業を開始する位置までの長さのことである（画面Ｄ４ｅ中の長さＤ）。対地作業を開始する位置とは、対地作業を行う作業装置２の作業部材（刃、バー、ノズルなど）の前端の位置のことである。オペレータが全長（Ｃ）の入力欄Ｋ３又は作業位置（Ｄ）の入力欄Ｋ４を選択した後、プラスキーＢ４５又はマイナスキーＢ４６を操作して、カーソルＫ１２を左右に移動させることで、全長（Ｃ）又は作業位置（Ｄ）の変更値を入力欄Ｋ３又は入力欄Ｋ４に入力することができる。

　また、装置確認画面Ｄ４ｃ（図７Ｃ）で、オペレータがタイプ設定キーＢ３９を選択すると、制御部５１は、図示しないタイプ設定画面を表示操作部５２に表示させる。タイプ設定画面では、作業装置２のタイプの設定を変更することが可能である。詳しくは、副変速機の速度段、ＰＴＯとの連動の有無、又は昇降装置８による昇降の有無などを、タイプ設定画面で変更することができる。

　上述した長さ設定画面Ｄ４ｅ又はタイプ設定画面で、オペレータが作業装置２の寸法情報又はタイプの変更値を入力してから、次へキーＢ９を選択したときも、制御部５１は、当該設定画面での寸法情報又はタイプの変更内容を反映した装置確認画面Ｄ４ｃを表示操作部５２に表示させる。

　装置確認画面Ｄ４ｃで、オペレータが次へキーＢ９を選択すると、制御部５１は、装置確認画面Ｄ４ｃに表示されている設定情報（農作業の種別、作業装置２の名称と寸法情報とタイプと前回作業の有無）を内部メモリに記憶させ、図１０に示す圃場選択画面Ｄ５を表示操作部５２に表示させる。このとき、装置確認画面Ｄ４ｃに表示されている設定情報（農作業の種別、作業装置２の名称と寸法情報とタイプと前回作業の有無）のうち、既に内部メモリに記憶されている情報が有る場合は、当該既に記憶された情報に装置確認画面Ｄ４ｃに表示されている設定情報を上書きしてもよいし、又は当該既に記憶された情報を上書きせずに、これ以外の設定情報を内部メモリに記憶させてもよい。

　図１０に示す圃場選択画面Ｄ５には、登録された１つ以上の圃場マップＭＰ２、上矢印キーＢ４１、下矢印キーＢ４２、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。図１０では、３つの圃場マップＭＰ２を表示している。予め登録された圃場マップＭＰ２が４つ以上ある場合は、オペレータが上矢印キーＢ４１又は下矢印キーＢ４２を選択することで、制御部５１が他の圃場マップＭＰ２を圃場選択画面Ｄ５に表示させる。

　オペレータがいずれかの圃場マップＭＰ２を選択すると、制御部５１は、選択された圃場マップＭＰ２を他の圃場マップＭＰ２とは異なる表示形態で表示させる。図１０では、選択された圃場マップＭＰ２だけを太線枠で囲っている。また、制御部５１は、選択された圃場マップＭＰ２で農作業を行った前回の作業日時と、当該圃場マップＭＰ２の面積とを圃場選択画面Ｄ５に表示させる。いずれかの圃場マップＭＰ２が選択された状態で、オペレータが次へキーＢ９を選択すると、制御部５１が、選択された圃場マップＭＰ２の情報を内部メモリに記憶させ、図１１に示すルート作成１画面Ｄ６を表示操作部５２に表示させる。なお、圃場マップＭＰ２の情報には、圃場マップＭＰ２の識別情報、輪郭、面積、及び前回の作業日時と、圃場マップＭＰ２に対応する圃場の識別情報、位置、及び輪郭などが含まれている。

　図１１に示すルート作成１画面Ｄ６には、選択された圃場マップＭＰ２（対応する圃場の輪郭Ｈ１）、農業機械マークＸ１、入力操作手順を示すメッセージ、作業キーＢ４３ａ、Ｂ４３ｂ、Ｂ４４、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。作業キーＢ４３ａ、Ｂ４３ｂ、Ｂ４４は、農業機械１の走行ルートを作成するための設定を行うキーである。言い換えれば、作業キーＢ４３ａ、Ｂ４３ｂ、Ｂ４４は、農業機械１（走行車体３）及び作業装置２により圃場に対して農作業を行うための作業条件を設定するキーである。

　より詳しくは、自動中央作業キーＢ４３ａは、後述するように圃場マップＭＰ２に設定された中央エリアで、農業機械１の走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により農作業をするか否かを選択するためのキーである。自動枕地作業キーＢ４３ｂは、後述するように圃場マップＭＰ２に設定された枕地で、農業機械１の走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により農作業をするか又は農作業をしないかを選択するためのキーである。

　作業タイプキーＢ４４は、作業装置２で行う作業状態を選択するためのキーである。本実施形態では、図６の作業選択画面Ｄ３で耕うん作業が選択された場合を例に挙げているため、図１１の作業タイプキーＢ４４は、耕うん作業のタイプが隣接作業であるか又は間接作業であるかを選択するためのキーとなっている。図６の作業選択画面Ｄ３で他の農作業が選択された場合には、図１１の作業タイプキーＢ４４は、当該他の農作業の状態を選択するためのキーとなる。

　図１１では、自動中央作業キーＢ４３ａにより、圃場の中央エリアで農業機械１を自動運転で走行させながら作業装置２で農作業を行うことが選択された状態を示している。また、自動枕地作業キーＢ４３ｂにより、圃場の枕地で農業機械１を自動運転で走行させながら作業装置２で農作業を行うことが選択された状態を示している。さらに、作業タイプキーＢ４４により、耕うん作業のタイプとして隣接作業が選択された状態を示している。オペレータが次へキーＢ９を選択すると、制御部５１は、ルート作成１画面Ｄ６に表示されている作業条件（作業キーＢ４３ａ、Ｂ４３ｂ、Ｂ４４による設定内容）を内部メモリに記憶させ、図１２Ａに示すルート作成２画面Ｄ７を表示操作部５２に表示させる。

　ルート作成２画面Ｄ７には、選択された圃場マップＭＰ２、農業機械マークＸ１、入力操作手順を示すメッセージ、複数の設定項目とそれらの数値入力欄、推奨キーＢ１２、ルート作成キーＢ１３、軌跡予測キーＢ１４、プラスキーＢ４５、マイナスキーＢ４６、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。ルート作成２画面Ｄ７の表示中に、制御部５１は、測位装置４０により検出された実際の走行車体３の位置を通信部５４により取得し、当該走行車体３の位置に応じた圃場マップＭＰ２上の該当箇所に農業機械マークＸ１を表示させてもよい。

　ルート作成２画面Ｄ７中の複数の設定項目は、走行ルートを作成するための作成条件であり、且つ農業機械１及び作業装置２により圃場に対して農作業を行うための作業条件である。当該設定項目には、予想作業距離、枕地数、自動運転枕地数、作業方向、枕地の重なり代、及び中央部の重なり代が含まれている。このうち、予想作業距離以外の項目に対して数値入力が可能である。枕地数とは、登録された圃場の輪郭Ｈ１（圃場マップＭＰ２）の内側に当該輪郭Ｈ１に沿って一重以上設定する枕地の数のことである。自動運転枕地数とは、設定した枕地数のうち、農業機械１を自動運転で走行させながら作業装置２で農作業を行う枕地の数のことである。

　作業方向とは、圃場の枕地の内側にある中央部で走行車体３を直進で往復させながら作業装置２で作業を行う方向のことである。作業方向の数値入力欄に所定の数値（例えば「１」又は「４」など）を入力することで、当該数値に対応するルート作成２画面Ｄ７の上、下、左、右の各方向が設定される。枕地の重なり代とは、枕地に対する作業装置２の作業幅の食み出し代のことである。中央部の重なり代とは、圃場の中央部で走行車体３を直進で往復させながら作業装置２で作業を行う際の作業幅同士の重なり代のことである。

　ルート作成２画面Ｄ７において、オペレータが各設定項目の数値入力欄を選択して、プラスキーＢ４５又はマイナスキーＢ４６を操作することで、各数値入力欄に数値を入力することができる。また、オペレータが推奨キーＢ１２を選択することで、制御部５１が、予め記憶部５３に記憶された推奨値のうち、作業選択画面Ｄ３（図６）で選択された農作業に応じた各設定項目の推奨値を読み出して、当該推奨値を対応する数値入力欄に入力（表示）する。

　オペレータが、ルート作成２画面Ｄ７の各設定項目に数値を入力した後、ルート作成キーＢ１３を選択すると、制御部５１が、当該各設定項目の数値を内部メモリに記憶させる。また、エリア設定部５１ｂ（図１）が、図１２Ｂに示すように、圃場マップＭＰ２に中央エリア（第２エリア）Ｃ１と枕地エリア（第１エリア）Ｅ１とを設定する。さらに、ルート作成部５１ｃ（図１）が、圃場マップＭＰ２に走行ルート（走行予定ルート）Ｌ１を作成する。

　図１３Ａ～図１３Ｄは、エリアＣ１、Ｅ１と走行ルートＬ１の設定方法を説明するための図である。ルート作成キーＢ１３がオペレータにより選択されると、まずエリア設定部５１ｂが、圃場の輪郭Ｈ１、作業装置２の有効な作業幅、ルート作成２画面Ｄ７で入力された枕地数、又は枕地の重なり代に基づいて、中央エリアＣ１と枕地エリアＥ１とを設定する。詳しくは、例えばエリア設定部５１ｂは、図１３Ａに示すように、作業装置２の作業幅Ｗ１から枕地の重なり代Ｗ２を減算した幅Ｗ４で、圃場の輪郭Ｈ１を枕地数と同じ回数で内側にオフセットすることによって形成される輪郭Ｈ２ｃ、Ｈ２ｂ、Ｈ２ａを演算する。そして、エリア設定部５１ｂは、そのうち最も内側に形成される輪郭Ｈ２ａで囲まれるエリア（中央部）を、中央エリアＣ１として設定する。作業装置２の作業幅Ｗ１は、図８に示した寸法制約処理のステップＳ４で寸法判定部５１ｄにより有効認定された作業幅（Ａ）である。

　他の例として、エリア設定部５１ｂは、作業装置２の有効な作業幅（Ａ）（又は作業装置２の有効な全幅（Ｂ））で、圃場の輪郭Ｈ１を枕地数と同じ回数内側にオフセットすることで形成される輪郭を演算し、そのうち最も内側に形成される輪郭で囲まれるエリア（中央部）を中央エリアとして設定してもよい。

　エリア設定部５１ｂは、上記のように中央エリアＣ１を設定すると、当該中央エリアＣ１の外側で且つ圃場の輪郭Ｈ１の内側にある枠状のエリア（外枠部）を、枕地エリアＥ１として設定する。そして、エリア設定部５１ｂは、各エリアＣ１、Ｅ１を示す位置などのデータを記憶部５３に記憶させる。

　ルート作成部５１ｃは、設定されたエリアＣ１、Ｅ１、作業装置２の有効な作業幅、入力された作業方向、枕地の重なり代、及び中央部の重なり代に基づいて、走行ルートＬ１を作成する。詳しくは、まずルート作成部５１ｃは、図１３Ｂに示すように、作業方向（図１３Ｂで上下方向）と平行な中央エリアＣ１の一方の端部（図１３Ｂでは右端部）から、作業装置２の作業幅Ｗ１で順に区切ることによって、中央エリアＣ１内に複数の単位作業区画Ｃ２を作成して行く。この際、ルート作成部５１ｃは、最初に作成する単位作業区画Ｃ２では、枕地エリアＥ１に対して作業幅Ｗ１を枕地の重なり代Ｗ２だけ重ならせる。また、ルート作成部５１ｃは、２番目以降に作成する単位作業区画Ｃ２では、１つ前に作成した単位作業区画Ｃ２に対して作業幅Ｗ１を中央部の重なり代Ｗ３だけ重ならせる。

　次に、ルート作成部５１ｃは、図１３Ｃに示すように、単位作業区画Ｃ２毎に、走行車体３が直進する直進ルートＬ１ａを作成する。この際、ルート作成部５１ｃは、単位作業区画Ｃ２の幅方向（図１３Ｃでは左右方向）の中心線上に、当該単位作業区画Ｃ２の長手方向の両端部を結ぶ直線状の直進ルートＬ１ａを作成する。なお、最後に作成された単位作業区画Ｃ２（図１３Ｂでは中央エリアＣ１の左端部にある単位作業区画Ｃ２）では、当該単位作業区画Ｃ２に作成された直進ルートＬ１ａが中央エリアＣ１の外側に作成された場合は、ルート作成部５１ｃが当該直進ルートＬ１ａを走行ルートＬ１から除外してもよい。

　次に、ルート作成部５１ｃは、隣り合う直進ルートＬ１ａ同士をつなぐルートＬ１ｂを、枕地エリアＥ１に作成する。このルートＬ１ｂは、隣り合う２本の直進ルートＬ１ａのうち、一方から他方へ向かうように走行車体３が旋回する旋回ルートである。

　なお、図１３Ｃでは、簡素な半円状の旋回ルートＬ１ｂを例示しているが、この形は表示操作部５２の表示画面に表示し易くしたり、当該表示画面で走行ルートＬ１を視認し易くしたりするなどの便宜を図ったためである。実際に走行車体３が一方の直進ルートＬ１ａに基づいて走行した後、他方の直進ルートＬ１ａに向かって旋回する際は、走行車体３が前進又は後進しながら旋回するため、旋回ルートＬ１ｂよりも複雑な形状の軌跡を描く。ルート作成部５１ｃは、半円状以外の形状の旋回ルートＬ１ｂを作成してもよい。後述する旋回ルートＬ１ｒについても同様である。

　農業機械１の制御装置６０（図１）は、直進ルートＬ１ａに基づいて走行車体３を走行させているときに、昇降装置８（図２）により作業装置２を下降させて、当該作業装置２により対地作業を行う。また、制御装置６０は、旋回ルートＬ１ｂに基づいて走行車体３を走行させているときに、昇降装置８により作業装置２を上昇させて、作業装置２による対地作業を停止する。

　即ち、直進ルートＬ１ａは、農業機械１の走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う作業ルートである。また、直進ルートＬ１ａが複数作成された中央エリアＣ１は、走行車体３を自動運転で直進させつつ往復させながら作業装置２により対地作業を行う作業エリアである。なお、作業ルートは、直進ルートＬ１ａのような直線状のルートに限らず、曲線状のルートであってもよい。また、作業エリアには、直線状の作業ルートと曲線状の作業ルートのうち、少なくとも一方の作業ルートを１つ以上作成すればよい。

　例えば、図１１のルート作成１画面Ｄ６で、自動中央作業キーＢ４３ａにより中央エリアＣ１で作業することが選択され、自動枕地作業キーＢ４３ｂにより枕地で作業しないことが選択され、作業タイプキーＢ４４により隣接作業が選択される。この場合、ルート作成部５１ｃは、図１３Ｃに示すように、直進ルートＬ１ａと旋回ルートＬ１ｂとから構成される走行ルートＬ１を作成する。また、ルート作成部５１ｃは、中央エリアＣ１の両側にある直進ルートＬ１ａの端部のうち、旋回ルートＬ１ｂとつながっていない一方の直進ルートＬ１ａの端部（図１３Ｃで右端の直進ルートＬ１ａの上端部）にスタート位置Ｐｓを設定し、他方の直進ルートＬ１ａの端部（図１３Ｃで左端の直進ルートＬ１ａの下端部）にゴール位置Ｐｇを設定する。

　上記のように走行ルートＬ１の作成が終了すると、制御部５１は、エリアＣ１、Ｅ１、走行ルートＬ１、スタート位置Ｐｓ、及びゴール位置Ｐｇをルート作成２画面Ｄ７に表示させ、且つそれらをルート情報として内部メモリに記憶させる。また、ルート作成部５１ｃが、全ての直進ルートＬ１ａに基づいて走行車体３を走行させながら、作業装置２により対地作業を行う予想作業距離を演算する。そして、制御部５１が、当該予想作業距離をルート作成２画面Ｄ７に表示する。

　一方、図１１のルート作成１画面Ｄ６で、自動中央作業キーＢ４３ａにより中央エリアＣ１で作業することが選択され、自動枕地作業キーＢ４３ｂにより枕地で作業することが選択され、作業タイプキーＢ４４により隣接作業が選択される。この場合、ルート作成部５１ｃが、直進ルートＬ１ａと旋回ルートＬ１ｂに加えて、図１３Ｄに示すように中央エリアＣ１の外側を周回する周回ルートＬ１ｃを枕地エリアＥ１に作成する。このとき、例えばルート作成部５１ｃは、エリア設定部５１ｂにより中央エリアＣ１の外側に一重以上設定された枕地Ｅ２ａ、Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃのうち、中央エリアＣ１に対して最も近い枕地Ｅ２ａに、周回ルートＬ１ｃを作成する。

　また、ルート作成部５１ｃは、中央エリアＣ１の両端（図１３Ｄで左右の端）にある直進ルートＬ１ａの両端部のうち、旋回ルートＬ１ｂとつながっていない一方の直進ルートＬ１ａの端部（図１３Ｄで右端の直進ルートＬ１ａの上端部）にスタート位置Ｐｓを設定し、他方の直進ルートＬ１ａの端部（図１３Ｄで左端の直進ルートＬ１ａの下端部）に周回ルートＬ１ｃをつなげる。また、ルート作成部５１ｃは、直進ルートＬ１ａとつながっていない周回ルートＬ１ｃの端部に、ゴール位置Ｐｇを設定する。

　周回ルートＬ１ｃは、走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う作業ルートである。周回ルートＬ１ｃには、略真っ直ぐな直進ルートＬ１ｓと、所定の曲率半径以上で湾曲した旋回ルートＬ１ｒとが複数含まれている。直進ルートＬ１ｓは、枕地Ｅ２ａの幅方向の中心線上に作成されている。周回ルート（走行ルート）Ｌ１ｃの進行方向に対して前後に並ぶ一方の直進ルートＬ１ｓと他方の直進ルートＬ１ｓとは、延伸方向（進行方向）が異なっている。旋回ルートＬ１ｒは、その一方の直進ルートＬ１ｓと他方の直進ルートＬ１ｓとをつないで、一方の直進ルートＬ１ｓから他方の直進ルートＬ１ｓに向かって走行車体３を旋回させるルートである。

　なお、圃場の輪郭Ｈ１の形状によっては（例えば圃場の輪郭Ｈ１が歪んでいる場合）、直進ルートＬ１ｓと旋回ルートＬ１ｒとに加えて、所定の曲率半径未満で湾曲した緩いカーブ部分（曲線状のルート、図示省略）が周回ルートＬ１ｃに含まれてもよい。またこの場合、周回ルートＬ１ｃの直進ルートＬ１ｓ又は緩いカーブ部分に基づいて走行車体３が自動運転で走行しているときは、作業装置２により対地作業が行われ、旋回ルートＬ１ｒに基づいて走行車体３が自動運転で走行しているときは、作業装置２により対地作業が行われないようにしてもよい。

　上記のように周回ルートＬ１ｃが作成された枕地Ｅ２ａは、走行車体３が中央エリアＣ１の外側を周回しながら作業装置２により対地作業を行う作業エリアである。他の例として、枕地Ｅ２ａの外側にある他の枕地Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃにも、ルート作成部５１ｃが周回ルートを作成してもよい。また、周回ルートを作成する枕地の数を入力するキーを、ルート作成２画面Ｄ７に設けてもよい。

　さらに、ルート作成部５１ｃが、複数の枕地Ｅ２ａ、Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃのうち、少なくとも１つの枕地に複数回周回する周回ルートを作成してもよいし、又は隣り合う一方の枕地と他方の枕地の両方を通るように周回ルートを作成してもよい。即ち、ルート作成部５１ｃは、中央エリアＣ１の周囲を枕地数以上の回数で周回するような周回ルートを枕地エリアＥ１に作成してもよい。

　上述したように、ルート作成部５１ｃは、直進ルートＬ１ａと旋回ルートＬ１ｂと周回ルートＬ１ｃとから構成される走行ルートＬ１を作成した後、当該走行ルートＬ１のスタート位置Ｐｓとゴール位置Ｐｇを設定する。そして、制御部５１が、図１２Ｂに示すように、エリアＣ１、Ｅ１、走行ルートＬ１、スタート位置Ｐｓ、及びゴール位置Ｐｇといったルート情報をルート作成２画面Ｄ７に表示させる。また、ルート作成部５１ｃが、全ての直進ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓに基づいて、走行車体３を走行させながら作業装置２により対地作業を行う予想作業距離を演算する。そして、制御部５１が、当該予想作業距離をルート作成２画面Ｄ７に表示する。

　ルート作成２画面Ｄ７に走行ルートＬ１などが表示された後、オペレータが軌跡予測キーＢ１４を選択する。これにより、制御部５１が、走行ルートＬ１に基づいて走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行うことが予測される作業部分、即ち作業装置２の予測作業軌跡を演算する。そして、制御部５１は、ルート作成２画面Ｄ７中の圃場マップＭＰ２の走行ルートＬ１上に予測作業軌跡を重ねるように表示させる（図示省略）。

　また、ルート作成２画面Ｄ７に走行ルートＬ１などが表示された後、オペレータが次へキーＢ９を選択すると、制御部５１は、図１４に示す走行制御画面Ｄ８を表示操作部５２に表示させる。また、制御部５１は、内部メモリに記憶された設定情報に基づいて自動走行データを生成し、当該自動走行データを通信部５４により農業機械１の制御装置６０に送信（出力）する。自動走行データには、ルート情報、作業装置２のタイプ、及び自動運転作業情報が含まれている。

　図１４に示す走行制御画面Ｄ８は、自動走行作業モードにおける農業機械１の走行状態及び作業装置２による作業状態を表示する画面である。なお、図１４では、自動走行作業モードが開始されてからしばらくした後の農業機械１の走行状態と作業状態を、走行制御画面Ｄ８に表示している。走行制御画面Ｄ８には、圃場マップＭＰ２、走行ルートＬ１、スタート位置Ｐｓ、ゴール位置Ｐｇ、農業機械マークＸ２、農業機械１の走行状態、設定変更キーＢ２０、状態表示キーＢ２１、作業軌跡キーＢ１５、及び軌跡クリアキーＢ１６が表示されている。

　制御部５１は、測位装置４０により検出された実際の走行車体３の位置を所定の周期で通信部５４により取得し、当該走行車体３の位置に応じた圃場マップＭＰ２上の該当箇所に、農業機械マークＸ２を随時表示させる。即ち、走行制御画面Ｄ８中の農業機械マークＸ２は、農業機械１の走行車体３の実際の位置を示している。

　例えばオペレータが走行制御画面Ｄ８を見ながら、農業機械１を手動運転でスタート位置Ｐｓに移動させた後、モードスイッチ６５（図１）で自動走行作業モードに移行するための所定の操作を行う。これにより、自動制御部６１（図１）は、自動走行作業モードに移行し、農作業支援装置５０から受信した自動走行データと、測位装置４０により検出された走行車体３の位置とに基づいて、走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う。

　詳しくは、自動制御部６１は、まず自動走行データに含まれるルート情報を読み込んで、走行ルートＬ１、スタート位置Ｐｓ、及びゴール位置Ｐｇを把握する。そして、自動制御部６１は、スタート位置Ｐｓから走行ルートＬ１の直進ルートＬａ１と旋回ルートＬ１ｂとに基づいて、走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う。この際、自動制御部６１は、直進ルートＬ１ａに基づいて走行車体３を自動運転で走行させているときは、作業装置２により対地作業を行う。また、自動制御部６１は、旋回ルートＬ１ｂに基づいて走行車体３を自動運転で走行（旋回）させているときは、作業装置２による対地作業を一旦停止し、隣の直進ルートＬ１ａに基づいて走行車体３を自動運転で走行させ始めるときに、作業装置２による対地作業を再開する。これにより、走行車体３が自動運転で中央エリアＣ１を往復直進し、中央エリアＣ１に対して作業装置２により対地作業が行われる。

　その後、自動制御部６１は、周回ルートＬ１ｃと走行車体３の位置とに基づいて、走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う。これにより、走行車体３が中央エリアＣ１の外側を自動運転で周回し、作業装置２が中央エリアＣ１を囲む枕地Ｅ２ａ（図１３Ｄなど参照）に対して対地作業を行う。

　図１５Ａ～図１５Ｄは、農業機械１の自動操舵を説明するための図である。自動走行作業モードにおいて、自動制御部６１は走行車体３を自動で走行させながら、測位装置４０により検出された走行車体３の位置と走行ルートＬ１との偏差を演算する。当該偏差が閾値未満である場合は（例えば図１５Ａ）、自動制御部６１は、操舵軸３１（図１）の回転角を維持する。走行車体３の位置と走行ルートＬ１との偏差が閾値以上であって、走行車体３が走行ルートＬ１に対して左側に位置している場合は（例えば図１５Ｂ）、自動制御部６１は、走行車体３の操舵方向が右方向となるように、操舵軸３１を回転させる。走行車体３の位置と走行ルートＬ１との偏差が閾値以上であって、走行車体３が走行ルートＬ１に対して右側に位置している場合は（例えば図１５Ｃ）、自動制御部６１は、走行車体３の操舵方向が左方向となるように、操舵軸３１を回転させる。

　上記の例では、走行車体３の位置と走行ルートＬ１との偏差に基づいて、操舵装置２９の操舵角を変更しているが、他の例として、図１５Ｄに示す走行ルートＬ１に対する走行車体３の進行方向Ｆ１の角度θｇに基づいて、操舵装置２９の操舵角を変更してもよい。この場合、例えば自動制御部６１が、走行車体３の位置の変化から走行車体３の進行方向Ｆ１を演算し、さらに走行ルートＬ１に対する進行方向Ｆ１の角度θｇを演算する。そして、自動制御部６１は、角度θｇが閾値以上である場合に、走行車体３の進行方向Ｆ１が走行ルートＬ１の方位と一致する（即ち、θｇ＝「０°」になる）ように操舵軸３１を回転させる。

　また、他の例として、自動制御部６１は、走行車体３の位置と走行ルートＬ１との偏差に基づいて第１操舵角を演算し、走行ルートＬ１と走行車体３の進行方向Ｆ１とに基づいて第２操舵角を演算してもよい。そして、自動制御部６１は、第１操舵角と第２操舵角とに基づいて第３操舵角を演算し、当該第３操舵角に基づいて操舵軸３１を回転させてもよい。

　また、自動制御部６１は、走行ルートＬ１に基づいて走行車体３を自動で走行させているときに、走行車体３の位置の変化に基づいて走行車体３の実際の車速を演算する。そして、実際の車速が直進ルートＬ１ａ、旋回ルートＬ１ｂ、又は周回ルートＬ１ｃに対応付けられた車速と一致するように、変速装置５、制動装置６、及び原動機４の駆動を制御する。

　上述したように、農業機械１の自動走行作業モードにおいて、自動制御部６１は、走行ルートＬ１と走行車体３（農業機械１）の位置とに基づいて、走行車体３の走行速度を自動で変更しながら、走行車体３の操舵を自動で行う。また、自動制御部６１は、作業装置２による農作業（対地作業）を自動で実行したり停止したりする。

　農業機械１の自動走行作業モードの実行中に、農作業支援装置５０の越境判定部５１ｅ（図１）は、測位装置４０により検出された農業機械１の位置、圃場情報、作業装置２の有効な寸法情報、及び農業機械１の寸法情報に基づいて、作業装置２と農業機械１のうちの少なくともいずれかが圃場から越境しているか否かを判定する。

　詳しくは、越境判定部５１ｅは、測位装置４０により検出されたＧＰＳの位置（測位位置；緯度と経度）と、農業機械１におけるＧＰＳの設置位置と、農業機械１及び作業装置２の長さ方向の寸法（農業機械１の全長と作業装置２の全長など）と幅方向の寸法（農業機械１の全幅と作業装置２の全幅など）とから、農業機械１及び作業装置２の外形位置（緯度と経度）をそれぞれ算出する。そして、越境判定部５１ｅは、農業機械１又は作業装置２の外形位置が圃場の輪郭Ｈ１より外側にあるか、又は輪郭Ｈ１以内（圃場内）にあるかを確認する。

　そして、農業機械１及び作業装置２の外形位置が圃場の輪郭Ｈ１以内にあれば、越境判定部５１ｅは、農業機械１及び作業装置２が圃場から越境していないと判定する（越境無し）。この場合、自動制御部６１は、走行ルートＬ１に基づく農業機械１の走行及び操舵と、作業装置２による農作業とを継続する（自動走行作業モード継続）。

　対して、作業装置２又は農業機械１の外形位置が圃場の輪郭Ｈ１より外側にあれば、越境判定部５１ｅは、作業装置２又は農業機械１が圃場から越境していると判定する（越境有り）。この場合、自動制御部６１は、走行ルートＬ１に基づく農業機械１の走行及び操舵と、作業装置２による農作業とを停止する（自動走行作業モード停止）。圃場の輪郭Ｈ１は、図５Ａなどに示したように、実際の圃場を囲む畔などより内側に設定されているので、越境判定部５１ｅにより作業装置２又は農業機械１が圃場から越境していると判定された直後に、自動制御部６１が農業機械１の走行を停止させることで、農業機械１及び作業装置２が畔などに衝突することを回避することができる。通知部５１ｇは、上述した越境判定部５１ｅの判定結果を表示操作部５２又は警報装置６３により通知してもよい。

　農作業支援装置５０の制御部５１（図１）は、自動走行作業モードにおいて、測位装置４０と検出装置６４の検出結果、又は制御装置６０から取得したログデータに基づいて、農業機械１及び作業装置２の動作状態を検出する。図１４に示す走行制御画面Ｄ８において、オペレータが状態表示キーＢ２１を選択すると、制御部５１が、農業機械１と作業装置２の動作状態を、走行制御画面Ｄ８上にポップアップで表示させる。

　また、オペレータが作業軌跡キーＢ１５を選択すると、オペレータが作業軌跡キーＢ１５を選択すると、制御部５１が、測位装置４０により検出された走行車体３の位置と作業装置２の有効な作業幅とに基づいて、作業装置２が対地作業を行った実際の作業軌跡を演算する。そして、制御部５１が、圃場マップＭＰ２の直進ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓ上に実際の作業軌跡（図１０でハッチングで示す部分）を重ねるように表示させる。オペレータが軌跡クリアキーＢ１６を選択すると、制御部５１が作業軌跡の表示を消去する。

　農業機械１の自動制御部６１が、走行ルートＬ１と走行車体３の位置とに基づいて、走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行うことで、作業装置２がゴール位置Ｐｇに到着する。このとき、自動制御部６１は自動走行作業モードを停止し、走行車体３及び作業装置２を停止させる。これにより、農業機械１及び作業装置２の自動走行作業モードでの走行ルートＬ１に基づく農作業が完了した状態となる。

　制御部５１は、上記農作業の完了状態を検出すると、内部メモリに記憶された農業機械１の設定情報（図７Ａの画面Ｄ４ａの農作業の種別と農業機械１のタイプ）と、記憶部５３に登録された対応する農業機械１の設定情報とを比較する。そして、内部メモリに記憶された農業機械１の設定情報と、記憶部５３に登録された対応する農業機械１の設定情報とが一致していない場合に、制御部５１は、内部メモリに記憶された農業機械１の設定情報で、記憶部５３に登録された対応する農業機械１の設定情報を更新（上書き）する。

　また、制御部５１は、内部メモリに記憶された作業装置２の設定情報（図７Ｃの画面Ｄ４ｃの作業装置２の寸法情報とタイプ）と、記憶部５３に登録された対応する作業装置２の設定情報とを比較する。内部メモリに記憶された作業装置２の設定情報と、記憶部５３に登録された対応する作業装置２の設定情報とが一致していない場合に、制御部５１は、内部メモリに記憶された作業装置２の設定情報で、記憶部５３に登録された対応する作業装置２の設定情報を更新する。また、制御部５１は、記憶部５３に登録された作業装置２の設定情報に含まれる前回作業（図７Ｂの画面Ｄ４ｂ、図７Ｃの画面Ｄ４ｃ）を「あり」に書き替える。

　また、制御部５１は、内部メモリに記憶された農業機械１の設定情報、作業装置２の設定情報、圃場の設定情報（図１０の画面Ｄ５で選択された圃場マップＭＰ２の情報）、作業条件（図１１の画面Ｄ６と図１０Ａなどの画面Ｄ７と図１０の画面Ｄ９の設定情報）、及びルート情報（図１０Ｂの画面Ｄ７と図１４の画面Ｄ８のエリアＣ１，Ｅ１、走行ルートＬ１、位置Ｐｓ、Ｐｇ）を、農業機械１の識別情報及び作業装置２の識別情報と関連付けて、作業履歴として記憶部５３の所定の領域に記録（保存）してもよい。この場合、農業機械１及び作業装置２の自動走行作業モードでの走行ルートＬ１に基づく農作業を開始又は完了した日時を、上記作業履歴に含めてもよい。

　農業機械１で実行可能なモードには、前述したように自動走行作業モードに加えて、自動操舵作業モードが含まれている。自動走行作業モード及び自動操舵作業モードでは、作業装置２による対地作業が適宜自動で行われる。農業機械１で実行可能な作業モードには、自動走行作業モードと自動操舵作業モードに加えて、手動運転作業モードが含まれている。手動運転作業モードでは、農業機械１のオペレータが操作装置６２のアクセル部材又はブレーキ部材を操作することにより、走行車体３の走行速度を変更し、且つハンドル３０を操作することにより、走行車体３の操舵を行う。また、手動運転作業モードでは、作業装置２による対地作業の実行と停止は、オペレータが操作装置６２により操作してもよいし、或いは自動制御部６１が走行車体３の位置と走行ルートＬ１とに基づいて制御してもよい。上記の各モード以外にも、例えば、作業装置２による対地作業を自動で行わずに、走行車体３を自動運転で走行させる自動走行モード又は走行車体３の自動操舵を行う自動操舵モードが、農業機械１で実行可能である。

　例えば図３に示したホーム画面Ｄ１において、オペレータがオートステアキーＢ２ｂを選択した場合、自動運転キーＢ２ａを選択した場合の画面Ｄ３～Ｄ９と同様の画面が表示操作部５２に順次表示される。そして、当該各画面において、オペレータは自動操舵作業モードを実行するための各種設定を、自動運転作業モードを実行するための各種設定と同様に行うことができる。

　制御部５１は、自動操舵作業モードを実行するために入力された各種設定情報を、自動運転作業モードを実行するための各種設定情報と同様に、内部メモリに記憶させる。また、寸法判定部５１ｄが、図８に示した寸法制約処理を実行して、自動操舵作業モードを実行するために入力された作業装置２の寸法情報が、農作業の種別に応じた制約条件を満足しているか否かを判定し、当該判定結果に応じて作業装置２の寸法情報を受け付けるか又は受け付けないかを決定する。

　また、ルート作成部５１ｃが、制御部５１の内部メモリに記憶された作業装置２の有効な寸法情報などの各種設定情報に基づいて、自動操舵作業モードの走行ルートを作成する。そして、制御部５１は、走行ルートを含むルート情報を表示操作部５２に表示させ、ルート情報などを含む自動操舵データを生成して、当該自動操舵データを通信部５４により農業機械１に送信（出力）する。自動操舵データが農業機械１の通信部５４により受信されると、制御装置６０の自動制御部６１が、自動操舵作業モードに移行し、自動操舵データに含まれる走行ルートと走行車体３の位置とに基づいて、走行車体３の操舵を自動で行いながら作業装置２により対地作業を行う。

　上述した実施形態では、表示操作部５２により入力された作業装置２の寸法情報のうち、作業装置２の幅方向の寸法情報（全幅と作業幅）が制約条件を満足しているか否かを判定した例を示したが、これ以外に、作業装置２の長さ方向の寸法情報が制約条件を満足しているか否かを判定してもよい。図７Ｅに示した長さ設定画面Ｄ７ｅでは、作業装置２の長さ方向の寸法情報である全長（Ｃ）と作業位置（Ｄ）とに任意の変更値を入力することができる。

　図７Ｅでは、昇降装置８のロアリンク８ｂ（図１、図２）に対する作業装置２の連結位置から、作業装置２の作業位置（Ｄ）までの長さが、全長（Ｃ）より短くなっているが、作業装置２の種別によっては、作業装置２の作業位置（Ｄ）までの長さが全長（Ｃ）より長くなることもある。詳しくは、例えば耕うん装置、粗耕起装置、又は代掻き装置などの第１作業装置では、作業位置（Ｄ）までの長さが全長（Ｃ）以下の状況で耕うん作業、粗耕起作業、又は代掻きなどの第１農作業が行われる。これに対して、例えば散布装置などの第２作業装置では、作業位置（Ｄ）までの長さが全長（Ｃ）以下の状況と、作業位置（Ｄ）までの長さが全長（Ｃ）を超える（作業位置（Ｄ）までの長さが全長（Ｃ）より大きい）状況で、それぞれ散布作業などの第２農作業が行われる。

　図１６は、他の例の制約条件テーブルＴ２を示す図である。制約条件テーブルＴ２の内容を示す情報は、記憶部５３の所定の記憶領域に予め記憶されている。制約条件テーブルＴ２では、作業装置２の全長（Ｃ）と作業位置（Ｄ）に関する制約条件が、農作業の種別毎に対応付けられている。詳しくは、制約条件テーブルＴ２では、耕うん作業、代掻き作業、及び粗耕起作業に、作業位置（Ｄ）までの長さが全長（Ｃ）以下（Ｄ≦Ｃ）であるという制約条件が対応付けられている。これに対して、散布作業には、作業位置（Ｄ）までの長さと全長（Ｃ）に関する制約条件が対応付けられていない。即ち、散布作業には、作業位置（Ｄ）までの長さと全長（Ｃ）に関する制約条件が設定されていない。

　オペレータが長さ設定画面Ｄ４ｅ（図７Ｅ）で次へキーＢ９を選択すると、長さ設定画面Ｄ４ｅに表示されていた作業装置２の長さ方向の寸法情報（全長（Ｃ）と作業位置（Ｄ）の変更値）が制御部５１の内部メモリに記憶されて、当該寸法情報が入力された状態となり、寸法判定部１ｄが、図８に示した寸法制約処理を実行する。この場合、寸法判定部１ｄは、農作業の種別と作業装置２の長さ方向の寸法情報の入力を確認した（図８のＳ１）後、当該農作業の種別に応じた制約条件を記憶部５３に記憶された制約条件テーブルＴ２から抽出（読出）する（Ｓ２）。

　例えば農作業の種別として、耕うん作業、代掻き作業、及び粗耕起作業のうちのいずれかが入力された場合には、寸法判定部１ｄは、制約条件テーブルＴ２を参照して、作業位置（Ｄ）までの長さが全長（Ｃ）以下（Ｄ≦Ｃ）であるという制約条件を抽出する（図８のＳ２）。また、農作業の種別として、散布作業が入力された場合には、寸法判定部１ｄは、制約条件テーブルＴ２を参照して、作業位置（Ｄ）までの長さと全長（Ｃ）に関する制約条件が無いことを確認する（Ｓ２）。

　他の例として、制約条件テーブルＴ２において、作業位置（Ｄ）までの長さが全長（Ｃ）以下（Ｄ≦Ｃ）又は作業位置（Ｄ）までの長さが全長（Ｃ）より大きい（Ｄ＞Ｃ）という制約条件を、散布作業に対応付けてもよい。この場合、農作業の種別として、散布作業が入力された場合には、寸法判定部１ｄは、作業位置（Ｄ）までの長さが全長（Ｃ）以下（Ｄ≦Ｃ）又は作業位置（Ｄ）までの長さが全長（Ｃ）より大きい（Ｄ＞Ｃ）という制約条件を抽出する（図８のＳ２）。

　次に、寸法判定部１ｄは、入力された作業装置２の寸法情報（全長（Ｃ）と作業位置（Ｄ）の変更値）が制約条件を満足しているか否かを判定する。例えば、農作業の種別が耕うん作業、代掻き作業、及び粗耕起作業のうちのいずれかである場合には、寸法判定部１ｄは、入力された作業位置（Ｄ）までの長さが全長（Ｃ）より大きければ、作業装置２の寸法情報が制約条件（Ｄ≦Ｃ）を満足しないと判定して（Ｓ３：ＮＯ）、当該寸法情報の受け付けを拒否して、当該寸法情報を無効にする（Ｓ５）。そして、寸法判定部１ｄは、当該判定結果を示すエラー通知を、通知部５１ｇにより通知する（Ｓ６）。このとき、通知部５１ｇは、例えば図１７に示すように、作業装置２の作業位置が全長を超えている旨のメッセージＭ３と、作業位置又は全長の変更を促す旨のメッセージＭ４とを含むエラー通知Ｕ２を、長さ設定画面Ｄ４ｅにポップアップで表示させる。

　一方、農作業の種別が耕うん作業、代掻き作業、及び粗耕起作業のうちのいずれかである場合に、寸法判定部１ｄは、入力された作業位置（Ｄ）までの長さが全長（Ｃ）以下であれば、作業装置２の寸法情報が制約条件（Ｄ≦Ｃ）を満足すると判定して（図８のＳ３：ＹＥＳ）、当該寸法情報を受け付けて有効にする（Ｓ４）。また、農作業の種別が散布作業である場合には、寸法判定部１ｄは、入力された作業位置（Ｄ）までの長さが全長（Ｃ）以下であっても、当該作業位置（Ｄ）までの長さが全長（Ｃ）より大きくても、作業装置２の寸法情報が制約条件を満足すると判定して（Ｓ３：ＹＥＳ）、当該寸法情報を受け付けて有効にする（Ｓ４）。このようにして寸法制約処理が終了すると、制御部５１は、作業装置２の有効な長さ方向の寸法情報を反映した装置確認画面Ｄ４ｃを再び表示操作部５２に表示させる。

　上述した全長（Ｃ）と作業位置（Ｄ）以外の、作業装置２の長さ方向の寸法情報を入力可能にして、当該寸法情報の適否を制約条件に基づいて判定してもよい。図１８は、他の例の長さ設定画面Ｄ４ｇを示す図である。例えば、図７Ｃに示した装置確認画面Ｄ４ｃで、オペレータが長さ設定キーＢ３８を選択した場合、制御部５１は、図７Ｅに示した長さ設定画面Ｄ４ｅに代えて、図１８に示す長さ設定画面Ｄ４ｇを表示操作部５２に表示させる。長さ設定画面Ｄ４ｇでは、作業装置２の全長と作業位置以外に、作業装置前端位置と作業後端位置の設定値を変更することが可能である。

　作業装置前端位置とは、昇降装置８のロアリンク８ｂ（図１、図２）に対する作業装置２の連結位置から、作業装置２の筐体の前端までの長さのことである（画面Ｄ４ｇ中の長さＦ）。作業後端位置とは、作業装置２の連結位置から、対地作業を行う作業装置２の作業部材（刃、バー、ノズルなど）の後端までの長さのことである（画面Ｄ４ｇ中の長さＥ）。オペレータが作業装置前端位置の入力欄Ｋ５又は作業後端位置の入力欄Ｋ６を選択した後、プラスキーＢ４５又はマイナスキーＢ４６を操作して、カーソルＫ１２を左右に移動させることで、作業装置前端位置（Ｆ）又は作業後端位置（Ｅ）の変更値を入力欄Ｋ５又は入力欄Ｋ６に入力することができる。

　図１８では、作業装置２の連結位置から作業装置２の作業装置前端位置（Ｆ）までの長さが、作業位置（Ｄ）までの長さより短くなっているが、作業装置２の種別によっては、作業装置前端位置（Ｆ）までの長さが作業位置（Ｄ）までの長さ以上になることもある。また、図１８では、作業装置２の作業後端位置（Ｅ）までの長さが全長（Ｃ）より短くなっているが、作業装置２の種別によっては、作業後端位置（Ｅ）までの長さが全長（Ｃ）以上になることもある。

　詳しくは、例えば耕うん装置、粗耕起装置、又は代掻き装置などの第１作業装置では、作業装置２の連結位置から作業装置前端位置（Ｆ）までの長さが、作業位置（Ｄ）までの長さ未満で且つ、作業後端位置（Ｅ）までの長さが全長（Ｃ）未満の状況で、耕うん作業、粗耕起作業、又は代掻きなどの第１農作業が行われる。これに対して、例えば散布装置などの第２作業装置では、作業装置前端位置（Ｆ）までの長さが作業位置（Ｄ）までの長さに関係なく、散布作業などの第２農作業が行われ、また作業後端位置（Ｅ）までの長さが全長（Ｃ）に関係なく、第２農作業が行われる。

　図１９は、他の例の制約条件テーブルＴ３を示す図である。制約条件テーブルＴ３の内容を示す情報は、記憶部５３の所定の記憶領域に予め記憶されている。制約条件テーブルＴ３では、作業装置２の長さ方向の寸法情報である作業装置２の全長（Ｃ）、作業位置（Ｄ）、作業装置前端位置（Ｆ）、及び作業後端位置（Ｅ）に関する制約条件が、農作業の種別毎に対応付けられている。

　詳しくは、制約条件テーブルＴ３では、耕うん作業、代掻き作業、及び粗耕起作業に、作業装置前端位置（Ｆ）までの長さが全長（Ｃ）未満という制約条件（Ｆ＜Ｃ）、作業後端位置（Ｅ）までの長さが全長（Ｃ）未満という制約条件（Ｅ＜Ｃ）、作業装置前端位置（Ｆ）までの長さが作業位置（Ｄ）までの長さ未満という制約条件（Ｆ＜Ｄ）、作業後端位置（Ｅ）までの長さが作業位置（Ｄ）までの長さより大きいという制約条件（Ｅ＞Ｄ）、及び作業装置前端位置（Ｆ）までの長さが作業後端位置（Ｅ）までの長さ未満という制約条件（Ｆ＜Ｅ）がそれぞれ対応付けられている。

　これに対して、散布作業には、作業装置前端位置（Ｆ）までの長さが全長（Ｃ）未満という制約条件（Ｆ＜Ｃ）、作業後端位置（Ｅ）までの長さが作業位置（Ｄ）までの長さより大きいという制約条件（Ｅ＞Ｄ）、及び作業装置前端位置（Ｆ）までの長さが作業後端位置（Ｅ）までの長さ未満という制約条件（Ｆ＜Ｅ）がそれぞれ対応付けられている。即ち、作業後端位置（Ｅ）までの長さが全長（Ｃ）未満という制約条件（Ｅ＜Ｃ）と、作業装置前端位置（Ｆ）までの長さが作業位置（Ｄ）までの長さ未満という制約条件（Ｆ＜Ｄ）とは、散布作業に対応付けられていない。

　図１８の長さ設定画面Ｄ４ｇにおいて、オペレータが次へキーＢ９を選択すると、長さ設定画面Ｄ４ｇに表示されていた作業装置２の長さ方向の寸法情報（全長（Ｃ）と作業位置（Ｄ）と作業装置前端位置（Ｆ）と作業後端位置（Ｅ）の変更値）が制御部５１の内部メモリに記憶されて、当該寸法情報が入力された状態となり、寸法判定部１ｄが、図８に示した寸法制約処理を実行する。この場合、寸法判定部１ｄは、農作業の種別と作業装置２の長さ方向の寸法情報の入力を確認した（図８のＳ１）後、当該農作業の種別に応じた制約条件を記憶部５３に記憶された制約条件テーブルＴ３から抽出する（Ｓ２）。

　次に、寸法判定部１ｄは、入力された作業装置２の長さ方向の寸法情報（全長（Ｃ）と作業位置（Ｄ）と作業装置前端位置（Ｆ）と作業後端位置（Ｅ）の変更値）が制約条件を満足しているか否かを判定する。ここで、寸法判定部１ｄは、作業装置２の長さ方向の寸法情報が制約条件を満足しないと判定した場合（Ｓ３：ＮＯ）、当該寸法情報の受け付けを拒否して、当該寸法情報を無効にし（Ｓ５）、当該判定結果を示すエラー通知を、通知部５１ｇにより通知する（Ｓ６）。このとき、通知部５１ｇは、例えば満足しなかった制約条件の内容と長さ方向の寸法情報とを示すメッセージと、当該長さ方向の寸法情報の変更を促す旨のメッセージとを含むエラー通知を、長さ設定画面Ｄ４ｇにポップアップで表示させる。

　一方、寸法判定部１ｄは、作業装置２の長さ方向の寸法情報が制約条件を満足すると判定した場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、当該寸法情報を受け付けて有効にし（Ｓ４）、寸法制約処理を終了する。この後、制御部５１は、作業装置２の有効な長さ方向の寸法情報を反映した装置確認画面Ｄ４ｃを再び表示操作部５２に表示させる。なお、装置確認画面Ｄ４ｃ（図７Ｃ）で長さ設定キーＢ３８を最初に操作したときに、表示操作部５２に表示される長さ設定画面Ｄ４ｇ（図１８）の作業装置２の長さ寸法情報（全長（Ｃ）、作業位置（Ｄ）、作業先端位置（Ｆ）、及び作業後端位置（Ｅ））は、記憶部５３に予め登録された作業装置２の寸法情報であって、制約条件を満足する値に設定されている。図７Ｅの長さ設定画面Ｄ４ｅも同様である。

　上述した作業位置（Ｄ）は、作業装置２の連結位置から対地作業を開始するまでの長さ、即ち作業開始位置であるが、これ以外に、作業装置２の連結位置から対地作業を終了するまでの長さを示す作業終了位置を、作業装置２の寸法情報として入力可能にして、当該作業開始位置及び作業終了位置の適否を制約条件に基づいて判定してもよい。

　図２０Ａは、他の例の長さ設定画面Ｄ４ｈを示す図である。例えば、図７Ｃに示した装置確認画面Ｄ４ｃで、オペレータが長さ設定キーＢ３８を選択した場合、制御部５１は、図７Ｅに示した長さ設定画面Ｄ４ｅに代えて、図２０Ａに示す長さ設定画面Ｄ４ｈを表示操作部５２に表示させる。長さ設定画面Ｄ４ｈでは、作業装置２の全長の設定値を変更することが可能である。また、長さ設定画面Ｄ４ｈでは、作業装置２の作業位置として、作業開始位置と作業終了位置とが表示されている。長さ設定画面Ｄ４ｈで、オペレータが詳細設定キーＢ３８ａを選択した場合、制御部５１は、図２０Ｂに示す長さ詳細設定画面Ｄ４ｉを表示操作部５２に表示させる。長さ詳細設定画面Ｄ４ｉでは、作業位置に含まれる業開始位置と作業終了位置の設定値を変更することが可能である。

　作業開始位置とは、図２０Ｂの長さ詳細設定画面Ｄ４ｉに示すように、作業装置２の連結位置から対地作業を開始する位置までの長さ（Ｄｓ）のことである。即ち、作業装置２の作業開始位置（Ｄｓ）が作業ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓの始点に到達したときに、作業装置２による対地作業が開始される。作業終了位置とは、作業装置２の連結位置から対地作業を終了する位置までの長さ（Ｄｅ）のことである。即ち、作業装置２の作業終了位置（Ｄｅ）が作業ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓの終点に到達したときに、作業装置２による対地作業が終了される。

　オペレータが作業開始位置（Ｄｓ）の入力欄Ｋ４ｓ又は作業終了位置（Ｄｅ）の入力欄Ｋ４ｅを選択した後、プラスキーＢ４５又はマイナスキーＢ４６を操作して、カーソルＫ１２を左右に移動させることで、作業開始位置（Ｄｓ）又は作業終了位置（Ｄｅ）の変更値を入力欄Ｋ４ｓは入力欄Ｋ４ｅに入力することができる。図２０Ａ及び図２０Ｂでは、作業装置２の作業開始位置（Ｄｓ）と作業終了位置（Ｄｅ）とが同値（同一位置）になっているが、作業開始位置（Ｄｓ）と作業終了位置（Ｄｅ）とが異なることもある。また、図２０Ａ及び図２０Ｂでは、作業開始位置（Ｄｓ）と作業終了位置（Ｄｅ）とが全長（Ｃ）より小さくなっているが、作業装置２の種別によって、作業開始位置（Ｄｓ）と作業終了位置（Ｄｅ）とが全長（Ｃ）より大きくなることもある。

　詳しくは、例えば耕うん装置などの第１作業装置では、作業開始位置（Ｄｓ）が作業終了位置（Ｄｅ）以下で且つ、作業開始位置（Ｄｓ）と作業終了位置（Ｄｅ）とが全長（Ｃ）以下の状況で、耕うん作業などの第１農作業が行われる。これに対して、例えば散布装置などの第２作業装置では、作業開始位置（Ｄｓ）が作業終了位置（Ｄｅ）未満である状況、又は作業開始位置（Ｄｓ）と作業終了位置（Ｄｅ）とが全長（Ｃ）未満の状況で、散布作業などの第２農作業が行われる。

　図２１は、他の例の制約条件テーブルＴ４を示す図である。制約条件テーブルＴ４の内容を示す情報は、記憶部５３の所定の記憶領域に予め記憶されている。制約条件テーブルＴ４では、作業装置２の長さ方向の寸法情報である作業装置２の全長（Ｃ）と、作業位置に含まれる作業開始位置（Ｄｓ）及び作業終了位置（Ｆ）に関する制約条件が、農作業の種別毎に対応付けられている。

　詳しくは、制約条件テーブルＴ４は、耕うん作業、代掻き作業、及び粗耕起作業に、作業開始位置（Ｄｓ）が作業終了位置（Ｄｅ）以下という制約条件（Ｄｓ≦Ｄｅ）、作業開始位置（Ｄｓ）及び作業終了位置（Ｄｅ）が全長（Ｃ）以下という制約条件（Ｄｓ≦Ｃ、Ｄｅ≦Ｃ）がそれぞれ対応付けられている。対して、散布作業には、作業開始位置（Ｄｓ）、作業終了位置（Ｄｅ）、及び全長（Ｃ）の寸法情報に、制約条件が対応付けられていない。

　図２０Ｂの長さ詳細設定画面Ｄ４ｉにおいて、オペレータが次へキーＢ９を選択すると、長さ詳細設定画面Ｄ４ｉに表示されていた作業開始位置（Ｄｓ）及び作業終了位置（Ｄｅ）の設定値が、図２０Ａの長さ設定画面Ｄ４ｈに表示される。オペレータが長さ設定画面Ｄ４ｈで次へキーＢ９を選択すると、長さ設定画面Ｄ４ｈに表示されていた作業装置２の長さ方向の寸法情報（全長（Ｃ）と作業開始位置（Ｄｓ）と作業終了位置（Ｄｅ）の変更値）が制御部５１の内部メモリに記憶されて、当該寸法情報が入力された状態となり、寸法判定部１ｄが、図８に示した寸法制約処理を実行する。この場合、寸法判定部１ｄは、農作業の種別と作業装置２の長さ方向の寸法情報の入力を確認した（図８のＳ１）後、当該農作業の種別に応じた制約条件を記憶部５３に記憶された制約条件テーブルＴ４から抽出する（Ｓ２）。

　次に、寸法判定部１ｄは、入力された作業装置２の長さ方向の寸法情報（全長（Ｃ）と作業開始位置（Ｄｓ）と作業終了位置（Ｄｅ）の変更値）が制約条件を満足しているか否かを判定する。ここで、寸法判定部１ｄは、作業装置２の長さ方向の寸法情報が制約条件を満足しないと判定した場合（Ｓ３：ＮＯ）、当該寸法情報の受け付けを拒否して、当該寸法情報を無効にし（Ｓ５）、当該判定結果を示すエラー通知を、通知部５１ｇにより通知する（Ｓ６）。このとき、通知部５１ｇは、例えば満足しなかった制約条件の内容と長さ方向の寸法情報とを示すメッセージと、当該長さ方向の寸法情報の変更を促す旨のメッセージとを含むエラー通知を、長さ設定画面Ｄ４ｈにポップアップで表示させる（図示省略）。

　一方、寸法判定部１ｄは、作業装置２の長さ方向の寸法情報（全長（Ｃ）と作業開始位置（Ｄｓ）と作業終了位置（Ｄｅ）の変更値）が制約条件を満足すると判定した場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、当該寸法情報を受け付けて有効にし（Ｓ４）、寸法制約処理を終了する。この後、制御部５１は、作業装置２の有効な長さ方向の寸法情報を反映した装置確認画面Ｄ４ｃを再び表示操作部５２に表示させる。なお、装置確認画面Ｄ４ｃ（図７Ｃ）で長さ設定キーＢ３８を最初に操作したときに、表示操作部５２に表示される長さ設定画面Ｄ４ｈ（図２０Ａ）の作業装置２の長さ寸法情報（全長（Ｃ）、作業開始位置（Ｄｓ）、作業終了位置（Ｄｅ））は、記憶部５３に予め登録された作業装置２の寸法情報であって、制約条件を満足する値に設定されている。

　前述した寸法判定部５１ｄによる作業装置２の幅方向の寸法情報が制約条件を満足しているか否かの判定と、作業装置２の長さ方向の寸法情報が制約条件を満足しているか否かの判定とは、例えば、オペレータが装置確認画面Ｄ４ｃ（図７Ｃ）で次へキーＢ９を選択したときに、寸法判定部５１ｄが、図８に示した寸法制約処理の手順に従って実行するようにしてもよい。

　上述した農作業と作業装置２の種別は一例であって、上述した種別に限定するものではない。上記以外に、例えば移植装置と収穫装置などが第１農作業を行う第１作業装置に含まれていてもよいし、播種装置と散水装置などが第２農作業を行う第２作業装置に含まれていてもよい。また、移植作業と収穫作業などの寸法情報（Ａ～Ｆ）に関する制約条件は、耕うん作業の制約条件と同一にして、制約条件テーブルＴ１～Ｔ４に含めてもよい。また、例えば播種装置と散水装置などの寸法情報（Ａ～Ｆ）に関する制約条件は、散布作業の制約条件と同一にして、制約条件テーブルＴ１～Ｔ４に含めてもよい。

　また、作業装置２の幅方向と長さ方向の寸法情報以外に、作業装置２の高さ、昇降装置８による作業装置２の上昇位置（非作業時高さ）と下降位置（作業時高さ）などの高さ方向の寸法情報も、表示操作部５２により入力可能にして、寸法判定部５１ｄにより所定の制約条件を満足しているか否かを判定するようにしてもよい。また、散布装置のような第２作業装置では、寸法情報の制約条件を設けず、制約条件の満否の判定を省略してもよい。

　また、作業装置２の寸法情報は、エリア設定部５１ｂとルート作成部５１ｃによる走行ルートＬ１の作成時と、越境判定部５１ｅによる越境判定だけでなく、圃場登録部５１ａによる圃場の輪郭Ｈ１の登録などのような他の処理でも用いてもよい。また、それら各部で用いる作業装置２の寸法情報は、作業幅だけでなく、全幅、全長、作業位置（作業開始位置、作業終了位置）、作業装置前端位置、作業終了位置、又はその他の寸法でもよい。例えば、作業装置２及び農業機械１の圃場からの越境と未作業領域の残存などを防ぐには、周回ルートＬ１ｃと旋回ルートＬ１ｂ、Ｌ１ｒを作成する際に、作業装置２の長さ方向の寸法を用いると効果的である。作業装置２と農作業の種別は、上述した例に限定するものではなく、その他の種別であってもよい。

　上述した実施形態では、作業選択画面Ｄ３（図６）で農作業の種別を入力しているが、これ以外に、例えば装置選択画面Ｄ４ｂ（図７Ｂ）で入力された作業装置２で行うことが可能な農作業の種別を、制御部５１又は寸法判定部５１ｄが、当該作業装置２の固有情報などから判断してもよい。

　上述した実施形態では、自動走行作業モード又は自動操舵作業モードの実行中に、越境判定部５１ｅが農業機械１又は作業装置２の圃場からの越境の有無を判定したが、これ以外に、例えばルート作成部５１ｃが走行ルートＬ１を作成した直後にも、当該走行ルートＬ１の適否を判定するために、越境判定部５１ｅが農業機械１又は作業装置２の圃場からの越境の有無を判定してもよい。

　上述した実施形態では、圃場登録部５１ａ、エリア設定部５１ｂ、ルート作成部５１ｃ、寸法判定部５１ｄ、越境判定部５１ｅ、及び通知部５１ｇが、農作業支援装置５０の制御部５１に設けられた例を示したが、これ以外に、例えば、上記各部５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄ、５１ｅ、５１ｇのうち、少なくとも１つが農業機械１の制御装置６０に設けられたり、制御装置６０とは別体の装置で構成されたりしてもよい。また、記憶部５３は、農作業支援装置５０に代えて、農業機械１に備わる制御装置６０に設けられたり、農業機械１又はクラウド上にあるＰＣなどの電子装置に設けられたりしてもよい。

　また、表示操作部５２以外に、圃場マップＭＰ２（圃場）、農業機械１、作業装置２、及び作業条件などの登録情報など（設定情報も含んでもよい。）を記憶したサーバ又は記憶媒体から、当該登録情報を入力するための通信回路又は入力インタフェイスにより入力部を構成してもよい。また、農作業支援装置５０に設けられた表示操作部５２及び通信部５４以外に、農業機械１に搭載された通信回路、入力インタフェイス、ディスプレイ、タッチパッド、キー、又は出力インタフェイスにより、入力部、表示部、又は出力部を構成してもよい。また、このような他の入力部によりオペレータ又は外部装置から入力された作業装置２の寸法情報について、寸法判定部５１ｄが制約条件を満足しているか否かを判定してもよい。

　また、農作業支援装置５０は、携帯型のタブレット端末装置以外に、例えばスマートフォン、又は農業機械１に固定された端末装置で構成されていてもよい。また、例えばクラウド上に設けられたサーバなどのような、農業機械１に搭載されないＰＣのような電子装置で農作業支援装置を構成してもよい。また、農作業支援装置に代えて、例えばオペレータが保有する電子装置により、クラウド上から取得してインストール可能なアプリケーションプログラムを農作業支援システムに含めてもよい。この場合、当該アプリケーションプログラムで圃場登録部５１ａ、エリア設定部５１ｂ、ルート作成部５１ｃ、寸法判定部５１ｄ、越境判定部５１ｅ、及び通知部５１ｇを構成し、当該アプリケーションプログラムをインストールした電子装置に備わる表示部又は当該電子装置に接続されたディスプレイ装置に、通知部からの通知を表示させてもよい。又は、通知部からの通知を音声にして、農業機械若しくは電子装置のスピーカなどから出力してもよい。、

　以上説明した本実施形態の農作業支援システム１００、農業機械１、及び農作業支援装置５０は、以下の構成を備え、効果を奏する。

　本実施形態の農作業支援システム１００は、農業機械１に連結された作業装置２の寸法情報と、農業機械１及び作業装置２により圃場に対して農作業を行うための作業条件とを入力する入力部（表示操作部）５２と、当該寸法情報と作業条件とに基づいて、圃場を示すマップ（圃場マップ）ＭＰ２に農業機械１の走行ルートＬ１を作成するルート作成部５１ｃと、走行ルートＬ１を出力する出力部５２、５４（表示操作部５２、通信部５４）と、入力部５２により入力された作業装置２の寸法情報が、当該作業装置２により行われる農作業の種別に応じた所定の制約条件を満足するか否かを判定し、当該寸法情報が制約条件を満足しないと判定した場合に、当該寸法情報の受け付けを拒否する寸法判定部５１ｄと、を備える。

　本実施形態の農業機械１は、農作業支援システム１００により支援される農作業を行う農業機械であって、走行可能な走行車体３と、走行車体３に作業装置２を連結可能な連結部８ｇ、８ｈと、走行車体３に連結された作業装置２の寸法情報と、当該農業機械１及び作業装置２により圃場に対して農作業を行うための作業条件とを入力する入力部５２と、当該作業装置２の寸法情報と作業条件とに基づいて、圃場を示すマップＭＰ２に走行車体３の走行ルートＬ１を作成するルート作成部５１ｃと、走行ルートＬ１を出力する出力部５２、５４と、入力部５２により入力された作業装置２の寸法情報が、当該作業装置２により行われる農作業の種別に応じた所定の制約条件を満足するか否かを判定し、当該寸法情報が制約条件を満足しないと判定した場合に、当該寸法情報の受け付けを拒否する寸法判定部５１ｄと、を備える。

　本実施形態の農作業支援装置５０は、農作業支援システム１００に含まれる農作業支援装置であって、上記入力部５２、ルート作成部５１ｃ、出力部５２、５４、及び寸法判定部５１ｄを備える。

　上記構成によれば、例えば作業装置２の交換、調整、又は保守により、実際の作業装置２の寸法が変わっても、入力部５２により作業装置２の寸法情報を入力し直して、当該寸法情報に基づく適切な走行ルートＬ１を作成し、当該走行ルートＬ１を出力することができる。また、入力部５２により入力された作業装置２の寸法情報が不適切であるため、当該寸法情報が制約条件を満足しない場合には、当該寸法情報が受け付けられないので、当該寸法情報に基づいて不適切な走行ルートＬ１が作成されることと、当該不適切な走行ルートＬ１が出力されることとを防止することができる。また、作業装置２の寸法情報を用いて実行されるその他の処理が、不適切な寸法情報に基づいて実行されることも防止することができる。このため、作業装置２の寸法変更に対応して、利便性を向上させ且つ適切な走行ルートＬ１を得ることが可能となる。またこの結果、適切な走行ルートＬ１に基づいて、農業機械１を安定に走行させることが可能となる。また、不適切な走行ルートＬ１に基づいて農業機械１が走行して、農業機械１又は作業装置２が圃場の周囲にある畔などに衝突するなどのリスクが生じるのを防止することが可能となる。

　本実施形態では、寸法判定部５１ｄが入力部５２により入力された作業装置２の寸法情報の受け付けを拒否することで、当該寸法情報に基づくルート作成部５１ｃによる走行ルートＬ１の作成又は当該走行ルートＬ１の出力部５２、５４による出力が実行されるのを阻止される。このため、作業装置２の寸法変更に対応して、利便性を向上させ且つ適切な走行ルートＬ１を得ることがより可能になる。

　また、本実施形態では、寸法判定部５１ｄにより作業装置２の寸法情報が制約条件を満足すると判断された場合に、ルート作成部５１ｃは、当該寸法情報に基づいて走行ルートＬ１を作成し、出力部５２、５４は、ルート作成部５１ｃにより作成された走行ルートＬ１を出力する。これにより、適切な走行ルートＬ１に基づいて、農業機械１を安定に走行させることがより可能になる。

　また、本実施形態では、農作業支援システム１００は、寸法判定部５１ｄにより作業装置２の寸法情報が制約条件を満足しないと判定された場合に、当該判定結果を通知する通知部５１ｇを備える。これにより、入力部５２で入力された作業装置２の寸法情報が不適切である理由を認識させて、利便性を一層向上させることができる。

　また、本実施形態では、通知部５１ｇは、寸法判定部５１ｄにより作業装置２の寸法情報が制約条件を満足しないと判定された場合に、当該寸法情報の変更を促す旨を通知する。これにより、適切な作業装置２の寸法情報を入力部５２によって再入力させることを促して、利便性を一層向上させることができる。

　また、本実施形態では、寸法判定部５１ｄは、農作業の種別に応じて予め定められた制約条件を記憶する記憶部５３から、入力部５２により入力された農作業の種別に応じた制約条件を抽出する。これにより、農業機械１と作業装置２によって行う農作業の種別に応じた制約条件を設定することができる。

　また、本実施形態では、農作業支援システム１００は、農業機械１の位置を検出する位置検出部（測位装置）４０と、農業機械１の位置、マップＭＰ２、作業装置２の寸法情報、及び農業機械１の寸法情報に基づいて、作業装置２又は農業機械１の圃場からの越境の有無を判定する越境判定部５１ｅと、を備え、寸法判定部５１ｄは、入力部５２により入力された作業装置２の寸法情報の受け付けを拒否することにより、当該寸法情報に基づく越境判定部５１ｅによる越境の有無の判定が実行されるのを阻止する。これにより、制約条件を満足しない不適切な作業装置２の寸法情報を用いて、越境判定部５１ｅが作業装置２又は農業機械１の圃場からの越境の有無を誤判定することを防止することができる。またこの結果、越境判定部５１ｅの誤判定により、作業装置２又は農業機械１が圃場の周囲にある畔などに衝突するなどのリスクが生じることも防止することができる。

　また、本実施形態では、農作業支援システム１００は、作業装置２の寸法情報と識別情報とを関連付けて記憶する記憶部５３から、入力部５２により入力された作業装置２の識別情報に対応する寸法情報を読み出す制御部５１を備え、当該制御部５１による作業装置２の寸法情報の読み出し後に、入力部５２により作業装置２の寸法情報の変更値が入力された場合に、寸法判定部５１ｄは、当該変更値が制約条件を満足するか否かを判定する。これにより、予め記憶部５３に記憶（登録）された作業装置２の寸法情報を、入力部５２により入力した当該寸法情報の変更値で更新することができ、利便性を一層向上させることが可能となる。また、作業装置２の寸法情報の変更値が制約条件を満足するか否かを判定するので、制約条件を満足する適切な変更値と、制約条件を満足しない不適切な変更値とを判別することができる。

　また、本実施形態では、農作業支援システム１００は、出力部５４により出力された走行ルートＬ１と、位置検出部４０により検出された農業機械１の位置とに基づいて、農業機械１の走行又は操舵を自動で行いながら作業装置２を駆動して、圃場に対して農作業を行う自動制御部６１を備え、出力部５２、５４は、走行ルートＬ１を表示する表示部５２又は走行ルートＬ１を自動制御部６１に送信する通信部５４を含んでいる。これにより、制約条件を満足する適切な作業装置２の寸法情報に基づいて作成された適切な走行ルートＬ１を表示部５２に表示して、オペレータなどのユーザに視認させることができ、利便性を一層向上させることが可能となる。また、自動制御部６１が適切な走行ルートＬ１に基づいて、農業機械１の走行又は操舵を自動で行いながら作業装置２により圃場に対して安定に農作業を行うことができ、利便性を一層向上させることが可能となる。

　また、本実施形態では、作業装置２の寸法情報には、農業機械１の走行方向と高さ方向とに対して垂直な左右方向における、作業装置２の外形の長さである全幅と、作業装置２が対地作業を行う幅である作業幅と、が含まれ、農作業の種別には、圃場の存在物に対して接触した状態で行われる第１農作業（耕うん作業、代掻き作業、粗耕起作業など）と、圃場の存在物に対して離間した状態で行われる第２農作業（散布作業など）と、が含まれ、作業装置２には、第１農作業を行う第１作業装置（耕うん装置、代掻き装置、粗耕起装置など）と、第２農作業を行う第２作業装置（散布装置など）と、が含まれ、寸法判定部５１ｄは、第１作業装置により第１農作業を行う場合に、作業幅が全幅以下であることを制約条件とし、第２作業装置により第２農作業を行う場合に、作業幅が全幅以下であることを制約条件としない。

　上記により、入力された第１作業装置の作業幅が全幅以下である場合に、当該作業幅に基づいて走行ルートＬ１が適切に作成され、当該走行ルートＬ１に基づいて第１作業装置で第１農作業を安定に行うことができる。また、入力された第１作業装置の作業幅が全幅より大きい場合に、当該作業幅に基づいて走行ルートＬ１が作成されず、第１作業装置で第１農作業が行われないので、第１作業装置及び農業機械１が圃場の周囲にある畔などに衝突するのを防止することができる。さらに、入力された第２作業装置の作業幅が全幅以下であっても全幅未満であっても、当該作業幅に基づいて走行ルートＬ１が適切に作成され、当該走行ルートＬ１に基づいて第２作業装置で第２農作業を安定に行うことができる。

　また、本実施形態では、オペレータが入力部５２により入力した第１作業装置の作業幅が全幅を超えている（全幅以上の）場合、寸法判定部５１ｄは、第１作業装置の寸法情報が制約条件を満足しないと判定して、入力部５２により入力された第１作業装置の寸法情報の受け付けを拒否し、通知部５１ｇは、作業幅が全幅を超えている旨と、作業幅又は全幅の変更を促す旨とを通知する。

　上記により、オペレータが入力部５２により入力した第１作業装置の作業幅が全幅を超えている場合に、当該不適切な作業幅及び全幅が受け付けられないので、当該作業幅に基づいて不適切な走行ルートＬ１が作成されることと、当該不適切な走行ルートＬ１が出力されることとを防止することができる。即ち、オペレータによる作業装置２の寸法情報の入力エラーに対応することができる。また、オペレータが入力部５２により入力した第１作業装置の作業幅が全幅以下である場合に、当該作業幅に基づいて適切な走行ルートＬ１を作成して、当該適切な走行ルートＬ１を出力することができる。

　また、本実施形態では、作業装置２の寸法情報には、農業機械１の走行方向に対して平行な前後方向における、作業装置２の連結位置からの外形の長さである全長と、作業装置２の作業位置までの長さとが含まれ、当該作業位置には、連結位置からの作業装置２が対地作業を開始する作業開始位置と、連結位置から作業装置２が対地作業を終了する作業終了位置とが含まれ、寸法判定部５１ｄは、第１作業装置（耕うん装置、代掻き装置、粗耕起装置など）により第１農作業（耕うん作業、代掻き作業、粗耕起作業など）を行う場合に、作業位置までの長さが全長以下であること、又は作業開始位置までの長さが作業終了位置までの長さ以下であることを制約条件とし、第２作業装置（散布装置など）により第２農作業（散布作業など）を行う場合に、作業位置までの長さが全長以下であること、及び作業開始位置までの長さが作業終了位置までの長さ以下であることを制約条件としない。

　上記により、入力された第１作業装置の作業位置までの長さが全長以下である場合、又は作業位置に含まれる作業開始位置までの長さが作業終了位置までの長さ以下である場合に、当該寸法情報に基づいて、走行ルートＬ１の作成と、農業機械１と作業装置２の圃場からの越境の有無の判定などの処理を適切に行うことができる。また、入力された第１作業装置の作業位置までの長さが全長を超えている場合、及び／又は作業開始位置までの長さが作業終了位置までの長さを超えている場合に、当該作業位置までの長さ又は全長に基づいて走行ルートＬ１の作成、農業機械１と作業装置２の圃場からの越境の有無の判定などが不適切に行われるのを防止することができる。さらに、入力された第２作業装置の作業位置までの長さが全長に対してどのような大きさであっても、又は作業開始位置までの長さが作業終了位置までの長さに対してどのような大きなであっても、走行ルートＬ１の作成と、農業機械１と作業装置２の圃場からの越境の有無の判定などの処理を適切に行うことができる。

　また、本実施形態では、オペレータが入力部５２により入力した第１作業装置の寸法情報である作業位置までの長さが全長を超えている（全長より大きい）場合、又は作業開始位置までの長さが作業終了位置までの長さを超えている場合に、寸法判定部５１ｄは、第１作業装置の寸法情報が制約条件を満足しないと判定して、入力部５２により入力された第１作業装置の寸法情報の受け付けを拒否し、通知部５１ｇは、寸法判定部５１ｄの判定結果と、制約条件を満足しない寸法情報の変更を促す旨とを通知する。

　上記により、オペレータが入力部５２により入力した第１作業装置の作業位置までの長さが全長を超えている場合、及び／又は作業開始位置までの長さが作業終了位置までの長さを超えている場合に、当該寸法情報が受け付けられないので、当該寸法情報に基づいて走行ルートＬ１の作成、農業機械１と作業装置２の圃場からの越境の有無の判定などが不適切に行われるのを防止することができる。即ち、オペレータによる作業装置２の寸法情報の入力エラーに対応することができる。また、オペレータが入力部５２により入力した第１作業装置の作業位置までの長さが全長以下である場合、又は作業開始位置までの長さが作業終了位置までの長さ以下である場合に、当該作業位置までの長さ又は全長に基づいて適切な走行ルートＬ１の作成と、農業機械１と作業装置２の圃場からの越境の有無の判定などの処理を適切に行うことができる。

　また、本実施形態では、第１作業装置には、耕うん装置、代掻き装置、及び粗耕起装置が含まれ、第２作業装置には、散布装置が含まれる。これにより、入力部５２により入力された耕うん装置、代掻き装置、又は粗耕起装置の寸法情報が対応する制約条件を満足する場合に、当該寸法情報に基づいて適切な走行ルートＬ１を作成して、当該適切な走行ルートＬ１に基づいて、耕うん装置、代掻き装置、又は粗耕起装置により、耕うん作業、代掻き作業、及び粗耕起作業をぞれぞれ適切且つ安定に行うことができる。また、入力部５２により入力された耕うん装置、代掻き装置、又は粗耕起装置の寸法情報が対応する制約条件を満足しない場合に、当該寸法情報に基づいて不適切な走行ルートＬ１が作成されず、当該不適切な走行ルートＬ１に基づいて耕うん作業、代掻き作業、又は粗耕起作業が行われるのを防止することができる。さらに、入力部５２により散布装置の寸法情報が入力された場合にも、当該当該寸法情報が対応する制約条件を満足する場合に、適切な走行ルートＬ１に基づいて散布作業を適切且つ安定に行うことができ、当該寸法情報が対応する制約条件を満足しない場合に、不適切な走行ルートＬ１に基づいて散布作業が行われるのを防止することができる。

　さらに、本実施形態では、農業機械１は、走行車体３の位置を検出する位置検出部４０と、走行ルートＬ１と走行車体３の位置とに基づいて、走行車体３の走行又は操舵を自動で行いながら作業装置２を駆動して、圃場に対して農作業を行う自動制御部６１と、を備え、出力部５４は、寸法判定部５１ｄにより作業装置２の寸法情報が制約条件を満足すると判断された場合に、ルート作成部５１ｃにより作成された走行ルートＬ１を自動制御部６１に出力する。これにより、自動制御部６１が適切な走行ルートＬ１に基づいて、農業機械１の走行又は操舵を自動で行いながら作業装置２により圃場に対して安定に農作業を行うことができ、利便性を一層向上させることが可能となる。

　以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

　　１　　農業機械
　　２　　作業装置
　　３　　走行車体
　８ｇ、８ｈ　　連結部
　４０　　測位装置（位置検出部）
　５０　　農作業支援装置
　５１　　制御部
　５１ｃ　　ルート作成部
　５１ｄ　　寸法判定部
　５１ｅ　　越境判定部
　５１ｇ　　通知部
　５２　　表示操作部（入力部、表示部、出力部）
　５３　　記憶部
　５４　　通信部（出力部）
　６１　　自動制御部
　１００　　農作業支援システム
　Ｌ１　　走行ルート
　ＭＰ２　　圃場マップ（マップ）

Claims

　農業機械に連結された作業装置の寸法情報と、前記農業機械及び前記作業装置により圃場に対して農作業を行うための作業条件とを入力する入力部と、
　前記作業装置の寸法情報と前記作業条件とに基づいて、前記圃場を示すマップに前記農業機械の走行ルートを作成するルート作成部と、
　前記走行ルートを出力する出力部と、
　前記入力部により入力された前記作業装置の寸法情報が、当該作業装置により行われる農作業の種別に応じた所定の制約条件を満足するか否かを判定し、当該寸法情報が制約条件を満足しないと判定した場合に、当該寸法情報の受け付けを拒否する寸法判定部と、を備えた農作業支援システム。
　前記寸法判定部が前記入力部により入力された前記作業装置の寸法情報の受け付けを拒否することで、当該寸法情報に基づく前記ルート作成部による前記走行ルートの作成又は当該走行ルートの前記出力部による前記出力が阻止される請求項１に記載の農作業支援システム。
　前記寸法判定部により前記作業装置の寸法情報が前記制約条件を満足すると判断された場合に、
　前記ルート作成部は、前記寸法情報に基づいて前記走行ルートを作成し、
　前記出力部は、前記ルート作成部により作成された前記走行ルートを出力する請求項１又は請求項２に記載の農作業支援システム。
　前記寸法判定部により前記作業装置の寸法情報が前記制約条件を満足しないと判定された場合に、当該判定結果を通知する通知部を備えた請求項１～３のいずれか１項に記載の農作業支援システム。
　前記通知部は、前記寸法判定部により前記作業装置の寸法情報が前記制約条件を満足しないと判定された場合に、当該寸法情報の変更を促す旨を通知する請求項４に記載の農作業支援システム。
　前記寸法判定部は、前記農作業の種別に応じて予め定められた前記制約条件を記憶する記憶部から、前記入力部により入力された前記農作業の種別に応じた前記制約条件を抽出する請求項１～５のいずれか１項に記載の農作業支援システム。
　前記農業機械の位置を検出する位置検出部と、
　前記農業機械の位置、前記マップ、前記作業装置の寸法情報、及び前記農業機械の寸法情報に基づいて、前記作業装置又は前記農業機械の前記圃場からの越境の有無を判定する越境判定部と、を備え、
　前記寸法判定部は、前記入力部により入力された前記作業装置の寸法情報の受け付けを拒否することにより、当該寸法情報に基づく前記越境判定部による前記越境の有無の判定が実行されるのを阻止する請求項１～６のいずれか１項に記載の農作業支援システム。
　前記作業装置の寸法情報と識別情報とを関連付けて記憶する記憶部から、前記入力部により入力された前記作業装置の識別情報に対応する寸法情報を読み出す制御部を備え、
　前記制御部による前記作業装置の寸法情報の読み出し後に、前記入力部により前記作業装置の寸法情報の変更値が入力された場合に、前記寸法判定部は、当該変更値が前記制約条件を満足するか否かを判定する請求項１～７のいずれか１項に記載の農作業支援システム。
　前記出力部により出力された前記走行ルートと、位置検出部により検出された農業機械の位置とに基づいて、前記農業機械の走行又は操舵を自動で行いながら前記作業装置を駆動して、前記圃場に対して農作業を行う自動制御部を備え、
　前記出力部は、前記走行ルートを表示する表示部又は前記走行ルートを前記自動制御部に送信する通信部を含んでいる請求項１～８のいずれか１項に記載の農作業支援システム。
　前記作業装置の寸法情報には、前記農業機械の走行方向と高さ方向とに対して垂直な左右方向における、前記作業装置の外形の長さである全幅と、前記作業装置が対地作業を行う幅である作業幅と、が含まれ、
　農作業の種別には、前記圃場の存在物に対して接触した状態で行われる第１農作業と、前記圃場の存在物に対して離間した状態で行われる第２農作業と、が含まれ、
　前記作業装置には、前記第１農作業を行う第１作業装置と、前記第２農作業を行う第２作業装置とが、含まれ、
　前記寸法判定部は、前記第１作業装置により前記第１農作業を行う場合に、前記作業幅が前記全幅以下であることを前記制約条件とし、前記第２作業装置により前記第２農作業を行う場合に、前記作業幅が前記全幅以下であることを前記制約条件としない請求項１～９のいずれか１項に記載の農作業支援システム。
　オペレータが前記入力部により入力した前記第１作業装置の前記作業幅が前記全幅を超えている場合、
　前記寸法判定部は、前記第１作業装置の寸法情報が前記制約条件を満足しないと判定して、前記入力部により入力された前記第１作業装置の寸法情報の受け付けを拒否し、
　前記通知部は、前記作業幅が前記全幅を超えている旨と、前記作業幅又は前記全幅の変更を促す旨とを通知する請求項１０に記載の農作業支援システム。
　前記作業装置の寸法情報には、前記農業機械の走行方向に対して平行な前後方向における、前記作業装置の連結位置からの外形の長さである全長と、前記作業装置の作業位置までの長さとが含まれ、当該作業位置には、前記連結位置から前記作業装置が対地作業を開始する作業開始位置と、前記連結位置から前記作業装置が対地作業を終了する作業終了位置とが含まれ、
　農作業の種別には、前記圃場の存在物に対して接触した状態で行われる第１農作業と、前記圃場の存在物に対して離間した状態で行われる第２農作業と、が含まれ、
　前記作業装置には、前記第１農作業を行う第１作業装置と、前記第２農作業を行う第２作業装置とが、含まれ、
　前記寸法判定部は、前記第１作業装置により前記第１農作業を行う場合に、前記作業位置までの長さが前記全長以下であること、又は前記作業開始位置までの長さが前記作業終了位置までの長さ以下であることを前記制約条件とし、前記第２作業装置により前記第２農作業を行う場合に、前記作業位置までの長さが前記全長以下であること、及び前記作業開始位置までの長さが前記作業終了位置までの長さ以下であることを前記制約条件としない請求項１～１１のいずれか１項に記載の農作業支援システム。
　オペレータが前記入力部により入力した前記第１作業装置の前記寸法情報である前記作業位置までの長さが前記全長を超えている場合、又は前記作業開始位置までの長さが前記作業終了位置までの長さを超えている場合に、
　前記寸法判定部は、前記第１作業装置の寸法情報が前記制約条件を満足しないと判定して、前記入力部により入力された前記第１作業装置の寸法情報の受け付けを拒否し、
　前記通知部は、前記寸法判定部の判定結果と、前記制約条件を満足しなかった前記寸法情報の変更を促す旨とを通知する請求項１２に記載の農作業支援システム。
　走行可能な走行車体と、
　前記走行車体に作業装置を連結可能な連結部と、
　前記走行車体に連結された作業装置の寸法情報と、当該農業機械及び前記作業装置により圃場に対して農作業を行うための作業条件とを入力する入力部と、
　前記作業装置の寸法情報と前記作業条件とに基づいて、前記圃場を示すマップに前記走行車体の走行ルートを作成するルート作成部と、
　前記走行ルートを出力する出力部と、
　前記入力部により入力された前記作業装置の寸法情報が、当該作業装置により行われる農作業の種別に応じた所定の制約条件を満足するか否かを判定し、当該寸法情報が制約条件を満足しないと判定した場合に、当該寸法情報の受け付けを拒否する寸法判定部と、を備えた農業機械。
　農業機械に連結された作業装置の寸法情報と、前記農業機械及び前記作業装置により圃場に対して農作業を行うための作業条件とを入力する入力部と、
　前記作業装置の寸法情報と前記作業条件とに基づいて、前記圃場を示すマップに前記農業機械の走行ルートを作成するルート作成部と、
　前記走行ルートを出力する出力部と、
　前記入力部により入力された前記作業装置の寸法情報が、当該作業装置により行われる農作業の種別に応じた所定の制約条件を満足するか否かを判定し、当該寸法情報が制約条件を満足しないと判定した場合に、当該寸法情報の受け付けを拒否する寸法判定部と、を備えた農作業支援装置。