JP2023097950A - 農作業支援システム、農業機械、農作業支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】農業機械の自動運転中に旋回方法を変更する場合の利便性を向上させる。【解決手段】農作業支援システムは、圃場を示すマップに農業機械を走行させる走行ルートを作成するルート作成部と、前記農業機械が有する走行装置の駆動状態が異なる複数の旋回方法のうちのいずれかを入力する入力部と、前記農業機械の位置を検出する位置検出部と、前記ルート作成部により作成された前記走行ルート、前記入力部により入力された前記旋回方法、及び前記位置検出部により検出された前記農業機械の位置に基づいて、前記農業機械の走行及び旋回を自動で行う自動運転を実行する自動制御部と、前記自動制御部による前記農業機械の自動運転中に、前記旋回方法を変更するための前記入力部による入力を有効にし、前記入力部により入力された前記旋回方法で前記農業機械を旋回させる変更指令を前記自動制御部に出力する旋回変更部と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、圃場で農業機械を走行させながら農作業を行うことを支援する農作業支援システム及び農作業支援装置、並びに農業機械に関する。

特許文献１には、圃場で農業機械を自動運転で走行させながら、当該農業機械に連結された作業装置で農作業を行うことを支援する技術が開示されている。特許文献１に開示された農業機械に備わる制御装置は、圃場の外周位置データと農業機械の横幅とに基づいて、圃場の中央部に複数の作業走行ラインを所定の間隔で設定し、一方の作業走行ラインの作業終了位置から、隣接する作業走行ラインの作業開始位置にわたって、旋回ラインを設定する。農業機械は自動運転で、作業走行ラインに基づいて走行しながら、圃場の中央部に対して作業装置により農作業を行い、一方の作業走行ラインから他方の作業走行ラインに向かって旋回する。

農業機械は、例えば特許文献２に開示されているように、四輪駆動旋回、倍速旋回、及びＡＤ（オートブレーキディスク）倍速旋回などの、複数の旋回方法で旋回可能である。特許文献２に開示された農業機械では、農業機械の操舵を自動で行い、走行を手動で行うオートステアリング制御中に、運転者がステアリングの近傍に設置されたスイッチを操作することで、農業機械の旋回方法を切り替え可能である。

特開２０１８－３９号公報 特開２０１８－１９８５５２号公報

農業機械の自動運転を行うには、自動運転に関する各種の設定を予め順次入力する必要があり、当該設定には、農業機械の旋回方法の入力も含まれている。このため、農業機械の自動運転中は、予め設定された旋回方法で農業機械が旋回するが、圃場の土壌状態などによっては、自動運転中でも旋回方法を変更したいことがある。しかし、農業機械の自動運転中に旋回方法を変更するには、自動運転を停止して、自動運転に関する各種の設定を最初からやり直す必要があり、操作が煩わしく、不便であった。

そこで、本発明は上記問題点に鑑み、農業機械の自動運転中に旋回方法を変更する場合の利便性を向上させることを目的とする。

上記の技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
本発明の一態様にかかる農作業支援システムは、圃場を示すマップに農業機械を走行させる走行ルートを作成するルート作成部と、前記農業機械が有する走行装置の駆動状態が異なる複数の旋回方法のうちのいずれかを入力する入力部と、前記農業機械の位置を検出する位置検出部と、前記ルート作成部により作成された前記走行ルート、前記入力部により入力された前記旋回方法、及び前記位置検出部により検出された前記農業機械の位置に基づいて、前記農業機械の自動運転を実行する自動制御部と、前記自動制御部による前記農業機械の自動運転中に、前記旋回方法を変更するための前記入力部による入力を有効に
し、前記入力部により入力された前記旋回方法で前記農業機械を旋回させる変更指令を前記自動制御部に出力する旋回変更部と、を備える。

本発明の一態様では、前記自動制御部は、前記農業機械の自動運転中に、前記旋回変更部からの前記変更指令を受けると、当該変更指令が示す旋回方法で前記農業機械を旋回させる。

また、本発明の一態様では、前記旋回変更部は、前記自動制御部による前記農業機械の自動運転中で且つ前記農業機械が旋回しているときに、前記旋回方法を変更するための前記入力部による入力を無効にする。

また、本発明の一態様では、前記旋回変更部は、前記自動制御部による前記農業機械の自動運転中で且つ前記農業機械が旋回しているときに、前記入力部により前記旋回方法が入力されると、当該入力された旋回方法で次の旋回時に前記農業機械を旋回させる変更指令を前記自動制御部に出力する。

また、本発明の一態様では、前記農作業支援システムは、前記マップ内に第１エリアと当該第１エリアの内側に位置する第２エリアとを設定するエリア設定部を備え、前記ルート作成部は、前記走行ルートに含まれる作業ルートであって、前記農業機械を走行させながら当該農業機械に連結された作業装置により農作業を行う作業ルートを前記第１エリア又は前記第２エリアに複数作成し、前記旋回変更部は、前記自動制御部による前記農業機械の自動運転中に、一方の前記作業ルートから前記第１エリアに作成された他方の前記作業ルートに向かって前記農業機械を旋回させる前記旋回方法を変更するための前記入力部による入力を無効にする。

また、本発明の一態様では、前記農作業支援システムは、前記マップ内に第１エリアと当該第１エリアの内側に位置する第２エリアとを設定するエリア設定部を備え、前記ルート作成部は、前記走行ルートに含まれる作業ルートであって、前記農業機械を走行させながら当該農業機械に連結された作業装置により農作業を行う作業ルートを前記第１エリア又は前記第２エリアに複数作成し、前記旋回変更部は、前記自動制御部による前記農業機械の自動運転中に、一方の前記作業ルートから前記第１エリアに作成された他方の前記作業ルートに向かって前記農業機械を旋回させるための旋回スペースの大きさを示す旋回代が、前記入力部により入力された前記旋回方法に応じた所定の閾値以上である場合に、当該旋回方法で前記農業機械を旋回させる変更指令を前記自動制御部に出力し、前記旋回代が前記閾値未満である場合に、前記入力部により入力された前記旋回方法による前記農業機械の旋回を阻止する。

また、本発明の一態様では、前記自動制御部による前記農業機械の自動運転の開始前に、一方の前記作業ルートから前記第１エリアに作成された他方の前記作業ルートに向かって前記農業機械を旋回させる前記旋回方法として、前記複数の旋回方法のうち、最も旋回半径の小さい旋回方法が設定されている。

また、本発明の一態様では、前記農業機械は、原動機と、前輪と後輪とを含む走行装置と、前記原動機の動力を前記走行装置に伝達し且つ前記前輪と前記後輪の回転速度を変速する変速装置と、前記前輪と前記後輪とを制動する制動装置と、を有し、前記自動制御部は、前記走行装置、前記変速装置、又は前記制動装置を制御することにより、前記農業機械を少なくとも四輪駆動旋回と倍速旋回とＡＤ（オートブレーキディスク）倍速旋回の各旋回方法で旋回させ、前記旋回方法として前記四輪駆動旋回と前記倍速旋回と前記ＡＤ倍速旋回とを前記入力部により選択的に入力可能である。

また、本発明の一態様では、前記農作業支援システムは、前記自動制御部による前記農業機械の自動運転中に、前記マップ、前記走行ルート、前記農業機械の位置、及び前記農業機械を旋回させる前記旋回方法を表示する表示部を備える。

本発明の一態様にかかる農業機械は、車体と、前記車体に作業装置を連結可能な連結部と、原動機と、前記車体の左右前部を支持する前輪及び前記車体の左右後部を支持する後輪を有し且つ、前記前輪又は前記後輪を駆動して前記車体を走行させる走行装置と、前記原動機の動力を前記走行装置に伝達し且つ、前記前輪及び前記後輪の回転速度を変速する変速装置と、前記前輪又は前記後輪を制動する制動装置と、圃場を示すマップに農業機械を走行させる走行ルートを作成するルート作成部と、前記走行装置の駆動状態が異なる複数の旋回方法のうちのいずれかを入力する入力部と、前記車体の位置を検出する位置検出部と、前記ルート作成部により作成された前記走行ルート、前記入力部により入力された前記旋回方法、及び前記位置検出部により検出された前記車体の位置に基づいて、前記車体の自動運転を実行する自動制御部と、前記自動制御部による前記自動運転中に、前記旋回方法を変更するための前記入力部による入力を有効にし、前記入力部により入力された前記旋回方法で前記車体を旋回させる変更指令を前記自動制御部に出力する旋回変更部と、を備える。

また、本発明の一態様では、前記自動制御部は、前記車体の自動運転中に、前記旋回変更部からの前記変更指令を受けると、当該変更指令が示す旋回方法で前記車体を旋回させる。

また、本発明の一態様では、前記農業機械は、前記自動制御部による前記自動運転中に、前記マップ、前記走行ルート、前記農業機械の位置、及び前記車体を旋回させる前記旋回方法を表示する表示部を備える。

本発明の一態様にかかる農作業支援装置は、圃場を示すマップに農業機械を走行させる走行ルートを作成するルート作成部と、前記農業機械が有する走行装置の駆動状態が異なる複数の旋回方法のうちのいずれかを入力する入力部と、前記旋回方法を変更するための旋回変更部と、を備え、前記ルート作成部により作成された前記走行ルート、前記入力部により入力された前記旋回方法、及び位置検出部により検出された前記農業機械の位置に基づいて、自動制御部により前記農業機械の自動運転が実行されているときに、前記旋回変更部は、前記旋回方法を変更するための前記入力部による入力を有効にし、前記入力部により入力された前記旋回方法で前記農業機械を旋回させる変更指令を前記自動制御部に出力する。

本発明の一態様では、前記農作業支援装置は、前記自動制御部による前記農業機械の自動運転中に、前記マップ、前記走行ルート、前記農業機械の位置、及び前記農業機械を旋回させる前記旋回方法を表示する表示部を備える。

本発明によれば、農業機械の自動運転中に旋回方法を変更する場合の利便性を向上させることができる。

農作業支援システムの構成図である。 変速装置と制動装置と操舵装置の詳細図である。 昇降装置の斜視図である。 ホーム画面の一例を示す図である。 作業選択画面の一例を示す図である。 車両確認画面の一例を示す図である。 装置選択画面の一例を示す図である。 装置確認画面の一例を示す図である。 圃場選択画面の一例を示す図である。 ルート作成１画面の一例を示す図である。 ルート作成２画面の一例を示す図である。 ルート作成２画面の一例を示す図である。 自動確認画面の一例を示す図である。 旋回方法選択画面の一例を示す図である。 走行制御画面の一例を示す図である。 農業機械の自動運転を説明するための図である。 農業機械の自動運転を説明するための図である。 農業機械の自動運転を説明するための図である。 農業機械の自動運転を説明するための図である。 旋回方法変更処理の一例を示すフローチャートである。 設定変更画面の一例を示す図である。 設定変更画面の一例を示す図である。 設定変更画面の一例を示す図である。 設定変更画面の一例を示す図である。 旋回方法変更処理の他の例を示すフローチャートである。 図１５Ａの続きを示すフローチャートである。 農業機械の安全スペースの一例を示す図である。 農業機械の旋回代の一例を示す図である。 農業機械の旋回代の他の例を示す図である。 設定変更画面のエラー通知の一例を示す図である。 農業機械の側面図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。

まず、本実施形態の農業機械１について説明する。図１８は、農業機械１の側面図である。農業機械１は、トラクタから構成されている。なお、農業機械１は、トラクタに限定せず、例えば田植機又はコンバインなどの他の農業機械、或いは農作業を行うトラクタ以外の作業車両などにより構成されてもよい。

農業機械１は、走行車体３、原動機４、変速装置５、及び走行装置７を備えている。走行装置７は、左右１対の前輪７Ｆと、左右１対の後輪７Ｒとを有している。前輪７Ｆは、走行車体３の左右前部を支持していて、後輪７Ｒは、走行車体３の左右後部を支持している。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもよいし、クローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもよいし、クローラ型であってもよい。原動機４は、ディーゼルエンジン或いは電動モータなどから構成されている。本実施形態では、原動機４はディーゼルエンジンにより構成されている。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切り替え可能であると共に、走行装置７の前進と後進を切り替え可能である。原動機４の駆動力が変速装置５により走行装置７に伝達されて、走行装置７が駆動することで、走行車体３が前後に走行する。なお、図１８において、左側が走行車体３の前方であり、右側が走行車体３の後方である。また、図１８に向かって、奥側が走行車体３の右方であり、手前側が走行車体３の左方である。

走行車体３にはキャビン９が設けられている。キャビン９の内部には、運転席１０が設けられている。走行車体３の後部には、３点リンク機構などで構成された昇降装置８が設
けられている。昇降装置８には、農作業を行うための作業装置２を連結可能な連結部８ｇ、８ｈが設けられている。作業装置２を連結部８ｇ、８ｈに連結することで、作業装置２と走行車体３（農業機械１）とが連結されて、走行車体３が作業装置２を牽引可能になる。

作業装置２は圃場に対して対地作業を行う。例えば作業装置２には、圃場に対して耕うん作業を行う耕うん装置（ロータリ耕うん機）、粗耕起を行う粗耕起装置（スタブルカルチ）、及び代掻きを行う代掻き装置（ドライブハロー）、肥料若しくは農薬などを散布する散布装置、種まきを行う播種装置、苗を移植する移植装置、及び収穫を行う収穫装置などが含まれている。

次に、本実施形態の農作業支援システム１００について説明する。図１は、農作業支援システム１００の構成図である。農作業支援システム１００は農作業支援装置５０を含んでいる。農作業支援システム１００及び農作業支援装置５０は、圃場で農業機械１を走行させながら作業装置２により農作業を行うことを支援する。

農業機械１は、制御装置６０、操作装置６２、原動機４、変速装置５、制動装置６、操舵装置２９、昇降装置８、測位装置４０、警報装置６３、及び検出装置６４を備えている。また、農業機械１には、ＬＡＮ又はＣＡＮなどの車載ネットワークＮ１が構築されている。制御装置６０、操作装置６２、測位装置４０、警報装置６３、及び検出装置６４は、車載ネットワークＮ１に接続されている。農業機械１に備わるこれらの各部は、農作業支援システム１００に含まれる。

制御装置６０は、ＣＰＵ（又はマイクロコンピュータ）とメモリとを含んだ電気回路などから構成されている。制御装置６０のメモリには、揮発性メモリと不揮発性メモリとが含まれている。制御装置６０は、農業機械１の各部の動作を制御する。制御装置６０には、農業機械１の走行（操舵と速度変更を含む。）と作業装置２の動作とを制御する自動制御部６１が設けられている。操作装置６２は、運転席１０に着座した運転者又は農業機械１の近傍にいる作業者などのユーザ（オペレータ）が操作可能なスイッチ、レバー、ペダル、及びその他のキーなどから構成されている。操作装置６２には、モードスイッチ６５が含まれている。モードスイッチ６５は、農業機械１のモードを切り替えるために操作される。

原動機４（エンジン）は、制御装置６０により駆動、停止、及び回転数を制御される。変速装置５は制御弁３７に接続されている。制御弁３７は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３７には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。制御弁３７は、図１では１つのブロックで示しているが、変速装置５に設けられた油圧クラッチ又は油圧シリンダなどの油圧機器の数に応じて適宜数設けられている。

制動装置６は制御弁３８に接続されている。制御弁３８は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３８には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。自動制御部６１は、制御弁３８の切り替え位置及び開度を電気的に制御することにより、制動装置６を作動させて、走行車体３にブレーキをかける。

図２は、変速装置５と制動装置６と操舵装置２９の詳細図である。変速装置５は、推進軸（主軸）５ａ、主変速部５ｂ、副変速部５ｃ、伝達軸５ｇ、シャトル部５ｄ、ＰＴＯ動力伝達部５ｅ、及び前変速部５ｆなどを備えている。推進軸５ａは、原動機（エンジン）４のクランク軸から動力が伝達されることで回転する。主変速部５ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタ（図示省略）を有している。主変速部５ｂは、複数のギ
アの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、推進軸５ａの回転速度を変速し、推進軸５ａの回転力（動力）の大きさを可変する。

副変速部５ｃは、主変速部５ｂと同様に、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部５ｃは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、主変速部５ｂから入力された動力の大きさを可変する。伝達軸５ｇは、副変速部５ｃから動力が伝達されることで回転する。

シャトル部５ｄは、シャトル軸１１と前後進切替部１３とを有している。シャトル軸１１には、副変速部５ｃから伝達軸５ｇと前後進切替部１３とを介して動力が伝達される。前後進切替部１３は、例えば油圧クラッチなどで構成されている。前後進切替部１３の油圧クラッチを接続又は切断することで、シャトル軸１１の回転方向が切り替わり、農業機械１の進行方向（前進又は後進）が切り替わる。シャトル軸１１は、後輪デフ装置２０Ｒに接続されている。後輪デフ装置２０Ｒは、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２１Ｒを回転自在に支持している。

ＰＴＯ動力伝達部５ｅは、ＰＴＯ推進軸１４とＰＴＯクラッチ１５とを有している。ＰＴＯ推進軸１４は、推進軸５ａからＰＴＯクラッチ１５を介して動力が伝達されることで回転する。ＰＴＯ推進軸１４は、ギアなどを介してＰＴＯ軸１６と接続されている。ＰＴＯクラッチ１５は、例えば油圧クラッチなどで構成されている。ＰＴＯクラッチ１５を接続又は切断することで、推進軸５ａの動力がＰＴＯ推進軸１４に伝達される状態と、推進軸５ａの動力がＰＴＯ推進軸１４に伝達されない状態とに切り替わる。

前変速部５ｆは、第１クラッチ１７と第２クラッチ１８とを有している。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８には、シャトル軸１１の動力がギアと伝動軸５ｈを介して伝達される。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８に伝達された動力は、前伝動軸２２と前輪デフ装置２０Ｆとを介して前車軸２１Ｆに伝達可能である。前伝動軸２２は、前輪デフ装置２０Ｆに接続されている。前輪デフ装置２０Ｆは、前輪７Ｆが取り付けられた前車軸２１Ｆを回転自在に支持している。

第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８は、油圧クラッチなどで構成されている。第１クラッチ１７には、油路２５ａが接続されていて、当該油路２５ａには、第１制御弁３７ａが接続されている。第２クラッチ１８には、油路２５ｂが接続されていて、当該油路２５ｂには、第２制御弁３７ｂが接続されている。第１制御弁３７ａ及び第２制御弁３７ｂは、図１に示した制御弁３７に含まれている。各制御弁３７ａ、３７ｂには、農業機械１に備わる油圧ポンプ３３から吐出された作動油が、図示しない油路を介して供給される。

第１制御弁３７ａと第２制御弁３７ｂとは、例えば、電磁弁付き二位置切換弁から構成されている。制御装置６０が、制御弁３７ａ、３７ｂに備わる電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することで、制御弁３７ａ、３７ｂは、作動油を油路２５ａ、２５ｂを介してクラッチ１７、１８に供給する第１位置と、作動油をクラッチ１７、１８に供給しない第２位置とに切り替わる。クラッチ１７、１８は、例えば、制御弁３７ａ、３７ｂから油路２５ａ、２５ｂを介して作動油が供給されたときに接続状態となり、当該作動油が供給されないときに切断状態となる。制御装置６０は、制御弁３７ａ、３７ｂの位置を切り替えることにより、クラッチ１７、１８を接続状態又は切断状態に切り替える。他の例として、制御弁３７ａ、３７ｂを電磁比例弁で構成してもよい。この場合、制御装置６０が制御弁（電磁比例弁）３７ａ、３７ｂの開度を変更することで、クラッチ１７、１８が接続状態又は切断状態に切り替わる。

シャトル軸１１からの動力（回転力）が後輪デフ装置２０Ｒを介して後車軸２１Ｒに伝
達されることで、後車軸２１Ｒ及び後輪７Ｒが回転する。また、シャトル軸１１からの動力がクラッチ１７、１８と前伝動軸２２と前輪デフ装置２０Ｆとを介して前車軸２１Ｆに伝達されることで、前車軸２１Ｆ及び前輪７Ｆが回転する。後輪７Ｒの駆動状態に対する前輪７Ｆの駆動状態は、クラッチ１７、１８の状態に応じて変えることができる。

詳しくは、シャトル軸１１からの動力が後車軸２１Ｒに伝達された状態で、第１クラッチ１７が切断され且つ第２クラッチ１８が接続された場合には、シャトル軸１１からの動力が第２クラッチ１８と前伝動軸２２と前輪デフ装置２０Ｆとを介して前車軸２１Ｆに伝達される。これにより、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒが駆動して（四輪駆動）、前輪７Ｆの回転速度と後輪７Ｒの回転速度とが略等しくなり、いわゆる「４ＷＤ等速状態」となる。

対して、シャトル軸１１からの動力が後車軸２１Ｒに伝達された状態で、第１クラッチ１７が接続され且つ第２クラッチ１８が切断された場合には、シャトル軸１１からの動力が第１クラッチ１７と前伝動軸２２と前輪デフ装置２０Ｆとを介して前車軸２１Ｆに伝達される。これにより、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒが駆動して（四輪駆動）、前輪７Ｆの回転速度が後輪７Ｒの回転速度より速くなり、いわゆる「４ＷＤ増速状態」となる。

また、シャトル軸１１からの動力が後車軸２１Ｒに伝達された状態で、第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８が両方とも接続された場合には、シャトル軸１１からの動力が前車軸２１Ｆに伝達されなくなる。これにより、前輪７Ｆは駆動せず、後輪７Ｒだけが駆動して、「二輪駆動状態（２ＷＤ）」となる。

後車軸２１Ｒの左部には、左制動装置６ａが設けられ、後車軸２１Ｒの右部には、右制動装置６ｂが設けられている。左制動装置６ａ及び右制動装置６ｂは、制動装置６（図１）に含まれるディスク型の制動装置であり、制動状態と解除状態とに切り替わる。農業機械１の運転席１０（図１８）の近傍には、左ブレーキペダルと右ブレーキペダルとが設けられている（図示省略）。左ブレーキペダルには、左連結部材２６ａが連結されていて、右ブレーキペダルには、右連結部材２６ｂが連結されている。ユーザ（運転者などのオペレータ）が農業機械１の左ブレーキペダルを操作する（踏み込む）ことによって、左連結部材２６ａが制動方向へ動き、左制動装置６ａを制動状態に切り替える。ユーザが右ブレーキペダルを操作する（踏み込む）ことによって、右連結部材２６ｂが制動方向へ動き、右制動装置６ｂを制動状態に切り替える。

また、左連結部材２６ａには、左油圧作動部２７ａが連結され、右連結部材２６ｂには、右油圧作動部２７ｂが連結されている。左油圧作動部２７ａ及び右油圧作動部２７ｂは、油圧シリンダから構成されている。左油圧作動部２７ａには、油路２８ａを介して第３制御弁３８ａが接続され、右油圧作動部２７ｂには、油路２８ｂを介して第４制御弁３８ｂが接続されている。第３制御弁３８ａ及び第４制御弁３８ｂは、図１に示した制御弁３８に含まれている。各制御弁３８ａ、３８ｂには、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が、図示しない油路を介して供給される。

第３制御弁３８ａ及び第４制御弁３８ｂは、例えば、電磁弁付き二位置切換弁から構成されている。制御装置６０が、制御弁３８ａ、３８ｂに備わる電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することで、制御弁３８ａ、３８ｂは、作動油を油路２８ａ、２８ｂを介して油圧作動部２７ａ、２７ｂに供給する第１位置と、作動油を油圧作動部２７ａ、２７ｂに供給しない第２位置とに切り替わる。制御弁３８ａ、３８ｂから油路２８ａ、２８ｂを介して油圧作動部２７ａ、２７ｂに作動油が供給されることで、油圧作動部２７ａ、２７ｂが作動して、連結部材２６ａ、２６ｂを制動方向に移動させて、制動装置６ａ、６ｂを制動状態に切り替える。

上記のように、左制動装置６ａ及び右制動装置６ｂは、ユーザによる左ブレーキペダル及び右ブレーキペダルの操作だけでなく、制御装置６０による第３制御弁３８ａ、第４制御弁３８ｂ、左油圧作動部２７ａ、及び右油圧作動部２７ｂの作動によっても、左の後輪７Ｒ及び右の後輪７Ｒのそれぞれを独立して制動状態にすることが可能である。

図１に示す自動制御部６１は、制御弁３７（第１制御弁３７ａ及び第２制御弁３７ｂ）の切り替え位置（開度）を電気的に制御して、変速装置５の駆動を制御する。前述したように、変速装置５が原動機４の駆動力を走行装置７に伝達することで、走行装置７が作動して、走行車体３を前後に走行させる。また、例えば作業装置２が対地作業を行う場合などに、変速装置５は、原動機４の駆動力を作業装置２に伝達する。これにより、作業装置２の作動力が大きくなる。

また、自動制御部６１は、車載ネットワークＮ１を経由して作業装置２と通信する。具体的には、作業装置２は、制御部２ａと通信部２ｂとを備えている。自動制御部６１は、車載ネットワークＮ１を経由して作業装置２に作業指令を送信する。作業装置２の制御部２ａは、当該作業指令を通信部２ｂにより受信すると、当該作業指令に基づいて作業装置２の各部の動作を制御して、農作業（対地作業）を行う。また、制御部２ａは、作業状態などを示す情報又はデータを通信部２ｂにより車載ネットワークＮ１を経由して制御装置６０に送信する。自動制御部６１は、作業装置２から車載ネットワークＮ１を経由して受信した情報又はデータに基づいて、作業装置２の作業状態などを検出する。

操舵装置２９は、図２に示すようにハンドル（ステアリングホイール）３０、操舵軸（回転軸）３１、及び補助機構（パワーステアリング機構）３２を有している。ハンドル３０は、キャビン９（図１８）の内部に設けられている。操舵軸３１は、ハンドル３０の回転に伴って回転する。補助機構３２は、ハンドル３０による操舵を補助する。

補助機構３２には、制御弁３４とステアリングシリンダ３５とが含まれている。制御弁３４は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。詳しくは、制御弁３４は、スプールなどの移動によって切り替え可能な３位置切替弁から構成されている。制御弁３４には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。制御装置６０は、制御弁３４の切り替え位置及び開度を電気的に制御することにより、ステアリングシリンダ３５に供給する油圧を調整して、ステアリングシリンダ３５を伸縮させる。ステアリングシリンダ３５は、前輪７Ｆの向きを変えるナックルアーム３９に接続されている。

制御弁３４は、操舵軸３１の操舵によっても切り替え可能である。具体的には、ハンドル３０を操作することで、当該操作状態に応じて操舵軸３１が回転して、制御弁３４の切り替え位置及び開度が切り替わる。ステアリングシリンダ３５は、制御弁３４の切り替え位置及び開度に応じて、走行車体３の左方又は右方に伸縮する。このステアリングシリンダ３５の伸縮動作により、前輪７Ｆの操舵方向が変更される。なお、上述した操舵装置２９は一例であり、上述した構成に限定されない。

農業機械１の走行車体３は、ハンドル３０の手動操作による手動操舵と、自動制御部６１による自動操舵とが可能である。また、操作装置６２に備わるアクセル部材又はブレーキペダル（共に図示省略）の手動操作に応じて、変速装置５又は制動装置６が作動することで、走行車体３は走行及び停止が可能である。さらに、自動制御部６１による変速装置５と制動装置６の制御に応じて、走行車体３は、自動で走行及び停止が可能である。即ち、農業機械１では、ユーザ（運転者）が走行操作と操舵操作とを行う手動運転、自動制御部６１が走行と操舵とを自動で行う自動運転、及び自動制御部６１が操舵を自動で行い且つユーザが走行操作を行うオートステア制御（自動操舵制御又は半自動運転とも言う。）がそれぞれ可能である。

また、自動制御部６１は、農業機械１が有する走行装置７、変速装置５、又は制動装置６を制御することにより、走行装置７の前輪７Ｆと後輪７Ｒの駆動状態が異なる複数の旋回方法のうちのいずれかで農業機械１を旋回させる。具体的には、自動制御部６１は、例えば、「４ＷＤ（四輪駆動）旋回」、「倍速旋回」、及び「ＡＤ（オートブレーキディスク）倍速旋回」の各旋回方法で農業機械１を旋回させる。

「４ＷＤ旋回」は、原動機４の動力を変速装置５により前輪７Ｆ及び後輪７Ｒに伝達して、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒをそれぞれ駆動させ、且つ旋回外側に位置する一方の前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを、旋回内側に位置する他方の前輪７Ｆ及び後輪７Ｒより速い回転速度で回転させて、農業機械１を旋回させる方法のことである。

「倍速旋回」は、原動機４の動力を変速装置５により前輪７Ｆ及び後輪７Ｒに伝達して、前輪７Ｆを後輪７Ｒの２倍の回転速度で回転させ、且つ旋回外側に位置する一方の前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを、旋回内側に位置する他方の前輪７Ｆ及び後輪７Ｒより速い回転速度で回転させて、農業機械１を旋回させる方法のことである。「４ＷＤ旋回」は、「四輪駆動通常旋回」とも言われ、「倍速旋回」は、「四輪駆動倍速旋回」とも言われることがある。

「ＡＤ倍速旋回」は、原動機４の動力を変速装置５により前輪７Ｆ及び後輪７Ｒに伝達して、前輪７Ｆを後輪７Ｒの２倍の回転速度で回転させ、且つ旋回内側に位置する一方の後輪７Ｒを制動装置６により制動して、農業機械１を旋回させる方法のことである。「４ＷＤ旋回」、「倍速旋回」、及び「ＡＤ倍速旋回」の順で、農業機械１の旋回半径は小さくなる。また、路面に対する前輪７Ｆ及び後輪７Ｒのグリップ力は、「４ＷＤ旋回」及び「倍速旋回」よりも、「ＡＤ倍速旋回」の方が高くなる。

図３は、昇降装置８の斜視図である。昇降装置８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有している。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、制御弁３６（図１）と接続されている。制御弁３６は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３６には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。

図２に示すロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５（図１、図１８）の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂ及びトップリンク８ｃの後端部には、作業装置２を連結可能な連結部８ｇ、８ｈが設けられている。

自動制御部６１（図１）は、制御弁３６の切り替え位置又は開度を電気的に制御することにより、リフトシリンダ８ｅに供給する油圧を調整して、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。リフトシリンダ８ｅの伸縮動作により、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、作業装置２がロアリンク８ｂの前部（連結部８ｇ、８ｈと反対側）を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。

図１に示す測位装置４０は、受信装置４１と慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２とを有している。受信装置４１は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびきなどの衛星測位システム（測位衛星）から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報など）を受信する。測位装置４０は、受信装置４１により受信した衛星信号に基づいて、現在位置（例えば、緯度、経度）を検出する。即ち、測位装置４０は、農業機械１の走行車体３の位置を検出する位置検出部である。慣性計測装置４２は、加速度センサとジャイロセンサなどを有している。慣性計測装置４２は、走行車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角などを検出する。警報装置６３は、走行車体３に設けられたブザー、スピーカ、又は警告灯などから構成されている。警報装置６３は、音又は光により走行車体３の周囲に対して警報を発する。

検出装置６４は、農業機械１及び作業装置２の各部に設置されたセンサなど（カメラが含まれていてもよい。）から構成されている。検出装置６４は、センサなどからの出力信号に基づいて、農業機械１の変速装置５、制動装置６、走行装置７、昇降装置８、操舵装置２９、及び操作装置６２といった各部の動作状態（駆動及び停止の状態と、動作位置など）を検出する。また、検出装置６４は、センサなどからの出力信号に基づいて、作業装置２の動作状態を検出する。さらに、検出装置６４には、対象物検出部６４ａと、ＬｉＤＡＲのようなレーザセンサと、超音波センサなどが含まれている。レーザセンサと、超音波センサなどは、走行車体３の前部、後部、及び左右側部に設置されている。対象物検出部６４ａは、レーザセンサ又は超音波センサからの出力信号から、農業機械１の周囲の対象物の有無と、対象物までの距離などを検出する。

農作業支援装置５０は、例えば携帯型のタブレット端末装置などから構成されている。農作業支援装置５０は、例えば農業機械１のキャビン９の内部に搭載され、農業機械１に対して着脱可能である。即ち、農業機械１は農作業支援装置５０を備えている。

農作業支援装置５０には、制御部５１、表示操作部５２、記憶部５３、及び通信部５４が備わっている。制御部５１は、ＣＰＵ（又はマイクロコンピュータ）と揮発性メモリと不揮発性メモリとから構成されている。制御部５１は、農作業支援装置５０の各部を制御する。制御部５１には、圃場登録部５１ａ、エリア設定部５１ｂ、ルート作成部５１ｃ、旋回変更部５１ｄ、及び通知部５１ｇが設けられている。これら各部は、本例ではソフトウェアプログラムで構成されているが、他の例としてＡＳＩＣなどの半導体素子又は電気回路のようなハードウェアで構成されていてもよい。

表示操作部５２は、タッチパネルから構成されていて、各種の情報を画面に表示する。また、表示操作部５２の表示画面に対して所定の操作を行うことにより、各種の入力を行うことができる。表示操作部５２は、表示部であり且つ入力部である。表示操作部５２に代えて、独立した表示部と操作部（入力部）とを農作業支援装置５０に設けてもよい。

記憶部５３は、不揮発性メモリなどから構成されている。記憶部５３には、農業機械１の走行と作業を支援する情報又はデータが読み書き可能に記憶される。通信部５４は、車載ネットワークＮ１に接続するためのインタフェイスから構成されている。制御部５１は、通信部５４により車載ネットワークＮ１を経由して、制御装置６０、操作装置６２、測位装置４０、警報装置６３、検出装置６４、及び作業装置２と通信する。通信部５４は、農業機械１の制御装置６０に情報及びデータを出力する出力部である。

圃場登録部５１ａは、農業機械１と作業装置２により農作業を行う圃場に関する情報を登録する。エリア設定部５１ｂは、圃場登録部５１ａにより登録された圃場に、所定のエリアを設定する。ルート作成部５１ｃは、圃場登録部５１ａにより登録された圃場に、農業機械１が走行する走行ルートを作成する。

ユーザが表示操作部５２で所定の操作を行うことにより、農業機械１が旋回するときの旋回方法として、４ＷＤ旋回、倍速旋回、及びＡＤ倍速旋回のうちのいずれかを選択的に入力することができる。旋回変更部５１ｄは、自動制御部６１による農業機械１の自動運転中に、旋回方法を変更するための表示操作部５２による入力を、所定の条件に基づいて有効（入力可能）又は無効（入力不可能）にする。また、旋回変更部５１ｄは、表示操作部５２により入力された旋回方法で農業機械１を旋回させる変更指令を自動制御部６１に出力する。即ち、旋回変更部５１ｄは、予め設定された農業機械１の旋回方法を、表示操作部５２により入力された旋回方法に変更する。通知部５１ｇは、所定の情報とデータの内容を表示操作部５２に表示させることにより通知する。又は、通知部５１ｇは、所定の情報とデータの内容を示す音声を、警報装置６３のスピーカから出力することにより通知してもよい。

次に、農作業支援システム１００の各部の動作について説明する。農作業支援装置５０が起動すると、制御部５１は、図４に示すホーム画面Ｄ１を表示操作部５２に表示させる。このホーム画面Ｄ１のデータと以降で説明する各画面のデータは、記憶部５３に記憶されている。制御部５１は、必要に応じて記憶部５３からデータを読み出して、当該データに基づく画面を表示操作部５２に表示させる。

ホーム画面Ｄ１には、農業機械マークＸ１、圃場キーＢ１、自動運転キーＢ２ａ、オートステアキーＢ２ｂ、履歴キーＢ３、及び設定キーＢ０が表示されている。設定キーＢ０は、各種の設定を行うためのキーである。設定キーＢ０を選択（タップ操作）することで、所定の項目の設定及び登録が可能となる。当該所定の項目には、例えば農作業支援装置５０が搭載される農業機械１、当該農業機械１に連結される作業装置２、農業機械１と作業装置２により行う農作業、当該農作業を実施する圃場、及び表示操作部５２に関する事項が含まれている。

履歴キーＢ３は、農業機械１の作業履歴を表示させるためのキーである。圃場キーＢ１は、農業機械１により農作業を行う圃場を登録するためのキーである。自動運転キーＢ２ａは、農業機械１の自動走行作業モードに関する設定又は予測を行うためのキーである。オートステアキーＢ２ｂは、農業機械１の自動操舵作業モードに関する設定又は予測を行うためのキーである。

自動走行作業モードとは、農業機械１の走行車体３を自動運転で走行させながら、作業装置２により農作業（対地作業）を行うモードのことである。農業機械１の自動運転とは、走行車体３の走行速度を自動で変更し、且つ走行車体３の操舵を自動で行うことである。自動操舵作業モードとは、走行車体３の操舵を自動で行いながら、作業装置２により農作業（対地作業）を行うモードのことである。農業機械１が自動操舵作業モードにあるときは、農業機械１の運転者が操作装置６２（図１）に含まれるアクセル部材又はブレーキ部材を操作することで、当該操作に応じて走行車体３の走行速度が変更される。即ち、自動操舵作業モードでは、走行車体３の走行速度が手動操作に基づいて変更される。

また、農業機械１は、当然手動運転によっても走行可能であり、且つ当該走行時に作業装置２により対地作業を行うことが可能である。農業機械１の手動運転とは、運転者が操作装置６２のアクセル部材又はブレーキ部材を操作することにより、走行車体３の走行速度を変更し、且つハンドル３０（図２）を操作することにより、走行車体３の操舵を行うことである。

図４に示すホーム画面Ｄ１において、ユーザが圃場キーＢ１を選択すると、制御部５１は、図示しない圃場登録画面を表示操作部５２に表示させる。当該圃場登録画面において
、ユーザが所定の操作を行うことで、圃場の位置と輪郭と識別情報などの圃場情報を入力することができる。制御部５１は、圃場登録画面で入力された圃場情報を記憶部５３の所定の領域に記憶させることにより、当該圃場情報を登録する。圃場情報の登録が終了した後、ユーザがホーム画面Ｄ１の自動運転キーＢ２ａを選択すると、制御部５１は、図５に示す作業選択画面Ｄ３を表示操作部５２に表示させる。

作業選択画面Ｄ３には、入力操作手順を示すメッセージが表示されている。また、作業選択画面Ｄ３には、複数の作業キーＢ３１～Ｂ３５、上矢印キーＢ４１、下矢印キーＢ４２、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。作業キーＢ３１～Ｂ３５は、農業機械１と当該農業機械１に連結された作業装置２とで行うことが可能な農作業を示したキーである。図５では、５つの作業キーＢ３１、Ｂ３２、Ｂ３３、Ｂ３４、Ｂ３５を表示しているが、農業機械１及び作業装置２で実行可能な農作業が６つ以上ある場合は、ユーザが上矢印キーＢ４１又は下矢印キーＢ４２を選択することで、制御部５１が他の作業を示す作業キーを作業選択画面Ｄ３に表示させる。

ユーザが作業キーＢ３１～Ｂ３５のいずれかを選択すると、制御部５１は、選択された作業キーを他の作業キーとは異なる表示形態で作業選択画面Ｄ３に表示させる。図５の例では、選択された耕うん作業キーＢ３１だけに、黒丸印が付されている。作業キーＢ３１、Ｂ３２、Ｂ３３、Ｂ３４のいずれかが選択された状態で、ユーザが次へキーＢ９を選択すると、制御部５１は、図６Ａに示す車両確認画面Ｄ４ａを表示操作部５２に表示させる。即ち、次へキーＢ９は、表示操作部５２の表示画面を次の画面に切り替えるためのキーである。なお、ユーザが戻るキーＢ８を選択すると、制御部５１は、図３のホーム画面Ｄ１を表示操作部５２に表示させる。即ち、戻るキーＢ８は、表示操作部５２の表示画面を前の画面に戻すためのキーである。

図６Ａに示す車両確認画面Ｄ４ａには、入力操作手順を示すメッセージ、農作業の種別、農業機械１のタイプ、無人機設定キーＢ１０、有人機設定キーＢ１１、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。農作業の種別には、作業選択画面Ｄ３で選択された農作業が示されている。農業機械１のタイプには、車両タイプと制御タイプとが含まれている。図６Ａでは、予め登録（設定）された農業機械１のタイプが車両確認画面Ｄ４ａに表示されている。

なお、ユーザは、例えばホーム画面Ｄ１（図４）の設定キーＢ０を選択して、表示操作部５２に対して所定の入力操作を行うことで、農業機械１のタイプを入力することができる。またその際、ユーザは所定の入力操作を行うことで、農業機械１の名称と寸法などの仕様も入力することができる。さらに、ユーザが所定の入力操作を行うことで、制御部５１が、入力された農業機械１のタイプと仕様を記憶部５３の所定の領域に記憶させることにより、当該タイプと仕様を登録する。後述する農業機械１の情報と作業装置２の情報も、ホーム画面Ｄ１から同様の手順で入力して、記憶部５３に登録（記憶）することができる。

ユーザは、車両確認画面Ｄ４ａの無人機設定キーＢ１０又は有人機設定キーＢ１１を選択して、所定の入力操作を行うことで、農業機械１のタイプを変更することができる。ユーザが、車両確認画面Ｄ４ａの次へキーＢ８を選択すると、制御部５１は、車両確認画面Ｄ４ａに表示されていた設定情報（農作業の種別と農業機械１のタイプ）を内部メモリに記憶させ、図６Ｂに示す装置選択画面Ｄ４ｂを表示操作部５２に表示させる。

装置選択画面Ｄ４ｂには、入力操作手順を示すメッセージ、作業装置キーＢ３６ａ～Ｂ３６ｄ、上矢印キーＢ４１、下矢印キーＢ４２、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。各作業装置キーＢ３６ａ～Ｂ３６ｄには、予め登録された作業装置２の代表
的な固有情報が示されている。作業装置２の代表的な固有情報には、作業装置２の名称、作業装置２による前回作業の有無、及び作業幅が含まれている。作業幅は、作業装置２の進行方向に対して垂直な水平面内の対地作業を行うことが可能な左右方向の幅のことである。図６Ｂでは、４つの作業装置キーＢ３６ａ～Ｂ３６ｄを表示しているが、農作業支援装置５０に登録された作業装置２が５つ以上ある場合は、ユーザが上矢印キーＢ４１又は下矢印キーＢ４２を選択することで、制御部５１が他の作業装置２を示す作業装置キーを装置選択画面Ｄ４ｂに表示させる。

ユーザが作業装置キーＢ３６ａ～Ｂ３６ｄのいずれかを選択すると、制御部５１は、選択された作業装置キーを他の作業装置キーとは異なる表示形態で装置選択画面Ｄ４ｂに表示させる。図６Ｂの例では、選択された作業装置キーＢ３６ａだけに、黒丸印が付されている。作業装置キーＢ３６ａ～Ｂ３６ｄのいずれかが選択された状態で、ユーザが次へキーＢ９を選択すると、制御部５１は、図６Ｃに示す装置確認画面Ｄ４ｃを表示操作部５２に表示させる。

装置確認画面Ｄ４ｃには、入力操作手順を示すメッセージ、装置選択画面Ｄ４ｂ（図６Ｂ）で選択された作業装置２の固有情報、設定キーＢ３７～Ｂ３９、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。作業装置２の固有情報には、作業装置２の名称、作業装置２による前回作業の有無、作業装置２の寸法情報、及び作業装置２のタイプが含まれている。即ち、装置選択画面Ｄ４ｂで選択された作業装置２の詳細な仕様が、装置確認画面Ｄ４ｃで表示される。図６Ｂ及び図６Ｃでは、予め登録された作業装置２の固有情報が画面Ｄ４ｂ、Ｄ４ｃに表示されている。

図６Ｃに示すように、作業装置２の寸法情報には、作業装置２の全幅、作業幅、全長、及び作業位置が含まれている。作業装置２のタイプには、耕うん装置である作業装置２を回転駆動させるための副変速機（図示省略）の速度段、昇降装置８による作業装置２の昇降の有無、及び農業機械１のＰＴＯ（Power take-off）との連動の有無が含まれている。

設定キーＢ３７～Ｂ３９は、作業装置２の寸法情報又はタイプを設定及び変更するためのキーである。詳しくは、ユーザが幅設定キーＢ３７を選択して、所定の入力操作を行うことで、作業装置２の全幅及び作業幅の設定値を入力及び変更することができる。作業装置２の全幅とは、農業機械１の前後方向と上下方向とに対して垂直な左右方向の外形幅のことである。ユーザが長さ設定キーＢ３８をして、所定の入力操作を行うことで、作業装置２の全長及び作業位置の設定値を入力及び変更することができる。作業装置２の全長とは、昇降装置８のロアリンク８ｂ（図３）に対する作業装置２の連結位置から、作業装置２の後端（農業機械１の走行車体３と反対側の端）までの長さのことである。作業装置２の作業位置とは、ロアリンク８ｂに対する作業装置２の連結位置から対地作業を行うことが可能な作業部材の前端位置（走行車体３側の作業可能な部分の端）までの長さのことである。

また、ユーザがタイプ設定キーＢ３９を選択して、所定の入力操作を行うことで、副変速機の速度段として、低速段（Ｌ（低速））又は中速段（Ｍ（中速））を入力及び変更することができる。本例では、作業装置２における農業機械１のＰＴＯとの連動と昇降装置８による昇降とは、両方とも「有り」に固定されていて、変更不可になっている。他の例として、農業機械１のＰＴＯとの連動と昇降装置８による昇降のそれぞれについて、「有り」と「無し」のいずれかを選択可能にしてもよい。

装置確認画面Ｄ４ｃで、ユーザが次へキーＢ９を選択すると、制御部５１は、装置確認画面Ｄ４ｃに表示されている設定情報を内部メモリに記憶させ、図７に示す圃場選択画面Ｄ５を表示操作部５２に表示させる。圃場選択画面Ｄ５には、登録された１つ以上の圃場
マップＭＰ２、上矢印キーＢ４１、下矢印キーＢ４２、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。図７では、３つの圃場マップＭＰ２を表示している。予め登録された圃場マップＭＰ２が４つ以上ある場合は、ユーザが上矢印キーＢ４１又は下矢印キーＢ４２を選択することで、制御部５１が他の圃場マップＭＰ２を圃場選択画面Ｄ５に表示させる。

ユーザがいずれかの圃場マップＭＰ２を選択すると、制御部５１は、選択された圃場マップＭＰ２を他の圃場マップＭＰ２とは異なる表示形態で表示させる。図７では、選択された圃場マップＭＰ２だけを太線枠で囲っている。また、制御部５１は、選択された圃場マップＭＰ２で農作業を行った前回の作業日時と、当該圃場マップＭＰ２の面積とを圃場選択画面Ｄ５に表示させる。いずれかの圃場マップＭＰ２が選択された状態で、ユーザが次へキーＢ９を選択すると、制御部５１が、選択された圃場マップＭＰ２を含む圃場情報を記憶部５３から読み出して、内部メモリに記憶させ、図８に示すルート作成１画面Ｄ６を表示操作部５２に表示させる。この設定時の圃場情報には、圃場マップＭＰ２の情報として、圃場マップＭＰ２の識別情報、輪郭、面積が含まれ、圃場マップＭＰ２に対応する圃場の情報として、圃場の識別情報、位置、及び輪郭などが含まれている。また、当該圃場情報には、前回の作業日時が含まれている。

図８に示すルート作成１画面Ｄ６には、選択された圃場マップＭＰ２（輪郭Ｈ１）、農業機械マークＸ１、入力操作手順を示すメッセージ、作業キーＢ４３ａ、Ｂ４３ｂ、Ｂ４４、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。作業キーＢ４３ａ、Ｂ４３ｂ、Ｂ４４は、後述する農業機械１の走行ルートを作成するための設定を選択するキーである。言い換えれば、作業キーＢ４３ａ、Ｂ４３ｂ、Ｂ４４は、農業機械１（走行車体３）及び作業装置２により圃場に対して農作業を行うための作業条件を設定するキーである。

より詳しくは、自動中央作業キーＢ４３ａは、後述するように圃場マップＭＰ２に設定された中央エリアで、農業機械１の走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により農作業をするか否かを選択するためのキーである。自動枕地作業キーＢ４３は、後述するように圃場マップＭＰ２に設定された枕地で、農業機械１の走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により農作業をするか又は農作業をしないかを選択するためのキーである。

作業タイプキーＢ４４は、作業装置２で行う作業状態を選択するためのキーである。本実施形態では、図５に示した作業選択画面Ｄ３で耕うん作業が選択された場合を例に挙げているため、図８の作業タイプキーＢ４４は、耕うん作業のタイプが隣接作業であるか又は間接作業であるかを選択するためのキーとなっている。図５の作業選択画面Ｄ３で他の作業が選択された場合には、図８の作業タイプキーＢ４４は、当該他の作業の状態を選択するためのキーとなる。

図８では、自動中央作業キーＢ４３ａにより、圃場の中央エリアで農業機械１を自動運転で走行させながら作業装置２で農作業を行うことが選択された状態を示している。また、自動枕地作業キーＢ４３ｂにより、圃場の枕地で農業機械１を自動運転で走行させながら作業装置２で農作業を行うことが選択された状態を示している。さらに、作業タイプキーＢ４４により、耕うん作業のタイプとして隣接作業が選択された状態を示している。ユーザが次へキーＢ９を選択すると、制御部５１は、ルート作成１画面Ｄ６に表示されている作業条件（作業キーＢ４３ａ、Ｂ４３ｂ、Ｂ４４による設定内容）を内部メモリに記憶させ、図９Ａに示すルート作成２画面Ｄ７を表示操作部５２に表示させる。

ルート作成２画面Ｄ７には、選択された圃場マップＭＰ２、農業機械マークＸ１、入力操作手順を示すメッセージ、複数の設定項目とそれらの数値入力欄、推奨キーＢ１２、ル
ート作成キーＢ１３、軌跡予測キーＢ１４、プラスキーＢ４５、マイナスキーＢ４６、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。ルート作成２画面Ｄ７の表示中に、制御部５１は、測位装置４０により検出された実際の走行車体３の位置を通信部５４により取得し、当該走行車体３の位置に応じた圃場マップＭＰ２上の該当箇所に農業機械マークＸ１を表示させてもよい。

ルート作成２画面Ｄ７中の複数の設定項目は、走行ルートを作成するための作成条件であり、且つ農業機械１及び作業装置２により圃場に対して農作業を行うための作業条件である。当該設定項目には、予想作業距離、枕地数、自動運転枕地数、作業方向、枕地の重なり代、及び中央部の重なり代が含まれている。このうち、予想作業距離以外の項目に対して数値入力が可能である。枕地数とは、登録された圃場の輪郭Ｈ１（圃場マップＭＰ２）の内側に当該輪郭Ｈ１に沿って一重以上設定する枕地の数のことである。自動運転枕地数とは、設定した枕地数のうち、農業機械１を自動運転で走行させながら作業装置２で農作業を行う枕地の数のことである。

作業方向とは、圃場の枕地の内側にある中央部で走行車体３を直進で往復させながら作業装置２で作業を行う方向のことである。作業方向の数値入力欄に所定の数値（例えば「１」～「４」など）を入力することで、当該数値に対応するルート作成２画面Ｄ７の上、下、左、右の各方向が設定される。枕地の重なり代とは、枕地に対する作業装置２の作業幅の食み出し代のことである。中央部の重なり代とは、圃場の中央部で走行車体３を直進で往復させながら作業装置２で作業を行う際の作業幅同士の重なり代のことである。

ルート作成２画面Ｄ７において、ユーザが各設定項目の数値入力欄を選択して、プラスキーＢ４５又はマイナスキーＢ４６を操作することで、各数値入力欄に数値を入力することができる。また、ユーザが推奨キーＢ１２を選択することで、制御部５１が、予め記憶部５３に記憶された推奨値のうち、作業選択画面Ｄ３（図５）で選択された農作業に応じた各設定項目の推奨値を読み出して、当該推奨値を対応する数値入力欄に入力（表示）する。

ユーザが、ルート作成２画面Ｄ７の各設定項目に数値を入力した後、ルート作成キーＢ１３を選択すると、制御部５１が、当該各設定項目の数値を内部メモリに記憶させる。また、エリア設定部５１ｂ（図１）が、図９Ｂに示すように、圃場マップＭＰ２に中央エリア（第２エリア）Ｃ１と枕地エリア（第１エリア）Ｅ１とを設定する。さらに、ルート作成部５１ｃ（図１）が、圃場マップＭＰ２に走行ルート（走行予定ルート）Ｌ１を作成する。

具体的には、エリア設定部５１ｂは、圃場情報、作業装置２の寸法情報、ルート作成２画面Ｄ７で入力された枕地数、又は枕地の重なり代に基づいて、中央エリアＣ１と枕地エリアＥ１とを設定する。より詳しくは、例えばエリア設定部５１ｂは、作業装置２の作業幅（又は作業装置２の全幅）から枕地の重なり代を減算した幅で、圃場の輪郭Ｈ１を枕地数と同じ回数で内側にオフセットすることによって形成される各輪郭を演算する。そして、エリア設定部５１ｂは、そのうち最も内側に形成される輪郭で囲まれるエリア（中央部）を、中央エリアＣ１として設定する。また、エリア設定部５１ｂは、中央エリアＣ１の外側で且つ圃場の輪郭Ｈ１の内側にある枠状のエリア（外枠部）を、枕地エリアＥ１として設定する。また、エリア設定部５１ｂは、枕地エリアＥ１において、圃場の輪郭Ｈ１と当該輪郭Ｈ１をオフセットした各輪郭のうち、隣接する輪郭同士の間にあるエリアを、枕地Ｅ２ｃ、Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃとして設定する。そして、エリア設定部５１ｂは、各エリアＣ１、Ｅ１（枕地Ｅ２ｃ、Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃを含む。）を示す位置などのデータを記憶部５３に記憶させる。

ルート作成部５１ｃは、圃場情報、エリアＣ１、Ｅ１、農業機械１と作業装置２の寸法情報、ルート作成２画面Ｄ７で入力された作業方向、枕地の重なり代、及び中央部の重なり代に基づいて、走行ルートＬ１を作成する。より詳しくは、まずルート作成部５１ｃは、作業装置２の作業幅から中央部の重なり代を減算した幅で、作業方向（図９Ｂでは上下方向）と平行な中央エリアＣ１の一方の端部（図９Ｂでは右端部）から中央エリアＣ１を区切ることによって、中央エリアＣ１内に複数の単位作業区画を作成する。そして、各単位作業区画の幅方向（図９Ｂでは左右方向）の中心線上に、走行車体３が直進する直進ルートＬ１ａを作成する。

次に、ルート作成部５１ｃは、隣り合う直進ルートＬ１ａ同士をつなぐ旋回ルートＬ１ｂを枕地エリアＥ１に作成する。旋回ルートＬ１ｂは、隣り合う２本の直進ルートＬ１ａのうち、一方から他方へ向かうルートである。ルート作成部５１ｃは、旋回ルートＬ１ｂを作成する際に、農業機械１及び作業装置２を旋回させる旋回スペースを枕地エリアＥ１に確保する。

図９Ｂでは、簡素な半円状の旋回ルートＬ１ｂを例示しているが、この形は表示操作部５２の表示画面に表示し易くしたり、当該表示画面で走行ルートＬ１を視認し易くしたりするなどの便宜を図ったためである。実際に農業機械１の走行車体３と作業装置２が一方の直進ルートＬ１ａに基づいて走行した後、他方の直進ルートＬ１ａに向かって旋回する際は、走行車体３などが前進だけでなく、後進又は切り返しを行って、半円状よりも複雑な形状の軌跡を描くことがある。即ち、旋回ルートＬ１ｂは、表示操作部５２への表示用のルートであって、農業機械１が旋回ルートＬ１ｂに基づいて旋回しないこともある。ルート作成部５１ｃは、半円状以外の形状の旋回ルートＬ１ｂを作成してもよい。

農業機械１の自動制御部６１（図１）は、直進ルートＬ１ａに基づいて走行車体３を走行させているときに、昇降装置８（図３）により作業装置２を下降させて、当該作業装置２により対地作業を行う。また、自動制御部６１は、旋回ルートＬ１ｂに対応する箇所で走行車体３を旋回させるとき、即ち一方の直進ルートＬ１ａから他方の直進ルートＬ１ａへ向かって走行車体３を旋回するときに、昇降装置８により作業装置２を上昇させて、作業装置２による対地作業を停止する。

即ち、直進ルートＬ１ａは、農業機械１の走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う作業ルートである。また、直進ルートＬ１ａが複数作成された中央エリアＣ１は、走行車体３を自動運転で直進させつつ往復させながら作業装置２により対地作業を行う作業エリアである。なお、作業ルートは、直進ルートＬ１ａのような直線状のルートに限らず、曲線状のルートであってもよい。また、作業エリアには、直線状の作業ルートと曲線状の作業ルートのうち、少なくとも一方の作業ルートを１つ以上作成すればよい。

例えば、図８のルート作成１画面Ｄ６で、自動中央作業キーＢ４３ａにより中央エリアＣ１で作業することが選択され、自動枕地作業キーＢ４３ｂにより枕地で作業しないことが選択され、作業タイプキーＢ４４により隣接作業が選択される。この場合、ルート作成部５１ｃは、直進ルートＬ１ａと旋回ルートＬ１ｂとから構成される走行ルートＬ１を作成する。また、ルート作成部５１ｃは、中央エリアＣ１の両側にある直進ルートＬ１ａの端部のうち、旋回ルートＬ１ｂとつながっていない一方の直進ルートＬ１ａの端部にスタート位置Ｐｓを設定し、他方の直進ルートＬ１ａの端部にゴール位置Ｐｇを設定する。そして、ルート作成部５１ｃは、エリアＣ１、Ｅ１、走行ルートＬ１、スタート位置Ｐｓ、ゴール位置Ｐｇ、及び旋回スペースをそれぞれ示す情報を、ルート情報として内部メモリに記憶させる。

一方、図８のルート作成１画面Ｄ６で、自動中央作業キーＢ４３ａにより中央エリアＣ１で作業することが選択され、自動枕地作業キーＢ４３ｂにより枕地で作業することが選択され、作業タイプキーＢ４４により隣接作業が選択される。この場合、ルート作成部５１ｃが、直進ルートＬ１ａと旋回ルートＬ１ｂに加えて、図９Ｂに示すように中央エリアＣ１の外側を周回する周回ルートＬ１ｃを枕地エリアＥ１に作成する。例えば図９Ａに示すように、ルート作成２画面Ｄ７で自動運転枕地数が１回に設定された場合、ルート作成部５１ｃは、エリア設定部５１ｂにより中央エリアＣ１の外側に一重以上設定された枕地Ｅ２ａ、Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃのうち、中央エリアＣ１に対して最も近い枕地Ｅ２ａに、周回ルートＬ１ｃを作成する。

周回ルートＬ１ｃは、農業機械１の走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う作業ルートである。周回ルートＬ１ｃには、略真っ直ぐな直進ルートＬ１ｓと、所定の曲率半径以上で湾曲した旋回ルートＬ１ｒとが複数含まれている。直進ルートＬ１ｓは、中央エリアＣ１の輪郭Ｈ２ａの各直線部分に対応するように、枕地Ｅ２ａの幅方向の中心線上に複数作成されている。

旋回ルートＬ１ｒは、一方の直進ルートＬ１ｓから、当該一方の直進ルートＬ１ｓの延伸方向に隣接する他方の直進ルートＬ１ｓに向かうルートである。一方の直進ルートＬ１ｓと他方の直進ルートＬ１ｓとは、延伸方向が異なっているが、一方の直進ルートＬ１ｓの終端と、他方の直進ルートＬ１ｓの始端とは、旋回ルートＬ１ｒにより接続される。ルート作成部５１ｃは、旋回ルートＬ１ｒを作成する際にも、農業機械１の走行車体３及び作業装置２を旋回させる旋回スペースを枕地エリアＥ１に確保する。

図９Ｂでは、便宜上、簡素な円弧状の旋回ルートＬ１ｂを例示している。然るに、実際に農業機械１などが一方の直進ルートＬ１ｓから他方の直進ルートＬ１ｓに向かって旋回する際は、前進だけでなく、後進又は切り返しを行って、円弧状よりも複雑な形状の軌跡を描くことがある。即ち、旋回ルートＬ１ｒは、表示操作部５２への表示用のルートであって、農業機械１が旋回ルートＬ１ｒに基づいて旋回しないこともある。ルート作成部５１ｃは、円弧状以外の形状の旋回ルートＬ１ｒを作成してもよい。

また、圃場の輪郭Ｈ１の形状によっては（例えば圃場の輪郭Ｈ１が歪んでいる場合）、直進ルートＬ１ｓと旋回ルートＬ１ｒとに加えて、所定の曲率半径未満で湾曲した緩いカーブ部分（曲線状のルート、図示省略）が周回ルートＬ１ｃに含まれてもよい。またこの場合、自動制御部６１は、周回ルートＬ１ｃの直進ルートＬ１ｓ又は緩いカーブ部分に基づいて走行車体３を自動運転で走行させているときに、作業装置２により対地作業を行ってもよい。即ち、直進ルートＬ１ｓと上記緩いカーブ部分とは、作業ルートである。

自動制御部６１は、旋回ルートＬ１ｒに対応する箇所で走行車体３を旋回させるとき、即ち一方の直進ルートＬ１ｓから他方の直進ルートＬ１ｓへ向かって走行車体３を旋回させるときに、昇降装置８により作業装置２を上昇させて、作業装置２による対地作業を停止する。また、自動制御部６１は、中央エリアＣ１の一方の直進ルートＬ１ａから、枕地エリアＥ１の一方の直進ルートＬ１ｓへ向かって走行車体３を旋回させるときにも、昇降装置８により作業装置２を上昇させて、作業装置２による対地作業を停止する。

上記のように周回ルートＬ１ｃが作成された枕地Ｅ２ａは、走行車体３が中央エリアＣ１の外側を周回しながら作業装置２により対地作業を行う作業エリアである。他の例として、枕地Ｅ２ａの外側にある他の枕地Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃにも、ルート作成部５１ｃが周回ルートを作成してもよい。また、周回ルートを作成する枕地の数を入力するキーを、ルート作成２画面Ｄ７に設けてもよい。

さらに、ルート作成部５１ｃが、複数の枕地Ｅ２ａ、Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃのうち、少なくとも１つの枕地に複数回周回する周回ルートを作成してもよいし、又は隣り合う一方の枕地と他方の枕地の両方を通るように周回ルートを作成してもよい。即ち、ルート作成部５１ｃは、中央エリアＣ１の周囲を枕地数以上の回数で周回するような周回ルートを枕地エリアＥ１に作成してもよい。

ルート作成部５１ｃは、周回ルートＬ１ｃを作成した後、中央エリアＣ１の両端（図９Ｂで左右の端）にある直進ルートＬ１ａの両端部のうち、旋回ルートＬ１ｂとつながっていない一方の直進ルートＬ１ａの端部（図９Ｂで右端の直進ルートＬ１ａの上端部）にスタート位置Ｐｓを設定し、他方の直進ルートＬ１ａの端部（図９Ｂで左端の直進ルートＬ１ａの下端部）に周回ルートＬ１ｃをつなげる。また、ルート作成部５１ｃは、直進ルートＬ１ａとつながっていない周回ルートＬ１ｃの端部に、ゴール位置Ｐｇを設定する。そして、ルート作成部５１ｃは、エリアＣ１、Ｅ１、走行ルートＬ１、スタート位置Ｐｓ、ゴール位置Ｐｇ、及び旋回スペースをそれぞれ示す情報を、ルート情報として内部メモリに記憶させる。

制御部５１は、ルート作成部５１ｃによる走行ルートＬ１の作成が完了すると、図９Ｂに示すように、エリアＣ１、Ｅ１、走行ルートＬ１、スタート位置Ｐｓ、及びゴール位置Ｐｇといったルート情報をルート作成２画面Ｄ７に表示させる。また、ルート作成部５１ｃは、全ての直進ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓに基づいて、走行車体３を走行させながら作業装置２により対地作業を行う予想作業距離を演算する。制御部５１は、当該予想作業距離もルート作成２画面Ｄ７に表示させる。

ルート作成２画面Ｄ７に走行ルートＬ１などが表示された後、ユーザが軌跡予測キーＢ１４を選択する。これにより、制御部５１が、走行ルートＬ１に基づいて走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行うことが予測される作業部分、即ち作業装置２の予測作業軌跡を演算する。そして、制御部５１は、ルート作成２画面Ｄ７中の圃場マップＭＰ２の走行ルートＬ１上に予測作業軌跡を重ねるように表示させる（図示省略）。

また、ルート作成２画面Ｄ７に走行ルートＬ１などが表示された後、ユーザが次へキーＢ９を選択すると、制御部５１は、図１０Ａに示す自動確認画面Ｄ９ａを表示操作部５２に表示させる。自動確認画面Ｄ９ａには、入力操作手順を示すメッセージ、自動運転作業情報、設定キーＢ４７～Ｂ４９、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。自動運転作業情報は、農業機械１を自動運転しながら、作業装置２により農作業を行うための作業条件である。自動運転作業情報には、農作業時のエンジン（原動機４）の回転数、農作業時の走行車体３の車速、旋回時の走行車体３の車速、ＰＴＯ変速段、旋回方法、及び走行ルートＬ１に対する走行車体３の進入精度などが含まれている。図１０Ａでは、予め登録された自動運転作業情報が自動確認画面Ｄ９ａに表示されている。

ユーザは、駆動設定キーＢ４７を選択して、所定の入力操作を行うことで、農作業時のエンジン（原動機４）の回転数、農作業時の走行車体３の車速、旋回時の走行車体３の車速、ＰＴＯ変速段を変更することができる。また、ユーザは、精度設定キーＢ４９を選択して、所定の入力操作を行うことで、走行ルートＬ１に対する走行車体３の進入精度を変更することができる。

また、ユーザは、旋回設定キーＢ４８を選択して、所定の入力操作を行うことで、農業機械１の自動運転中の旋回方法を変更することができる。詳しくは、ユーザが旋回設定キーＢ４８を選択すると、制御部５１は、図１０Ｂに示す旋回方法選択画面Ｄ９ｂを表示操作部５２に表示させる。旋回方法選択画面Ｄ９ｂには、入力操作手順を示すメッセージ、複数の旋回選択キーＢ５０ａ、Ｂ５０ｂ、Ｂ５０ｃ、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。旋回選択キーＢ５０ａ、Ｂ５０ｂ、Ｂ５０ｃは、農業機械１で実行可能な旋回方法をそれぞれ示したキーである。本実施形態では、農業機械１は、ＡＤ倍速旋回、倍速旋回、及び４ＷＤ旋回の３つの旋回方法をそれぞれ実行可能であるため、各旋回方法を示した３つの旋回選択キーＢ５０ａ、Ｂ５０ｂ、Ｂ５０ｃが、旋回方法選択画面Ｄ９ｂに表示されている。

他の例として、農業機械１で実行可能な旋回方法が４つ以上ある場合は、各旋回方法を示した４つ以上の旋回選択キーを設ければよい。なお、４つ以上の旋回選択キーを同時に旋回方法選択画面Ｄ９ｂに表示できない場合は、一部の旋回選択キーを旋回方法選択画面Ｄ９ｂに表示させ、ユーザにより上矢印キーＢ４１又は下矢印キーＢ４２が操作されたときに、他の旋回選択キーを旋回方法選択画面Ｄ９ｂに表示させればよい。

図１０Ａ及び図１０Ｂの例では、ＡＤ倍速旋回、倍速旋回、及び４ＷＤ旋回のうち、農業機械１の旋回半径の最も小さいＡＤ倍速旋回が、予め登録された旋回方法として表示されている。詳しくは、図１０Ｂに示す旋回方法選択画面Ｄ９ｂでは、ＡＤ倍速旋回に対応する旋回選択キーＢ５０ａだけに黒丸印が付されている。ユーザが旋回方法選択画面Ｄ９ｂで、他の旋回選択キーＢ５０ｂ、Ｂ５０ｃを選択すると、当該選択された旋回選択キーだけに黒丸印が付される。ユーザが旋回選択キーＢ５０ａ、Ｂ５０ｂ、Ｂ５０ｃのいずれかを選択した状態で、次へキーＢ９を操作すると、当該選択された旋回選択キーに対応する旋回方法が自動運転中の旋回方法として決定（設定）され、制御部５１が、当該旋回方法を示す自動確認画面Ｄ９ａ（図１０Ａ）を表示操作部５２に表示させる。

また、ユーザが自動確認画面Ｄ９ａで次へキーＢ９を選択すると、制御部５１は、当該画面Ｄ９に表示されていた作業条件である自動運転作業情報を内部メモリに記憶させ、図１１に示す走行制御画面Ｄ８を表示操作部５２に表示させる。また、制御部５１は、内部メモリに記憶された設定情報に基づいて自動走行データを生成し、当該自動走行データを通信部５４により農業機械１の制御装置６０に送信（出力）する。自動走行データには、ルート情報、農業機械１の設定情報、作業装置２の設定情報、及び自動運転作業情報が含まれている。そのうち、ルート情報に含まれる走行ルートＬ１の情報には、作業ルートである直進ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓの位置を示す情報が含まれ、旋回ルートＬ１ｂ、Ｌ１ｒの位置を示す情報は含まれていなくてもよい。また、農業機械１及び作業装置２の設定情報には、農業機械１及び作業装置２の寸法情報が含まれている。

図１１に示す走行制御画面Ｄ８は、自動走行作業モードにおける農業機械１の走行状態及び作業装置２による作業状態を表示する画面である。なお、図１１では、自動走行作業モードが開始されてからしばらくした後の農業機械１の走行状態と作業状態を、走行制御画面Ｄ８に表示している。走行制御画面Ｄ８には、圃場マップＭＰ２、走行ルートＬ１、スタート位置Ｐｓ、ゴール位置Ｐｇ、農業機械マークＸ２、農業機械１の走行状態、設定変更キーＢ２０、状態表示キーＢ２１、作業軌跡キーＢ１５、及び軌跡クリアキーＢ１６が表示されている。

制御部５１は、測位装置４０により検出された実際の走行車体３の位置を所定の周期で通信部５４により取得し、当該走行車体３の位置に応じた圃場マップＭＰ２上の該当箇所に、農業機械マークＸ２を随時表示させる。即ち、走行制御画面Ｄ８中の農業機械マークＸ２は、農業機械１の走行車体３の実際の位置を示している。

例えばユーザが走行制御画面Ｄ８を見ながら、農業機械１を手動運転でスタート位置Ｐｓに移動させた後、モードスイッチ６５（図１）で自動走行作業モードに移行するための所定の操作を行う。これにより、自動制御部６１（図１）は、自動走行作業モードに移行
し、農作業支援装置５０から受信した自動走行データと、測位装置４０により検出された走行車体３の位置とに基づいて、走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う。

詳しくは、自動制御部６１は、まず自動走行データに含まれるルート情報を読み込んで、エリアＣ１、Ｅ１、走行ルートＬ１（作業ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓ）、スタート位置Ｐｓ、及びゴール位置Ｐｇを把握する。そして、自動制御部６１は、スタート位置Ｐｓから走行ルートＬ１の直進ルートＬ１ａに基づいて、走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う。走行車体３（農業機械１）が一方の直進ルートＬ１ａの終端に到達すると、自動制御部６１は、作業装置２による対地作業を一旦停止して、作業装置２を上昇させ、隣接する他方の直進ルートＬ１ａの始端に向かって走行車体３を旋回させる。即ち、自動制御部６１は、旋回ルートＬ１ｂに対応する箇所で、農業機械１及び作業装置２を旋回させる。この際、自動制御部６１は、エリアＣ１、Ｅ１の位置情報、直進ルートＬ１ａの位置情報、農業機械１及び作業装置２の寸法情報、測位装置４０により検出された走行車体３の位置、及び検出装置６４の検出結果などに基づいて、農業機械１及び作業装置２を旋回させる。

そして、自動制御部６１は、走行車体３が他方の直進ルートＬ１ａの始端に到達すると、作業装置２を下降させ、他方の直進ルートＬ１ａに基づいて走行車体３を自動運転で走行させ始めるときに、作業装置２による対地作業を再開する。これにより、走行車体３が自動運転で中央エリアＣ１を往復直進し、中央エリアＣ１に対して作業装置２により対地作業が行われる。

その後、自動制御部６１は、周回ルートＬ１ｃと走行車体３の位置とに基づいて、走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う。この際、自動制御部６１は、直進ルートＬ１ｓに基づいて、走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行い、旋回ルートＬ１ｒに対応する箇所で走行車体３を旋回させるときには、作業装置２を上昇させて、作業装置２による対地作業を停止する。この旋回時に、自動制御部６１は、エリアＣ１、Ｅ１の位置情報、直進ルートＬ１ｓの位置情報、農業機械１及び作業装置２の寸法情報、測位装置４０により検出された走行車体３の位置、及び検出装置６４の検出結果などに基づいて、農業機械１及び作業装置２を旋回させる。それにより、走行車体３が中央エリアＣ１の外側を自動運転で周回し、作業装置２が中央エリアＣ１を囲む枕地Ｅ２ａ（図９Ｂ）に対して対地作業を行う。

図１２Ａ～図１２Ｄは、農業機械１の自動操舵を説明するための図である。自動走行作業モードにおいて、自動制御部６１は走行車体３を自動で走行させながら、測位装置４０により検出された走行車体３の位置と走行ルートＬ１（作業ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓ）との偏差を演算する。当該偏差が閾値未満である場合は（例えば図１２Ａ）、自動制御部６１は、操舵軸３１（図１）の回転角を維持する。走行車体３の位置と走行ルートＬ１との偏差が閾値以上であって、走行車体３が走行ルートＬ１に対して左側に位置している場合は（例えば図１２Ｂ）、自動制御部６１は、走行車体３の操舵方向が右方向となるように、操舵軸３１を回転させる。走行車体３の位置と走行ルートＬ１との偏差が閾値以上であって、走行車体３が走行ルートＬ１に対して右側に位置している場合は（例えば図１２Ｃ）、自動制御部６１は、走行車体３の操舵方向が左方向となるように、操舵軸３１を回転させる。

上記の例では、走行車体３の位置と走行ルートＬ１との偏差に基づいて、操舵装置２９の操舵角を変更しているが、他の例として、図１２Ｄに示す走行ルートＬ１に対する走行車体３の進行方向Ｆ１の角度θｇに基づいて、操舵装置２９の操舵角を変更してもよい。この場合、例えば自動制御部６１が、走行車体３の位置の変化から走行車体３の進行方向
Ｆ１を演算し、さらに走行ルートＬ１に対する進行方向Ｆ１の角度θｇを演算する。そして、自動制御部６１は、角度θｇが閾値以上である場合に、走行車体３の進行方向Ｆ１が走行ルートＬ１の方位と一致する（即ち、θｇ＝「０°」になる）ように操舵軸３１を回転させる。

また、他の例として、自動制御部６１は、走行車体３の位置と走行ルートＬ１との偏差に基づいて第１操舵角を演算し、走行ルートＬ１と走行車体３の進行方向Ｆ１とに基づいて第２操舵角を演算してもよい。そして、自動制御部６１は、第１操舵角と第２操舵角とに基づいて第３操舵角を演算し、当該第３操舵角に基づいて操舵軸３１を回転させてもよい。

また、自動制御部６１は、走行ルートＬ１に基づいて走行車体３を自動で走行させているときに、走行車体３の位置の変化に基づいて走行車体３の実際の車速を演算する。そして、実際の車速が自動確認画面Ｄ９ａ（図１０Ａ）で設定された車速と一致するように、変速装置５、制動装置６、及び原動機４の駆動を制御する。

上述したように、農業機械１の自動走行作業モードにおいて、自動制御部６１は、走行ルートＬ１と走行車体３（農業機械１）の位置とに基づいて、走行車体３の走行速度を自動で変更しながら、走行車体３の操舵を自動で行う。また、自動制御部６１は、作業装置２による農作業（対地作業）を自動で実行したり停止したりする。

ユーザが走行制御画面Ｄ８（図１１）で作業軌跡キーＢ１５を選択すると、制御部５１が、測位装置４０により検出された走行車体３の位置と作業装置２の作業幅とに基づいて、作業装置２が対地作業を行った実際の作業軌跡を演算する。そして、制御部５１は、図１１に示すように、圃場マップＭＰ２の直進ルート（作業ルート）Ｌ１ａ上に実際の作業軌跡（ハッチングで示す部分）を重ねるように表示させる。ユーザが軌跡クリアキーＢ１６を選択すると、制御部５１が実際の作業軌跡の表示を消去する。

農業機械１の自動運転中（自動走行作業モードの実行中）に、自動制御部６１は、旋回ルートＬ１ｂ、Ｌ１ｒに対応する箇所で、自動確認画面Ｄ９ａ（図１０Ａ）又は旋回方法選択画面Ｄ９ｂ（図１０Ｂ）により設定された旋回方法と車速（所定の通常値）で、農業機械１（走行車体３）を旋回させる。また、農業機械１の自動運転中に、旋回変更部５１ｄ（図１）は、旋回方法変更処理を実行する。

図１３は、旋回処理変更処理の一例を示すフローチャートである。旋回変更部５１ｄは、表示操作部５２により走行制御画面Ｄ８（図１１）が表示されたことを確認すると（図１３のＳ１）、通信部５４により受信した検出装置６４の検出結果に基づいて、農業機械１及び作業装置２の動作状態を確認する。そして、旋回変更部５１ｄは、検出装置６４の検出結果に基づいて、農業機械１の自動運転が開始されたことを確認した（Ｓ２）後、農業機械１が旋回中であるか否かと、農業機械１が枕地エリアＥ１を走行中であるか否かを確認する。

農業機械１が旋回中ではなく（Ｓ３：ＮＯ）、枕地エリアＥ１を走行中でもない（Ｓ４：ＮＯ）ときに、旋回変更部５１ｄは、走行制御画面Ｄ８（図１１）の設定変更キーＢ２０が操作されると（図１３のＳ５：ＹＥＳ）、例えば図１４Ａに示す設定変更画面Ｄ１０を表示操作部５２に表示させ、当該画面Ｄ１０中に設けた旋回方法変更キーＢ５１、Ｂ５２を有効（操作可能）にする（図１３のＳ６）。

図１４Ａに示すように、設定変更画面Ｄ１０には、圃場マップＭＰ２、走行ルートＬ１、スタート位置Ｐｓ、ゴール位置Ｐｇ、農業機械マークＸ２、農業機械１の走行状態（自動運転中）、農業機械１の旋回方法、旋回方法変更キーＢ５１、Ｂ５２、及び戻るキーＢ８が表示されている。図１４Ａでは、農業機械１の自動運転が開始されてからしばらくした後の農業機械１の走行状態と作業状態を、設定変更画面Ｄ１０に表示している（後述の図１４Ｂ～図１４Ｄも同様）。また、農業機械１の旋回方法として、前述の自動確認画面Ｄ９ａ（図１０Ａ）などで設定された「ＡＤ倍速旋回」が表示されている。

旋回方法変更キーＢ５１、Ｂ５２は、農業機械１の旋回方法を変更するための入力を行う操作キーである。旋回変更部５１ｄが旋回方法変更キーＢ５１、Ｂ５２を有効にしているときは（図１３のＳ６）、図１４Ａに示すように旋回方法変更キーＢ５１、Ｂ５２がタップ操作可能に表示される（後述の図１４Ｂ及び図１４Ｃも同様）。即ち、農業機械１の旋回方法を変更するための表示操作部５２による入力が有効になっている。

前述したように、自動制御部６１（図１）が実行可能な農業機械１（走行車体３）の旋回方法には、「ＡＤ倍速旋回」以外に、「倍速旋回」と「４ＷＤ旋回」とがある。「ＡＤ倍速旋回」は、「４ＷＤ旋回」及び「倍速旋回」よりも、農業機械１の旋回半径が小さくて、路面に対する前輪７Ｆ及び後輪７Ｒのグリップ力が高い。このため、枕地エリアＥ１が狭い場合などには、農業機械１を「倍速旋回」又は「４ＷＤ旋回」で旋回させるよりも、「ＡＤ倍速旋回」で旋回させる方が、走行車体３を小回りさせて、切り返しの回数を少なくすることができる。

また、圃場の土壌がぬかるんだ状態にあるときにも、農業機械１を「倍速旋回」又は「４ＷＤ旋回」で旋回させるよりも、「ＡＤ倍速旋回」で旋回させる方が、切り返しの回数を少なくすることができ、走行車体３が途中停止することがない。然るに、農業機械１を「ＡＤ倍速旋回」で旋回させると、ぬかるんだ土壌が荒れてしまうので、圃場の整地の際には、「ＡＤ倍速旋回」よりも前輪７Ｆ及び後輪７Ｒのグリップ力が低くて、土壌を荒らし難い「倍速旋回」又は「４ＷＤ旋回」で農業機械１を旋回させることが好まれる。

ユーザが有効な旋回方法変更キーＢ５１、Ｂ５２のいずれかを操作する（図１３のＳ７：ＹＥＳ）度に、旋回変更部５１ｄは、図１４Ａ、図１４Ｂ、及び図１４Ｃに示すように、設定変更画面Ｄ１０に表示させる旋回方法を「ＡＤ倍速旋回」、「倍速旋回」、及び「４ＷＤ旋回」のいずれかに切り替える（図１３のＳ８）。ユーザは、例えば、圃場の土壌状態又は枕地エリアＥ１の広さなどを考慮して、旋回方法変更キーＢ５１、Ｂ５２を操作することにより、農業機械１の旋回方法を変更する。

図１４Ａ～図１４Ｃの設定変更画面Ｄ１０で、ユーザが戻るキーＢ８を選択すると、旋回変更部５１ｄは、当該画面Ｄ１０に表示されていた旋回方法が決定されたと判断し（図１３のＳ９）、当該旋回方法を内部メモリに記憶させる。そして、旋回変更部５１ｄは、決定された旋回方法で農業機械１（走行車体３）を旋回させる変更指令を通信部５４により自動制御部６１に出力し、走行制御画面Ｄ８を再び表示操作部５２に表示させる（Ｓ１０）。自動制御部６１は、旋回変更部５１ｄから送信された上記変更指令を受信すると、以降の全ての旋回時又は次の旋回時だけ、当該変更指令が示す旋回方法で農業機械１（走行車体３）を旋回させる。その後、農業機械１の自動運転が終了していなければ（Ｓ１１：ＮＯ）、旋回変更部５１ｄは、ステップＳ３から以降のステップを繰り返し実行する。

一方、農業機械１が旋回中であるとき（Ｓ３：ＹＥＳ）、又は農業機械１が枕地エリアＥ１を走行中であるとき（Ｓ４：ＹＥＳ）に、旋回変更部５１ｄは、走行制御画面Ｄ８（図１１）の設定変更キーＢ２０が操作されると（Ｓ１２：ＹＥＳ）、図１４Ｄに示す設定変更画面Ｄ１０を表示操作部５２に表示させ、当該画面Ｄ１０中に設けた旋回方法変更キーＢ５１、Ｂ５２を無効（操作不可能）にする（Ｓ１３）。

図１４Ｄに示す設定変更画面Ｄ１０では、旋回方法変更キーＢ５１、Ｂ５２がタップ操作不可能に表示される。即ち、農業機械１の旋回方法を変更するための表示操作部５２による入力が無効になっている。このため、農業機械１が旋回中であるときと、農業機械１が枕地エリアＥ１を走行中であるときには、農業機械１の旋回方法を変更することができない。

図１４Ｄの設定変更画面Ｄ１０で、ユーザが戻るキーＢ８を選択すると（図１３のＳ１４）、旋回変更部５１ｄは、走行制御画面Ｄ８を再び表示操作部５２に表示させる（Ｓ１５）。この後、旋回変更部５１ｄは、農業機械１の自動運転が終了していなければ（Ｓ１１：ＮＯ）、ステップＳ３から以降のステップを繰り返し実行する。

自動制御部６１が、走行ルートＬ１と走行車体３の位置とに基づいて、走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行うことで、作業装置２がゴール位置Ｐｇに到着する。このとき、自動制御部６１は自動走行作業モード（自動運転）を停止し、走行車体３及び作業装置２を停止させる。これにより、農業機械１及び作業装置２の自動走行作業モードでの走行ルートＬ１に基づく農作業が完了した状態となる。そして、旋回変更部５１ｄが、農業機械１の自動運転が終了したことを確認して（Ｓ１１：ＹＥＳ）、旋回方法変更処理を終了する。

上述した実施形態では、農業機械１が旋回中であるときと、農業機械１が枕地エリアＥ１を走行中であるときに、旋回変更部５１ｄが農業機械１の旋回方法を変更するための表示操作部５２による入力を無効にした。然るに、農業機械１が旋回中であっても、枕地エリアＥ１の走行中であっても、旋回変更部５１ｄが旋回方法を変更するための表示操作部５２による入力を有効にしてもよい。この場合、例えば図１５Ａ及び図１５Ｂに示す手順で、旋回変更部５１ｄは旋回方法変更処理を実行する。

図１５Ａ及び図１５Ｂは、旋回方法変更処理の他の例を示すフローチャートである。図１５Ａ及び図１５Ｂでは、図１３と同一ステップには、同一符号を付している。旋回変更部５１ｄは、走行制御画面Ｄ８の表示（図１５ＡのＳ１）と、農業機械１の自動運転の開始（Ｓ２）とを確認した後、設定変更キーＢ２０が操作されると（Ｓ５：ＹＥＳ）、設定変更画面Ｄ１０（図１４Ａ～図１４Ｃのいずれかの設定変更画面Ｄ１０）を表示操作部５２に表示させ、旋回方法変更キーＢ５１、Ｂ５２を有効にする（Ｓ６）。即ち、旋回変更部５１ｄは、農業機械１が旋回中であっても、枕地エリアＥ１の走行中であっても、旋回方法を変更するための表示操作部５２による入力を有効にする。

ユーザが設定変更画面Ｄ１０で旋回方法を確認したり変更したりするなどした後、戻るキーＢ８を選択すると、旋回変更部５１ｄは、当該画面Ｄ１０に表示されていた旋回方法が決定されたと判断し（Ｓ９）、当該旋回方法を内部メモリに記憶させる。このとき、農業機械１が枕地エリアＥ１を走行中でなければ（図１５ＢのＳ１６：ＮＯ）、旋回変更部５１ｄは、決定された旋回方法で次の旋回時に農業機械１（走行車体３）を旋回させる変更指令を、通信部５４により自動制御部６１に出力し、走行制御画面Ｄ８を再び表示操作部５２に表示させる（Ｓ１０ａ）。

自動制御部６１は、旋回変更部５１ｄから送信された上記の旋回方法の変更指令を受信すると、このとき農業機械１が旋回中である場合は、実行中の旋回方法は変更せず、次の旋回時に変更指令が示す旋回方法で農業機械１（走行車体３）を旋回させる。即ち、農業機械１の旋回中には、このとき実行中の旋回方法が、入力部５２により入力された旋回方法に変更されることが阻止される。農業機械１が旋回中でない場合も、自動制御部６１は、次の旋回時に変更指令が示す旋回方法で農業機械１を旋回させる。

農業機械１が枕地エリアＥ１を走行中であれば（図１５ＢのＳ１６：ＹＥＳ）、旋回変更部５１ｄは、次に農業機械１が旋回する箇所の旋回スペースを特定し、当該特定の旋回スペースの大きさを示す旋回代を算出する（Ｓ１７）。この際、旋回変更部５１ｄは、制御部５１の内部メモリに記憶された農業機械１及び作業装置２の寸法情報、エリアＣ１、Ｅ１及び作業ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓの位置情報、並びに農業機械１の位置などに基づいて、後述するように特定の旋回スペースの旋回代を算出する。

図１６Ａは、農業機械１の安全スペースＶｂを示す図である。図１６Ｂは、農業機械１の旋回スペースＧ１と旋回代Ｚ１を示す図である。図１６Ｃは、農業機械１の他の旋回スペースＧ２と旋回代Ｚ２を示す図である。

前述の走行ルートＬ１を作成する際に、ルート作成部５１ｃは、例えば図１６Ａに示すように、農作業ユニット１２の全幅（図１６Ａでは、作業装置２の全幅）Ｙ１を、左右にそれぞれ所定の第１安全代Ａ１ｂだけ拡張して、仮想幅Ｙ１ｂを算出する（Ｙ１ｂ＝Ｙ１＋Ａ１ｂ×２）。なお、農作業ユニット１２とは、農業機械１と、当該農業機械１に連結された作業装置２とから成るユニットである。また、ルート作成部５１ｃは、農作業ユニット１２の全長Ｙ２を、後方に所定の第２安全代Ａ２ｂだけ拡張し、且つ前方に所定の第３安全代Ａ３だけ拡張して、仮想長Ｙ２ｂを算出する（Ｙ２ｂ＝Ｙ２＋Ａ２ｂ＋Ａ３）。なお、全長Ｙ２とは、図１６Ａでは、農業機械１の走行車体３の前端（作業装置２と反対側の走行車体３の端）から、走行車体３の後方に連結部８ｈ、８ｇにより連結された作業装置２の後端（走行車体３と反対側の作業装置２の端）までの長さのことである。

そして、ルート作成部５１ｃは、仮想幅Ｙ１ｂと仮想長Ｙ２ｂとで定まる矩形状の安全スペースＶｂを算出する。安全スペースＶｂは、農業機械１が無人で自動的に動作可能な無人型農業機械（自立型農業機械）１Ｂである場合に、農作業ユニット１２と周囲にある対象物との間に安全上確保したいスペースである。農業機械１が運転席１０（図１８）に搭乗した運転者による操作装置６２の操作で動作可能な有人型農業機械１Ａである場合は、第２安全代Ａ２ｂ又は第３安全代Ａ３を省略して、仮想長及び安全スペースを算出してもよい。

図１６Ｂに示すように、中央エリアＣ１に作成した一方の直進ルートＬ１ａから他方の直進ルートＬ１ａに向かって旋回ルートＬ１ｂを作成する場合、ルート作成部５１ｃは、一方の直進ルートＬ１ａの終端Ｐ１から、当該直進ルートＬ１ａの進行方向にある最も近い圃場マップＭＰ２の端Ｐ１０に向けて、安全スペースＶｂを配置する。また、ルート作成部５１ｃは、他方の直進ルートＬ１ａの始端Ｐ２から、当該直進ルートＬ１ａの進行方向と反対にある最も近い圃場マップＭＰ２の端Ｐ１０に向けて、安全スペースＶｂを配置する。そして、ルート作成部５１ｃは、配置した２つの安全スペースＶｂのうちの少なくとも一方が及ぶ箇所（安全スペースＶｂの内側）と、圃場マップＭＰ２の端Ｐ１０までの範囲とを、旋回スペースＧ１（ハッチングで示す範囲）として確保する。また、ルート作成部５１ｃは、一方の直進ルートＬ１ａから他方の直進ルートＬ１ａに向かう旋回ルートＬ１ｂを、旋回スペースＧ１に作成する。

旋回変更部５１ｄは、農業機械１及び作業装置２の寸法情報、エリアＣ１、Ｅ１及び作業ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓの位置情報、並びに農業機械１の位置などに基づいて、上記のように旋回スペースＧ１が確保されていることを検出する。そして、旋回変更部５１ｄは、一方の直進ルートＬ１ａの終端Ｐ１から当該一方の直進ルートＬ１ａの進行方向に向かって広がる旋回スペースＧ１の幅Ｚ１ａ、又は他方の直進ルートＬ１ａの始端Ｐ２から当該他方の直進ルートＬ１ａの進行方向と反対に向かって広がる旋回スペースＧ１の幅Ｚ１ｂを、旋回スペースＧ１の旋回代Ｚ１として算出する。詳しくは、旋回変更部５１ｄは、安全スペースＶｂの仮想長Ｙ２ｂと、旋回スペースＧ１から圃場マップＭＰ２の端Ｐ１０ま
での距離である余裕代Ｙ３ｂとの加算値を、旋回スペースＧ１の幅Ｚ１ａ、Ｚ１ｂ及び旋回代Ｚ１として算出する（Ｚ１ａ＝Ｙ２ｂ＋Ｙ３ｂ＝Ｚ１、Ｚ１ｂ＝Ｙ２ｂ＋Ｙ３ｂ＝Ｚ１）。図１６Ｂの例では、一方の直進ルートＬ１ａの終端Ｐ１から最も近い圃場マップＭＰ２の端Ｐ１０までの距離と、他方の直進ルートＬ１ａの始端Ｐ２から最も近い圃場マップＭＰ２の端Ｐ１０までの距離とが同一であるため、旋回スペースＧ１の幅Ｚ１ａと幅Ｚ１ｂとは同値になる（Ｚ１ａ＝Ｚ１ｂ＝Ｚ１）。

図１６Ｃに示すように、枕地エリアＥ１に作成した周回ルートＬ１ｃにおいて、一方の直進ルートＬ１ｓから他方の直進ルートＬ１ｓに向かって旋回ルートＬ１ｒを作成する場合、ルート作成部５１ｃは、一方の直進ルートＬ１ｓの終端Ｐ１１から、当該直進ルートＬ１ｓの進行方向にある最も近い圃場マップＭＰ２の端Ｐ２０に向けて、安全スペースＶｂを配置する。また、ルート作成部５１ｃは、他方の直進ルートＬ１ｓの始端Ｐ１２から、当該直進ルートＬ１ｓの進行方向と反対にある最も近い圃場マップＭＰ２の端Ｐ２１に向けて、安全スペースＶｂを配置する。そして、ルート作成部５１ｃは、上記２つの安全スペースＶｂのうちの少なくとも一方が及ぶ箇所から、圃場マップＭＰ２の端Ｐ２０、Ｐ２１までの範囲を、旋回スペースＧ２（ハッチングで示す範囲）として確保する。また、ルート作成部５１ｃは、一方の直進ルートＬ１ｓから他方の直進ルートＬ１ｓに向かう旋回ルートＬ１ｒを、旋回スペースＧ２に作成する。

旋回変更部５１ｄは、農業機械１及び作業装置２の寸法情報、エリアＣ１、Ｅ１及び作業ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓの位置情報、並びに農業機械１の位置などに基づいて、上記のように旋回スペースＧ２が確保されていることを検出する。そして、旋回変更部５１ｄは、一方の直進ルートＬ１ｓの終端Ｐ１１から当該一方の直進ルートＬ１ａの進行方向に向かって広がる旋回スペースＧ２の幅Ｚ２ａ、又は他方の直進ルートＬ１ｓの始端Ｐ１２から当該他方の直進ルートＬ１ａの進行方向と反対に向かって広がる旋回スペースＧ２の幅Ｚ２ｂを、旋回スペースＧ２の旋回代Ｚ２として算出する。

詳しくは、旋回変更部５１ｄは、安全スペースＶｂの仮想長Ｙ２ｂと、旋回スペースＧ１から圃場マップＭＰ２の端Ｐ２０、Ｐ２１までの距離である余裕代Ｙ３ｃとの加算値を、旋回スペースＧ２の幅Ｚ２ａ、Ｚ２ｂ及び旋回代Ｚ２として算出する（Ｚ２ａ＝Ｙ２ｂ＋Ｙ３ｃ＝Ｚ２、Ｚ２ｂ＝Ｙ２ｂ＋Ｙ３ｃ＝Ｚ２）。図１６Ｃの例でも、一方の直進ルートＬ１ｓの終端Ｐ１１から最も近い圃場マップＭＰ２の端Ｐ２０までの距離と、他方の直進ルートＬ１ｓの始端Ｐ１２から最も近い圃場マップＭＰ２の端Ｐ２１までの距離とが同一であるため、旋回スペースＧ２の幅Ｚ２ａと幅Ｚ２ｂとは同値になる（Ｚ２ａ＝Ｚ２ｂ＝Ｚ２）。

上述した例では、ルート作成部５１ｃが、隣接する直進ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓのうち、一方の直進ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓの終端Ｐ１、Ｐ１１と圃場マップＭＰ２の端Ｐ１０、Ｐ２０との間と、他方の直進ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓの始端Ｐ２、Ｐ１２と圃場マップＭＰ２の端Ｐ２１との間の両方に、安全スペースＶｂを仮想的に配置した。これ以外に、ルート作成部５１ｃが、一方の直進ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓの終端Ｐ１、Ｐ１１と圃場マップＭＰ２の端Ｐ１０、Ｐ２０との間と、他方の直進ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓの始端Ｐ２、Ｐ１２と圃場マップＭＰ２の端Ｐ２１との間のうち、いずれか一方の間に、安全スペースＶｂを仮想的に配置してもよい。

さらに、ルート作成部５１ｃが、安全スペースＶｂと、安全スペースＶｂから圃場マップＭＰ２の端Ｐ１０、Ｐ２０、Ｐ２１までのスペースとを合わせることにより、旋回スペースを確保してもよい。また、旋回変更部５１ｄが、旋回スペースの幅（即ち、旋回ルートＬ１ｂを作成する旋回スペースの幅Ｚ１ａと幅Ｚ１ｂのうちのいずれか一方、或いは旋回ルートＬ１ｒを作成する旋回スペースの幅Ｚ２ａと幅Ｚ２ｂのうちのいずれか一方）を、旋回代Ｚ１、Ｚ２として算出してもよい。

上述したように、旋回変更部５１ｄは、次の旋回箇所である特定の旋回スペースＧ１、Ｇ２の旋回代Ｚ１、Ｚ２を算出すると（図１５ＢのＳ１７）、図１５ＡのステップＳ９で決定された旋回方法に対応する閾値Ｚｔを設定する（Ｓ１８）。例えば、農業機械１及び作業装置２が「４ＷＤ旋回」、「倍速旋回」、及び「ＡＤ倍速旋回」の各旋回方法で、圃場マップＭＰ２（圃場）の輪郭Ｈ１から食み出たり、旋回不能になったりすることなく、正常に旋回することが可能な理想の旋回代が、設計、試験、又はシミュレーションなどの結果に基づいて予め設定されていて、当該理想の旋回代が各旋回方法に対応する閾値Ｚｔとして、記憶部５３（図１）の所定の記憶領域に記憶されている。

具体的には、図１６Ｂ及び図１６Ｃに示すように、安全スペースＶｂの仮想長Ｙ２ｂと所定の第４安全代Ａ４ｂとの加算値が、閾値Ｚｔとして設定される（Ｚｔ＝Ｙ２ｂ＋Ａ４ｂ＝Ｙ２＋Ａ２＋Ａ３＋Ａ４ｂ）。第４安全代Ａ４ｂには、「４ＷＤ旋回」、「倍速旋回」、及び「ＡＤ倍速旋回」の各旋回方法で異なる値が予め設定されている。そのうち、例えば、「４ＷＤ旋回」の第４安全代Ａ４ｂが最も大きくて、「ＡＤ倍速旋回」の第４安全代Ａ４ｂが最も小さく設定されている。

旋回代Ｚ１、Ｚ２が閾値Ｚｔ以上の場合（図１５ＢのＳ１９：ＹＥＳ）、旋回変更部５１ｄは、図１５ＡのステップＳ９において決定された旋回方法で次の旋回時に農業機械１（走行車体３）を旋回させる変更指令を、通信部５４により自動制御部６１に出力し、走行制御画面Ｄ８を再び表示操作部５２に表示させる（図１５ＢのＳ１０ａ）。

対して、旋回代Ｚ１、Ｚ２が閾値Ｚｔ未満の場合（Ｓ１９：ＮＯ）、旋回変更部５１ｄは、当該旋回代Ｚ１、Ｚ２が不足していると判断して、図１５ＡのステップＳ９において決定された旋回方法の変更を無効にし（図１５ＢのＳ２０）、エラー通知を通知部５１ｇにより通知する（Ｓ２１）。このとき、通知部５１ｇは、例えば図１７に示すように、旋回代が不足しているため旋回方法を変更できない旨を示すメッセージＭ１と、現在設定されている旋回方法が継続される旨を示すメッセージＭ２とを含むエラー通知Ｕ１を、設定変更画面Ｄ１０（図１４Ａ～図１４Ｃ）にポップアップで表示させる。

エラー通知Ｕ１を視認したユーザが、設定変更画面Ｄ１０に対してタップ操作を行うと、エラー通知Ｕ１が消去される。そして、ユーザが、別の旋回方法に変更するために、旋回方法変更キーＢ５１、Ｂ５２を操作してから（図１５ＢのＳ２２：ＮＯ、図１５ＡのＳ７：ＹＥＳ、Ｓ８）、戻るキーＢ８を操作すると、旋回変更部５１ｄは、旋回方法が決定されたと判断し（Ｓ９：ＹＥＳ）、図１５ＢのステップＳ１６から以降のステップを繰り返し実行する。

また、ユーザが、旋回方法変更キーＢ５１、Ｂ５２を操作せずに、戻るキーＢ８を操作すると（Ｓ２２：ＹＥＳ）、旋回変更部５１ｄは、走行制御画面Ｄ８を再び表示操作部５２に表示させる（Ｓ２３）。加えて、旋回変更部５１ｄは、図１５ＡのステップＳ９において決定された旋回方法を示す情報を、制御部５１の内部メモリから消去する。この後、農業機械１の自動運転が終了していなければ（図１５ＢのＳ１１：ＮＯ）、旋回変更部５１ｄは、図１５ＡのステップＳ３から以降のステップを繰り返し実行する。

上述した実施形態では、農業機械１の自動運転中の旋回方法として、「４ＷＤ旋回」、「倍速旋回」、及び「ＡＤ倍速旋回」を例に挙げたが、例えば、後輪７Ｒだけが駆動される二輪駆動状態（２ＷＤ）で走行してその二輪駆動状態のまま旋回する「２ＷＤ旋回」、四輪駆動状態で走行して旋回時だけ二輪駆動状態に切り替える「限定２ＷＤ旋回」など、他の旋回方法で農業機械１を自動運転中に旋回させてもよい。また、「４ＷＤ旋回」、「
２ＷＤ旋回」、又は「限定２ＷＤ旋回」のそれぞれと、旋回内側に位置する一方の後輪７Ｒを制動装置６により制動するＡＤ（オートブレーキディスク）機能とを組み合わせた旋回方向で、農業機械１を自動運転中に旋回させてもよい。

上述した実施形態では、圃場登録部５１ａ、エリア設定部５１ｂ、ルート作成部５１ｃ、旋回変更部５１ｄ、及び通知部５１ｇが、農作業支援装置５０の制御部５１に設けられた例を示したが、これ以外に、例えば、上記各部５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄ、５１ｇのうち、少なくとも１つが農業機械１の制御装置６０に設けられたり、制御装置６０とは別体の装置で構成されたりしてもよい。

また、表示操作部５２以外に、圃場マップＭＰ２（圃場）、農業機械１、作業装置２、及び作業条件などの登録情報を記憶したサーバ又は記憶媒体から、当該登録情報を農作業支援装置５０に入力するための通信回路又は入力インタフェイスにより、入力部を構成してもよい。また、農作業支援装置５０に設けられた表示操作部５２及び通信部５４以外に、農業機械１に搭載された通信回路、入力インタフェイス、ディスプレイ、タッチパッド、キー、又は出力インタフェイスにより、入力部、表示部、又は出力部を構成してもよい。また、表示操作部５２は、走行ルートＬ１などの情報を表示することにより、ユーザに目視可能に出力するので、出力部とみなしてもよい。

また、農作業支援装置５０は、携帯型のタブレット端末装置以外に、例えばスマートフォン、又は農業機械１に固定された端末装置で構成されていてもよい。また、例えばクラウド上に設けられたサーバなどのような、農業機械１に搭載されないＰＣのような電子装置で農作業支援装置を構成してもよい。また、農作業支援装置に代えて、例えばユーザが保有する電子装置により、クラウド上から取得してインストール可能なアプリケーションプログラムを農作業支援システムに含めてもよい。この場合、当該アプリケーションプログラムで圃場登録部５１ａ、エリア設定部５１ｂ、ルート作成部５１ｃ、旋回変更部５１ｄ、及び通知部５１ｇを構成し、当該アプリケーションプログラムをインストールした電子装置に備わる表示部又は当該電子装置に接続されたディスプレイ装置に、通知部からの通知を表示させてもよい。又は、通知部からの通知を音声にして、農業機械若しくは電子装置のスピーカなどから出力してもよい。

以上説明した本実施形態の農作業支援システム１００、農業機械１、及び農作業支援装置５０は、以下の構成を備え、効果を奏する。

本実施形態の農作業支援システム１００は、圃場を示すマップ（圃場マップ）ＭＰ２に農業機械１を走行させる走行ルートＬ１を作成するルート作成部５１ｃと、農業機械１が有する走行装置７の駆動状態が異なる複数の旋回方法のうちのいずれかを入力する入力部（表示操作部）５２と、農業機械１の位置を検出する位置検出部（測位装置）４０と、ルート作成部５１ｃにより作成された走行ルートＬ１、入力部５２により入力された旋回方法、及び位置検出部４０により検出された農業機械１の位置に基づいて、農業機械１の自動運転を実行する自動制御部６１と、自動制御部６１による農業機械１の自動運転中に、旋回方法を変更するための入力部５２による入力を有効にし、入力部５２により入力された旋回方法で農業機械１を旋回させる変更指令を自動制御部６１に出力する旋回変更部５１ｄと、を備える。

本実施形態の農業機械１は、車体（走行車体）３と、車体３に作業装置２を連結可能な連結部８ｇ、８ｈと、原動機４と、車体３の左右前部を支持する前輪７Ｆ及び車体３の左右後部を支持する後輪７Ｒを有し且つ、前輪７Ｆ又は後輪７Ｒを駆動して車体３を走行させる走行装置７と、原動機４の動力を走行装置７に伝達し且つ、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒの回転速度を変速する変速装置５と、前輪７Ｆ又は後輪７Ｒを制動する制動装置６と、圃場
を示すマップＭＰ２に農業機械１を走行させる走行ルートＬ１を作成するルート作成部５１ｃと、走行装置７の駆動状態が異なる複数の旋回方法のうちのいずれかを入力する入力部５２と、車体３の位置を検出する位置検出部４０と、ルート作成部５１ｃにより作成された走行ルートＬ１、入力部５２により入力された旋回方法、及び位置検出部４０により検出された前記車体３の位置に基づいて、前記車体の自動運転を実行する自動制御部６１と、自動制御部６１による自動運転中に、旋回方法を変更するための入力部５２による入力を有効にし、入力部５２により入力された旋回方法で車体３を旋回させる変更指令を自動制御部６１に出力する旋回変更部５１ｄと、を備える。

本実施形態の農作業支援装置５０は、圃場を示すマップＭＰ２に農業機械１を走行させる走行ルートＬ１を作成するルート作成部５１ｃと、農業機械１が有する走行装置７の駆動状態が異なる複数の旋回方法のうちのいずれかを入力する入力部５２と、旋回方法を変更するための旋回変更部５１ｄと、を備え、ルート作成部５１ｃにより作成された走行ルートＬ１、入力部５２により入力された旋回方法、及び位置検出部４０により検出された前記車体３の位置に基づいて、自動制御部６１により農業機械１の自動運転が実行されているときに、旋回変更部５１ｄは、旋回方法を変更するための入力部５２による入力を有効にし、入力部５２により入力された旋回方法で車体３を旋回させる変更指令を自動制御部６１に出力する。

上記構成によれば、農業機械１の自動運転中に、自動運転を停止して自動運転に関する各種の設定をやり直さなくても、予め設定された旋回方法を入力部５２により入力した旋回方法に変更することができるので、利便性を向上させることが可能となる。

本実施形態では、自動制御部６１は、農業機械１（車体３）の自動運転中に、旋回変更部５１ｄからの変更指令を受けると、当該変更指令が示す旋回方法で農業機械１（車体３）を旋回させる。これにより、農業機械１の自動運転中に、変更した旋回方法で農業機械１を旋回させることができるので、利便性を向上させることが可能となる。

また、本実施形態では、旋回変更部５１ｄは、自動制御部６１による農業機械１の自動運転中で且つ農業機械１が旋回しているときに、旋回方法を変更するための入力部５２による入力を無効にする。これにより、農業機械１の自動運転中で且つ農業機械１の旋回中に、旋回方法が変更されないので、農業機械１の旋回半径が急に変化したり、農業機械１の挙動が不安定になったりするのを防止することができる。

また、本実施形態では、旋回変更部５１ｄは、自動制御部６１による農業機械１の自動運転中で且つ農業機械１が旋回しているときに、入力部５２により旋回方法が入力されると、当該入力された旋回方法で次の旋回時に農業機械１を旋回させる変更指令を自動制御部６１に出力する。これにより、農業機械１の自動運転中で且つ農業機械１の旋回中に、旋回方法が変更されないので、実行中の農業機械１の旋回を安定に行うことができる。また、次の農業機械１の旋回時に、旋回方法を入力部５２により入力した旋回方法に変更することができ、利便性を向上させることが可能となる。

また、本実施形態では、農作業支援システム１００は、マップＭＰ２内に第１エリア（枕地エリア）Ｅ１と当該第１エリアＥ１の内側に位置する第２エリア（中央エリア）Ｃ１とを設定するエリア設定部５１ｂを備え、ルート作成部５１ｃは、走行ルートＬ１に含まれる作業ルートであって、農業機械１を走行させながら当該農業機械１に連結された作業装置２により農作業を行う作業ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓを第１エリアＥ１又は第２エリアＣ１に複数作成し、旋回変更部５１ｄは、自動制御部６１による農業機械１の自動運転中に、一方の作業ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓから第１エリアＥ１に作成された他方の作業ルートＬ１ｓに向かって農業機械１を旋回させる旋回方法を変更するための入力部５２による入力を無効にする。

上記により、農業機械１の自動運転中に、第１エリアＥ１の作業ルートＬ１ｓに向かって農業機械１を旋回させる旋回方法が、入力部５２により入力された旋回方法に変更されないので、例えば、幅が狭い第１エリアＥ１での旋回方法が旋回半径の大きな旋回方法に変更されて、農業機械１が旋回することができなくなるのを防止することができる。

また、本実施形態では、農作業支援システム１００は、マップＭＰ２内に第１エリア（枕地エリア）Ｅ１と当該第１エリアＥ１の内側に位置する第２エリア（中央エリア）Ｃ１とを設定するエリア設定部５１ｂを備え、ルート作成部５１ｃは、走行ルートＬ１に含まれる作業ルートであって、農業機械１を走行させながら当該農業機械１に連結された作業装置２により農作業を行う作業ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓを第１エリアＥ１又は第２エリアＣ１に複数作成し、旋回変更部５１ｄは、自動制御部６１による農業機械１の自動運転中に、一方の作業ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓから第１エリアＥ１に作成された他方の作業ルートＬ１ｓに向かって農業機械１を旋回させるための旋回スペースＧ１、Ｇ２の大きさを示す旋回代Ｚ１、Ｚ２が、入力部５２により入力された旋回方法に応じた所定の閾値Ｚｔ以上である場合に、当該旋回方法で農業機械１を旋回させる変更指令を自動制御部６１に出力し、旋回代Ｚ１、Ｚ２が閾値Ｚｔ未満である場合に、入力部５２により入力された旋回方法による農業機械１の旋回を阻止する。

上記により、農業機械１の自動運転中に、第１エリアＥ１の作業ルートＬ１ｓに向かって農業機械１を旋回させる旋回代Ｚ１、Ｚ２が閾値Ｚｔ未満に不足している場合に、入力部５２により入力された旋回方法に変更されないので、農業機械１が旋回することができなくなるのを防止することができる。また、旋回代Ｚ１、Ｚ２が閾値Ｚｔ以上の十分な大きさである場合に、入力部５２により入力された旋回方法に変更されるので、利便性を向上させることができる。

また、本実施形態では、自動制御部６１による農業機械１の自動運転の開始前に、一方の作業ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓから第１エリアＥ１に作成された他方の作業ルートＬ１ｓに向かって農業機械１を旋回させる旋回方法として、複数の旋回方法のうち、最も旋回半径の小さい旋回方法が設定されている。これにより、農業機械１の自動運転中に、幅が狭い第１エリアＥ１で農業機械１を旋回半径が小さい旋回方法で安定に旋回させることができる。

また、本実施形態では、農業機械１は、原動機４と、前輪７Ｆと後輪７Ｒとを含む走行装置７と、原動機４の動力を走行装置７に伝達し且つ前輪７Ｆと後輪７Ｒの回転速度を変速する変速装置５と、前輪７Ｆと後輪７Ｒとを制動する制動装置６と、を有し、自動制御部６１は、走行装置７、変速装置５、又は制動装置６を制御することにより、農業機械１を少なくとも四輪駆動旋回と倍速旋回とＡＤ（オートブレーキディスク）倍速旋回の各旋回方法で旋回させ、旋回方法として四輪駆動旋回と倍速旋回とＡＤ倍速旋回とを入力部５２により選択的に入力可能である。これにより、農業機械１の自動運転中に、少なくとも四輪駆動旋回と倍速旋回とＡＤ倍速旋回のうちのいずれかの旋回方法を、入力部５２により選択して、当該旋回方法で農業機械を旋回させることができる。

また、本実施形態では、農作業支援システム１００、農業機械１、及び農作業支援装置５０は、自動制御部６１による農業機械１（車体３）の自動運転中に、マップＭＰ２、走行ルートＬ１、農業機械１（車体３）の位置、及び農業機械１（車体３）を旋回させる旋回方法を表示する表示部（表示操作部）５２を備える。これにより、ユーザは農業機械１の自動運転中に、農業機械１と作業装置２により農作業を行う圃場を示したマップＭＰ２、農業機械１の走行ルートＬ１、農業機械１の位置、及び農業機械１の旋回方法を視認して、圃場の土壌状態などを考慮し、変更したい旋回方法を入力部５２により入力することができ、利便性を一層向上させることが可能となる。

以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 農業機械
２ 作業装置
３ 走行車体（車体）
４ 原動機
５ 変速装置
６ 制動装置
７ 走行装置
７Ｆ 前輪
７Ｒ 後輪
８ｇ、８ｈ 連結部
４０ 測位装置（位置検出部）
５０ 農作業支援装置
５１ｂ エリア設定部
５１ｃ ルート作成部
５１ｄ 旋回変更部
５１ｇ 通知部
５２ 表示操作部（入力部、表示部）
６１ 自動制御部
１００ 農作業支援システム
Ｃ１ 中央エリア（第２エリア）
Ｅ１ 枕地エリア（第１エリア）
Ｌ１ 走行ルート
Ｌ１ａ、Ｌ１ｓ 直進ルート（作業ルート）
ＭＰ２ 圃場マップ（マップ）
Ｚ１、Ｚ２ 旋回代
Ｚｔ 閾値

Claims (14)

1. 圃場を示すマップに農業機械を走行させる走行ルートを作成するルート作成部と、
   前記農業機械が有する走行装置の駆動状態が異なる複数の旋回方法のうちのいずれかを入力する入力部と、
   前記農業機械の位置を検出する位置検出部と、
   前記ルート作成部により作成された前記走行ルート、前記入力部により入力された前記旋回方法、及び前記位置検出部により検出された前記農業機械の位置に基づいて、前記農業機械の自動運転を実行する自動制御部と、
   前記自動制御部による前記農業機械の自動運転中に、前記旋回方法を変更するための前記入力部による入力を有効にし、前記入力部により入力された前記旋回方法で前記農業機械を旋回させる変更指令を前記自動制御部に出力する旋回変更部と、を備えた農作業支援システム。
2. 前記自動制御部は、前記農業機械の自動運転中に、前記旋回変更部からの前記変更指令を受けると、当該変更指令が示す旋回方法で前記農業機械を旋回させる請求項１に記載の農作業支援システム。
3. 前記旋回変更部は、前記自動制御部による前記農業機械の自動運転中で且つ前記農業機械が旋回しているときに、前記旋回方法を変更するための前記入力部による入力を無効にする請求項１又は２に記載の農作業支援システム。
4. 前記旋回変更部は、前記自動制御部による前記農業機械の自動運転中で且つ前記農業機械が旋回しているときに、前記入力部により前記旋回方法が入力されると、当該入力された旋回方法で次の旋回時に前記農業機械を旋回させる変更指令を前記自動制御部に出力する請求項１又は２に記載の農作業支援システム。
5. 前記マップ内に第１エリアと当該第１エリアの内側に位置する第２エリアとを設定するエリア設定部を備え、
   前記ルート作成部は、前記走行ルートに含まれる作業ルートであって、前記農業機械を走行させながら当該農業機械に連結された作業装置により農作業を行う作業ルートを前記第１エリア又は前記第２エリアに複数作成し、
   前記旋回変更部は、前記自動制御部による前記農業機械の自動運転中に、一方の前記作業ルートから前記第１エリアに作成された他方の前記作業ルートに向かって前記農業機械を旋回させる前記旋回方法を変更するための前記入力部による入力を無効にする請求項１ないし４のいずれか１項に記載の農作業支援システム。
6. 前記マップ内に第１エリアと当該第１エリアの内側に位置する第２エリアとを設定するエリア設定部を備え、
   前記ルート作成部は、前記走行ルートに含まれる作業ルートであって、前記農業機械を走行させながら当該農業機械に連結された作業装置により農作業を行う作業ルートを前記第１エリア又は前記第２エリアに複数作成し、
   前記旋回変更部は、前記自動制御部による前記農業機械の自動運転中に、一方の前記作業ルートから前記第１エリアに作成された他方の前記作業ルートに向かって前記農業機械を旋回させるための旋回スペースの大きさを示す旋回代が、前記入力部により入力された前記旋回方法に応じた所定の閾値以上である場合に、当該旋回方法で前記農業機械を旋回させる変更指令を前記自動制御部に出力し、前記旋回代が前記閾値未満である場合に、前記入力部により入力された前記旋回方法による前記農業機械の旋回を阻止する請求項１ないし４のいずれか１項に記載の農作業支援システム。
7. 前記自動制御部による前記農業機械の自動運転の開始前に、一方の前記作業ルートから前記第１エリアに作成された他方の前記作業ルートに向かって前記農業機械を旋回させる前記旋回方法として、前記複数の旋回方法のうち、最も旋回半径の小さい旋回方法が設定されている請求項６に記載の農作業支援システム。
8. 前記農業機械は、原動機と、前輪と後輪とを含む走行装置と、前記原動機の動力を前記走行装置に伝達し且つ前記前輪と前記後輪の回転速度を変速する変速装置と、前記前輪と前記後輪とを制動する制動装置と、を有し、
   前記自動制御部は、前記走行装置、前記変速装置、又は前記制動装置を制御することにより、前記農業機械を少なくとも四輪駆動旋回と倍速旋回とＡＤ（オートブレーキディスク）倍速旋回の各旋回方法で旋回させ、
   前記旋回方法として前記四輪駆動旋回と前記倍速旋回と前記ＡＤ倍速旋回とを前記入力部により選択的に入力可能である請求項１～７いずれか１項に記載の農作業支援システム。
9. 前記自動制御部による前記農業機械の自動運転中に、前記マップ、前記走行ルート、前記農業機械の位置、及び前記農業機械を旋回させる前記旋回方法を表示する表示部を備えた請求項１～８のいずれか１項に記載の農作業支援システム。
10. 車体と、
    前記車体に作業装置を連結可能な連結部と、
    原動機と、
    前記車体の左右前部を支持する前輪及び前記車体の左右後部を支持する後輪を有し且つ、前記前輪又は前記後輪を駆動して前記車体を走行させる走行装置と、
    前記原動機の動力を前記走行装置に伝達し且つ、前記前輪及び前記後輪の回転速度を変速する変速装置と、
    前記前輪又は前記後輪を制動する制動装置と、
    農業機械を走行させる走行ルートを、圃場を示すマップに作成するルート作成部と、
    前記走行装置の駆動状態が異なる複数の旋回方法のうちのいずれかを入力する入力部と、
    前記車体の位置を検出する位置検出部と、
    前記ルート作成部により作成された前記走行ルート、前記入力部により入力された前記旋回方法、及び前記位置検出部により検出された前記車体の位置に基づいて、前記車体の自動運転を実行する自動制御部と、
    前記自動制御部による前記自動運転中に、前記旋回方法を変更するための前記入力部による入力を有効にし、前記入力部により入力された前記旋回方法で前記車体を旋回させる変更指令を前記自動制御部に出力する旋回変更部と、を備えた農業機械。
11. 前記自動制御部は、前記車体の自動運転中に、前記旋回変更部からの前記変更指令を受けると、当該変更指令が示す旋回方法で前記車体を旋回させる請求項１０に記載の農業機械。
12. 前記自動制御部による前記自動運転中に、前記マップ、前記走行ルート、前記車体の位置、及び前記車体を旋回させる前記旋回方法を表示する表示部を備えた請求項１０又は１１に記載の農業機械。
13. 農業機械を走行させる走行ルートを、圃場を示すマップに作成するルート作成部と、
    前記農業機械が有する走行装置の駆動状態が異なる複数の旋回方法のうちのいずれかを入力する入力部と、
    前記旋回方法を変更するための旋回変更部と、を備え、
    前記ルート作成部により作成された前記走行ルート、前記入力部により入力された前記旋回方法、及び位置検出部により検出された前記農業機械の位置に基づいて、自動制御部により前記農業機械の自動運転が実行されているときに、前記旋回変更部は、前記旋回方法を変更するための前記入力部による入力を有効にし、前記入力部により入力された前記旋回方法で前記農業機械を旋回させる変更指令を前記自動制御部に出力する農作業支援装置。
14. 前記自動制御部による前記農業機械の自動運転中に、前記マップ、前記走行ルート、前記農業機械の位置、及び前記農業機械を旋回させる前記旋回方法を表示する表示部を備えた請求項１３に記載の農作業支援装置。

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