JP7110089B2 - 走行支援装置、走行支援装置を備えた作業車両及び走行支援方法 - Google Patents
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Description
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、圃場内において、走行及び作業に関する様々な条件に応じた走行予定ルートの作成を行うことができる走行支援装置、走行支援装置を備えた作業車両及び走行支援方法を提供することを目的とする。
本発明の一態様の走行支援装置は、作業装置が連結される走行車両の走行予定ルートを作成する走行支援装置であって、所定の圃場の輪郭を登録するマップ登録部と、前記マップ登録部によって登録された前記所定の圃場の輪郭を示す圃場マップを記憶するマップ記憶部と、前記マップ記憶部に記憶された前記圃場マップを呼び出して取得するマップ取得部と、前記マップ取得部が取得した前記圃場マップを表示するマップ表示部と、前記マップ表示部に表示された圃場マップ上の所定の圃場に、前記走行車両の走行及び前記作業装置の作業を禁止する第1エリアを設定する第1エリア設定部と、前記マップ表示部に表示された圃場マップ上の所定の圃場に、前記走行車両の走行を許可し且つ前記作業装置の作業を禁止する第2エリアを設定する第2エリア設定部と、前記マップ表示部に表示された圃場マップ上の所定の圃場に、前記走行車両の走行及び前記作業装置の作業を許可する第3エリアを設定する第3エリア設定部と、少なくとも前記第3エリアに前記走行車両の走行予定ルートを作成するルート作成部と、を備え、前記第1エリア、前記第2エリア、及び前記第3エリアのうち、任意のエリアが任意の順で前記第1エリア設定部、前記第2エリア設定部、及び前記第3エリア設定部により前記所定の圃場に設定され、前記第1エリアは、前記第3エリアと隣接して設定されるエリアである。そして、前記第3エリア設定部は、前記第3エリアを設定する際に前記第1エリア及び前記第2エリアの設定が既に完了している場合、前記所定の圃場において前記第1エリア及び前記第2エリアを除いた領域を前記第3エリアとして設定する。又は、前記第2エリア設定部は、前記第2エリアを設定する際に前記第1エリア及び前記第3エリアの設定が既に完了している場合、前記所定の圃場において前記第1エリア及び前記第3エリアを除いた領域を前記第2エリアとして設定する。
本発明の一態様では、前記第1エリア、前記第2エリア、及び前記第3エリアのうち、任意のエリアが任意の順で前記第1エリア設定部、前記第2エリア設定部、及び前記第3エリア設定部により前記所定の圃場に設定される。
また、本発明の一態様では、前記第2エリア設定部は、前記第2エリアを設定する際に、前記ポインタが示す位置を前記第2選択位置として保持しなかったときには、前記第2選択位置が選択できない旨を前記表示部に表示する。
また、本発明の一態様では、前記第3エリア設定部は、前記所定の圃場において前記ポインタが示す位置を、当該ポインタにより選択された第3選択位置として保持し、当該第3選択位置に基づいて前記第3エリアを設定し、前記第3エリアを設定する際に前記第1エリア又は前記第2エリアが既に設定されている状態で、前記ポインタが示す位置が前記第1エリア内又は前記第2エリア内にある場合には、当該位置を前記第3選択位置として保持せず、前記所定の圃場の前記第1エリア及び前記第2エリアを除く部分に前記第3エリアを設定する。
また、本発明の一態様では、前記第3エリア設定部は、前記第3エリアを設定する際に、前記ポインタが示す位置を前記第3選択位置として保持しなかったときには、前記第3選択位置が選択できない旨を前記表示部に表示する。
また、本発明の一態様では、前記第1エリア設定部は、前記所定の圃場において前記第1エリアを設定する際に、前記ポインタにより選択された前記第1選択位置を通って前記所定の圃場の輪郭に直交する複数の第1領域線を生成し、当該複数の第1領域線と前記輪
郭とで囲まれた部分を前記第1エリアとして設定し、前記第2エリア設定部は、前記所定の圃場において前記第2エリアを設定する際に、前記ポインタにより選択された前記第2選択位置を通って前記所定の圃場の輪郭に直交する複数の第2領域線を生成し、当該複数の第2領域線と前記輪郭とに囲まれた部分を前記第2エリアとして設定する。
本発明の一態様の走行支援方法は、作業装置が連結される走行車両の走行予定ルートを作成する走行支援方法であって、マップ登録部が所定の圃場の輪郭を登録するステップと、前記マップ登録部により登録された前記所定の圃場の輪郭を示す圃場マップをマップ記憶部に記憶するステップと、マップ取得部が前記マップ記憶部に記憶された前記圃場マップを呼び出すステップと、前記マップ取得部により呼び出された前記圃場マップと作業者の操作に応じて移動可能なポインタとを表示部に表示するステップと、前記表示部に表示された前記圃場マップ上の所定の圃場において、第1エリア設定部が前記ポインタにより選択された第1選択位置に基づいて、前記走行車両の走行及び前記作業装置の作業を禁止する第1エリアを設定するステップと、第2エリア設定部が前記ポインタにより選択された第2選択位置に基づいて、前記走行車両の走行を許可し且つ前記作業装置の作業を禁止する第2エリアを設定するステップと、第3エリア設定部が前記走行車両の走行及び前記作業装置の作業を許可する第3エリアを設定するステップと、ルート作成部が少なくとも前記第3エリアに前記走行車両の走行予定ルートを作成するステップと、を備えている。
図1は、走行支援装置100を備えた作業車両のブロック図を示している。走行支援装置100は、トラクタ等の作業車両の走行を行う場合の支援を行う装置である。この実施形態では、走行支援装置100は、トラクタ1に設けられているが、トラクタ1以外に設けた装置、例えば、タブレット、スマートフォン、PDA等の携帯型の端末(携帯端末)、パーソナルコンピュータ、サーバ等の固定型のコンピュータ等の固定型の端末(固定端末)であってもよい。
図13に示すように、トラクタ1は、走行装置7を有する走行車両3と、原動機4と、変速装置5とを備えている。走行装置7は、前輪7F及び後輪7Rを有する装置である。前輪7Fは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪7Rも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機4は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置5は、変速によって走行装置7の推進力を切換可能であると共に、走行装置7の前進、後進の切換が可能である。走行車両3にはキャビン9が設けられ、当該キャビン9内には運転席10が設けられている。
図2に示すように、昇降装置8は、リフトアーム8a、ロアリンク8b、トップリンク8c、リフトロッド8d、リフトシリンダ8eを有している。リフトアーム8aの前端部は、変速装置5を収容するケース(ミッションケース)の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム8aは、リフトシリンダ8eの駆動によって揺動(昇降)する。リフトシリンダ8eは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ8eは、制御弁を介して油圧ポンプと接続されている。制御弁は、電磁弁等であって、リフトシリンダ8eを伸縮させる。
図1に示すように、トラクタ1は、制御装置60を備えている。制御装置60は、トラクタ1における走行系の制御、作業系の制御等を行う装置である。
また、制御装置60は、手動昇降制御、自動上昇制御等を行うことができる。手動昇降制御では、制御装置60に接続された昇降スイッチ72の操作に基づいて昇降装置8による作業装置2の昇降する制御である。具体的には、昇降スイッチ72は、運転席10の周囲に設けられていて、3位置切換スイッチである。昇降スイッチ72を中立位置から一方に切り換えると、昇降装置8(リフトアーム8a)を上昇させる上昇信号が制御装置60に入力される。また、昇降スイッチ72を中立位置から他方に切り換えると、昇降装置8(リフトアーム8a)を下降させる下降信号が制御装置60に入力される。制御装置60は、上昇信号を取得すると制御弁に制御信号を出力することで昇降装置8を上昇させ、下降信号を取得すると制御弁に制御信号を出力することで昇降装置8を下降させる。つまり、制御装置60は、昇降スイッチ72の手動操作に応じて昇降装置8を昇降させる手動昇降制御をすることができる。
以上のように、制御装置60によって、トラクタ1に関する制御、例えば、手動昇降制御、自動上昇制御を行うことができる。
表示装置は、液晶パネル、タッチパネル、その他のパネルのいずれかで構成された表示部50を有する表示装置であり、トラクタ1の走行を、支援をするための情報の他に、トラクタ1、作業装置2に関する様々な情報を表示可能である。
上述したように、表示装置(走行支援装置100)は、マップ登録部101によって複数の圃場マップMP2を登録することができる。作業等を行うにあたっては、複数の圃場マップMP2のうち、所定の圃場を示す圃場マップMP2を取得する。具体的には、表示装置は、マップ取得部120を備えている。マップ取得部120は、表示装置に設けられた電気・電子部品、表示装置に組み込まれたプログラム等から構成されている。
表示装置(走行支援装置100)は、第1エリア設定部141と、第2エリア設定部142と、第3エリア設定部143とを備えている。第1エリア設定部141、第2エリア設定部142及び第3エリア設定部143は、表示装置に設けられた電気・電子部品、表示装置に組み込まれたプログラム等から構成されている。
第2エリア設定部142は、圃場マップMP2(所定の圃場)に、走行車両3の走行は可能で、作業装置2の作業が行えない第2エリアA22を設定する。即ち、第2エリア設定部142は、圃場マップMP2(所定の圃場)において、走行は許可する一方、作業を禁止する第2エリアA22を設定する。
以下、第1エリアA21、第2エリアA22及び第3エリアA23の設定について詳しく説明する。
装置は、第2エリアA22を設定するモードに移行する。図8Bに示すように、圃場マップMP1上にポインタ165が表示されている状態において、所定の操作が行われると、所定の操作が行われた時の圃場マップMP1上のポインタ165の位置を、第2エリア設定部142は、選択された位置(選択位置)Q2n(n:選択された数、Q2:第2エリアの設定用であることを示す)として保持する。
例えば、図8Bに示すように、圃場マップMP2に対して、4つの選択位置Q21、Q22、Q23、Q24が選択された場合、第2エリア設定部142は、4つの選択位置Q21、Q22、Q23、Q24を通る設定エリアA26を作成する。言い換えれば、第2エリア設定部142は、4つの選択位置Q21、Q22、Q23、Q24で囲まれる設定エリアA26を作成する。設定エリアA26が作成された状態で、エリア設定画面M21に表示された決定ボタン166が選択されると、第2エリア設定部142は、設定エリアA26を第2エリアA22に設定する。このように、圃場マップMP2上の任意の位置を、ポインタ165によって選択することにより、簡単に第2エリアA22を設定することができる。
また、エリア設定画面M21に表示された第3設定ボタン163が選択されると、表示装置は、第3エリアA23を設定するモードに移行する。図8Cに示すように、圃場マップMP1上にポインタ165が表示されている状態において、所定の操作が行われると、所定の操作が行われた時の圃場マップMP1上のポインタ165の位置を、第3エリア設定部143は、選択された位置(選択位置)Q3n(n:選択された数、Q3:第3エリアの設定用であることを示す)として保持する。なお、第3エリアA23の設定時に、第1エリアA21が設定されている状態で、選択位置Q3nが第1エリアA21内の位置を示す場合、第3エリア設定部143は、選択位置Q3nを保持せず、エリア設定画面M21に、選択位置Q3nが選択できない旨のメッセージを表示する。即ち、第3エリア設定部143は、圃場マップMP2の第1エリアA21を除く部分を第3エリアA23の設定の対象とする。また、第3エリアA23の設定時に、既に第2エリアA22が設定されている状態で、選択位置Q3nが第2エリアA22内の位置を示す場合も、第3エリア設定部143は、選択位置Q3nを保持せず、エリア設定画面M21に、選択位置Q3nが選択できない旨のメッセージを表示する。
例えば、図8Cに示すように、圃場マップMP2に対して、4つの選択位置Q31、Q32、Q33、Q34が選択された場合、第3エリア設定部143は、4つの選択位置Q31、Q32、Q33、Q34を通る設定エリアA27を作成する。言い換えれば、第3エリア設定部143は、4つの選択位置Q31、Q32、Q33、Q34で囲まれる設定エリアA27を作成する。設定エリアA27が作成された状態で、エリア設定画面M21に表示された決定ボタン166が選択されると、第3エリア設定部143は、設定エリアA27を第3エリアA23に設定する。このように、圃場マップMP2上の任意の位置を
、ポインタ165によって選択することにより、簡単に第3エリアA23を設定することができる。
以上のように、第1エリアA21、第2エリアA22及び第3エリアA23が設定された場合、第1エリアA21、第2エリアA22及び第3エリアA23を含む圃場マップMP2がルート設定用のマップとして一時的に表示装置に記憶される。
図9Aに示すように、ポインタ165によって選択位置Q1nが設定された場合、第1エリア設定部141は、選択位置Q1nと圃場マップMP2の輪郭H1とを結ぶ複数の第1領域線J1n(n:直線の数)を生成する。例えば、選択位置Q11が選択された場合、第1エリア設定部141は、選択位置Q11を通り且つ輪郭H1に直交する2つの第1領域線J11、J12を生成する。第1領域線J11と第1領域線J12とは直交する直線であって、第1エリア設定部141は、第1領域線J11、第1領域線J12及び輪郭H1に囲まれる設定エリア25を作成する。設定エリアA25が作成された状態で、エリア設定画面M21に表示された決定ボタン166が選択されると、第1エリア設定部141は、設定エリアA25を第1エリアA21に設定する。
上述した実施形態では、複数の選択位置Q2nによって囲まれる設定エリア26を第2エリアA22に設定していたが、第1エリアA21と同様に、圃場マップMP2の輪郭H1(圃場の輪郭H1)と選択位置Q2nとを用いて、第2エリアA22を設定してもよい。
ことができる。
さて、圃場マップMP2において、少なくとも第3エリアA23に走行車両3の走行予定ルートL1を作成することが可能である。
図10に示すように、ルート作成部105は、表示装置に一時的に保存されていたルート設定用のマップを読み出し、読み出された圃場マップMP2の第3エリアA23に走行車両3が旋回する旋回エリアA24を設定する。例えば、第3エリアA23において、当該第3エリアA23の輪郭H10と、当該輪郭H10から所定距離L33進んだ位置との間に、旋回エリアA24を設定する。また、ルート作成部105は、読み出された圃場マップMP2に第2エリアA22が含まれる場合は、第2エリアA22も旋回エリアA24として設定する。なお、ルート作成部105は、旋回エリアA24を設定するに際して、第3エリアA23の両側、即ち、旋回エリアA24が互いに対向するように、当該旋回エリアA24を設定する。
旋回作成部105Bは、第3エリアA23の旋回エリアA24に、走行車両3が旋回する旋回部(旋回ルート)L1bを作成する。図10の矢印G1に示すように、例えば、旋回作成部105Bは、隣接する直進部L1aの端部を結ぶことによって、第3エリアA23の旋回エリアA24に旋回部L1bを作成する。図10の矢印G2に示すように、第3エリアA23の旋回エリアA24のみでは、隣接する直進部L1aの端部同士を繋ぐことができない場合、旋回作成部105Bは、第3エリアA23の旋回エリアA24と、第2エリアA22の旋回エリアA24との両方に跨るように、旋回部L1bを作成する。即ち、旋回作成部105Bは、第2エリアA22及び/又は第3エリアA23に旋回部L1bを作成する。以上のように、走行予定ルートL1(直進部L1a、旋回部L1b)が設定された場合、設定された走行予定ルートL1は、表示装置に記憶される。また、走行予定ルートL1は、圃場マップMP2と共に表示装置の表示部50に表示される。
図12Aに示すように、作業者(運転者)が表示装置に対して所定の操作を行うと、障害物設定部145は、表示装置の表示部50に障害物設定画面M25を表示する。障害物設定画面M25には、マップ取得部120が取得した圃場マップMP2を表示する。圃場マップMP2上にポインタ165が表示された状態で、所定の操作が行われると、所定の操作が行われた時の圃場マップMP1上のポインタ165の位置を、障害物設定部145は、障害物の中心位置として保持する。また、障害物設定画面M25に表示された設定部167に縦サイズ、横サイズを入力すると、障害物設定部145は、障害物の大きさ(縦サイズ、横サイズ)を保持する。なお、障害物設定部145による障害物の設定は上述した実施形態に限定されない。例えば、障害物設定画面M25の圃場マップMP2上に障害物をポインタ165等を用いて描くことによって、障害物の位置及び大きさを設定してもよい。また、上述した実施形態では、表示部50に、障害物設定画面M25を単体で表示しているが、エリア設定画面M21と障害物設定画面M25とを一体化してもよい。
このように、障害物が登録された場合は、図12Bに示すように、制御装置60等はト
ラクタ1(走行車両3)の走行時に車体位置を監視し、車体位置が障害物B10に近い場合には、表装装置は、トラクタ1が表示部50に障害物B10に近づいていることを表示する。或いは、車体位置が障害物B10に近づいた場合、表示装置及び制御装置60のいずれかは、音声又は警告音によって、トラクタ1が障害物B10に近づいていることを表示する。なお、トラクタ1と障害物B10との距離が閾値以上になった場合には、障害物B10に近づいていることの表示、警告等を解除する。
図11に示すように、登録した複数の中から、所定の圃場を示す圃場マップMP2を取得する(S50)。
取得した圃場マップMP2において、第1エリアA21の設定を行う(S51)。第1エリアA21の設定では、圃場マップMP2上をポインタ165に選択して、選択された選択位置Q1nによって囲まれる設定エリアA25、又は、選択位置Q1nを通過する複数の第1領域線J1nと圃場の輪郭H1とで囲まれる設定エリアA25を、第1エリアA21に設定する。
第1エリアA21、第2エリアA22及び第3エリアA23の設定が完了すると、少なくとも第3エリアA23に走行予定ルートL1を作成する(S54)。なお、走行予定ルートL1を作成するにあたっては、少なくとも、第3エリアA23の設定が完了していればよく、例えば、第1エリアA21と第3エリアA23とを含むルート設定用のマップに走行予定ルートL1を作成してもよいし、第2エリアA22と第3エリアA23とを含むルート設定用のマップに走行予定ルートL1を作成してもよい。
2 :作業装置
50 :表示部
100 :走行支援装置
105 :ルート作成部
105A :直進作成部
105B :旋回作成部
120 :マップ取得部
130 :マップ表示部(圃場表示部)
141 :第1エリア設定部
142 :第2エリア設定部
143 :第3エリア設定部
A21 :第1エリア
A22 :第2エリア
A23 :第3エリア
MP2 :圃場マップ
Claims (13)
- 作業装置が連結される走行車両の走行予定ルートを作成する走行支援装置であって、
所定の圃場の輪郭を登録するマップ登録部と、
前記マップ登録部によって登録された前記所定の圃場の輪郭を示す圃場マップを記憶するマップ記憶部と、
前記マップ記憶部に記憶された前記圃場マップを呼び出して取得するマップ取得部と、
前記マップ取得部が取得した前記圃場マップを表示するマップ表示部と、
前記マップ表示部に表示された圃場マップ上の所定の圃場に、前記走行車両の走行及び前記作業装置の作業を禁止する第1エリアを設定する第1エリア設定部と、
前記マップ表示部に表示された圃場マップ上の所定の圃場に、前記走行車両の走行を許可し且つ前記作業装置の作業を禁止する第2エリアを設定する第2エリア設定部と、
前記マップ表示部に表示された圃場マップ上の所定の圃場に、前記走行車両の走行及び前記作業装置の作業を許可する第3エリアを設定する第3エリア設定部と、
少なくとも前記第3エリアに前記走行車両の走行予定ルートを作成するルート作成部と、を備え、
前記第1エリアは、前記第3エリアと隣接して設定されるエリアであり、
前記第3エリア設定部は、前記第3エリアを設定する際に前記第1エリア及び前記第2エリアの設定が既に完了している場合、前記所定の圃場において前記第1エリア及び前記第2エリアを除いた領域を前記第3エリアとして設定する走行支援装置。 - 作業装置が連結される走行車両の走行予定ルートを作成する走行支援装置であって、
所定の圃場の輪郭を登録するマップ登録部と、
前記マップ登録部によって登録された前記所定の圃場の輪郭を示す圃場マップを記憶するマップ記憶部と、
前記マップ記憶部に記憶された前記圃場マップを呼び出して取得するマップ取得部と、
前記マップ取得部が取得した前記圃場マップを表示するマップ表示部と、
前記マップ表示部に表示された圃場マップ上の所定の圃場に、前記走行車両の走行及び前記作業装置の作業を禁止する第1エリアを設定する第1エリア設定部と、
前記マップ表示部に表示された圃場マップ上の所定の圃場に、前記走行車両の走行を許
可し且つ前記作業装置の作業を禁止する第2エリアを設定する第2エリア設定部と、
前記マップ表示部に表示された圃場マップ上の所定の圃場に、前記走行車両の走行及び前記作業装置の作業を許可する第3エリアを設定する第3エリア設定部と、
少なくとも前記第3エリアに前記走行車両の走行予定ルートを作成するルート作成部と、を備え、
前記第1エリアは、前記第3エリアと隣接して設定されるエリアであり、
前記第2エリア設定部は、前記第2エリアを設定する際に前記第1エリア及び前記第3エリアの設定が既に完了している場合、前記所定の圃場において前記第1エリア及び前記第3エリアを除いた領域を前記第2エリアとして設定する走行支援装置。 - 前記第1エリア、前記第2エリア、及び前記第3エリアのうち、任意のエリアが任意の順で前記第1エリア設定部、前記第2エリア設定部、及び前記第3エリア設定部により前記所定の圃場に設定される請求項1又は2に記載の走行支援装置。
- 作業装置が連結される走行車両の走行予定ルートを作成する走行支援装置であって、
所定の圃場の輪郭を登録するマップ登録部と、
前記マップ登録部によって登録された前記所定の圃場の輪郭を示す圃場マップを記憶するマップ記憶部と、
前記マップ記憶部に記憶された前記圃場マップを呼び出して取得するマップ取得部と、
前記マップ取得部が取得した前記圃場マップと作業者の操作に応じて移動可能なポインタとを表示する表示部と、
前記表示部に表示された圃場マップ上の所定の圃場において、前記ポインタにより選択された第1選択位置に基づいて前記走行車両の走行及び前記作業装置の作業を禁止する第1エリアを設定する第1エリア設定部と、
前記表示部に表示された圃場マップ上の所定の圃場において、前記ポインタにより選択された第2選択位置に基づいて前記走行車両の走行を許可し且つ前記作業装置の作業を禁止する第2エリアを設定する第2エリア設定部と、
前記表示部に表示された圃場マップ上の所定の圃場において、前記走行車両の走行及び前記作業装置の作業を許可する第3エリアを設定する第3エリア設定部と、
少なくとも前記第3エリアに前記走行車両の走行予定ルートを作成するルート作成部と、を備えている走行支援装置。 - 前記第2エリア設定部は、前記所定の圃場において前記第2エリアを設定する際に、
前記ポインタが示す位置を前記第2選択位置として保持し、
前記第1エリア又は前記第3エリアが既に設定されている状態で、前記ポインタが示す位置が前記第1エリア内又は前記第3エリア内にある場合には、当該位置を前記第2選択位置として保持せず、
前記所定の圃場の前記第1エリア及び前記第3エリアを除く部分に前記第2エリアを設定する請求項4に記載の走行支援装置。 - 前記第2エリア設定部は、前記第2エリアを設定する際に、前記ポインタが示す位置を前記第2選択位置として保持しなかったときには、前記第2選択位置が選択できない旨を前記表示部に表示する請求項5に記載の走行支援装置。
- 前記第3エリア設定部は、
前記所定の圃場において前記ポインタが示す位置を、当該ポインタにより選択された第3選択位置として保持し、当該第3選択位置に基づいて前記第3エリアを設定し、
前記第3エリアを設定する際に前記第1エリア又は前記第2エリアが既に設定されている状態で、前記ポインタが示す位置が前記第1エリア内又は前記第2エリア内にある場合には、当該位置を前記第3選択位置として保持せず、
前記所定の圃場の前記第1エリア及び前記第2エリアを除く部分に前記第3エリアを設定する請求項4~6のいずれかに記載の走行支援装置。 - 前記第3エリア設定部は、前記第3エリアを設定する際に、前記ポインタが示す位置を前記第3選択位置として保持しなかったときには、前記第3選択位置が選択できない旨を前記表示部に表示する請求項7に記載の走行支援装置。
- 前記第1エリア設定部は、前記所定の圃場において前記第1エリアを設定する際に、前記ポインタにより選択された複数の前記第1選択位置で囲まれた部分を前記第1エリアとして設定し、
前記第2エリア設定部は、前記所定の圃場において前記第2エリアを設定する際に、前記ポインタにより選択された複数の前記第2選択位置で囲まれた部分を前記第2エリアとして設定し、
前記第3エリア設定部は、前記所定の圃場において前記第3エリアを設定する際に、前記ポインタにより選択された複数の前記第3選択位置で囲まれた部分を前記第3エリアとして設定する請求項7又は8に記載の走行支援装置。 - 前記第1エリア設定部は、前記所定の圃場において前記第1エリアを設定する際に、前記ポインタにより選択された前記第1選択位置を通って前記所定の圃場の輪郭に直交する複数の第1領域線を生成し、当該複数の第1領域線と前記輪郭とで囲まれた部分を前記第1エリアとして設定し、
前記第2エリア設定部は、前記所定の圃場において前記第2エリアを設定する際に、前記ポインタにより選択された前記第2選択位置を通って前記所定の圃場の輪郭に直交する複数の第2領域線を生成し、当該複数の第2領域線と前記輪郭とに囲まれた部分を前記第2エリアとして設定する請求項4~8のいずれかに記載の走行支援装置。 - 前記第1エリア設定部は、前記所定の圃場の前記第2エリアを除く部分に前記第1エリアを設定し、
前記ルート作成部は、前記第2エリア及び第3エリアに前記走行予定ルートを作成し、当該走行予定ルートとして前記走行車両が直進する直進ルートを作成する直進作成部と、前記走行車両が旋回する旋回ルートを作成する旋回作成部と、を有し、
前記直進作成部は、前記第3エリアに前記直進ルートを作成し、
前記旋回作成部は、前記第2エリア及び前記第3エリアのいずれかに前記旋回ルートを作成する請求項1~10のいずれかに記載の走行支援装置。 - 請求項1~11のいずれかに記載の走行支援装置と、
走行車両と、
前記走行車両に設けられた運転席と、を備え、
前記走行支援装置は、前記運転席の近傍に設けられ且つ前記走行予定ルートを表示可能である作業車両。 - 作業装置が連結される走行車両の走行予定ルートを作成する走行支援方法であって、
マップ登録部が所定の圃場の輪郭を登録するステップと、
前記マップ登録部により登録された前記所定の圃場の輪郭を示す圃場マップをマップ記憶部に記憶させるステップと、
マップ取得部が前記マップ記憶部に記憶された前記圃場マップを呼び出すステップと、
前記マップ取得部により呼び出された前記圃場マップと作業者の操作に応じて移動可能なポインタとを表示部に表示するステップと、
前記表示部に表示された前記圃場マップ上の所定の圃場において、
第1エリア設定部が前記ポインタにより選択された第1選択位置に基づいて、前記走行
車両の走行及び前記作業装置の作業を禁止する第1エリアを設定するステップと、
第2エリア設定部が前記ポインタにより選択された第2選択位置に基づいて、前記走行車両の走行を許可し且つ前記作業装置の作業を禁止する第2エリアを設定するステップと、
第3エリア設定部が前記走行車両の走行及び前記作業装置の作業を許可する第3エリアを設定するステップと、
ルート作成部が少なくとも前記第3エリアに前記走行車両の走行予定ルートを作成するステップと、を備えている走行支援方法。
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