WO2023127268A1

WO2023127268A1 - 農作業支援システム、農業機械

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Publication number: WO2023127268A1
Application number: PCT/JP2022/040138
Authority: WO
Inventors: 孝紀森本; 幸太郎山口; 健二玉谷; 建作田; 史也吉村
Original assignee: 株式会社クボタ
Priority date: 2021-12-28
Filing date: 2022-10-27
Publication date: 2023-07-06

Abstract

ユーザが作業装置（２）の操作時に混乱するのを防止する。　農作業支援システム（１００）は、農業機械（１）に作業装置（２）を連結する連結装置（８）と、農業機械（１）の走行又は操舵を自動で行いながら、作業装置（２）により圃場に対して農作業を行う制御装置（６０）と、農業機械（１）に設けられ且つ作業装置（２）を動作させるために操作される第１操作部（６２ｂ）と、農業機械（１）の外部で作業装置（２）を動作させるために操作可能な第２操作部（Ｂ２８、Ｂ２９）と、農業機械（１）へのユーザの乗車状態と非乗車状態とを検出する第１検出部（６４ａ）と、を備え、第１検出部（６４ａ）が乗車状態を検出しているときに、第１操作部（６２ｂ）の操作に応じて作業装置（２）が動作可能で且つ第２操作部（Ｂ２８、Ｂ２９）の操作が無効になり、第１検出部（６４ａ）が非乗車状態を検出しているときに、第２操作部（Ｂ２８、Ｂ２９）の操作に応じて作業装置（２）が動作可能で且つ第１操作部（６２ｂ）の操作が無効になる。

Description

農作業支援システム、農業機械

　本発明は、圃場で走行しながら農作業を行う農業機械と、当該農業機械による農作業を支援する農作業支援システムとに関する。

　特許文献１には、圃場で農業機械（作業車両）を自動運転で走行させながら、当該農業機械に連結された作業装置で農作業を行うことを支援する技術が開示されている。特許文献１に開示された自動走行システムは、農業機械の自動走行（自動運転）を可能にする自動走行ユニットと、無線通信による農業機械の遠隔操作を可能にする遠隔操作装置と、を備えている。農業機械は、作業装置の作業高さを設定する作業高さ設定器と、作業装置の高さ位置を検出する高さ検出器と、昇降指示具と、昇降制御部と、を有している。昇降制御部は、昇降指示具からの指示に基づいて、作業装置の制御目標高さを作業高さに設定して、作業装置の高さ位置を作業高さに一致させる自動昇降制御を実行する。遠隔操作装置は、表示デバイスと、農業機械の自動走行モードにおいて作業高さの手動調整を可能にする作業高さ調整器と、を有している。表示デバイスは、作業高さ設定器により設定された作業高さと、作業高さ調整器による調整後の作業高さと、高さ検出器により検出された作業装置の高さ位置と、を表示する作業高さ表示部を有している。

日本国公開特許公報「特開２０２０－３１５６５号公報」

　例えば農業機械の自動運転中に、農業機械に設けられた操作部と、農業機械とは別に設けられた操作部との両方で、農業機械に連結された作業装置をそれぞれ操作可能にすると、例えば農業機械の操作部の操作状態が、遠隔操作装置の操作部の操作状態と対応しなくなったり、作業装置の実際の動作状態とも対応しなくなったりして、ユーザがいずれかの操作部を操作した通りに作業装置が動作せず、混乱するおそれがある。

　そこで、本発明は上記問題点に鑑み、ユーザが作業装置の操作時に混乱するのを防止することを目的とする。

　上記の技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。

　本発明の一態様にかかる農作業支援システムは、農業機械に作業装置を連結する連結装置と、農業機械の走行又は操舵を自動で行いながら、前記作業装置により圃場に対して農作業を行う制御装置と、前記農業機械に設けられ且つ前記作業装置を動作させるために操作される第１操作部と、前記農業機械の外部で前記作業装置を動作させるために操作可能な第２操作部と、前記農業機械へのユーザの乗車状態と非乗車状態とを検出する第１検出部と、を備え、前記第１検出部が前記乗車状態を検出しているときに、前記第１操作部の操作に応じて前記作業装置が動作可能で且つ前記第２操作部の操作が無効になり、前記第１検出部が前記非乗車状態を検出しているときに、前記第２操作部の操作に応じて前記作業装置が動作可能で且つ前記第１操作部の操作が無効になる。

　本発明の一態様にかかる農業機械は、走行可能な走行車体と、前記走行車体に作業装置を連結する連結装置と、前記走行車体の走行又は操舵を自動で行いながら、前記作業装置により圃場に対して農作業を行う制御装置と、前記作業装置を動作させるために操作される第１操作部と、前記走行車体へのユーザの乗車状態と非乗車状態とを検出する第１検出部と、を備えた農業機械であって、前記制御装置は、前記第１検出部が前記乗車状態を検出しているときに、前記第１操作部の操作に応じて前記作業装置を動作させることが可能で且つ、当該農業機械の外部で前記作業装置を動作させるための第２操作部の操作を無効にし、前記第１検出部が前記非乗車状態を検出しているときに、前記第２操作部の操作に応じて前記作業装置を動作させることが可能で且つ、前記第１操作部の操作を無効にする。

　前記第１操作部及び前記第２操作部は、前記作業装置の姿勢を変えるために操作され、前記制御装置は、前記農業機械を走行させながら前記作業装置により前記農作業を行う自動運転の実行中に、前記第１検出部の検出結果に応じて、前記第１操作部の操作と前記第２操作部の操作のうち、一方の操作に応じて前記作業装置の姿勢を変更し、他方の操作に応じて前記作業装置の姿勢を変更しないように構成してもよい。

　前記農作業支援システムは、前記農業機械に設けられ且つ端末装置と無線で通信する通信装置を備え、前記第２操作部は、前記端末装置に設けられ、前記連結装置は、前記作業装置の姿勢を可変し、前記第１検出部が前記非乗車状態を検出しているときに、前記端末装置は、前記第２操作部の操作に応じた操作信号を送信し、前記制御装置は、前記操作信号を前記通信装置により受信して、当該操作信号に基づいて前記連結装置により前記作業装置の姿勢を変更し、前記第１検出部が前記乗車状態を検出しているときに、前記端末装置は、前記第２操作部が操作されても、当該操作に応じた操作信号を送信せず、又は前記制御装置は、前記操作信号を受け付けないように構成してもよい。

　前記農作業支援システムは、前記農業機械に設けられ且つ端末装置と無線で通信する通信装置を備え、前記第２操作部は、前記端末装置に設けられ、前記第１検出部が前記非乗車状態から前記乗車状態への遷移を検出した場合、前記制御装置は、前記第２操作部の操作を無効にする旨を示した無効通知を前記通信装置により送信し、前記端末装置は、前記無効通知を受信すると、前記第２操作部の操作を不可能にしてもよい。

　前記農作業支援システムは、前記作業装置の実際の姿勢を検出する第２検出部を備え、前記第１検出部が前記非乗車状態を検出しているときに、前記端末装置は、前記第２操作部が操作されると、当該操作に応じた前記作業装置の姿勢の入力値を演算して、当該入力値を含む操作信号を送信し、前記制御装置は、前記通信装置により前記操作信号を受信すると、当該操作信号に含まれる前記入力値と、前記第２検出部により検出された前記作業装置の実際の姿勢とが対応するように、前記作業装置の姿勢を変更してもよい。

　前記農作業支援システムは、前記作業装置の実際の姿勢を検出する第２検出部と、前記第１操作部の操作位置を検出する第３検出部と、を備え、前記第１検出部が前記乗車状態を検出しているときに、前記制御装置は、前記第１操作部が操作されると、前記第３検出部により検出された前記第１操作部の操作位置に応じた前記作業装置の姿勢の設定値を演算して、当該設定値と、前記第２検出部により検出された前記作業装置の実際の姿勢とが対応するように、前記作業装置の姿勢を変更してもよい。

　前記第１検出部が前記非乗車状態を検出しているときに、前記端末装置は、前記第２操作部が操作されると、当該操作に応じた前記作業装置の姿勢の入力値を演算して、当該入力値を記憶部に記憶させ、前記第１検出部が前記乗車状態から前記非乗車状態への遷移を検出した場合、前記制御装置は、前記第３検出部により検出された前記第１操作部の操作位置に応じた前記作業装置の姿勢の設定値を演算して、当該設定値を前記通信装置により送信し、前記端末装置は、前記作業装置の姿勢の設定値を受信すると、当該設定値と対応するように、前記記憶部に記憶された前記作業装置の姿勢の前記入力値を変更してもよい。

　前記農作業支援システムは、警告を出力する警告部を備え、前記第１検出部が前記非乗車状態から前記乗車状態への遷移を検出した場合、前記制御装置は、前記第３検出部により検出された前記第１操作部の操作位置に応じた前記作業装置の姿勢の設定値を演算し、当該設定値と、前記第２検出部により検出された前記作業装置の実際の姿勢とが対応していなければ、前記警告部により警告を出力し且つ、前記設定値と前記実際の昇降高さとが対応するように、前記作業装置の姿勢を変更してもよい。

　前記第１検出部が前記非乗車状態から前記乗車状態への遷移を検出した場合、前記制御装置は、前記第３検出部により検出された前記第１操作部の操作位置に応じた前記作業装置の姿勢の設定値を演算し、当該設定値と、前記第２検出部により検出された前記作業装置の実際の姿勢とが対応していなければ、前記農業機械の自動運転を実行しないように構成してもよい。

　前記制御装置は、前記第２検出部により検出された前記作業装置の実際の姿勢を前記通信装置により送信し、前記端末装置は、前記作業装置の実際の姿勢を受信し、当該実際の姿勢と前記第２操作部の操作に応じた前記作業装置の姿勢の入力値とを表示する表示部を有していてもよい。

　前記連結装置は、前記作業装置を昇降させて、前記作業装置の姿勢として昇降高さを可変し、前記第１操作部は、前記作業装置の昇降高さを変更するために、前記農業機械に乗車したユーザにより操作されて、当該操作に応じた操作位置を保持する操作部材から構成され、前記第２操作部は、前記ユーザにより携帯される端末装置に設けられ、前記作業装置の昇降高さを変更するために操作される操作キーから構成されていてもよい。

　前記農業機械において、前記第１操作部は、前記作業装置の姿勢を変更するために、前記農業機械に乗車したユーザにより操作されて、当該操作に応じた操作位置を保持する操作部材から構成され、前記第２操作部は、前記ユーザにより携帯される端末装置に設けられ、前記作業装置の姿勢を変更するために操作され、前記制御装置は、前記走行車体を走行させながら前記作業装置により前記農作業を行う自動運転の実行中に、前記第１検出部の検出結果に応じて、前記第１操作部の操作と前記第２操作部の操作のうち、一方の操作に応じて前記作業装置の姿勢を変更し、他方の操作に応じて前記作業装置の姿勢を変更しないように構成してもよい。

　前記農業機械は、前記端末装置と無線で通信する通信装置と、前記作業装置の実際の姿勢を検出する第２検出部と、を備え、前記連結装置は、前記作業装置の姿勢を可変し、前記制御装置は、前記第１検出部が前記非乗車状態を検出しているときに、前記第２操作部の操作に応じて前記端末装置から送信された操作信号を前記通信装置により受信すると、当該操作信号に含まれる前記第２操作部の操作に応じた前記作業装置の姿勢の入力値と、前記第２検出部により検出された前記作業装置の実際の姿勢とが対応するように、前記連結装置により前記作業装置の姿勢を変更してもよい。

　前記農業機械は、前記第１操作部の操作位置を検出する第３検出部と、警告を出力する警告部と、を備え、前記第１検出部が前記非乗車状態から前記乗車状態への遷移を検出した場合、前記制御装置は、前記第３検出部により検出された前記第１操作部の操作位置に応じた前記作業装置の姿勢の設定値を演算し、当該設定値と、前記第２検出部により検出された前記作業装置の実際の姿勢とが対応していなければ、前記警告部により警告を出力し且つ、前記設定値と前記実際の昇降高さとが対応するように、前記連結装置により前記作業装置の姿勢を変更してもよい。

　本発明によれば、ユーザが作業装置の昇降高さを変更操作する際に混乱するのを防止することができる。

農作業支援システムの構成図である。連結装置の斜視図である。走行ルートの一例を示す図である。走行制御画面の一例を示す図である。農業機械の自動運転を説明するための図である。農業機械の自動運転を説明するための図である。農業機械の自動運転を説明するための図である。農業機械の自動運転を説明するための図である。昇降高さ操作画面の一例を示す図である。昇降高さ操作画面の一例を示す図である。昇降高さ操作画面の一例を示す図である。昇降高さ操作画面の一例を示す図である。農業機械の動作の一例を示すフローチャートである。図７Ａの続きを示すフローチャートである。端末装置の動作の一例を示すフローチャートである。図８Ａの続きを示すフローチャートである。図８Ｂの続きを示すフローチャートである。農業機械の自動運転と乗車と作業装置の昇降の状態の変化の一例を示すタイムチャートである。農業機械に連結された耕うん装置の昇降高さの一例を示す図である。農業機械に連結された耕うん装置の昇降高さの一例を示す図である。農業機械の側面図である。

　以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。

　まず、本実施形態の農業機械１について説明する。図１１は、農業機械１の一例の側面図である。本例では、農業機械１はトラクタから構成されている。なお、農業機械１は、トラクタに限定されず、例えば田植機又はコンバインなどの他の農業機械、或いは農作業を行うトラクタ以外の作業車両などにより構成されてもよい。

　農業機械１は、走行車体３、原動機４、変速装置５、及び走行装置７を備えている。走行装置７の前輪７Ｆは、タイヤ型であってもよいし、クローラ型であってもよい。また、走行装置７の後輪７Ｒも、タイヤ型であってもよいし、クローラ型であってもよい。原動機４は、ディーゼルエンジン或いは電動モータなどから構成されている。本実施形態では、原動機４はディーゼルエンジンにより構成されている。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切り替え可能であると共に、走行装置７の前進と後進を切り替え可能である。原動機４の駆動力が変速装置５により走行装置７に伝達されて、走行装置７が駆動することで、走行車体３が前後に走行する。なお、図１１において、左側が走行車体３の前方であり、右側が走行車体３の後方である。また、図１１に向かって、奥側が走行車体３の右方であり、手前側が走行車体３の左方である。

　走行車体３にはキャビン９が設けられている。キャビン９の内部には、運転席１０が設けられている。走行車体３の後部には、３点リンク機構などで構成された連結装置８が設けられている。連結装置８は、農業機械１の走行車体３に、農作業を行うための作業装置２を連結する。詳しくは、連結装置８に設けられた連結部８ｇ、８ｈに、作業装置２を連結することで、作業装置２と走行車体３とが連結されて、農業機械１で作業装置２を牽引可能になる。

　作業装置２は圃場に対して対地作業を行う。本例では、作業装置２には、例えば、圃場に対して耕うん作業を行う耕うん装置（ロータリ耕うん機）、粗耕起を行う粗耕起装置（スタブルカルチ）、代掻きを行う代掻き装置（ドライブハロー）、肥料若しくは農薬などを散布する散布装置、種まきを行う播種装置、苗を移植する移植装置、及び収穫を行う収穫装置などが含まれる。

　次に、本実施形態の農作業支援システム１００について説明する。図１は、農作業支援システム１００の構成図である。農作業支援システム１００は、農業機械１、作業装置２、及び携帯型端末装置５０（以下、単に「携帯端末５０」という。）を含んでいる。農作業支援システム１００及び携帯端末５０は、圃場で農業機械１を走行させながら作業装置２により農作業を行うことを支援する。

　農業機械１は、制御装置６０、操作装置６２、原動機４、変速装置５、制動装置６、操舵装置２９、連結装置８、測位装置４０、警報装置６３、検出装置６４、及び通信装置６６を備えている。また、農業機械１には、ＬＡＮ又はＣＡＮなどの車載ネットワークＮ１が構築されている。制御装置６０、操作装置６２、測位装置４０、警報装置６３、検出装置６４、及び通信装置６６は、車載ネットワークＮ１に接続されている。農業機械１に備わるこれらの各部は、農作業支援システム１００に含まれる。通信装置６６は、携帯端末５０と無線で通信する通信回路から構成されている。

　制御装置６０は、ＣＰＵ（又はマイクロコンピュータ）とメモリとを含んだ電気回路などから構成されている。制御装置６０のメモリには、揮発性メモリと不揮発性メモリとが含まれている。制御装置６０は、農業機械１の各部の動作を制御する。操作装置６２は、運転席１０に着座した運転者又は農業機械１の近傍にいる作業者などのユーザ（オペレータ）が操作可能なスイッチ、レバー、ペダル、及びその他のキーなどから構成されている。

　操作装置６２には、モードスイッチ６２ａと昇降操作レバー６２ｂとが含まれている。モードスイッチ６２ａは、農業機械１のモードを切り替えるための操作部材である。昇降操作レバー６２ｂは、作業装置２の姿勢として昇降高さを変えるために、ユーザにより操作される操作部材であり、当該操作に応じた操作位置を保持する。昇降操作レバー６２ｂは、本発明の第１操作部の一例である。

　モードスイッチ６２ａにより選択可能な農業機械１のモードには、自動走行作業モードと自動操舵作業モードとが含まれている。自動走行作業モードとは、農業機械１の走行車体３を自動運転で走行させながら、作業装置２により農作業（対地作業）を行うモードのことである。農業機械１の自動運転とは、走行車体３の走行速度を自動で変更し、且つ走行車体３の操舵を自動で行うことである。自動操舵作業モードとは、走行車体３の操舵を自動で行いながら、作業装置２により農作業（対地作業）を行うモードのことである。農業機械１が自動操舵作業モードにあるときは、農業機械１の運転者が操作装置６２に含まれるアクセル部材又はブレーキ部材を操作することで、当該操作に応じて走行車体３の走行速度が変更される。即ち、自動操舵作業モードでは、走行車体３の走行速度が手動操作に基づいて変更される。

　また、農業機械１は、手動運転によっても走行可能であり、且つ当該走行時に作業装置２により対地作業を行うことが可能である。農業機械１の手動運転とは、運転者が操作装置６２のアクセル部材又はブレーキ部材を操作することにより、走行車体３の走行速度を変更し、且つハンドル３０を操作することにより、走行車体３の操舵を行うことである。

　原動機４（エンジン）は、制御装置６０により駆動、停止、及び回転数を制御される。変速装置５は制御弁３７に接続されている。制御弁３７は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３７には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。制御弁３７は、図１では１つのブロックで示しているが、変速装置５に設けられた油圧クラッチ又は油圧シリンダなどの油圧機器の数に応じて適宜数設けられている。

　制動装置６は制御弁３８に接続されている。制御弁３８は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３８には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。制御装置６０は、制御弁３８の切り替え位置及び開度を電気的に制御することにより、制動装置６を作動させて、走行車体３にブレーキをかける。

　制御装置６０は、制御弁３７の切り替え位置（開度）を電気的に制御して、変速装置５の駆動を制御する。変速装置５が原動機４の駆動力を走行装置７に伝達することで、走行装置７が作動して、走行車体３を前後に走行させる。また、例えば作業装置２が対地作業を行う場合などに、変速装置５は、原動機４の駆動力を作業装置２に伝達する。これにより、作業装置２の作動力が大きくなる。

　また、制御装置６０は、車載ネットワークＮ１を経由して作業装置２と通信する。具体的には、作業装置２は、制御部と通信部とを備えている（図示省略）。制御装置６０は、車載ネットワークＮ１を経由して作業装置２に作業指令を送信する。作業装置２の制御部は、当該作業指令を通信部により受信すると、当該作業指令に基づいて作業装置２の各部の動作を制御して、農作業（対地作業）を行う。また、作業装置２の制御部は、作業状態などを示す情報又はデータを通信部により車載ネットワークＮ１を経由して制御装置６０に送信する。制御装置６０は、作業装置２から車載ネットワークＮ１を経由して受信した情報又はデータに基づいて、作業装置２の作業状態などを検出する。

　なお、制御部及び通信部を備えていない作業装置２もある。この種の作業装置２を用いた場合、制御装置６０は、作業装置２と車載ネットワークＮ１を経由して通信を行わないが、後述するように連結装置８により作業装置２を昇降させて、作業装置２の位置を変化させることにより、作業装置２の動作を制御し、且つ作業装置２の作業状態などを検出する。

　操舵装置２９は、ハンドル（ステアリングホイール）３０、操舵軸（回転軸）３１、及び補助機構（パワーステアリング機構）３２を有している。ハンドル３０は、キャビン９（図１９）の内部に設けられている。操舵軸３１は、ハンドル３０の回転に伴って回転する。補助機構３２は、ハンドル３０による操舵を補助する。

　補助機構３２には、制御弁３４とステアリングシリンダ３５とが含まれている。制御弁３４は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。詳しくは、制御弁３４は、スプールなどの移動によって切り替え可能な３位置切替弁から構成されている。制御弁３４には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。制御装置６０は、制御弁３４の切り替え位置及び開度を電気的に制御することにより、ステアリングシリンダ３５に供給する油圧を調整して、ステアリングシリンダ３５を伸縮させる。ステアリングシリンダ３５は、前輪７Ｆの向きを変えるナックルアーム３９に接続されている。

　制御弁３４は、操舵軸３１の操舵によっても切り替え可能である。具体的には、ハンドル３０を操作することで、当該操作状態に応じて操舵軸３１が回転して、制御弁３４の切り替え位置及び開度が切り替わる。ステアリングシリンダ３５は、制御弁３４の切り替え位置及び開度に応じて、走行車体３の左方又は右方に伸縮する。このステアリングシリンダ３５の伸縮動作により、前輪７Ｆの操舵方向が変更される。なお、上述した操舵装置２９は一例であり、上述した構成に限定されない。

　農業機械１の走行車体３は、ハンドル３０の手動操作による手動操舵と、制御装置６０による自動操舵とが可能である。また、操作装置６２に備わるアクセル部材又はブレーキペダル（共に図示省略）の手動操作に応じて、変速装置５又は制動装置６が作動することで、走行車体３は走行及び停止が可能である。さらに、制御装置６０による変速装置５と制動装置６の制御に応じて、走行車体３は、自動で走行及び停止が可能である。即ち、農業機械１では、ユーザ（運転者）が走行操作と操舵操作とを行う手動運転、制御装置６０が走行と操舵とを自動で行う自動運転、及び制御装置６０が操舵を自動で行い且つユーザが走行操作を行うオートステア制御（自動操舵制御又は半自動運転とも言う。）がそれぞれ可能である。

　図２は、連結装置８の斜視図である。連結装置８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有している。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、制御弁３６（図１）と接続されている。制御弁３６は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３６には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。

　図２に示すロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５（図１、図１１）の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂ及びトップリンク８ｃの後端部には、作業装置２を連結可能な連結部８ｇ、８ｈが設けられている。

　図１に示した制御弁３６には、図２に示す制御弁３６ａと制御弁３６ｂとが含まれている。制御装置６０（図１）は、制御弁３６ａの切り替え位置又は開度を電気的に制御することにより、リフトシリンダ８ｅに供給する油圧を調整して、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。リフトシリンダ８ｅの伸縮動作により、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、作業装置２がロアリンク８ｂの前部（連結部８ｇ、８ｈと反対側）を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。

　図１０Ａ及び図１０Ｂに示すように農業機械１に連結された作業装置２が耕うん装置２Ａから成る場合、制御装置６０は、連結装置８により耕うん装置２Ａを下降させて、図１０Ｂに示すように、耕うん装置２Ａの耕うん爪２ｇを圃場の土壌Ｋ２に接触させて耕うん作業が行える作業位置Ｐ１に位置させる。また、制御装置６０は、連結装置８により耕うん装置２Ａをさらに下降させたり、耕うん装置２Ａにより耕うん爪２ｇを土壌Ｋ２に深く入り込ませたりすることで、圃場に対する耕うん深さを深くする。また、制御装置６０は、連結装置８又は耕うん装置２Ａにより耕うん装置２Ａ若しくは耕うん爪２ｇを上昇させて、圃場に対する耕うん深さを浅くする。さらに、耕うん装置２Ａの搬送時などに、制御装置６０は、図１０Ａに示すように、連結装置８により耕うん装置２Ａを上昇させて、耕うん爪２ｇを圃場の土壌Ｋ２から離間させて耕うん作業が行えない非作業位置Ｐ２に位置させる。即ち、制御装置６０は、連結装置８又は作業装置２により作業装置２の昇降高さを変更する。

　耕うん装置２Ａ以外の作業装置２でも、実行する農作業の内容に応じて、制御装置６０が連結装置８又は作業装置２により作業装置２の昇降高さを変更する。即ち、連結装置８により昇降高さが変更される作業装置２は、耕うん装置２Ａに限定されず、例えば代掻き装置、粗耕起装置、又は散布装置などのような各種の作業装置を含んでいる。

　図２に示すように、連結装置８には、角度変更部８Ｔが設けられている。角度変更部８Ｔは、走行車体３に装着された作業装置２の姿勢を変更する。角度変更部８Ｔは、油圧シリンダから構成された変更シリンダ８ｓと制御弁３６ｂとを有している。変更シリンダ８ｓは、制御弁３６ｂを介して油圧ポンプと接続されている。制御弁３６ｂは、電磁弁などであって、変更シリンダ８ｓを伸縮させる。変更シリンダ８ｓは、走行車体３の右側にあるリフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。

　制御装置６０（図１）は、制御弁３６ｂの切り替え位置又は開度を電気的に制御することにより、変更シリンダ８ｓに供給する油圧を調整して、変更シリンダ８ｓを伸縮させ、左右のロアリンク８ｂの角度を異ならせて、作業装置２の幅方向の角度（水平面に対するロアリンク８ｂ、８ｂを結ぶ直線の角度）を変更する。即ち、制御装置６０は、角度変更部８Ｔにより作業装置２の幅方向（左右方向）の角度（水平面に対するロアリンク８ｂ、８ｂを結ぶ直線の角度、いわゆるモンロー角度）を可変する。例えば、制御装置６０は、角度変更部８Ｔにより作業装置２の幅方向の角度を水平、地面と平行、又は所定斜度に変更する。

　操作装置６２には、角度変更部８Ｔにより作業装置２の幅方向の角度を変えるために操作される操作部材（スイッチ又はダイヤルなど）が含まれている（図示省略）。また、操作装置６２には、昇降操作レバー６２ｂとは別に、作業装置２（耕うん装置２Ａ）の耕うん深さ（耕うん爪２ｇの土壌Ｋ２への入り込み量）を調整する操作部材（スイッチ又はダイヤルなど）が含まれていてもよい。上記のように連結装置８は、作業装置２の姿勢（昇降高さ、モンロー角度、又は耕うん深さなど）を可変する。

　制御装置６０は、原動機４、変速装置５、制動装置６、走行装置７、操舵装置２９、及び連結装置８を制御して、農業機械１の走行又は操舵を自動で行いながら、作業装置２により圃場に対して農作業を行う。詳しくは、制御装置６０は、農業機械１を自動で走行させながら作業装置２により農作業を行う自動運転を実行する。また、制御装置６０は、農業機械１の操舵を自動で行いながら、農業機械１の走行速度の変更を手動操作に委ねて、作業装置２により圃場に対して農作業を行う自動操舵（オートステア）を実行する。

　図１に示す測位装置４０は、図示しない受信装置と慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）とを有している。受信装置は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびきなどの衛星測位システム（測位衛星）から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報など）を受信する。測位装置４０は、受信装置により受信した衛星信号に基づいて、現在位置（例えば、緯度、経度）を検出する。即ち、測位装置４０は、農業機械１の走行車体３の位置を検出する位置検出部である。慣性計測装置は、加速度センサとジャイロセンサなどを有している。慣性計測装置は、走行車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角などを検出する。警報装置６３は、走行車体３に設けられたブザー、スピーカ、又は警告灯などから構成されている。警報装置６３は、音又は光により走行車体３の周囲に対して警報及び警告を出力する。

　検出装置６４には、シートスイッチ６４ａ、昇降高さ検出器６４ｂ、及び昇降操作検出器６４ｃが含まれている。シートスイッチ６４ａは、運転席１０のシートの着座部分に内蔵されている。ユーザ（運転者など）が運転席１０のシートの着座部分に着座しているときは、シートスイッチ６４ａがＯＮ状態になり、シートスイッチ６４ａから制御装置６０にＯＮ信号が出力される。ユーザが運転席１０のシートの着座部分に着座していないときは、シートスイッチ６４ａがＯＦＦ状態になり、シートスイッチ６４ａから制御装置６０にＯＦＦ信号が出力される。制御装置６０は、シートスイッチ６４ａからＯＮ信号が入力されると、ユーザが農業機械１に乗車している（乗車状態）と判断する。また、制御装置６０は、シートスイッチ６４ａからＯＦＦ信号が入力されると、ユーザが農業機械１に乗車してない（非乗車状態）と判断する。シートスイッチ６４ａは、本発明の第１検出部の一例である。

　なお、本発明の第１検出部は、上記シートスイッチ６４ａに限定されない。他の例として、キャビン９内を撮像するカメラの画像から、制御装置６０が農業機械１へのユーザの乗車状態と非乗車状態とをそれぞれ検出するようにしてもよい。また、光学センサ、赤外線センサ、生体センサ（脈拍センサなど）、又は圧電素子などの他のセンサをキャビン９内に設けて、当該センサからの出力信号に基づいて、制御装置６０が農業機械１へのユーザの乗車状態と非乗車状態とをそれぞれ検出するようにしてもよい。

　昇降高さ検出器６４ｂは、例えば、図２に示したロアリンク８ｂの揺動角度を検出するポテンションメータなどのセンサを含んでいる。昇降高さ検出器６４ｂは、当該センサにより検出されたロアリンク８ｂの揺動角度から、作業装置２の実際の昇降高さを演算する。昇降高さ検出器６４ｂは、本発明の第２検出部の一例である。

　なお、本発明の第２検出部は、昇降高さ検出器６４ｂに限定されない。他の例として、回転センサ若しくは光学センサなどの他のセンサからの出力信号、又は制御弁３６（図２）の制御信号若しくは開度などに基づいて、ロアリンク８ｂの揺動角度を演算し、当該揺動角度から作業装置２実際の昇降高さを演算する第２検出部を用いてもよい。

　昇降操作検出器６４ｃは、例えば、揺動操作可能な昇降操作レバー６２ｂの揺動角度を検出するポテンションメータなどのセンサを含んでいる。昇降操作検出器６４ｃは、当該センサにより検出された昇降操作レバー６２ｂの揺動角度から、昇降操作レバー６２ｂの操作位置を演算する。昇降操作検出器６４ｃは、本発明の第３検出部の一例である。

　なお、本発明の第３検出装置は、昇降操作検出器６４ｃに限定されない。他の例として、回転センサ若しくは光学センサなどの他のセンサからの出力信号に基づいて、昇降操作レバー６２ｂの揺動角度及び操作位置を演算する第３検出部を用いてもよい。制御装置６０は、昇降操作レバー６２ｂの操作（操作位置）に応じて、連結装置８（又は作業装置２）を制御して、作業装置２の昇降高さを変更する。

　また、検出装置６４には、上記以外にも、農業機械１及び作業装置２の各部に設置されたセンサ、カメラ、及びセンサ若しくはカメラからの出力信号を処理する電気回路などを含んでいる。検出装置６４は、それらのセンサなどからの出力信号に基づいて、農業機械１の変速装置５、制動装置６、走行装置７、連結装置８、操舵装置２９、及び操作装置６２といった各部の動作状態（駆動及び停止の状態と、動作位置など）を検出する。また、検出装置６４は、センサなどからの出力信号に基づいて、作業装置２の動作状態を検出する。また、検出装置６４には、ＬｉＤＡＲ又は超音波センサなどから成る対象物検出センサが含まれている。対象物検出センサは、走行車体３の前部、後部、及び左右側部に設置されている。対象物検出センサは、農業機械１の周囲の対象物の有無と、対象物までの距離などを検出する。

　携帯端末５０は、例えばタブレット端末装置又はスマートフォンなどから構成されている。携帯端末５０は、ユーザにより携帯されて、農業機械１の外部に移動させられたり、農業機械１のキャビン９内の所定位置に設置されたりする。即ち、携帯端末５０は、農業機械１の外部で操作可能であり、農業機械１内でも操作可能である。なお、農業機械１の外部とは、キャビン９の外側に限定されず、農業機械１以外の位置、機器、又は装置という意味であり、農業機械１以外の位置、装置、又は機器が、農業機械１の近くにあってもよいし、又は遠くにあってもよい。

　携帯端末５０には、制御部５１、表示操作部５２、記憶部５３、及び通信部５４が備わっている。制御部５１は、ＣＰＵ（又はマイクロコンピュータ）と揮発性メモリと不揮発性メモリとから構成されている。制御部５１は、携帯端末５０の各部を制御する。制御部５１には、エリア設定部５１ｂとルート作成部５１ｃとが設けられている。エリア設定部５１ｂとルート作成部５１ｃは、本例ではソフトウェアプログラムで構成されているが、他の例としてＡＳＩＣなどの半導体素子又は電気回路のようなハードウェアで構成されていてもよい。

　表示操作部５２は、タッチパネルから構成されていて、各種の情報を画面に表示する。また、表示操作部５２の表示画面に対して所定の操作を行うことにより、各種の入力を行うことができる。表示操作部５２は、表示部、操作部、及び入力部である。表示操作部５２に代えて、独立した表示部と操作部（入力部）とを携帯端末５０に設けてもよい。所定の警告を示す情報が、表示操作部５２に表示されることによって出力される。又は、所定の警告を示す音、音声、若しくは照明が、警報装置６３から出力されてもよい。表示操作部５２と警報装置６３とは、本発明の警告部の一例である。

　記憶部５３は、不揮発性メモリなどから構成されている。記憶部５３には、農業機械１の走行と作業装置２による農作業を支援する情報又はデータが読み書き可能に記憶される。通信部５４は、通信装置６６又は制御装置６０と通信するための電気回路若しくは半導体素子から構成されている。詳しくは、携帯端末５０が農業機械１の外部にある場合には、通信部５４と通信装置６６とが無線で相互に通信する。また、携帯端末５０が農業機械１のキャビン９内（農業機械１内）に設置されて、ケーブルなどにより車載ネットワークＮ１に対して電気的に接続された場合には、通信部５４と制御装置６０とが有線で相互に通信することも可能である。

　携帯端末５０の起動後に、表示操作部５２に表示される画面において、ユーザが所定の操作を行うことで、圃場、農業機械１、若しくは作業装置２の情報、圃場で農業機械１と作業装置２により農作業を行うための作業条件、又は農業機械１の自動運転を行うための情報などが、携帯端末５０に入力される。その後、ユーザが表示操作部５２により所定の操作を行って、上記入力内容が確定されると、エリア設定部５１ｂが、圃場を示すマップに所定のエリアを設定する。また、ルート作成部５１ｃが、当該マップに、農業機械１が走行する走行ルートを作成する。

　図３は、ルート作成部５１ｃが作成した走行ルートＬ１の一例を示す図である。エリア設定部５１ｂ（図１）は、例えば圃場の位置情報、作業装置２の寸法情報、及び作業条件などに基づいて、図３に示すように圃場マップＭＰ２に中央エリアＣ１と枕地エリアＥ１とを設定する。より詳しくは、例えばエリア設定部５１ｂは、作業装置２の作業幅から枕地の重なり代を減算した幅で、圃場の輪郭Ｈ１を枕地数と同じ回数で内側にオフセットすることによって形成される輪郭Ｈｃ、Ｈｂ、Ｈａを演算する。そして、エリア設定部５１ｂは、そのうち最も内側に形成される輪郭Ｈａで囲まれるエリア（中央部）を、中央エリアＣ１として設定する。また、エリア設定部５１ｂは、中央エリアＣ１の外側で且つ圃場の輪郭Ｈ１の内側にある枠状のエリア（外枠部）を、枕地エリアＥ１として設定する。また、エリア設定部５１ｂは、枕地エリアＥ１において、圃場の輪郭Ｈ１と当該輪郭Ｈ１をオフセットした輪郭Ｈｃ、Ｈｂ、Ｈａのうち、隣接する輪郭同士の間にあるエリアを、枕地Ｅ２ｃ、Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃとして設定する。

　ルート作成部５１ｃ（図１）は、圃場の位置情報、エリアＣ１、Ｅ１、農業機械１と作業装置２の寸法情報、作業条件、又は自動運転情報などに基づいて、圃場マップＭＰ２に走行ルートＬ１を作成する。詳しくは、ルート作成部５１ｃは、作業装置２の作業幅から、作業条件に含まれる中央部の重なり代を減算した幅で、作業方向（図３では上下方向）と平行な中央エリアＣ１の一方の端部（図３で右端部）から中央エリアＣ１を区切ることによって、中央エリアＣ１内に複数の単位作業区画を作成する。そして、各単位作業区画の幅方向（図３では左右方向）の中心線上に、走行車体３が直進する直進ルートＬ１ａを作成する。次に、ルート作成部５１ｃは、隣り合う直進ルートＬ１ａ同士をつなぐ旋回ルートＬ１ｂを枕地エリアＥ１に作成する。旋回ルートＬ１ｂは、隣り合う２本の直進ルートＬ１ａのうち、一方から他方へ向かうルートである。ルート作成部５１ｃは、旋回ルートＬ１ｂを作成する際に、農業機械１及び作業装置２を旋回させる旋回スペースを枕地エリアＥ１に確保する。

　図３では、簡素な半円状の旋回ルートＬ１ｂを例示しているが、この形は表示操作部５２の表示画面に表示し易くしたり、当該表示画面で走行ルートＬ１を視認し易くしたりするなどの便宜を図ったためである。実際に農業機械１の走行車体３と作業装置２が一方の直進ルートＬ１ａに基づいて走行した後、他方の直進ルートＬ１ａに向かって旋回する際は、走行車体３などが前進だけでなく、後進又は切り返しを行って、半円状よりも複雑な形状の軌跡を描くことがある。即ち、旋回ルートＬ１ｂは、表示操作部５２への表示用のルートであって、農業機械１が旋回ルートＬ１ｂに基づいて旋回しないこともある。

　農業機械１の制御装置６０（図１）は、直進ルートＬ１ａに基づいて走行車体３を走行させているときに、連結装置８（図２）により作業装置２を作業位置Ｐ１へ下降させて、当該作業装置２により対地作業を行う。また、制御装置６０は、旋回ルートＬ１ｂに対応する箇所で走行車体３を旋回させるとき、即ち一方の直進ルートＬ１ａから他方の直進ルートＬ１ａへ向かって走行車体３を旋回するときに、連結装置８により作業装置２を非作業位置Ｐ２へ上昇させて、作業装置２による対地作業を停止する。即ち、直進ルートＬ１ａは、農業機械１の走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う作業ルートである。また、直進ルートＬ１ａが複数作成された中央エリアＣ１は、走行車体３を自動運転で直進させつつ往復させながら作業装置２により対地作業を行う作業エリアである。

　また、例えば中央エリアＣ１と最も内側の枕地Ｅ２ａで作業することが作業条件として入力されている場合、ルート作成部５１ｃが、直進ルートＬ１ａと旋回ルートＬ１ｂに加えて、中央エリアＣ１の外側を周回する周回ルートＬ１ｃを枕地エリアＥ１に作成する。周回ルートＬ１ｃは、農業機械１の走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う作業ルートである。周回ルートＬ１ｃには、略真っ直ぐな直進ルートＬ１ｓと、所定の曲率半径以上で湾曲した旋回ルートＬ１ｒとが複数含まれている。直進ルートＬ１ｓは、中央エリアＣ１の輪郭Ｈ２ａの各直線部分に対応するように、枕地Ｅ２ａの幅方向の中心線上に複数作成されている。

　旋回ルートＬ１ｒは、一方の直進ルートＬ１ｓから、当該一方の直進ルートＬ１ｓの延伸方向に隣接する他方の直進ルートＬ１ｓに向かうルートである。一方の直進ルートＬ１ｓと他方の直進ルートＬ１ｓとは、延伸方向が異なっているが、一方の直進ルートＬ１ｓの終端と、他方の直進ルートＬ１ｓの始端とは、旋回ルートＬ１ｒにより接続される。ルート作成部５１ｃは、旋回ルートＬ１ｒを作成する際にも、農業機械１の走行車体３及び作業装置２を旋回させる旋回スペースを枕地エリアＥ１に確保する。

　図３では、便宜上、簡素な円弧状の旋回ルートＬ１ｂを例示している。然るに、実際に農業機械１などが一方の直進ルートＬ１ｓから他方の直進ルートＬ１ｓに向かって旋回する際は、前進だけでなく、後進又は切り返しを行って、円弧状よりも複雑な形状の軌跡を描くことがある。即ち、旋回ルートＬ１ｒは、表示操作部５２への表示用のルートであって、農業機械１が旋回ルートＬ１ｒに基づいて旋回しないこともある。

　ルート作成部５１ｃは、周回ルートＬ１ｃを作成した後、中央エリアＣ１の両端（図３で左右の端）にある直進ルートＬ１ａの両端部のうち、旋回ルートＬ１ｂとつながっていない一方の直進ルートＬ１ａの端部（図３で右端の直進ルートＬ１ａの上端部）にスタート位置Ｐｓを設定し、他方の直進ルートＬ１ａの端部（図８Ｂで左端の直進ルートＬ１ａの下端部）に周回ルートＬ１ｃをつなげる。また、ルート作成部５１ｃは、直進ルートＬ１ａとつながっていない周回ルートＬ１ｃの端部に、ゴール位置Ｐｇを設定する。そして、ルート作成部５１ｃは、エリアＣ１、Ｅ１、走行ルートＬ１、スタート位置Ｐｓ、ゴール位置Ｐｇ、及び旋回スペースをそれぞれ示す情報を、ルート情報として内部メモリに記憶させる。

　制御部５１は、ルート作成部５１ｃによる走行ルートＬ１の作成が完了すると、圃場マップＭＰ２、エリアＣ１、Ｅ１、走行ルートＬ１、スタート位置Ｐｓ、及びゴール位置Ｐｇといったルート情報を、表示操作部５２に表示させる。この後、ユーザが表示操作部５２により所定の操作を行うことで、制御部５１は、図４に示す走行制御画面Ｄ８を表示操作部５２に表示させる。また、制御部５１は、内部メモリに記憶された設定情報に基づいて自動走行データを生成し、当該自動走行データを通信部５４により農業機械１の制御装置６０に送信（出力）する。

　自動走行データには、ルート情報、農業機械１の設定情報、作業装置２の設定情報、及び自動運転情報などが含まれている。そのうち、ルート情報に含まれる走行ルートＬ１の情報には、作業ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓの位置を示す情報が含まれ、旋回ルートＬ１ｂ、Ｌ１ｒの位置を示す情報は含まれていなくてもよい。また、農業機械１及び作業装置２の設定情報には、農業機械１及び作業装置２の寸法情報と、実行する農作業の種別などが含まれている。

　図４に示す走行制御画面Ｄ８は、自動走行作業モードにおける農業機械１の走行状態及び作業装置２による作業状態を表示する画面である。なお、図４では、自動走行作業モードが開始されてからしばらくした後の農業機械１の走行状態と作業状態を、走行制御画面Ｄ８に表示している。走行制御画面Ｄ８には、圃場マップＭＰ２、走行ルートＬ１、スタート位置Ｐｓ、ゴール位置Ｐｇ、農業機械マークＸ２、農業機械１の走行状態、設定変更キーＢ２０、状態表示キーＢ２１、作業軌跡キーＢ１５、及び軌跡クリアキーＢ１６が表示されている。制御部５１は、測位装置４０により検出された実際の走行車体３の位置を所定の周期で通信部５４により取得し、当該走行車体３の位置に応じた圃場マップＭＰ２上の該当箇所に、農業機械マークＸ２を随時表示させる。即ち、走行制御画面Ｄ８中の農業機械マークＸ２は、農業機械１の走行車体３の実際の位置を示している。

　例えばユーザが走行制御画面Ｄ８を見ながら、農業機械１を手動運転でスタート位置Ｐｓに移動させた後、モードスイッチ６２ａ（図１）で自動走行作業モードに移行するための所定の操作を行う。これにより、制御装置６０は、自動走行作業モードに移行し、携帯端末５０から受信した自動走行データと、測位装置４０により検出された走行車体３の位置とに基づいて、農業機械１の自動運転を開始して、走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う。

　詳しくは、制御装置６０は、まず自動走行データに含まれるルート情報を読み込んで、エリアＣ１、Ｅ１、走行ルートＬ１（作業ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓ）、スタート位置Ｐｓ、及びゴール位置Ｐｇを把握する。そして、制御装置６０は、スタート位置Ｐｓから走行ルートＬ１の直進ルートＬ１ａに基づいて、走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う。走行車体３（農業機械１）が一方の直進ルートＬ１ａの終端に到達すると、制御装置６０は、作業装置２による対地作業を一旦停止して、作業装置２を上昇させ、隣接する他方の直進ルートＬ１ａの始端に向かって走行車体３を旋回させる。即ち、制御装置６０は、旋回ルートＬ１ｂに対応する箇所で、農業機械１及び作業装置２を旋回させる。この際、制御装置６０は、エリアＣ１、Ｅ１の位置情報、直進ルートＬ１ａの位置情報、農業機械１及び作業装置２の寸法情報、測位装置４０により検出された走行車体３の位置、及び検出装置６４の検出結果などに基づいて、農業機械１及び作業装置２を旋回させる。

　そして、制御装置６０は、走行車体３が他方の直進ルートＬ１ａの始端に到達すると、作業装置２を下降させ、他方の直進ルートＬ１ａに基づいて走行車体３を自動運転で走行させ始めるときに、作業装置２による対地作業を再開する。これにより、走行車体３が自動運転で中央エリアＣ１を往復直進し、中央エリアＣ１に対して作業装置２により対地作業が行われる。

　その後、制御装置６０は、周回ルートＬ１ｃと走行車体３の位置とに基づいて、走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う。この際、制御装置６０は、直進ルートＬ１ｓに基づいて、走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行い、旋回ルートＬ１ｒに対応する箇所で走行車体３を旋回させるときには、作業装置２を上昇させて、作業装置２による対地作業を停止する。この旋回時に、制御装置６０は、エリアＣ１、Ｅ１の位置情報、直進ルートＬ１ｓの位置情報、農業機械１及び作業装置２の寸法情報、測位装置４０により検出された走行車体３の位置、及び検出装置６４の検出結果などに基づいて、農業機械１及び作業装置２を旋回させる。それにより、走行車体３が中央エリアＣ１の外側を自動運転で周回し、作業装置２が中央エリアＣ１を囲む枕地Ｅ２ａ（図３）に対して対地作業を行う。

　図５Ａ～図５Ｄは、農業機械１の自動操舵を説明するための図である。自動走行作業モードにおいて、制御装置６０は走行車体３を自動で走行させながら、測位装置４０により検出された走行車体３の位置と走行ルートＬ１（作業ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓ）との偏差を演算する。当該偏差が閾値未満である場合は（例えば図５Ａ）、制御装置６０は、操舵軸３１（図１）の回転角を維持する。走行車体３の位置と走行ルートＬ１との偏差が閾値以上であって、走行車体３が走行ルートＬ１に対して左側に位置している場合は（例えば図５Ｂ）、制御装置６０は、走行車体３の操舵方向が右方向となるように、操舵軸３１を回転させる。走行車体３の位置と走行ルートＬ１との偏差が閾値以上であって、走行車体３が走行ルートＬ１に対して右側に位置している場合は（例えば図５Ｃ）、制御装置６０は、走行車体３の操舵方向が左方向となるように、操舵軸３１を回転させる。上記は農業機械１の自動操舵方法の一例であり、農業機械１の自動操舵方法は上記方法に限定されない。

　また、制御装置６０は、走行ルートＬ１に基づいて走行車体３を自動で走行させているときに、走行車体３の位置の変化に基づいて走行車体３の実際の車速を演算する。そして、実際の車速が直進ルートＬ１ａ、旋回ルートＬ１ｂ、又は周回ルートＬ１ｃに対応付けられた車速と一致（又は略一致）するように、変速装置５、制動装置６、及び原動機４の駆動を制御する。

　上述したように、農業機械１の自動走行作業モードにおいて、制御装置６０は、走行ルートＬ１と走行車体３（農業機械１）の位置とに基づいて、走行車体３の走行速度を自動で変更しながら、走行車体３の操舵を自動で行う。また、制御装置６０は、作業装置２による農作業（対地作業）を自動で実行したり停止したりする。また、制御装置６０は、農業機械１の自動運転中に、走行ルートＬ１に基づいて連結装置８又は作業装置２を制御して、作業装置２の昇降高さを自動で変更する。さらに、農業機械１の自動運転中に、ユーザが表示操作部５２により所定の操作を行うことで、制御装置６０が、当該操作に応じて連結装置８又は作業装置２を制御して、作業装置２の昇降高さを変更する。

　詳しくは、農業機械１の自動運転中に、ユーザが、図４に示す走行制御画面Ｄ８で設定変更キーＢ２０を選択してから、表示操作部５２で所定の操作を行うことにより、図６Ａに示すような昇降操作画面Ｄ１４が表示操作部５２に表示される。昇降操作画面Ｄ１４は、作業装置２の昇降高さを操作するための画面である。昇降操作画面Ｄ１４の左部には、走行制御画面Ｄ８（図４）と同様に、圃場マップＭＰ２と走行ルートＬ１などが表示され、昇降操作画面Ｄ１４の右部には、作業装置２の昇降高さを示す模式図８０、メータ８１、カーソル８２、昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９、及び戻るキーＢ８が表示されている。

　模式図８０は、作業装置２の昇降高さを示す図である。本例では、作業装置２の昇降高さを百分率（％）で示している。即ち、連結装置８など（図２）により変更可能な作業装置２の昇降高さの下限値を０％とし、当該昇降高さの上限値を１００％として、０～１００％の間で作業装置２の昇降高さが変更可能である。また、農業機械１の後輪７Ｒの下端と同一の高さを地面（圃場の土壌面）とみなして、当該高さが４０％に相当することを、模式図８０で示している。例えば作業装置２が耕うん装置２Ａ（図１０Ｂ）である場合、耕うん装置２Ａの昇降高さが４０％未満であれば、耕うん爪２ｇが土壌Ｋ２に入り込み、土壌Ｋ２に対して耕うん作業が可能になる。

　メータ８１（図６Ａ）は、作業装置２の昇降高さの変更可能な範囲（０～１００％）を示している。また、メータ８１には、作業装置２の実際の昇降高さ（ハッチング部分）と、地面の高さ（１点鎖線で示す横線；４０％）とが示されている。制御部５１は、通信部５４と農業機械１の通信装置６６を介して、昇降高さ検出器６４ｂ（図１）により検出された作業装置２の実際の昇降高さを取得し、当該実際の昇降高さを記憶部５３に記憶させ且つメータ８１に表示する。

　昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９は、作業装置２を昇降させて、作業装置２の昇降高さを変えるために操作される操作キーである。ユーザが上昇操作キーＢ２８を操作（一時的なタップ操作又は所定時間以上のタッチ操作）すると、制御部５１が、当該上昇操作キーＢ２８の操作に応じて、図６Ｂに示すように、カーソル８２をメータ８１の範囲（０～１００％）内で上方へ移動させて、当該カーソル８２が指し示すメータ８１上の位置を、作業装置２の昇降高さの入力値として演算する。

　また、ユーザが下降操作キーＢ２９を操作（一時的なタップ操作又は所定時間以上のタッチ操作）すると、制御部５１が当該下降操作キーＢ２９の操作に応じて、カーソル８２をメータ８１の範囲（０～１００％）内で下方へ移動させて（図示省略）、当該カーソル８２が指し示すメータ８１上の位置を、作業装置２の昇降高さの入力値として演算する。即ち、カーソル８２は、昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９の操作による作業装置２の昇降高さの入力値を指し示す。なお、昇降操作画面Ｄ１４の表示直後では、予め記憶部５３に記憶された作業装置２の昇降高さの入力値（入力初期値）がカーソル８２により指し示される。

　上述したようにユーザが昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９によりカーソル８２を移動させて、作業装置２の昇降高さの入力値（変更値）を入力した後（例えば図６Ｂの状態：入力値が３５％に変更）、戻るキーＢ８を操作すると、制御部５１は、当該入力値が決定されたと判断し、当該入力値を記憶部５３に記憶させ且つ、当該入力値を通信部５４と農業機械１の通信装置６６を介して、制御装置６０に送信する。

　他の例として、昇降操作画面Ｄ１４に決定キーを設けてもよい。この場合、ユーザが決定キーを操作すると、制御部５１がカーソル８２で指し示される作業装置２の昇降高さの入力値が決定されたと判断し、当該入力値を記憶部５３に記憶させ且つ、当該入力値を通信部５４と農業機械１の通信装置６６を介して、制御装置６０に送信する。また、ユーザが戻るキーＢ８を操作すると、カーソル８２で指し示される作業装置２の昇降高さの入力値が決定されず（キャンセルされて）、制御部５１が設定変更画面Ｄ１０に代えて、走行制御画面Ｄ８を表示操作部５２に表示させる。

　また、他の例として、ユーザが昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９によりカーソル８２を移動させて、作業装置２の昇降高さの入力値（変更値）を入力すると、制御部５１が、当該入力値を記憶部５３に記憶させ且つ、当該入力値を通信部５４と農業機械１の通信装置６６を介して、制御装置６０に送信するようにしてもよい。

　制御装置６０は、作業装置２の昇降高さの入力値を通信装置６６により受信すると、当該入力値に対応するように、連結装置８など（連結装置８又は作業装置２）を制御して、作業装置２の昇降高さを変更する。即ち、制御装置６０は、昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９の操作に応じて、連結装置８などを制御して、作業装置２の昇降高さを変更する。また、制御装置６０は、昇降高さ検出器６４ｂにより検出された作業装置２の実際の昇降高さを、通信装置６６により携帯端末５０に送信する。さらに、制御装置６０は、昇降操作検出器６４ｃにより検出された昇降操作レバー６２ｂの操作位置に応じた、作業装置２の昇降高さの設定値を演算し、当該設定値を通信装置６６により携帯端末５０に送信する。

　携帯端末５０では、制御装置６０から送信された作業装置２の実際の昇降高さが通信部５４により受信されると、制御部５１が、図６Ｃに示すように、メータ８１により示す作業装置２の実際の昇降高さ（ハッチング部分）を、カーソル８２が指し示す入力値と対応（一致）するように更新する（メータ８１による実際の昇降高さ３５％＝入力値３５％）。又は、制御装置６０から送信された作業装置２の昇降高さの設定値が通信部５４により受信されると、制御部５１が、当該設定値に対応（一致）するように、メータ８１により示す作業装置２の実際の昇降高さを更新する。また、制御部５１は表示操作部５２により、作業装置２の実際の昇降高さに対応するように、模式図８０中の作業装置２の表示を変更（更新）してもよい。

　図７Ａ及び図７Ｂは、農業機械１の動作の一例を示すフローチャートである。図８Ａ～図８Ｃは、携帯端末（端末装置）５０の動作の一例を示すフローチャートである。図９は、農業機械１の自動運転と乗車と作業装置２の昇降の状態の変化の一例を示すタイムチャートである。

　図９では、昇降操作レバー６２ｂが操作可能で且つ当該レバー６２ｂの操作が有効なときは、当該レバー６２ｂの操作位置に応じた作業装置２の昇降高さの設定値を太い実線で示し、当該レバー６２ｂが操作可能で且つ当該レバー６２ｂの操作が無効なときは、上記設定値を一点鎖線で示している。また、昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９が操作可能で且つ当該キーＢ２８、Ｂ２９の操作が有効なときは、当該キーＢ２８、Ｂ２９の操作に応じた作業装置２の昇降高さの入力値を太い実線で示し、当該キーＢ２８、Ｂ２９が操作可能で且つ当該キーＢ２８、Ｂ２９の操作が無効なときは、上記入力値を一点鎖線で示し、当該キーＢ２８、Ｂ２９が操作不可能なときは、上記入力値を線で示していない。シートスイッチ６４ａのＯＮ・ＯＦＦ状態と作業装置２の実際の昇降高さは、太い実線で示している。

　なお、昇降操作レバー６２ｂの操作が有効とは、ユーザが昇降操作レバー６２ｂを操作することが可能であり、当該昇降操作レバー６２ｂの操作に応じて、制御装置６０が連結装置８又は作業装置２により作業装置２の昇降高さを変更する（昇降操作レバー６２ｂの操作が反映される）ことを意味する。また、昇降操作レバー６２ｂの操作が無効とは、ユーザが昇降操作レバー６２ｂを操作することが可能であるが、当該昇降操作レバー６２ｂの操作に応じて、制御装置６０が連結装置８又は作業装置２により作業装置２の昇降高さを変更しない（昇降操作レバー６２ｂの操作が反映されない）ことを意味する。

　また、昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９の操作が有効とは、ユーザが昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９を操作することが可能であり、当該昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９の操作に応じて、制御装置６０が連結装置８など（又は作業装置２）により作業装置２の昇降高さを変更する（昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９の操作が反映される）ことを意味する。さらに、昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９の操作が無効とは、ユーザが昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９を操作することが可能であるが、当該昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９の操作に応じて、制御装置６０が連結装置８などにより作業装置２の昇降高さを変更しない（昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９の操作が反映されない）ことを意味する。

　例えば、制御装置６０の内部メモリの所定の記憶領域に、昇降操作レバー６２ｂに対応する無効フラグと、昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９に対応する無効フラグとを設け、制御装置６０が、当該無効フラグ各フラグをＯＮすることにより、昇降操作レバー６２ｂと昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９の操作の無効を記憶部５３にそれぞれ記憶させる。また、上記各無効フラグをＯＦＦすることにより、昇降操作レバー６２ｂと昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９の操作の有効をそれぞれ記録する。そしてその後、昇降操作レバー６２ｂ又は昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９が操作されたときに、制御装置６０が、対応する無効フラグのＯＮ・ＯＦＦ状態から、昇降操作レバー６２ｂ又は昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９の操作が無効か又は有効かを確認する。

　農業機械１において、制御装置６０は、農業機械１の自動運転（自動走行作業モード）を開始すると（図７ＡのＳ１、図９の時点Ｔ１）、自動運転開始通知を通信装置６６により送信する（図７ＡのＳ２）。そして、制御装置６０は、シートスイッチ（ＳＷ）６４ａのＯＮ・ＯＦＦ状態を確認して、当該確認結果から農業機械１へのユーザの乗車の有無を判断し、当該判断結果を内部メモリに記憶させる（Ｓ３ａ）。このとき、制御装置６０は、シートスイッチ６４ａがＯＮ状態であれば、ユーザが農業機械１に乗車していると判断し、シートスイッチ６４ａがＯＦＦ状態であれば、ユーザが農業機械１に乗車していないと判断する。次に、制御装置６０は、内部メモリの記憶内容を読み込んで、ユーザが農業機械１に乗車していることを確認した場合（Ｓ３ｂ：ＹＥＳ）、農業機械１に設けられた昇降操作レバー６２ｂの操作を有効にし、携帯端末５０に表示される昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９の操作を無効にして、当該無効の旨を示した無効通知を通信装置６６により携帯端末５０に送信する（Ｓ４）。

　この後、例えば農業機械１に乗車しているユーザが、作業装置２の昇降高さを変更するために、昇降操作レバー６２ｂを操作すると、制御部５１は、昇降操作検出器６４ｃの検出結果から、当該昇降操作レバー６２ｂの操作を検出し（Ｓ５：ＹＥＳ）、さらに当該昇降操作レバー６２ｂの操作位置を検出して、当該操作位置に応じた作業装置２の昇降高さの設定値を演算する（Ｓ６）。そして、制御装置６０は、演算した設定値（変更後の設定値）と、昇降高さ検出器６４ｂにより検出された作業装置２の実際の昇降高さとが対応するように、連結装置８などを制御して、作業装置２の昇降高さを変更する（Ｓ７）。

　なお、作業装置２の昇降高さの設定値と実際の昇降高さとが対応しているとは、当該設定値と実際の昇降高さとが完全に一致している場合（設定値（％）＝実際の昇降高さ（％））だけでなく、当該設定値と実際の昇降高さとの差が所定値未満になる程度に、当該設定値と実際の昇降高さとが近似している場合（設定値（％）≒実際の昇降高さ（％）、即ち略一致）を含んでいてもよい。後述する作業装置２の昇降高さの入力値と、上記設定値又は実際の昇降高さとの関係においても同様である。

　一方、ユーザが農業機械１に乗車していない場合（Ｓ３ｂ：ＮＯ）、制御装置６０は、昇降操作レバー６２ｂの操作を無効にし、昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９の操作を有効にして、当該有効の旨を示した有効通知を通信装置６６により携帯端末５０に送信する（Ｓ８）。そして、制御装置６０は、昇降操作検出器６４ｃにより昇降操作レバー６２ｂの操作位置を検出して、当該操作位置に応じた作業装置２の昇降高さの設定値を演算し（Ｓ９）、当該設定値を通信装置６６により携帯端末５０に送信する（Ｓ１０）。このとき、昇降操作レバー６２ｂによる作業装置２の昇降高さの設定値は、作業装置２の実際の昇降高さと対応している（図９の時点Ｔ１：設定値３０％＝実際の昇降高さ３０％）。

　携帯端末５０では、表示操作部５２により走行制御画面Ｄ８（図４）が表示されて（図８ＡのＳ３１）、制御装置６０からの自動運転開始通知が通信部５４により受信されると（Ｓ３２）、制御部５１が、農業機械１の自動運転が開始されたと判断する。そして、制御装置６０からの無効通知が通信部５４により受信された場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、制御部５１は、昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９の操作が無効であることを記憶部５３に記憶させる（Ｓ３４）。また、制御装置６０からの有効通知が通信部５４により受信された場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、制御部５１は、昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９の操作が有効であることを記憶部５３に記憶させる（Ｓ３４）。

　また、作業装置２の昇降高さの設定値が通信部５４により受信されると（Ｓ３５：ＹＥＳ）、制御部５１は、当該設定値を記憶部５３に記憶させ、当該設定値に対応するように、記憶部５３に予め記憶された作業装置２の昇降高さの入力値（入力初期値）を更新（変更）する（Ｓ３６、図９の時点Ｔ１：設定値３０％＝入力値３０％）。

　そして、昇降操作画面Ｄ１４（図６Ａなど）が表示操作部５２に表示されていない場合（図８ＡのＳ３７：ＮＯ）、ユーザが走行制御画面Ｄ８で表示操作部５２により所定の操作を行って、昇降操作画面Ｄ１４（図６Ａなど）への移行指示が入力されると（Ｓ３８ａ：ＹＥＳ）、制御部５１は、昇降操作画面Ｄ１４を表示操作部５２に表示させて（Ｓ３９）、当該昇降操作画面Ｄ１４に作業装置２の昇降高さの入力値と、作業装置２の実際の昇降高さとを表示させる（Ｓ４０）。このとき、制御部５１は、記憶部５３に記憶された作業装置２の昇降高さの設定値を作業装置２の実際の昇降高さとみなして、当該昇降高さを昇降操作画面Ｄ１４にメータ８１により表示し、当該設定値に応じて記憶部５３に記憶された作業装置２の昇降高さの入力値（入力初期値）を、昇降操作画面Ｄ１４にカーソル８２により表示する（図６Ａなど）。

　また、昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９の操作が無効であることが記憶部５３に記憶されている場合（図８ＢのＳ４１：ＮＯ）、制御装置６０は、図６Ｄに示すように、昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９を操作不可能な形態で昇降操作画面Ｄ１４に表示する（図８ＢのＳ４２）。そして、例えば農業機械１の外部で昇降操作画面Ｄ１４を見ているユーザが、戻るキーＢ８を操作した場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）、制御部５１が昇降操作画面Ｄ１４に代えて、走行制御画面Ｄ８を表示操作部５２に表示させる（Ｓ５５）。

　また、例えばユーザが戻るキーＢ８を操作する前に（Ｓ４３：ＮＯ）、制御装置６０からの自動運転の停止状況が通信部５４により受信された場合も（Ｓ４４：ＹＥＳ）、制御部５１は、走行制御画面Ｄ８を表示操作部５２に表示させる（Ｓ４５）。そして、制御部５１は、受信した自動運転の停止状況を表示操作部５２に表示させて（図８ＣのＳ５７）、制御装置６０から自動運転の中断指示又は終了指示が送信されて来るのを待つ。

　また、図８Ｂにおいて、昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９の操作が有効であることが記憶部５３に記憶されている場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、制御装置６０は、図６Ａに示すように、昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９を操作可能な形態で昇降操作画面Ｄ１４に表示する（図８ＢのＳ４６）。この後、例えばユーザが昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９の操作を操作することなく（Ｓ４７：ＮＯ）、戻るキーＢ８を操作した場合（Ｓ４８：ＹＥＳ）、制御部５１が走行制御画面Ｄ８を表示操作部５２に表示させる（Ｓ５５）。

　また、例えばユーザが昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９又は戻るキーＢ８を操作する前に（Ｓ４７：ＮＯ、Ｓ４８：ＮＯ）、制御装置６０からの自動運転の停止状況が通信部５４により受信された場合（Ｓ４９：ＹＥＳ）、制御部５１は、走行制御画面Ｄ８を表示操作部５２に表示させる（Ｓ５０）。そして、制御部５１は、受信した自動運転の停止状況を表示操作部５２に表示させて（図８ＣのＳ５７）、制御装置６０から自動運転の中断指示又は終了指示が送信されて来るのを待つ。対して、制御装置６０からの自動運転の停止状況が通信部５４により受信されなかった場合（図８ＢのＳ４９：ＮＯ）、処理Ｓ４７から以降の処理が再び実行される。

　昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９が操作可能な形態で昇降操作画面Ｄ１４に表示されているときに（図８ＢのＳ４６）、例えばユーザが作業装置２の昇降高さを変更するため、昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９を操作する。この場合、制御部５１は、当該昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９の操作を検出し（Ｓ４７：ＹＥＳ、図９の時点Ｔ２）、当該作に応じた作業装置２の昇降高さの入力値を演算して、当該入力値をメータ８１とカーソル８２により昇降操作画面Ｄ１４に表示する（Ｓ５１）。

　そして、ユーザが戻るキーＢ８を操作することで、昇降操作画面Ｄ１４に表示された作業装置２の昇降高さの入力値が決定されると（Ｓ５２：ＹＥＳ）、制御部５１は、当該入力値で記憶部５３に記憶された入力値を更新して（Ｓ５３、図９の時点Ｔ２の直後：入力値３０％から２０％に変更）、当該入力値を含む操作信号を通信部５４により農業機械１の制御装置６０に送信する（図８ＢのＳ５４）。また、制御部５１は、昇降操作画面Ｄ１４に代えて、走行制御画面Ｄ８（図４）を表示操作部５２に表示させる（Ｓ５５）。

　農業機械１では、携帯端末５０から送信された操作信号が通信装置６６により受信されると（図７ＡのＳ１１：ＹＥＳ）、制御装置６０が、当該操作信号に含まれる作業装置２の昇降高さの入力値と、昇降高さ検出器６４ｂにより検出された作業装置２の実際の昇降高さとが対応するように、連結装置８などを制御して、作業装置２の昇降高さを変更する（Ｓ１２、図９の時点Ｔ２の直後：実際の昇降高さ３０％から２０％に変更）。

　そして、農業機械１（走行車体３）の自動運転が停止しない間は（図７ＡのＳ１３：ＮＯ）、処理Ｓ３ｂから以降の処理が繰り返し実行される。携帯端末５０では、昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９の操作に基づいて操作信号を送信して（図８ＢのＳ５４）、走行制御画面Ｄ８を表示させた（Ｓ５５）後、制御装置６０から自動運転の停止状況を受信しない間は（図８ＣのＳ５６：ＮＯ）、図８Ａの処理Ｓ３８ａから以降の処理が繰り返し実行される。なお、処理Ｓ３８ａにおいて、携帯端末５０の制御部５１は、制御装置６０からの停止状況が受信されない間は（Ｓ３８ｂ：ＮＯ）、昇降操作画面Ｄ１４への移行指示の入力がある（Ｓ３８ａ：ＹＥＳ）のを待つ。

　その後、例えば農業機械１に乗車しているユーザが操作装置６２により停止操作を行った場合、制御装置６０は、農業機械１の自動運転を停止して（図７ＡのＳ１３：ＹＥＳ）、当該停止状況を通信装置６６により携帯端末５０に通知する（Ｓ１４）。携帯端末５０では、制御装置６０からの停止状況が通信部５４により受信されると（図８ＣのＳ５６：ＹＥＳ）、制御部５１は、当該停止状況を表示操作部５２に表示させる（Ｓ５７）。このとき、例えば農業機械１で自動運転の停止操作が行われた旨を示すメッセージが、表示操作部５２に表示される（図示省略）。

　例えばユーザが、上記メッセージを見て、表示操作部５２で所定の操作を行うことにより、農業機械１の自動運転による農作業を中断する指示が携帯端末５０に入力される（図８ＣのＳ５８：ＹＥＳ）。この場合、制御部５１は、農業機械１の自動運転が中断された旨を示す中断指示を、通信部５４により制御装置６０に送信する（Ｓ５９）。そして、制御部５１は、農業機械１の自動運転が中断された旨と、走行ルートＬ１上における農業機械１の中断位置（停止位置）と、農作業の実施状況などとを含む中断データを作成して、当該中断データを記憶部５３に記憶（保存）させる（Ｓ６０）。

　農業機械１では、携帯端末５０からの中断指示が通信装置６６により受信されると（図７ＢのＳ１５：ＹＥＳ）、自動運転と農作業が中断された状態となる（Ｓ１６、図９の時点Ｔ３）。農業機械１の自動運転の中断中は、農業機械１と作業装置２により他の農作業を行うことができる。

　その後、携帯端末５０において、ユーザが表示操作部５２で所定の操作を行うことにより、中断された農業機械１の自動運転と農作業を再開する指示が携帯端末５０に入力される（図８ＣのＳ６１）。これにより、制御部５１は、記憶部５３に記憶された対応する中断データに基づいて、中断された自動運転と農作業を再開するための再開データを作成し、当該再開データを含む自動運転の再開指示を通信部５４により制御装置６０に送信する（Ｓ６２）。再開データには、農業機械１を自動運転して農作業を再開する旨と、当該自動運転を行うための走行ルートＬ１と、農業機械１の中断位置（再開位置）と、農作業の実施状況などが含まれている。そして、図８Ａの処理Ｓ３３から以降の処理が繰り返し実行される。

　農業機械１では、携帯端末５０からの再開指示が通信装置６６により受信されると（図７ＢのＳ１７：ＹＥＳ）、制御装置６０は、当該再開指示に含まれる再開データに基づいて農業機械１と作業装置２の自動運転と農作業を再開する（Ｓ１８、図９の時点Ｔ５）。そして、制御装置６０は、シートスイッチ６４ａのＯＮ・ＯＦＦ状態を確認して、当該確認結果から農業機械１へのユーザの乗車の有無を判断し、当該判断結果を内部メモリに記憶させる（図７ＢのＳ１９ａ）。次に、制御装置６０は、内部メモリの記憶内容を読み込んで、ユーザが農業機械１に乗車していないことを確認した場合（Ｓ１９ｂ：ＮＯ）、昇降操作レバー６２ｂの操作を無効にし、昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９の操作を有効にして、有効通知を携帯端末５０に送信する（図７ＡのＳ８）。この後、処理Ｓ９から以降の処理が繰り返し実行される。

　そして、例えば携帯端末５０において、ユーザにより昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９が操作されると（図８ＢのＳ４７：ＹＥＳ、図９の時点Ｔ６）、当該有効な操作に応じた作業装置２の昇降高さの入力値と、作業装置２の実際の昇降高さとが対応するように、作業装置２の昇降高さが変更される（図７ＡのＳ１２、図９の時点Ｔ６の直後：実際の昇降高さ２０％から１０％に変更）。

　一方、自動運転の再開後に、制御装置６０は、内部メモリの記憶内容を読み込んで、ユーザが農業機械１に乗車していることを確認した場合（図７ＢのＳ１９ｂ：ＹＥＳ）、昇降操作レバー６２ｂの操作を有効にし、携帯端末５０に表示される昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９の操作を無効にして、当該無効の旨を示した無効通知を通信装置６６により携帯端末５０に送信する（Ｓ２０）。また、制御装置６０は、昇降操作検出器６４ｃにより昇降操作レバー６２ｂの操作位置を検出して、当該操作位置に応じた作業装置２の昇降高さの設定値を演算する（Ｓ２１）。さらに、制御装置６０は、昇降高さ検出器６４ｂにより作業装置２の実際の昇降高さを検出する（Ｓ２２）。そして、制御装置６０は、作業装置２の昇降高さの設定値と実際の昇降高さとが対応しているか否かを確認する。

　農業機械１の自動運転の中断中に、ユーザが農業機械１に乗車しなければ、昇降操作レバー６２ｂの操作の無効状態が継続されるが、昇降操作レバー６２ｂは操作可能である。このため、例えばユーザが運転席１０のシートに着座することなく、昇降操作レバー６２ｂを操作した場合、昇降操作レバー６２ｂの操作位置（及び当該操作位置に応じた設定値）は変更されるが（図９の時点Ｔ４：設定値３０％から２５％に変更）、作業装置２の実際の昇降高さは変更されず、昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９による昇降高さの入力値も変更されない。

　そのため、ユーザが農業機械１に乗車して、シートスイッチ６４ａがＯＦＦ状態からＯＮ状態に遷移した後、さらに中断されていた農業機械１の自動運転が再開される際に（図９の時点Ｔ９）、制御装置６０は、作業装置２の昇降高さの設定値と、作業装置２の実際の昇降高さとが対応していないことを確認する（図７ＢのＳ２３：ＮＯ、図９の時点Ｔ９：設定値２５％≠実際の昇降高さ１０％）。そして、制御装置６０は、作業装置２の昇降高さの設定値と作業装置２の実際の昇降高さとの不対応を表す警告を警報装置６３により音若しくは音声で出力し、又は当該警告を表すメッセージなどを携帯端末５０の表示操作部５２に表示させることにより出力する（図７ＢのＳ２４）。他の例として、農業機械１に設置された他の表示装置の画面に上記警告を表す表示を出力してもよい。また、制御装置６０は、当該設定値と実際の昇降高さとが対応するように、連結装置８などを制御して、作業装置２の昇降高さを変更する（図７ＢのＳ２５、図９の時点Ｔ９の直後：設定値２５％、実際の昇降高さ１０％から２５％に変更）。

　上記のように作業装置２の昇降高さを変更している間、制御装置６０は、農業機械１の自動運転を再開（実行）しない。制御装置６０は、昇降高さ検出器６４ｂにより検出された作業装置２の実際の昇降高さが、昇降操作レバー６２ｂによる作業装置２の昇降高さの設定値に対応したことを確認してから、農業機械１の自動運転と作業装置２による農作業を再開（実行）する。そして、図７Ａの処理Ｓ３ｂから以降の処理が繰り返し実行される。

　一方、自動運転の再開後に、作業装置２の昇降高さの設定値と作業装置２の実際の昇降高さとが対応していれば（図７ＢのＳ２３：ＹＥＳ）、作業装置２の昇降高さが変更されることなく、図７Ａの処理Ｓ３ｂから以降の処理が繰り返し実行される。

　その後、ユーザが農業機械１に乗車することにより、非乗車状態から乗車状態に遷移した場合（図７ＡのＳ３ｂ：ＹＥＳ、図９の時点Ｔ８）、昇降操作レバー６２ｂの操作が有効で且つ昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９の操作が無効になり、無効通知が携帯端末５０に送信される（図７ＡのＳ４、図９の時点Ｔ８～Ｔ１５）。この状況で、昇降操作レバー６２ｂが操作されると（図７ＡのＳ５：ＹＥＳ、図９の時点Ｔ１０、Ｔ１３）、当該有効な操作に応じた作業装置２の昇降高さの設定値と、作業装置２の実際の昇降高さとが対応するように、作業装置２の昇降高さが変更される（図７ＡのＳ７、図９の時点Ｔ１０の直後：実際の昇降高さ２５％から１５％に変更、時点Ｔ１３の直後：実際の昇降高さ１５％から２０％に変更）。

　またその後、例えばユーザが農業機械１から降車することにより、乗車状態から非乗車状態に遷移した場合（図７ＡのＳ３ｂ：ＮＯ、図９の時点Ｔ１５）、自動運転が再開される際に、昇降操作レバー６２ｂの操作が無効で且つ昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９の操作が有効になり、有効通知が携帯端末５０に送信される（図７ＡのＳ８、図９の時点Ｔ１６）。そして、制御装置６０が昇降操作レバー６２ｂの操作位置に応じた作業装置２の昇降高さの設定値を演算して、当該設定値を携帯端末５０に送信する（図７ＡのＳ１０）。このため、携帯端末５０において、作業装置２の昇降高さの設定値が受信されて（図８ＡのＳ３５：ＹＥＳ）、当該設定値と対応するように、携帯端末５０の記憶部５３に記憶された昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９による入力値が更新される（図８ＡのＳ３６、図９の時点Ｔ１６の直後：設定値２０％＝入力値２０％）。

　そして、携帯端末５０において、昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９が操作されると（図８ＢのＳ４７：ＹＥＳ、図９の時点Ｔ１７）、当該有効な操作に応じた操作信号が制御装置６０に送信される（図８ＢのＳ５４）。これにより、当該操作信号が通信装置６６により受信されて（図７ＡのＳ１１：ＹＥＳ）、当該操作信号に含まれる作業装置２の昇降高さの入力値と、作業装置２の実際の昇降高さとが対応するように、作業装置２の昇降高さが変更される（図７ＡのＳ１２、図９の時点Ｔ１７の直後：実際の昇降高さ２０％から１５％に変更）。

　その後、例えば自動運転中の農業機械１と作業装置２とがゴール位置Ｐｇ（図４）に到達した場合、又は農業機械１に乗車しているユーザが操作装置６２により停止操作を行った場合、制御装置６０は、農業機械１の自動運転を停止して（図７ＡのＳ１３：ＹＥＳ）、当該停止状況を通信装置６６により携帯端末５０に通知する（図７ＢのＳ１４）。携帯端末５０では、自動運転の停止状況が通信部５４により受信されると（図８ＣのＳ５６：ＹＥＳ）、制御部５１は、当該停止状況を表示操作部５２に表示させる（Ｓ５７）。このときは、例えば、農業機械１と作業装置２とがゴール位置Ｐｇに到達した旨を示すメッセージ、又は農業機械１で停止操作が行われた旨を示すメッセージが、表示操作部５２に表示される。

　ユーザが、上記メッセージのいずれかを見て、表示操作部５２で所定の操作を行うことにより、農業機械１の自動運転による農作業を終了する指示が携帯端末５０に入力される（Ｓ６３：ＹＥＳ）。この場合、制御部５１は、自動運転と農作業を終了する旨を示す終了指示を通信部５４により制御装置６０に送信して（Ｓ６４）、一連の動作を終了する。農業機械１では、携帯端末５０から終了指示を通信装置６６により受信すると（図７ＢのＳ２６：ＹＥＳ）、一連の動作が終了する。

　上述した実施形態では、図９に示したように、農業機械１の自動運転の中断中に、シートスイッチ６４ａのＯＮ又はＯＦＦの状態（即ち、農業機械１へのユーザの乗車又は非乗降の状態）が切り替わると、その後農業機械１の自動運転が開始又は再開される際に、昇降操作レバー６２ｂの操作と昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９の操作が有効又は無効に切り替わる例を示した（図８の時点Ｔ０、Ｔ８、Ｔ１５）。然るに、例えば農業機械１の自動運転の中断中に、シートスイッチ６４ａのＯＮ又はＯＦＦの状態が切り替わると、制御装置６０が、自動運転を再開するの（再開指示）を待たずに、昇降操作レバー６２ｂの操作と昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９の操作を即座に有効又は無効に切り替えるようにしてもよい。

　また、農業機械１の自動運転の中断中で且つ昇降操作レバー６２ｂの操作が有効であるときに、昇降操作レバー６２ｂが操作されると、制御装置６０が、自動運転を再開するのを待たずに、昇降操作レバー６２ｂの操作に応じて、連結装置８などにより作業装置２の昇降高さを即座に変更するようにしてもよい。

　図１０Ａ及び図１０Ｂに作業装置２（耕うん装置２Ａ）の作業位置Ｐ１と非作業位置Ｐ２の一例を示したが、例えば作業装置２の作業位置と非作業位置は、作業装置２の種別、仕様、又は農作業の種別などによってそれぞれ適宜設定してもよい。

　上述した実施形態では、制御装置６０がシートスイッチ６４ａのＯＮ又はＯＦＦの状態に応じて、昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９の無効通知又は有効通知を携帯端末５０に送信し、携帯端末５０が無効通知を受信した場合に、昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９を操作不可能にして、昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９の操作に応じた操作信号を制御装置６０に送信しないようにした。これ以外に、例えば制御装置６０が無効通知又は有効通知を携帯端末５０に送信せず、昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９の操作に応じた操作信号が通信装置６６により受信されたときに、シートスイッチ６４ａがＯＮ状態であれば、制御装置６０が当該操作信号を受け付けないようにしてもよい。また、昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９の操作に応じた操作信号が通信装置６６により受信されたときに、シートスイッチ６４ａがＯＦＦ状態であれば、制御装置６０が当該操作信号を受け付けるようにしてもよい。

　上述した実施形態では、農業機械１へのユーザの乗車又は非乗車の状態に応じて、昇降操作レバー６２ｂ又は昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９の操作を有効又は無効にして、有効な昇降操作レバー６２ｂ又は昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９の操作に応じて、連結装置８又は作業装置２により作業装置２の昇降高さを変更したが、これに限定するわけではない。例えば、作業装置２の耕うん深さ又はモンロー角度などのような、作業装置２の姿勢を変えるために操作される操作部材又は操作キーなどの操作部を、農業機械１と携帯端末５０にそれぞれ設けて、当該操作部の操作を農業機械１へのユーザの乗車状態又は非乗車状態に応じてそれぞれ有効又は無効にしてもよい。そして、そのうちの有効な操作部の操作に応じて、連結装置８又は作業装置２により作業装置２の耕うん深さ又はモンロー角度などの姿勢を変更してもよい。また、作業装置２の姿勢以外に、例えば作業装置２の駆動と停止、又は作業装置２に備わる回転機器の回転数などの駆動状態を、農業機械１と携帯端末５０にそれぞれ設けた操作部の有効な操作に応じて操作するようにしてもよい。

　また、農業機械１に設けられる第１操作部は、操作レバー６２ｂに限定されず、ハードウェアで構成されたスイッチ、ボタン、ダイヤル、キー、若しくはその他の操作部材、又はソフトウェアで構成されたスイッチ、ボタン、スライダ、レバー、若しくはその他のキーなどで構成されてもよい。また、携帯端末５０とは別に、農業機械１に搭載された端末装置（表示端末など）に、第１操作部を設けてもよい。

　また、携帯端末５０に設けられる第２操作部は、操作キーＢ２８、Ｂ２９に限定されず、ソフトウェアで構成されたスイッチ、ボタン、ダイヤル、若しくはスライドキーなど、又はハードウェアで構成されたスイッチ、ボタン、ダイヤル、キー、若しくはその他の操作部材などで構成されてもよい。また、携帯端末５０に代えて、据え置き型の端末装置を用い、当該端末装置に第２操作部を設けてもよい。

　上述した実施形態では、農業機械１の自動運転を実行する制御装置６０が、連結装置８又は作業装置２を制御して、作業装置２の昇降高さなどを変更したが、これ以外に、例えば農業機械の自動運転を実行する制御装置とは別の制御装置で、操作部の操作に応じて作業装置を動作させるようにしてもよい。また、農業機械１と作業装置２とを連結する連結装置８とは別に、作業装置２に昇降、揺動、又は水平移動などの動作を行わせるための駆動装置を設けてもよい。

　上述した実施形態では、農業機械１を自動運転して農作業を行う場合（自動走行作業モード）に、農業機械１へのユーザの乗車状態に応じて、操作部６２ｂ、Ｂ２８、Ｂ２９の操作を有効又は無効にして、操作部６２ｂ、Ｂ２８、Ｂ２９の有効な操作に応じて作業装置２を動作させる例を示した。然るに、農業機械１の操舵を自動で行い走行速度の変更を手動操作に委ねて農作業を行う場合（自動操舵作業モード）、又は農業機械１を手動運転して農作業を行う場合（手動運転モード）にも、農業機械１へのユーザの乗車状態に応じて、操作部６２ｂ、Ｂ２８、Ｂ２９の操作を有効又は無効にして、操作部６２ｂ、Ｂ２８、Ｂ２９の有効な操作に応じて作業装置２を動作させてもよい。加えて、第１操作部６２ｂの操作位置に応じた設定値に対応するように、第２操作部Ｂ２８、Ｂ２９による入力値を変更してもよい。

　以上説明した本実施形態の農作業支援システム１００及び農業機械１は、以下の構成を備え、効果を奏する。

　本実施形態の農作業支援システム１００は、農業機械１に作業装置２を連結する連結装置８と、農業機械１の走行又は操舵を自動で行いながら、作業装置２により圃場に対して農作業を行う制御装置６０と、農業機械１に設けられ且つ作業装置２を動作させるために操作される第１操作部（昇降操作レバー）６２ｂと、農業機械１の外部で作業装置２を動作させるために操作可能な第２操作部（昇降操作キー）Ｂ２８、Ｂ２９と、農業機械１へのユーザの乗車状態と非乗車状態とを検出する第１検出部（シートスイッチ）６４ａと、を備え、第１検出部６４ａが乗車状態を検出しているときに、第１操作部６２ｂの操作に応じて作業装置２が動作可能で且つ第２操作部Ｂ２８、Ｂ２９の操作が無効になり、第１検出部６４ａが非乗車状態を検出しているときに、第２操作部Ｂ２８、Ｂ２９の操作に応じて作業装置２が動作可能で且つ第１操作部６２ｂの操作が無効になる。

　本実施形態の農業機械１は、走行可能な走行車体３と、走行車体３に作業装置２を連結する連結装置８と、走行車体３の走行又は操舵を自動で行いながら、作業装置２により圃場に対して農作業を行う制御装置６０と、作業装置２を動作させるために操作される第１操作部６２ｂと、走行車体３へのユーザの乗車状態と非乗車状態とを検出する第１検出部６４ａと、を備えた農業機械１であって、制御装置６０は、第１検出部６４ａが乗車状態を検出しているときに、第１操作部６２ｂの操作に応じて作業装置２を動作させることが可能で且つ、当該農業機械１の外部で作業装置２を動作させるための第２操作部Ｂ２８、Ｂ２９の操作を無効にし、第１検出部６４ａが非乗車状態を検出しているときに、第２操作部Ｂ２８、Ｂ２９の操作に応じて作業装置２を動作させることが可能で且つ、第１操作部６２ｂの操作を無効にする。

　上記構成によれば、農業機械１へのユーザの乗車状態と非乗車状態に応じて、農業機械１に設けられた第１操作部６２ｂと、農業機械１の外部で操作可能な第２操作部Ｂ２８、Ｂ２９のうち、一方で作業装置２が操作され、両方で同時に作業装置２が操作されなくなる。このため、第１操作部６２ｂの操作状態が、第２操作部Ｂ２８、Ｂ２９の操作状態と対応しなくなったり、作業装置２の実際の動作状態と対応しなくなったりするのを抑制して、ユーザが操作部６２ｂ、Ｂ２８、Ｂ２９による作業装置２の操作時に混乱するのを防止することが可能となる。また、例えば自動運転中の農業機械１にユーザが乗車している場合に、ユーザが意図せずに、農業機械１の外部にある第２操作部Ｂ２８、Ｂ２９が他人に操作されても、当該操作に応じて作業装置２が動作せず、ユーザが混乱するのを防止することが可能となる。さらに、農業機械１で第１操作部６２ｂにより作業装置２を操作することができ、農業機械１の外部で第２操作部Ｂ２８、Ｂ２９により作業装置２を操作することができるので、利便性を向上させることが可能となる。

　本実施形態では、第１操作部６２ｂ及び第２操作部Ｂ２８、Ｂ２９は、作業装置２の姿勢を変えるために操作され、制御装置６０は、農業機械１を走行させながら作業装置２により農作業を行う自動運転の実行中に、第１検出部６４ａの検出結果に応じて、第１操作部６２ｂの操作と第２操作部Ｂ２８、Ｂ２９の操作のうち、一方の操作に応じて作業装置２の姿勢を変更し、他方の操作に応じて作業装置２の姿勢を変更しない。これにより、農業機械１の自動運転中に、農業機械１へのユーザの乗車状態と非乗車状態に応じて、第１操作部６２ｂと第２操作部Ｂ２８、Ｂ２９のうち、一方で作業装置２の姿勢が操作され、両方で同時に作業装置２の姿勢が操作されなくなる。このため、ユーザが操作部６２ｂ、Ｂ２８、Ｂ２９による作業装置２の姿勢の操作時に混乱するのを防止して、利便性を向上させることが可能となる。

　また、本実施形態では、農作業支援システム１００は、農業機械１に設けられ且つ端末装置５０と無線で通信する通信装置６６を備え、第２操作部Ｂ２８、Ｂ２９は、端末装置５０に設けられ、連結装置８は、作業装置２の姿勢を可変し、第１検出部６４ａが非乗車状態を検出しているときに、端末装置５０は、第２操作部Ｂ２８、Ｂ２９の操作に応じた操作信号を送信し、制御装置６０は、当該操作信号を通信装置６６により受信して、当該操作信号に基づいて連結装置８により作業装置２の姿勢を変更し、第１検出部６４ａが乗車状態を検出しているときに、端末装置５０は、第２操作部Ｂ２８、Ｂ２９が操作されても、当該操作に応じた操作信号を送信せず、又は制御装置６０は、操作信号を受け付けない。これにより、農業機械１へのユーザの乗車状態と非乗車状態に応じて、第１操作部６２ｂと第２操作部Ｂ２８、Ｂ２９のうち、一方で作業装置２の姿勢が操作され、両方で同時に作業装置２の姿勢が操作されるのを確実に阻止することができる。

　また、本実施形態では、第１検出部６４ａが非乗車状態から乗車状態への遷移を検出した場合、制御装置６０は、第２操作部Ｂ２８、Ｂ２９の操作を無効にする旨を示した無効通知を通信装置６６により送信し、端末装置５０は、当該無効通知を受信すると、第２操作部Ｂ２８、Ｂ２９の操作を不可能にする。これにより、ユーザが農業機械１に乗車したときに、農業機械１の第１操作部６２ｂにより作業装置２を操作することができ、他のユーザが端末装置５０の第２操作部Ｂ２８、Ｂ２９により作業装置２を操作するのを確実に阻止することができる。

　また、本実施形態では、農作業支援システム１００は、作業装置２の実際の姿勢を検出する第２検出部（昇降高さ検出器）６４ｂを備え、第１検出部６４ａが非乗車状態を検出しているときに、端末装置５０は、第２操作部Ｂ２８、Ｂ２９が操作されると、当該操作に応じた作業装置２の姿勢の入力値を演算して、当該入力値を含む操作信号を送信し、制御装置６０は、通信装置６６により操作信号を受信すると、当該操作信号に含まれる入力値と、第２検出部６４ｂにより検出された作業装置２の実際の姿勢とが対応するように、作業装置２の姿勢を変更する。これにより、ユーザが農業機械１に乗車していないときに、端末装置５０の第２操作部Ｂ２８、Ｂ２９による作業装置２の姿勢の入力値と、作業装置２の実際の姿勢とが対応するので、第２操作部Ｂ２８、Ｂ２９により作業装置２の姿勢を適正且つ確実に操作することができる。

　また、本実施形態では、農作業支援システム１００は、第１操作部６２ｂの操作位置を検出する第３検出部（昇降操作検出器）６４ｃを備え、第１検出部６４ａが乗車状態を検出しているときに、制御装置６０は、第１操作部６２ｂが操作されると、第３検出部６４ｃにより検出された第１操作部６２ｂの操作位置に応じた作業装置２の姿勢の設定値を演算して、当該設定値と、第２検出部６４ｂにより検出された作業装置２の実際の姿勢とが対応するように、作業装置２の姿勢を変更する。これにより、ユーザが農業機械１に乗車しているときに、農業機械１の第１操作部６２ｂの操作位置に応じた作業装置２の姿勢の設定値と、作業装置２の実際の姿勢とが対応するので、第１操作部６２ｂにより作業装置２の姿勢を適正且つ確実に操作することができる。

　また、本実施形態では、第１検出部６４ａが非乗車状態を検出しているときに、端末装置５０は、第２操作部Ｂ２８、Ｂ２９が操作されると、当該操作に応じた作業装置２の姿勢の入力値を演算して、当該入力値を記憶部５３に記憶させ、第１検出部６４ａが乗車状態から非乗車状態への遷移を検出した場合、制御装置６０は、第３検出部６４ｃにより検出された第１操作部６２ｂの操作位置に応じた作業装置２の姿勢の設定値を演算して、当該設定値を通信装置６６により送信し、端末装置５０は、作業装置２の姿勢の設定値を受信すると、当該設定値と対応するように、記憶部５３に記憶された作業装置２の姿勢の入力値を変更する。

　上記により、第１操作部６２ｂの操作位置に応じた作業装置２の姿勢の設定値が、端末装置５０の記憶部５３に記憶された作業装置２の姿勢の入力値と対応しなくなっても、当該入力値を設定値に対応するように更新して、更新後の入力値を第２操作部Ｂ２８、Ｂ２９の入力初期値にすることができる。このため、ユーザが操作部６２ｂ、Ｂ２８、Ｂ２９による作業装置２の姿勢の操作時に混乱するのを防止することが可能となり、また作業装置２がユーザの意図しない姿勢になるのを阻止することが可能となる。

　また、本実施形態では、農作業支援システム１００は、警告を出力する警告部６３、５２（警報装置６３、表示操作部５２）を備え、第１検出部６４ａが非乗車状態から乗車状態への遷移を検出した場合、制御装置６０は、第３検出部６４ｃにより検出された第１操作部６２ｂの操作位置に応じた作業装置２の姿勢の設定値を演算し、当該設定値と、第２検出部６４ｂにより検出された作業装置２の実際の姿勢とが対応していなければ、警告部６３、５２により警告を出力し且つ、当該設定値と実際の昇降高さとが対応するように、作業装置２の姿勢を変更する。

　上記により、第１操作部６２ｂの操作位置に応じた作業装置２の姿勢の設定値が、作業装置２の実際の姿勢の対応しなくなっても、作業装置２の姿勢が設定値に対応するように自動で変更されるので、ユーザが第１操作部６２ｂによる作業装置２の姿勢の操作時に混乱するのを防止することが可能となる。また、作業装置２がユーザの意図しない姿勢になるのを阻止することが可能となる。さらに、作業装置２の姿勢が設定値に対応するように自動で変更される際に、警告部６３、５２により警告を出力することで、意図しない姿勢に作業装置２が動作することを、ユーザに認識させて、ユーザが混乱するのを防止することができる。

　また、本実施形態では、第１検出部６４ａが非乗車状態から乗車状態への遷移を検出した場合、制御装置６０は、第３検出部６４ｃにより検出された第１操作部６２ｂの操作位置に応じた作業装置２の姿勢の設定値を演算し、当該設定値と、第２検出部６４ｂにより検出された作業装置２の実際の姿勢とが対応していなければ、農業機械１の自動運転を実行しない。これにより、農業機械１の自動運転中に、ユーザが操作部６２ｂ、Ｂ２８、Ｂ２９により作業装置２の姿勢の操作する際に、作業装置２がユーザの意図しない姿勢になるのを阻止して、ユーザが混乱するのを防止することができる。また、ユーザが意図した姿勢になった作業装置２により、農作業を安定に行うことができる。

　また、本実施形態では、制御装置６０は、第２検出部６４ｂにより検出された作業装置２の実際の姿勢を通信装置６６により送信し、端末装置５０は、作業装置２の実際の姿勢を受信し、当該実際の姿勢と第２操作部Ｂ２８、Ｂ２９の操作に応じた作業装置２の姿勢の入力値とを表示する表示部（表示操作部）５２を有する。これにより、ユーザは表示部５２に表示された作業装置２の実際の姿勢と第２操作部Ｂ２８、Ｂ２９の操作に応じた作業装置２の姿勢の入力値とを視認しながら、第２操作部Ｂ２８、Ｂ２９により作業装置２の姿勢を容易且つ確実に操作することができ、利便性を向上させることが可能となる。

　また、本実施形態では、連結装置８は、作業装置２を昇降させて、作業装置２の姿勢として昇降高さを可変し、第１操作部６２ｂは、作業装置２の昇降高さを変更するために、農業機械１に乗車したユーザにより操作されて、当該操作に応じた操作位置を保持する操作部材（昇降操作レバー６２ｂ）から構成され、第２操作部Ｂ２８、Ｂ２９は、ユーザにより携帯される端末装置５０に設けられ、作業装置２の昇降高さを変更するために操作される操作キー（昇降操作キーＢ２８、Ｂ２９）から構成されている。

　上記により、ユーザが農業機械１に乗車しているときに、農業機械１の操作部材６２ｂにより作業装置２の昇降高さを操作することができ、ユーザが農業機械１に乗車していないときに、任意の位置に移動させた端末装置５０で操作キーＢ２８、Ｂ２９により作業装置２の昇降高さを操作することができ、利便性を向上させることが可能となる。また、ユーザが操作部材６２ｂ又は操作キーＢ２８、Ｂ２９により作業装置２の昇降高さを操作する際に、作業装置２がユーザの意図しない昇降高さに移動するのを阻止して、ユーザが混乱するのを防止することができる。

　また、本実施形態では、農業機械１は、端末装置５０と無線で通信する通信装置６６と、作業装置２の実際の姿勢を検出する第２検出部６４ｂと、を備え、連結装置８は、作業装置２の姿勢を可変し、制御装置６０は、第１検出部６４ａが非乗車状態を検出しているときに、第２操作部Ｂ２８、Ｂ２９の操作に応じて端末装置５０から送信された操作信号を通信装置６６により受信すると、当該操作信号に含まれる第２操作部Ｂ２８、Ｂ２９の操作に応じた作業装置２の姿勢の入力値と、第２検出部６４ｂにより検出された作業装置２の実際の姿勢とが対応するように、連結装置８により作業装置２の姿勢を変更する。これにより、ユーザが農業機械１に乗車していないときに、端末装置５０の第２操作部Ｂ２８、Ｂ２９による作業装置２の姿勢の入力値と、作業装置２の実際の姿勢とが対応して、第２操作部Ｂ２８、Ｂ２９により作業装置２の姿勢を適正且つ確実に操作することができる。

　さらに、本実施形態では、農業機械１は、第１操作部６２ｂの操作位置を検出する第３検出部６４ｃを備え、第１検出部６４ａが非乗車状態から乗車状態への遷移を検出した場合、制御装置６０は、第３検出部６４ｃにより検出された第１操作部６２ｂの操作位置に応じた作業装置２の姿勢の設定値を演算し、当該設定値と、第２検出部６４ｂにより検出された作業装置２の実際の姿勢とが対応していなければ、警告部６３、５２により警告を出力し且つ、設定値と実際の昇降高さとが対応するように、連結装置８により作業装置２の姿勢を変更する。

　上記により、第１操作部６２ｂの操作位置に応じた作業装置２の姿勢の設定値が、作業装置２の実際の姿勢の対応しなくなっても、作業装置２の姿勢が設定値に対応するように自動で変更され、然も警告部６３、５２により警告が出力される。このため、ユーザが第１操作部６２ｂによる作業装置２の姿勢の操作時に混乱することと、作業装置２がユーザの意図しない姿勢になるのこととを防止することが可能となる。

　以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

　　１　　農業機械
　　２　　作業装置
　２Ａ　　耕うん装置（作業装置）
　　３　　走行車体
　　８　　連結装置
　５０　　携帯型端末装置（携帯端末）
　５２　　表示操作部（警告部、表示部）
　５３　　記憶部
　６０　　制御装置
　６２ｂ　昇降操作レバー（第１操作部）
　６３　　警報装置（警告部）
　６４ａ　シートスイッチ（第１検出部）
　６４ｂ　昇降高さ検出器（第２検出部）
　６４ｃ　昇降操作検出器（第３検出部）
　６６　　通信装置
　１００　　農作業支援システム
　Ｂ２８、Ｂ２９　昇降操作キー（第２操作部）

Claims

　農業機械に作業装置を連結する連結装置と、
　農業機械の走行又は操舵を自動で行いながら、前記作業装置により圃場に対して農作業を行う制御装置と、
　前記農業機械に設けられ且つ前記作業装置を動作させるために操作される第１操作部と、
　前記農業機械の外部で前記作業装置を動作させるために操作可能な第２操作部と、
　前記農業機械へのユーザの乗車状態と非乗車状態とを検出する第１検出部と、を備え、
　前記第１検出部が前記乗車状態を検出しているときに、前記第１操作部の操作に応じて前記作業装置が動作可能で且つ前記第２操作部の操作が無効になり、
　前記第１検出部が前記非乗車状態を検出しているときに、前記第２操作部の操作に応じて前記作業装置が動作可能で且つ前記第１操作部の操作が無効になる農作業支援システム。
　前記第１操作部及び前記第２操作部は、前記作業装置の姿勢を変えるために操作され、
　前記制御装置は、前記農業機械を走行させながら前記作業装置により前記農作業を行う自動運転の実行中に、前記第１検出部の検出結果に応じて、前記第１操作部の操作と前記第２操作部の操作のうち、一方の操作に応じて前記作業装置の姿勢を変更し、他方の操作に応じて前記作業装置の姿勢を変更しない請求項１に記載の農作業支援システム。
　前記農業機械に設けられ且つ端末装置と無線で通信する通信装置を備え、
　前記第２操作部は、前記端末装置に設けられ、
　前記連結装置は、前記作業装置の姿勢を可変し、
　前記第１検出部が前記非乗車状態を検出しているときに、
　前記端末装置は、前記第２操作部の操作に応じた操作信号を送信し、
　前記制御装置は、前記操作信号を前記通信装置により受信して、当該操作信号に基づいて前記連結装置により前記作業装置の姿勢を変更し、
　前記第１検出部が前記乗車状態を検出しているときに、
　前記端末装置は、前記第２操作部が操作されても、当該操作に応じた操作信号を送信せず、又は前記制御装置は、前記操作信号を受け付けない請求項１又は２に記載の農作業支援システム。
　前記農業機械に設けられ且つ端末装置と無線で通信する通信装置を備え、
　前記第２操作部は、前記端末装置に設けられ、
　前記第１検出部が前記非乗車状態から前記乗車状態への遷移を検出した場合、
　前記制御装置は、前記第２操作部の操作を無効にする旨を示した無効通知を前記通信装置により送信し、
　前記端末装置は、前記無効通知を受信すると、前記第２操作部の操作を不可能にする請求項１～３のいずれか１項に記載の農作業支援システム。
　前記作業装置の実際の姿勢を検出する第２検出部を備え、
　前記第１検出部が前記非乗車状態を検出しているときに、
　前記端末装置は、前記第２操作部が操作されると、当該操作に応じた前記作業装置の姿勢の入力値を演算して、当該入力値を含む操作信号を送信し、
　前記制御装置は、前記通信装置により前記操作信号を受信すると、当該操作信号に含まれる前記入力値と、前記第２検出部により検出された前記作業装置の実際の姿勢とが対応するように、前記作業装置の姿勢を変更する請求項３又は４に記載の農作業支援システム。
　前記作業装置の実際の姿勢を検出する第２検出部と、
　前記第１操作部の操作位置を検出する第３検出部と、を備え、
　前記第１検出部が前記乗車状態を検出しているときに、
　前記制御装置は、前記第１操作部が操作されると、前記第３検出部により検出された前記第１操作部の操作位置に応じた前記作業装置の姿勢の設定値を演算して、当該設定値と、前記第２検出部により検出された前記作業装置の実際の姿勢とが対応するように、前記作業装置の姿勢を変更する請求項２～５のいずれか１項に記載の農作業支援システム。
　前記第１検出部が前記非乗車状態を検出しているときに、
　前記端末装置は、前記第２操作部が操作されると、当該操作に応じた前記作業装置の姿勢の入力値を演算して、当該入力値を記憶部に記憶させ、
　前記第１検出部が前記乗車状態から前記非乗車状態への遷移を検出した場合、
　前記制御装置は、前記第３検出部により検出された前記第１操作部の操作位置に応じた前記作業装置の姿勢の設定値を演算して、当該設定値を前記通信装置により送信し、
　前記端末装置は、前記作業装置の姿勢の設定値を受信すると、当該設定値と対応するように、前記記憶部に記憶された前記作業装置の姿勢の前記入力値を変更する請求項６に記載の農作業支援システム。
　警告を出力する警告部を備え、
　前記第１検出部が前記非乗車状態から前記乗車状態への遷移を検出した場合、
　前記制御装置は、前記第３検出部により検出された前記第１操作部の操作位置に応じた前記作業装置の姿勢の設定値を演算し、当該設定値と、前記第２検出部により検出された前記作業装置の実際の姿勢とが対応していなければ、前記警告部により警告を出力し且つ、前記設定値と前記実際の昇降高さとが対応するように、前記作業装置の姿勢を変更する請求項６又は７に記載の農作業支援システム。
　前記第１検出部が前記非乗車状態から前記乗車状態への遷移を検出した場合、
　前記制御装置は、前記第３検出部により検出された前記第１操作部の操作位置に応じた前記作業装置の姿勢の設定値を演算し、当該設定値と、前記第２検出部により検出された前記作業装置の実際の姿勢とが対応していなければ、前記農業機械の自動運転を実行しない請求項６～８のいずれか１項に記載の農作業支援システム。
　前記制御装置は、前記第２検出部により検出された前記作業装置の実際の姿勢を前記通信装置により送信し、
　前記端末装置は、前記作業装置の実際の姿勢を受信し、当該実際の姿勢と前記第２操作部の操作に応じた前記作業装置の姿勢の入力値とを表示する表示部を有する請求項５～９のいずれか１項に記載の農作業支援システム。
　前記連結装置は、前記作業装置を昇降させて、前記作業装置の姿勢として昇降高さを可変し、
　前記第１操作部は、前記作業装置の昇降高さを変更するために、前記農業機械に乗車したユーザにより操作されて、当該操作に応じた操作位置を保持する操作部材から構成され、
　前記第２操作部は、前記ユーザにより携帯される端末装置に設けられ、前記作業装置の昇降高さを変更するために操作される操作キーから構成されている請求項１～９のいずれか１項に記載の農作業支援システム。
　走行可能な走行車体と、
　前記走行車体に作業装置を連結する連結装置と、
　前記走行車体の走行又は操舵を自動で行いながら、前記作業装置により圃場に対して農作業を行う制御装置と、
　前記作業装置を動作させるために操作される第１操作部と、
　前記走行車体へのユーザの乗車状態と非乗車状態とを検出する第１検出部と、を備えた農業機械であって、
　前記制御装置は、
　前記第１検出部が前記乗車状態を検出しているときに、前記第１操作部の操作に応じて前記作業装置を動作させることが可能で且つ、当該農業機械の外部で前記作業装置を動作させるための第２操作部の操作を無効にし、
　前記第１検出部が前記非乗車状態を検出しているときに、前記第２操作部の操作に応じて前記作業装置を動作させることが可能で且つ、前記第１操作部の操作を無効にする農業機械。
　前記第１操作部は、前記作業装置の姿勢を変更するために、前記農業機械に乗車したユーザにより操作されて、当該操作に応じた操作位置を保持する操作部材から構成され、
　前記第２操作部は、前記ユーザにより携帯される端末装置に設けられ、前記作業装置の姿勢を変更するために操作され、
　前記制御装置は、前記走行車体を走行させながら前記作業装置により前記農作業を行う自動運転の実行中に、前記第１検出部の検出結果に応じて、前記第１操作部の操作と前記第２操作部の操作のうち、一方の操作に応じて前記作業装置の姿勢を変更し、他方の操作に応じて前記作業装置の姿勢を変更しない請求項１２に記載の農業機械。
　前記端末装置と無線で通信する通信装置と、
　前記作業装置の実際の姿勢を検出する第２検出部と、を備え、
　前記連結装置は、前記作業装置の姿勢を可変し、
　前記制御装置は、
　前記第１検出部が前記非乗車状態を検出しているときに、
　前記第２操作部の操作に応じて前記端末装置から送信された操作信号を前記通信装置により受信すると、当該操作信号に含まれる前記第２操作部の操作に応じた前記作業装置の姿勢の入力値と、前記第２検出部により検出された前記作業装置の実際の姿勢とが対応するように、前記連結装置により前記作業装置の姿勢を変更する請求項１３に記載の農業機械。
　前記第１操作部の操作位置を検出する第３検出部と、
　警告を出力する警告部と、を備え、
　前記第１検出部が前記非乗車状態から前記乗車状態への遷移を検出した場合、
　前記制御装置は、前記第３検出部により検出された前記第１操作部の操作位置に応じた前記作業装置の姿勢の設定値を演算し、当該設定値と、前記第２検出部により検出された前記作業装置の実際の姿勢とが対応していなければ、前記警告部により警告を出力し且つ、前記設定値と前記実際の昇降高さとが対応するように、前記連結装置により前記作業装置の姿勢を変更する請求項１４に記載の農業機械。