JP2019146544A

JP2019146544A - 作業車両

Info

Publication number: JP2019146544A
Application number: JP2018034825A
Authority: JP
Inventors: 久定藤家; Hisasada Fujiie; 加藤　哲; Satoru Kato; 哲加藤
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 2018-02-28
Filing date: 2018-02-28
Publication date: 2019-09-05
Anticipated expiration: 2038-02-28
Also published as: JP7035626B2

Abstract

【課題】苗補給回数が従来よりも減り作業性を向上させること。【解決手段】走行車体２と、走行車体の後方に連結された植付装置１０００と、走行車体の位置情報を取得する位置情報取得装置３００と、位置情報取得装置３００により取得された位置情報と、所定の走行経路情報とに基づいて、走行車体を自動走行させる制御部４００と、を備え、植付装置１０００は、圃場に苗を植付ける苗植付部１２００と、予めロール状に巻き回されたロール状苗を保持すると共に、ロール状苗の一端側から苗植付部１２００に苗を供給するロール状苗供給部１１００と、を有する、ことを特徴とする乗用田植機１である。【選択図】図１

Description

本発明は、苗移植機等の作業車両に関する。

従来、圃場での苗の植付け等の作業を行う苗移植機等の作業車両としては、ＧＰＳを搭載し、操舵部材を制御して、機体の進行方向を自動的に修正することが出来る自動操舵装置が設けられたものが公知である（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１６−２４５４１号公報

しかしながら、自動操舵装置により直進運転操作の負担は軽減されたが、苗タンクに苗を補給する作業は軽減されていない。

本発明は、上述した従来の作業車両のこの様な課題に鑑みて、苗補給回数が従来よりも減り作業性を向上させることが出来る作業車両を提供することを目的とする。

第１の本発明は、
走行車体（２）と、
前記走行車体（２）の後方に連結された植付装置（１０００）と、
前記走行車体（２）の位置情報を取得する位置情報取得装置（３００）と、
前記位置情報取得装置（３００）により取得された前記位置情報と、所定の走行経路情報とに基づいて、前記走行車体を自動走行させる制御部（４００）と、を備え、
前記植付装置（１０００）は、
圃場に苗を植付ける苗植付部（１２００）と、
予めロール状に巻き回されたロール状苗を保持すると共に、前記ロール状苗の一端側から前記苗植付部（１２００）に苗を供給するロール状苗供給部（１１００）と、を有する、
ことを特徴とする作業車両である。

第２の本発明は、
前記ロール状苗供給部（１１００）は、
前記ロール状苗を回動可能に保持する保持部（１１０）と、
前記保持部（１１０）に保持されている前記ロール状苗を前記苗植付部（１２００）側に送り出す送出し部（１４０、１５０）と、を有している、
ことを特徴とする上記第１の本発明の作業車両である。

第３の本発明は、
前記所定の走行経路情報には、前記走行車体を自動で旋回させる際に基準となる旋回基準ラインの位置情報が含まれており、
前記植付装置（１０００）を昇降させる昇降装置（３）と、
前記走行車体（２）の少なくとも前方において、前記昇降装置により上昇させられた前記植付装置（１０００）に対して前記旋回の障害となる障害物の有無を検知する障害物検知部（７０）と、を備え、
前記制御部（４００）は、前記障害物検知部（７０）による前記検知結果に基づいて、前記旋回基準ラインの位置情報を変更して前記旋回を行わせる、
ことを特徴とする上記第１又は第２の本発明の作業車両である。

第４の本発明は、
前記制御部（４００）は、前記走行車体（２）の走行軌跡が、前記所定の走行経路情報から所定範囲を超えてずれていると判定した場合、前記植付装置（１０００）による植付動作を停止させると共に、前記植付装置（１０００）を上昇させる、
ことを特徴とする上記第１乃至第３の何れか一つの本発明の作業車両である。

第５の本発明は、
走行車輪（１０）を操舵するステアリング装置（３４）と、
前記ステアリング装置（３４）を前記制御部（４００）からの指令に基づいて駆動させる操舵モータ（２１０）と、
前記操舵モータ（２１０）がロック状態にあるか否かを検知するロック検知部（２３０）と、を備え、
前記制御部（４００）は、前記ロック検知部（２３０）による前記検知結果が、前記操舵モータ（２１０）が前記ロック状態にあることを示していると判定した場合、前記走行車体（２）の車速を減速させる、
ことを特徴とする上記第１乃至第４の何れか一つの本発明の作業車両である。

第１の本発明により、苗補給回数が従来よりも減り作業性を向上させることが出来る。

第２の本発明により、第１の本発明の効果に加えて、ロール状苗を保持部（１１０）で保持する構成により、ロール状苗の補給が容易に行える。

第３の本発明により、第１又は第２の本発明の効果に加えて、旋回時に、植付装置（１０００）が、畦に設けられた壁等の障害物に接触することを防止出来る。

第４の本発明により、第１から第３の何れかの本発明の効果に加えて、隣接する条の苗や畝に近づきすぎた場合でも、植付装置（１０００）が上昇しているので、苗が押し倒されることや畦に植付装置が接触することを回避出来る。

第５の本発明により、第１から第４の何れかの本発明の効果に加えて、安全性の向上が図られる。

本発明にかかる実施の形態における乗用田植機の左側面図（ａ）〜（ｄ）：本実施の形態における乗用田植機の植付装置の要部の拡大模式図、（ｅ）：本実施の形態における乗用田植機の植付装置のガイドローラ装置の別の構成例を示す概略左側面図本実施の形態における乗用田植機の制御部と各種装置、スイッチ及びセンサとの接続関係を示すブロック図本実施の形態の乗用田植機における、障害物検知センサの取付高さの設定について説明するための概略側面図本実施の形態の乗用田植機における、自動運転制御を説明するために圃場の平面模式図

以下、図面を参照しながら本発明の作業車両の一実施の形態にかかる８条植えの乗用田植機について説明する。

図１は本実施の形態にかかる乗用田植機の左側面図である。

また、図２（ａ）〜（ｄ）は、本実施の形態の植付装置１０００の要部の拡大模式図である。具体的には、図２（ａ）は、ガイドローラ装置１２０を矢印Ａ方向（図１参照）から見た概略模式図であり、図２（ｂ）は、ガイドローラ装置１２０の概略左側面であり、図２（ｃ）は、ガイドローラ装置１２０に装着されているローラーの概略側面図であり、図２（ｄ）は、ガイドローラ装置１２０に装着されているローラーの概略平面図である。なお、図２（ｅ）は、ガイドローラ装置１２０の別の構成例を示す概略左側面図である。

なお、図２（ａ）は、８条分配置されたロール状苗５０から送り出されてくる８列の苗５１の内、左側の２条分と右側の１条分に対応するガイドローラ装置１２０の部位を示しており、その間の部位は同じ構造であるのでその図示を省略した。

図１に示す通り、本実施の形態の乗用田植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して植付装置１０００が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分（ホッパー）が設けられている。

本実施の形態の植付装置１０００は、（１）圃場に苗を植付ける苗植付部１２００と、（２）予めロール状に巻き回されたロール状苗５０を保持すると共に、ロール状苗５０の一端側から苗植付部１２００に苗を供給するロール状苗供給部１１００とを有している。

苗植付部１２００は、苗取爪を有する植付具１２１０が左右両側に２つずつ、植付伝動軸（図示省略）からの駆動力により回動可能に配置された植付部材１２２０が横方向に等間隔で４つ（即ち、８条に対応）設けられており、各条毎に供給されてくる苗５１の下端部の左右片側から苗を苗取爪で順次取得して圃場に植え付ける構成である。

なお、ロール状苗供給部１１００については、図１、図２を用いて更に後述する。

また、本実施の形態の乗用田植機１では、人工衛星からの信号を所定間隔で受信する為の受信アンテナ３１０を備え、受信アンテナ３１０を介して位置情報取得装置３００（図３参照）により取得された位置情報が制御部４００に送られて、自動操舵装置２００により自動走行を行わせると共に、自動で植付作業を行わせることが出来る構成である。

なお、自動走行運転を行うための構成については、主として図３を用いて更に後述する。

走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にトランスミッションケース１２が配置され、そのトランスミッションケース１２の左右側方に設けられた前輪ファイナルケースを介して、左右前輪１０，１０が左右回動可能に各々取り付けられている。

また、トランスミッションケース１２の背面部に車体メインフレーム１５の前端部が固着されており、他方、その車体メインフレーム１５の後端左右中央部に水平に設けた後輪上下動支点軸（図示省略）を支点にして左右後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その左右後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸１７に左右後輪１１，１１が取り付けられている。

尚、左右後輪ギヤケース１８，１８には、トランスミッションケース１２の後壁から平面視で斜め後方に向けて突出して設けられた、左右後輪ギヤケース１８，１８に連結した左右後輪伝動軸（図示省略）にて動力が伝達される構成となっている。

エンジン２０は車体メインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置及びＨＳＴ（静油圧式無段階変速機）２３（図３参照）を介してトランスミッションケース１２に伝達される。トランスミッションケース１２に伝達された回転動力は、トランスミッションケース１２内の変速装置により変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて左右前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが左右後輪ギヤケース１８，１８に伝達されて左右後輪１１，１１を駆動する。

また、トランスミッションケース１２の右側側面より取出された外部取出動力は、植付クラッチ２４（図３参照）を介して植付伝動軸（図示省略）によって植付装置１０００へ伝動される。植付伝動軸からの駆動力により、上述した通り植付具１２１０が回動すると共に、ロール状苗５０を載置し苗植付部１２００側に供給するための苗供給台１００が左右方向に往復移動する構成である。

施肥装置５の肥料繰出し機構へは、右後輪ギヤケース１８から動力が駆動軸にて取出されて伝動される。

また、エンジン２０の上方には、操縦座席３１が配置されており、その前方には、前輪１０，１０を操向操作するハンドル３４が配置されている。

また、図１に示す通り、植付装置１０００の下部には、中央とその左右両側にフロート４０がそれぞれ設けられている。これらフロート４０が圃場の泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に、４つの植付部材１２２０により２条ずつで、合計８条の苗が圃場に植え付けられる。

また、ハンドル３４の下方において各種計器類等が配置されたモニターパネル３８には、後述する自動運転モードの入り切りを行うための自動運転モード入／切スイッチ６０（図３参照）等のスイッチ類や表示ランプ等が配置されておりそれぞれのスイッチから出力される信号は制御部４００（図３参照）に送られる構成である。

ハンドル３４の右側には、走行車体２の前進走行と後進走行の切り替え、及び走行速度などを設定したり、植付装置１０００の昇降及び植付作業の入切を操作することが出来る作業操作レバー３６が設けられている。作業操作レバー３６の操作位置に連動して、モータ電動操作によるＨＳＴ２３のトラニオン軸（図示省略）の角度調節が行われることで走行速度が変更される。また、作業操作レバー３６に設けられた昇降スイッチ３６ａ（図３参照）、及び植付入切スイッチ（図示省略）により、植付装置１０００の昇降、及び植付クラッチ２４（図３参照）の入切が行われる。また、走行車体２側には、植付装置１０００が所定の上昇位置に達したことを検知する上昇検知センサ３９（図３参照）が設けられている。

ここで、上述した通り、ロール状苗供給部１１００について、図１、図２を用いて更に説明する。

ロール状苗供給部１１００は、図１に示す様に、

（１）１条分のロール状苗５０から送り出されてくる苗５１を８条分についてそれぞれ横並びに載置し苗植付部１２００側に供給するための傾斜面を有する苗供給台１００と、

（２）苗供給台１００の上端部において１条分のロール状苗５０毎に設けられた、ロール状苗５０を軸芯部で支持すると共にそのロール状苗５０の巻き始めの部位を空回りしない程度に保持する外周面から放射状に先端の尖った突起部が形成された円筒状の回動シャフト１１１の両端側を軸受部１１２で回動可能に保持する、正面視で略Ｕ字形状のロール状苗保持部１１０と、

（３）苗供給台１００の上流側と下流側の２箇所に回動可能に配置された、８つのロール状苗５０から送り出されてくるそれぞれの条の苗５１を浮き上がらない様に上方から同時に押さえながら下流側に送るためのガイドローラ装置１２０（図２（ａ）参照）と、

（４）苗供給台１００の上流側と下流側の２箇所に配置されたガイドローラ装置１２０の間に配置された、８つのロール状苗５０から送り出されてくる苗５１を浮き上がらない様に上方から覆うだけの第２ガイドプレート１３０であって、苗供給台１００の左右両端部にそれぞれ立設されたガイドプレート支持板１２１によって前後幅のほぼ中央位置において回動可能に支持された第２ガイドプレート１３０と、を備えている。

また、ロール状苗保持部１１０では、背面視で略Ｕ字形状に左右の立設した軸受部１１２の内、右側の軸受部１１２の右側面に対して、植付具１２１０の苗の取得のタイミングに同期させてロール状苗５０を苗植付部１２００側に送り出すために回動シャフト１１１を間欠的に回動させる第１駆動モータ１４０が取り付けられている。また、左右の軸受部１１２の上側部は背面側のヒンジ部１１２ａを中心として開閉可能に構成されており、前面側で蝶ねじ１１２ｂによりロック可能な構造になっている。これにより、ロール状苗保持部１１０へのロール状苗５０の着脱が容易に行える。

また、ガイドローラ装置１２０は、

（１）８つのロール状苗５０から送り出されてくるそれぞれの条の苗５１を苗供給台１００から浮き上がらない様に上方から覆うと共に、各条の苗５１がスムーズに下流側に送られる様に案内するガイドプレート１２２と、

（２）苗供給台１００の左右両端部にそれぞれ立設されたガイドプレート支持板１２１によって回動可能に支持されると共に、ガイドプレート１２２の上流端側が固定されたガイドプレート回動軸１２３と、

（３）ガイドプレート回動軸１２３の両端部にそれぞれ配置された左右の押さえ用サーボモータ１２４であって、ガイドプレート回動軸１２３を矢印Ｂ方向（図１参照）に回動させることで、ガイドプレート１２２を矢印Ｂ方向（図１参照）に回動させて、ロール状苗５０から送り出されてくる苗５１を常時上方から覆う様にするため左右の押さえ用サーボモータ１２４と、

（４）ガイドプレート１２２の下流端側に回動可能に設けられた、ロール状苗５０から送り出されてくる苗５１を押さえながら下流側に送るための８個のローラー１２５と、

（５）８個のローラー１２５がそれぞれの軸芯で貫通固定されたローラーシャフト１２６と、

（６）ローラーシャフト１２６の右側端に連結され、第１駆動モータ１４０と同期して８個のローラー１２５を間欠的に回動させる第２駆動モータ１５０と、

（７）ローラー１２５が苗５１を押さえる際の押さえ高さを考慮して、ガイドプレート１２２と苗供給台１００との間の距離を適切に調整するための高さ調節部１２７であって、ガイドプレート１２２の下流端側の、ロール状苗５０から送り出されてくる苗５１と干渉しない位置に設けられた、８個のローラー１２５の苗供給台１００の表面からの高さを調整するための左右の高さ調節部１２７と、を有している。

また、ローラー１２５は、図２（ｃ）、図２（ｄ）に示す様に、その外周表面に先端が尖った突形状部を放射状に配置することにより、ロール状苗５０から送り出されてくる苗５１を傷めないで下流側に送ることが出来る構成である。また、ローラー１２５の突形状部の摩耗を防止するために、ローラー１２５の材質には、ハイマンガン鉱又はタングステン鉱等を用いている。

上記構成により、ロール状に巻き回されたロール状苗５０を苗供給台１００に載置出来るので、従来の平板状のマット苗に比べて、苗供給台１００における苗の保有量が増加し、苗供給台１００への苗の補給回数を減らすことが出来るので、苗補給の作業性が向上する。

なお、上述したガイドローラ装置１２０では、各条の苗５１の浮き上がりを押さえるために押さえ用サーボモータ１２４を備えた場合について説明したが（図２（ａ）参照）、これに限らず例えば、図２（ｅ）に示す様に、ガイドプレート１２２の左右両端縁部に押さえ用突起部１２２ａを設けると共に、その押さえ用突起部１２２ａが苗供給台１００から離れない様に離れる方向への移動を規制する移動規制機構１６０を苗供給台１００の左右両側に設けた構成としても良い。

この構成の場合、移動規制機構１６０は、図２（ｅ）に示す様に、

（１）苗供給台１００の左右両端縁部に、一端部１６１ａが回動可能に取り付けられた第１アーム１６１と、

（２）第１アーム１６１の他端部１６１ｂに、一端部１６２ａが回動可能に連結され、押さえ用突起部１２２ａの表面に当接可能に配置された第２アーム１６２と、

（３）第２アーム１６２の他端部１６２ｂに設けられた貫通孔を貫通した状態で、先端部１６３ａの雄ねじ部を、苗供給台１００に設けられた貫通孔の内周壁面に形成された雌ねじ部に螺合させることにより、第２アーム１６２の第１アーム１６１に対する開き角度を規制すると同時に、押さえ用突起部１２２ａが苗供給台１００から制限なく離れない様に、その移動を規制するための規制ボルト部材１６３と、を備えている。

この構成により、ロール状苗５０から送り出されてくる苗５１が、苗供給台１００とガイドプレート１２２との間を下流側に向けて通過する場合、ガイドプレート１２２は、主としてローラー１２５が苗５１から受ける押圧力により苗供給台１００から離れる方向、即ち、矢印Ｂ方向と反対の方向（図１参照）に回動しようとするが、上述した規制ボルト部材１６３により押さえ用突起部１２２ａの上記移動が規制されているので、押さえ用サーボモータ１２４を備えていない構成であっても、８つのロール状苗５０から送り出されてくるそれぞれの条の苗５１を浮き上がらない様に上方から同時に押さえながら下流側に送ることが出来る。

なお、本実施の形態の植付装置１０００は、本発明の植付装置の一例にあたる。また、本実施の形態の苗植付部１２００は、本発明の苗植付部の一例にあたり、本実施の形態のロール状苗供給部１１００は、本発明のロール状苗供給部の一例にあたる。また、本実施の形態のロール状苗保持部１１０は、本発明の保持部の一例にあたり、本実施の形態の第１駆動モータ１４０と第２駆動モータ１５０とを含む構成要素は、本発明の送出し部の一例にあたる。
次に、上述した通り、本実施の形態の乗用田植機１における自動走行運転を行うための構成について、図３、図４を用いて説明する。

本実施の形態の乗用田植機１は、図３に示す様に、自動操舵装置２００と、位置情報取得装置３００と、走行車体２の前方において昇降リンク装置３により上昇させられた植付装置１０００に対して旋回時の障害となり得る所定高さ以上の壁等の障害物の有無を検知すると共にその障害物までの距離を検知するための障害物検知センサ７０（図１参照）と、上述した自動運転モード入／切スイッチ６０と、を備えており、これらは制御部４００（図３参照）に電気的に接続されている。

図３は、制御部４００と各種装置、スイッチ及びセンサとの接続関係を示すブロック図である。

自動操舵装置２００は、ハンドル３４を自動で操作して、走行車体２を直進方向に維持することが可能な構成である。

即ち、自動操舵装置２００は、任意の回転力を自動でハンドル３４に付与することにより、ハンドル３４を回転させる操舵モータ２１０と、ハンドル３４の回転角度（ハンドル切れ角）を検知するハンドルポテンショメータ２２０と、を有している。

また、位置情報取得装置３００は、ＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）に基づいて地球上での乗用田植機１の位置情報（即ち、座標情報）を取得する構成であり、人工衛星からの信号を所定間隔で受信する為の受信アンテナ３１０を備え、位置情報取得装置３００により取得された位置情報は、制御部４００に送られる構成である。

制御部４００に送られた位置情報は、メモリ部４１０（図３参照）に記録可能に構成されている。

また、受信アンテナ３１０は、図１に示す通り、正面視で門型のアンテナ固定部材３２０の上面中央部に固定されており、アンテナ固定部材３２０の左右の下端部３２１Ｌ、３２１Ｒは、フロアステップ３７の前端部左右両側縁部に固定されている。

また、障害物検知センサ７０は、走行車体２のバンパーの左右幅方向の中央位置の下面側において、送信・受信部が前方を向く様に配置されており、送信部から前方に向けて赤外光７０ａが出力されて、前方の壁８０で反射した反射光が受信部にて受信されて障害物までの距離を測定する構成である（図４参照）。なお、赤外光に代えて、超音波やレーザー光でも良い。

また、障害物検知センサ７０の取付高さは、次の様にして設定されている。

即ち、障害物検知センサ７０は、その送信・受信部の垂直方向の位置が、バンパーの左右幅方向の中央位置の下面に固定された取り付けステー７１の位置を基準として、旋回時に上昇させられる植付装置１０００の植付具１２１０（図４では二点鎖線で示した）の上昇時における最下限位置Ｈ_０（図４参照）に一致する様に、取り付けステー７１に対して位置調整した上で固定されている（図４参照）。

図４は、障害物検知センサ７０の取付高さの設定について説明するための概略側面図である。

なお、本実施の形態の障害物検知センサ７０において、障害物までの距離を検知出来る構成とした理由は、圃場の端の畦に位置する障害物からの反射光と、圃場の端の畦の位置より更に遠方に位置する障害物からの反射光とを、区別出来る様にするためである。これについては更に後述する。

なお、本実施の形態の制御部４００は、本発明の制御部の一例にあたり、本実施の形態の昇降リンク装置３は、本発明の昇降装置の一例にあたる。また、本実施の形態の障害物検知センサ７０は、本発明の障害物検知部の一例にあたる。

以上の構成において、本実施の形態の乗用田植機１に搭乗した作業者は、直進目標ラインに基づく自動直進走行を行うための準備作業として、直進基準ラインを決定するために、圃場６００において第１列目の植付作業を手動による直進走行（ティーチング走行）により行う（図５参照）。

なお、本実施の形態では、直進基準ラインを決定するための基準点となる第１基準点Ｐａ（始点）と第２基準点Ｐｂ（終点）（図５参照）の位置情報（位置座標値）は、作業者がティーチング走行を行う際に、作業操作レバー３６に設けられた昇降スイッチ３６ａ（図３参照）を操作することにより、制御部４００に対して送信される降下信号、及び上昇信号をトリガーとすることで取得される構成である。なお、ここでは、第１基準点Ｐａ（始点）と第２基準点Ｐｂ（終点）の位置情報（位置座標値）を、植付装置１０００の昇降に関する信号をトリガーとすることで取得する場合について説明するが、これに限らず例えば、植付入切スイッチの操作信号をトリガーとすることで取得する構成でも良いし、或いは、専用のスイッチを設けた構成でも良く、要するに、第１基準点Ｐａ（始点）と第２基準点Ｐｂ（終点）の位置情報（位置座標値）はどの様にして取得しても構わない。

また、本実施の形態の乗用田植機１のメモリ部４１０には、圃場６００における第１基準点Ｐａと第２基準点Ｐｂの位置情報は予め記録されておらず、圃場６００の四方を囲む畦の位置情報（即ち、圃場６００の位置情報）は予め記録されているものとする。また、メモリ部４１０には、乗用田植機１の最大旋回半径のデータも予め記録されているものとする。

また、本実施の形態の乗用田植機１では、作業者が、ティーチング走行に入る前に枕地植えの範囲の設定（即ち、どの畦に沿って枕地植えを行うかということの設定）と枕地条数を入力することで、制御部４００が、メモリ部４１０に予め記録されている畦の位置情報を利用して、旋回開始位置及び旋回終了位置の設定に必要となる旋回基準ライン（図５の第１旋回基準ラインＬ_Ｕ１と第２旋回基準ラインＬ_Ｕ２参照）の位置情報を自動的に演算しメモリ部４１０に格納する構成である。

なお、通常の場合、旋回開始位置は植付け終了位置に対応し、旋回終了位置は植付け開始位置に対応する。よって、本実施の形態では、旋回基準ライン（図５の第１旋回基準ラインＬ_Ｕ１と第２旋回基準ラインＬ_Ｕ２参照）を、隣接する列の植付け終了位置と植付け開始位置とを互いに連結する直線として表した。

また、ここでは、乗用田植機１は、圃場６００の左端の列を第１列目として植付作業の開始列としているが、例えば、枕地植えを圃場６００の上下左右の４辺の畦に沿って行う場合であれば、図５に示す第２列目を植付作業の開始列としても良い。また、その場合、乗用田植機１は、圃場６００の左端の第１列目において、植付作業を行わずに、以下に説明する第１基準点Ｐａと第２基準点Ｐｂの位置情報を取得するためのマニュアル走行を実施して、第２列目を自動走行による植付作業の開始列としても良い。

以下、主として、図３〜図５を用いて、本実施の形態の乗用田植機１における、自動運転制御（旋回制御を含む）について説明する。

図５は、本実施の形態の乗用田植機１における、自動運転制御を説明するために圃場６００の平面模式図である。

ここで、本実施の形態の圃場６００（図５参照）は、図５中の下側に位置する下側畦６３０の一部において旋回時に障害となり得る壁８０が存在し、それ以外の上側に位置する上側畦６１０、右側に位置する右側畦６２０、及び左側に位置する左側畦６４０には、旋回時に障害となり得る壁等の障害物は存在しないものとする。

作業者は、まず、乗用田植機１を、圃場６００の下側畦６３０の左端に位置させて、エンジン２０を起動させて、自動運転モード入／切スイッチ６０を「入り」にする。

更に、枕地植えの範囲として、上側畦６１０と下側畦６３０を設定し、且つ、枕地条数を設定する。これにより、制御部４００は、上述した様に、メモリ部４１０に予め記録されている畦の位置情報を利用して旋回位置の基準となる直線の第１旋回基準ラインＬ_Ｕ１と、直線の第２旋回基準ラインＬ_Ｕ２（図５参照）の位置情報を自動的に演算しメモリ部４１０に格納する。図５に示す第１旋回基準ラインＬ_Ｕ１は、下側畦６３０に沿った直線であり、第２旋回基準ラインＬ_Ｕ２は、上側畦６１０に沿った直線である。

なお、ここで設定された枕地条数の幅は、予めメモリ部４１０に記録されている乗用田植機１の最大旋回半径より小さいものとする。

また、自動運転モード入／切スイッチ６０からの「入り」信号の入力により、第１基準点Ｐａと第２基準点Ｐｂの位置情報がまだメモリ部４１０に記録されていないと判定した制御部４００は、第１基準点Ｐａと第２基準点Ｐｂの位置情報を取得するためのマニュアル走行（ティーチング走行）を受け付ける制御を開始する。

次に、作業者は、圃場６００の左端の第１列目において下側畦６３０の側の植付け開始位置からマニュアル走行による植付作業を開始するために、作業操作レバー３６の昇降スイッチ３６ａを「降下」側に操作することで制御部４００に第１ＯＮ信号が出力される。

第１ＯＮ信号を受信した制御部４００は、植付装置１０００を降下させ植付作業を開始させると共に、その信号をトリガーとして、その時点における乗用田植機１の受信アンテナ３１０の位置を第１基準点Ｐａ（図５参照）の位置情報として取得し、メモリ部４１０に記録する。

その後、上側畦６１０の側に向けてしばらくマニュアル走行することにより、乗用田植機１が第２旋回基準ラインＬ_Ｕ２を基準として予め定められた所定距離Ｍ１だけ手前の検知位置Ｐ１（図５参照）に到達したと、位置情報取得装置３００から送信されてくる現在の位置情報とメモリ部４１０に格納されている第２旋回基準ラインＬ_Ｕ２の位置情報等を用いて判定した制御部４００は、障害物検知センサ７０に対して作動指令を送信して前方の障害物の有無及び障害物までの距離の検知を行わせる。

ここでは、障害物検知センサ７０の検知結果から、制御部４００は、第１列目の前方には障害物が無いと判定し、乗用田植機１が第２旋回基準ラインＬ_Ｕ２に到達したと判定した時点で、制御部４００は、昇降リンク装置３に対して上昇指令を出力し、植付作業を停止させると共に植付装置１０００を上昇させる。

これにより、植付装置１０００が所定の上昇位置まで上昇したことを検知した上昇検知センサ３９（図３参照）は、その検知信号を制御部４００に出力し、制御部４００は、その検知信号をトリガーとして、その時点における乗用田植機１の受信アンテナ３１０の位置を第２基準点Ｐｂとして取得し、メモリ部４１０に記録する。

更に、制御部４００は、第１基準点Ｐａと第２基準点Ｐｂの２点を通る直線である直進基準ラインＬｓの位置情報を演算し、メモリ部４１０に記録する。

また、制御部４００は、演算された直進基準ラインＬｓと平行で且つ乗用田植機１の車幅Ｗ（図５参照）に相当する距離を隔てた、第２列目以降の自動直進走行に用いるための複数の直進目標ラインＬｍの位置情報を演算し、メモリ部４１０に記録する。

なお、マニュアル走行による第１列目の乗用田植機１の軌跡を走行軌跡Ｌｔとして、図５では、幅太の白抜き矢印で表した。

また、本実施の形態では、直進基準ラインＬｓを設定するためのマニュアル走行中は、作業者が乗用田植機１に乗車しているものとするが、その後の走行においては、作業者は乗用田植機１に乗車している必要はなく、例えば、何れかの畦に待機していて、苗の補給や肥料の補給を適宜行うほか、走行停止や緊急時の対応等のために制御部４００との無線通信が可能なリモコン装置を携帯している。

その後、制御部４００は、位置情報取得装置３００からの位置情報及びメモリ部４１０に記録されている第２列目の直線目標ラインＬｍの位置情報等を用いて自動操舵装置２００を制御することにより、第２列目の直線目標ラインＬｍと第２旋回基準ラインＬ_Ｕ２とが交差する位置を目標位置として自動旋回動作を行わせる。

その後、制御部４００は、乗用田植機１が、上記目標位置に到達したと判定すると、自動旋回動作を終了し、昇降リンク装置３、植付クラッチ２４、及びロール状苗供給部１１００に設けられている第１駆動モータ１４０と第２駆動モータ１５０等に対してそれぞれ所定の指令を出して、第２列目における自動植付作業を開始させると共に、自動操舵装置２００を制御しながら自動直進走行を開始させる。

この様にして、制御部４００は、自動旋回動作、自動直進走行、及び、第１旋回基準ラインＬ_Ｕ１と第２旋回基準ラインＬ_Ｕ２の手前のそれぞれの検知位置Ｐ１（図５参照）における障害物検知センサ７０による検知動作を繰り返しながら、自動植付作業を行う。

次に、第２列目の前方の下側畦６３０に、旋回に障害となり得る壁８０（図５参照）がある場合の動作について説明する。

乗用田植機１が第２列目の直進目標ラインＬｍに沿って自動走行中において、乗用田植機１が第１旋回基準ラインＬ_Ｕ１を基準として予め定められた所定距離Ｍ１だけ手前の検知位置Ｐ１（図５参照）に到達したと、位置情報取得装置３００から送信されてくる現在の位置情報とメモリ部４１０に格納されている第１旋回基準ラインＬ_Ｕ１の位置情報等を用いて判定した制御部４００は、障害物検知センサ７０に対して作動指令を送信して前方の障害物の有無及び障害物までの距離の検知を行わせる。

第２列目の前方の下側畦６３０には、旋回に障害となり得る壁８０（図５参照）が存在するので、障害物検知センサ７０は、距離Ｍの前方に障害物を検知した旨の検知結果を制御部４００に送信する。

制御部４００は、下側畦６３０と第１旋回基準ラインＬ_Ｕ１の位置情報とから算出される下側畦６３０と第１旋回基準ラインＬ_Ｕ１との間の距離Ｍ２と、第１旋回基準ラインＬ_Ｕ１を基準とした検知位置Ｐ１の所定距離Ｍ１と合算して得られる合算距離Ｍ１＋Ｍ２と、検知結果の距離Ｍとの差分が所定範囲内に入っているかどうかを分析して、その差分が所定範囲内に入っている場合には、検知された障害物が前方の畦に存在すると判定する。

乗用田植機１が検知位置Ｐ１を走行中に、制御部４００が、前方の畦に障害物が存在する旨の判定を行うと、制御部４００は、次の旋回動作において、第１旋回基準ラインＬ_Ｕ１の位置情報の内、第２列目の直進目標ラインＬｍと交差する位置の位置情報については、そのまま用いないで、当該交差位置より所定距離Ｍ３だけ手前の変更旋回位置Ｐ２、即ち、下側畦６３０から距離Ｍ２＋Ｍ３だけ離れた位置に変更し、その変更旋回位置Ｐ２の位置情報をメモリ部４１０に記録する。ここで、Ｍ３＜Ｍ１とする。

なお、変更旋回位置Ｐ２、即ち、所定距離Ｍ３は、距離Ｍ２＋Ｍ３が、乗用田植機１の最大旋回半径と所定の余裕幅とを合算した結果と等しくなる様に、制御部４００により設定されるものとする。

その後、乗用田植機１が自動走行を続けて、変更旋回位置Ｐ２に到達したと、制御部４００が判定した時点で、制御部４００は、植付クラッチ２４に対してクラッチ切りの指令と、昇降リンク装置３に対して上昇指令を出力し、植付作業を停止させると共に植付装置１０００を上昇させて、自動操舵装置２００に対して、隣の第３列目の直進目標ラインＬｍに移動する様に自動旋回動作を行わせる。

その後、制御部４００は、第３列目の直進目標ラインＬｍに移動した乗用田植機１が第１旋回基準ラインＬ_Ｕ１を超えて、上側畦６１０寄りに位置していると判定した場合は、その位置から植付作業を開始すると、植付開始位置が、他の列のものとずれてしまうので、それを避けるために、ＨＳＴ２３に所定の指令を出力して、乗用田植機１を第１旋回基準ラインＬ_Ｕ１まで後進させてから、自動で植付作業を開始させる。

これにより、旋回時に、植付装置１０００が、畦に設けられた壁等の障害物に接触することを防止出来る。

また、上記構成において、乗用田植機１が検知位置Ｐ１に到達したと判定した制御部４００は、ＨＳＴ２３に指令を出力して、車速を低速に変更させる構成としても良い。これにより、前方に障害物が存在する場合において、乗用田植機１を第１旋回基準ラインＬ_Ｕ１または、第２旋回基準ラインＬ_Ｕ２の手前で確実に旋回させることが出来るので、畦に設けられた壁等の障害物に接触することを防止出来る。

なお、上述した合算距離Ｍ１＋Ｍ２と、検知結果の距離Ｍとの差分が所定範囲内に入っていない場合には、制御部４００は、検知された障害物は前方の畦には存在しないと判定し、第１旋回基準ラインＬ_Ｕ１または、第２旋回基準ラインＬ_Ｕ２の変更は行わない。

なお、上記実施の形態では、旋回時の障害を回避するために、障害物の有無と障害物までの距離を検知する障害物検知センサ７０を用いた場合について説明したが、これに限らず例えば、前方の障害物の高さを検出できるセンサー（例えば、デジタルカメラ等の撮像装置）を用いても良い。この場合、まず高さを調べ、一気に旋回出来ないと判定された場合は、畦の少し手前で旋回に入る構成である。

また、上記実施の形態では、障害物としての壁８０が、下側畦６３０の一部に存在する場合について説明したが、これに限らず例えば、左側畦６４０と上側畦６１０との隅部に第２壁８１（図５参照）が存在する場合の構成について説明する。

即ち、この構成の場合の、上記障害物検知センサ７０に代わる別の障害物検知センサは、取り付けステー７１に対して、通常は、送信・受信部が前方を向く様に配置されているが、制御部４００からの指令により、送信・受信部が前方方向を基準として左右方向にそれぞれ９０°回動可能となる様に駆動モータ（図示省略）を有している。

この構成の場合、上述した様に、第１列目をマニュアル走行している途中で、乗用田植機１が検知位置Ｐ１に到達したと、制御部４００が判定すると、制御部４００は、当該別の障害物検知センサに対して、上記と同様、作動指令を送信して前方の障害物の有無及び障害物までの距離の検知を行わせ、その後、更に所定の指令を出力し、当該別の障害物検知センサを左方向に９０°回動させた後、再び、作動指令を送信して左側の障害物の有無及び障害物までの距離の検知を所定期間継続して行わせる。所定期間は、例えば、植付装置１０００を上昇させるまでの期間である。

これにより、制御部４００は、当該別の障害物検知センサからの検知結果を上記と同様に分析することにより、左側畦６４０と上側畦６１０との隅部に、旋回時に障害となり得る第２壁８１（図５参照）が存在すると判定すると、制御部４００は、乗用田植機１が第２旋回基準ラインＬ_Ｕ２を基準として所定距離Ｍ３だけ手前の変更旋回位置Ｐ２に到達したと判定した時点で、植付作業を停止させると共に植付装置１０００を上昇させて、自動操舵装置２００に対して、左側畦６４０上の第２壁８１との干渉を回避するために、すぐには旋回を開始させないで、一旦、左側畦６４０上の第２壁８１から離れるために、図５中において右斜め上方に直進走行する様に操舵させ、その後、隣の第２列目の直進目標ラインＬｍに移動する様に自動旋回動作を行わせる。

その後、制御部４００は、第２列目の直進目標ラインＬｍに移動した乗用田植機１が第２旋回基準ラインＬ_Ｕ２を超えて、下側畦６３０寄りに位置していると判定した場合は、その位置から植付作業を開始すると、植付開始位置が、他の列のものとずれてしまうので、それを避けるために、ＨＳＴ２３に所定の指令を出力して、乗用田植機１を第２旋回基準ラインＬ_Ｕ２まで後進させてから、自動で植付作業を開始させる。

なお、この構成の場合、制御部４００は、乗用田植機１が変更旋回位置Ｐ２に到達したと判定した時点で、植付作業を停止させると共に植付装置１０００を上昇させるので、これをトリガーとして、上記と同様にその時点での乗用田植機１の位置を第２基準点Ｐｂの位置情報として取得する。

これにより、旋回時に、植付装置１０００が、畦の隅部に設けられた壁等の障害物に接触することを防止出来る。

なお、この構成の場合の所定距離Ｍ３は、距離Ｍ２（ここでは、上側畦６１０と第２旋回基準ラインＬ_Ｕ２との間の距離）＋Ｍ３が、乗用田植機１の最大旋回半径と所定の余裕幅とを合算した結果に、更に左側畦６４０上の第２壁８１から離れるための斜め直進走行の距離も加味した結果と等しくなる様に、制御部４００により設定されるものとする。また、この構成では、旋回時の障害を回避するために、障害物の有無と障害物までの距離を検知する当該別の障害物検知センサを用いた場合について説明したが、これに限らず例えば、前方又は右側若しくは左側の障害物の高さを検出できるセンサー（例えば、デジタルカメラ等の撮像装置）を用いても良い。

また、右側畦６２０と下側畦６３０との隅部に旋回時の障害物となり得る壁（図示省略）が存在する場合も上記と同様の構成により、旋回時に、植付装置１０００が、畦の隅部に設けられた壁等の障害物に接触することを防止出来る。

また、上記構成例では、取り付けステー７１に位置が固定された障害物検知センサ７０に代えて、駆動モータにより左右方向にそれぞれ９０°回動可能な別の障害物検知センサについて説明したが、これに限らず例えば、取り付けステー７１に対して、前方と右側方と左側方のそれぞれの方向に向けて固定された、障害物検知センサを３つ備えた構成としても良い。

また、上記実施の形態では、旋回開始位置が植付け終了位置に対応し、旋回終了位置が植付け開始位置に対応する場合について説明したが、これに限らず例えば、旋回開始位置が植付け終了位置に対応せず、旋回終了位置が植付け開始位置に対応しない場合の例として、乗用田植機１の最前端部が圃場の畦際に到達するまで植付作業を行い、その後、後進してから隣の列に自動旋回移動させた後、植付開始位置から自動植付を開始する場合には、次の様な構成とすれば良い。

即ち、乗用田植機１の最前端部が圃場の畦際に到達するまで植付作業を行う旨の条件を植付作業の開始前に予め入力設定することにより、制御部４００は、旋回基準ライン（図５の第１旋回基準ラインＬ_Ｕ１と第２旋回基準ラインＬ_Ｕ２参照）を、通常の畦の高さに対して予め定められている旋回に必要な通常旋回距離だけ当該畦（図５の上側畦６１０、下側畦６３０参照）から離れた位置に設定し、メモリ部４１０に記録する。更に、制御部４００は、予め入力設定された上記条件に基づいて、隣接する列の植付開始位置と植付終了位置を互いに連結する直線として植付基準ラインを設定し、メモリ部４１０に記録する。この構成の場合、制御部４００は、位置情報取得装置３００からの位置情報とメモリ部４１０に予め格納されている圃場の畦の位置情報とに基づいて、乗用田植機１の最前端部が畦際に到達するまで植付作業を行わせた後、ＨＳＴ２３に指令を出して、旋回基準ラインまで乗用田植機１を後進させてから自動旋回動作を行わせ、旋回終了後、苗植付部１２００が植付基準ラインに位置していなければ、植付基準ラインまで乗用田植機１を移動させた後、自動植付を開始させる。

また更に、上記構成の場合において、障害物検知センサ７０により前方の畦に障害物の存在が検知された場合は、制御部４００は、通常の畦の高さに対して予め定められている旋回に必要な通常旋回距離だけ当該畦から離れた位置に設定されている旋回基準ラインをそのまま利用せず、その旋回基準ラインよりも当該畦から更に所定距離だけ離れた位置まで、即ち、旋回時に当該障害物に干渉しない距離（例えば、最大旋回半径に所定の余裕幅を考慮した距離）だけ後進させてから自動旋回動作を行わせ、旋回終了後、苗植付部１２００が植付基準ラインに位置していなければ、植付基準ラインまで乗用田植機１を移動させた後、自動植付を開始させる構成としても良い。

なお、通常の場合、旋回開始位置は植付け終了位置に対応し、旋回終了位置は植付け開始位置に対応する。

また、上記実施の形態の乗用田植機１の制御部４００は、乗用田植機１の走行軌跡が、上記の直進目標ラインＬｍ（走行経路情報）を基準として所定範囲を超えてずれていると判定した場合、植付クラッチ２４に対してクラッチ切りの指令を出して、植付装置１０００による植付動作を停止させると共に、昇降リンク装置３に対して上昇の指令を出して植付装置１０００を上昇させたまま走行を継続させる様に構成されていても良い。また、この構成の場合、制御部４００は、乗用田植機１の走行軌跡が、上記の直進目標ラインＬｍ（走行経路情報）を基準として所定範囲内に入ったと判定した場合、昇降リンク装置３に対して降下の指令を出して植付装置１０００を降下させると共に、植付クラッチ２４に対してクラッチ入りの指令を出して、植付装置１０００による植付動作を再開させるものとしても良い。これにより、直進目標ラインＬｍから大きくずれた場合でも、植付装置１０００を上昇させているので、走行を停止させる必要がなく自動運転を継続させることが出来、既に植え付けられた苗を傷める事無く、作業効率の向上が図られる。また、上記構成の場合、直進目標ラインＬｍからの乗用田植機１の走行軌跡のずれ幅によって、制御内容を変える構成としても良い。例えば、ずれ幅が、第１閾値以上であって第２閾値未満であると判定された場合は、制御部４００は、植付クラッチ２４を切り、植付装置１０００による植付動作を停止させる制御を行い、一方、ずれ幅が、第２閾値以上であると判定された場合は、制御部４００は、植付クラッチ２４を切り、植付装置１０００による植付動作を停止させると共に、昇降リンク装置３に対して上昇の指令を出して植付装置１０００を上昇させたまま走行を継続させる様に構成されていても良い。

また、上記実施の形態の乗用田植機１の制御部４００は、乗用田植機１の走行軌跡が、上記の直進目標ラインＬｍ（走行経路情報）を基準として所定範囲を超えてずれていると判定した場合、少しでも隣接の苗を倒さない様にするために、植付装置１０００を敏感にする構成としても良い。

また、上記実施の形態の乗用田植機１は、操舵モータ２１０がロック状態にあるか否かを検知するロック検知部２３０（図３参照）を備え、制御部４００は、ロック検知部２３０による検知結果が、操舵モータ２１０がロック状態にあることを示していると判定した場合、ＨＳＴ２３に指令を出して車速を減速させる構成としても良い。また、この構成の場合、制御部４００は、ロック検知部２３０の検知結果からロック状態が解除されたと判定した場合は、ＨＳＴ２３に指令を出して元の車速に戻す構成としても良い。これにより、走行の安全性が向上する。

また、上記構成の場合、制御部４００は、ロック検知部２３０による検知結果が、操舵モータ２１０がロック状態にあることを示していると判定した場合、エンジン２０を停止させる構成としても良い。

また、上記構成の場合、制御部４００は、ロック検知部２３０による検知結果が、操舵モータ２１０の負荷が異常に大きく所定の閾値以上であることを示していると判定した場合、乗用田植機１の外周部に、外から視認し易い位置に予め配置された警告ライト２６（図３参照）を点灯、又は点滅させる構成としても良い。これにより、畦に待機している作業者に注意を喚起出来て、作業者はリモコン操作等により迅速に対応出来るので、作業性の向上が図れる。

また、上記構成の場合、制御部４００は、ロック検知部２３０による検知結果が、操舵モータ２１０の負荷が異常に大きく所定の閾値以上であることを示していると判定した場合、ＨＳＴ２３に指令を出して車速を減速させる構成としても良い。

また、上記構成の場合、制御部４００は、ロック検知部２３０による検知結果が、操舵モータ２１０の負荷が異常に大きく所定の閾値以上であることを示していると判定した場合、エンジン２０を停止させる構成としても良い。

また、上記乗用田植機１において、ハンドル３４の操舵角が小さいときは、整地ロータ（図示省略）の位置を高くして泥押しを減らす構成としても良い。

また、上記乗用田植機１において、前輪１０のフロントサスペンション（図示省略）にストロークセンサを設け、その検知結果に基づいて、制御部４００により、伸縮の頻度が多いと判定された場合は、ハンドル３４を頻繁に動かす様に操舵モータ２１０の制御を行う構成としても良い。これにより、圃場が硬い場合や、凹凸が多い場合に安定した走行が行える。

また、上記乗用田植機１において、前輪１０のフロントサスペンション（図示省略）にストロークセンサを設け、その検知結果に基づいて、制御部４００により、伸縮の頻度が少ないと判定された場合は、ハンドル３４を頻繁に動かさない様に操舵モータ２１０の制御を行う構成としても良い。これにより、圃場の状態に応じた安定した走行が行える。

また、上記乗用田植機１において、前輪１０のフロントサスペンション（図示省略）にストロークセンサを設け、その検知結果に基づいて、制御部４００により、フロントサスペンションが伸びたままであると判定された場合は、ハンドル３４の操舵角を通常必要な角度より大きめになる様に、操舵モータ２１０の制御を行う構成としても良い。これにより、圃場の状態に応じた安定した走行が行える。

また、上記乗用田植機１において、ローリングの動きを検知するセンサを設け、その検知結果からローリングの動きが所定基準より大きいと制御部４００が判定した場合、ハンドル３４の動きを通常の場合より速くする様に、操舵モータ２１０の制御を行う構成としても良い。

また、上記乗用田植機１において、ローリングの動きを検知するセンサを設け、その検知結果からローリングの動きが所定基準より頻繁であると制御部４００が判定した場合、整地ロータの位置を低くして押さえることで植付装置１０００を安定させる構成としても良い。

また、上記乗用田植機１において、ローリングの動きを検知するセンサを設け、その検知結果からローリングの動きが所定基準より大きいと制御部４００が判定した場合、整地ロータの位置を低くして押さえることで植付装置１０００を安定させる構成としても良い。

また、上記乗用田植機１において、ローリングの動きを検知するセンサを設け、その検知結果からローリングの動きが所定基準より頻繁であると制御部４００が判定した場合、ハンドル３４の動きを通常の場合より小刻みにする様に操舵モータ２１０を制御する構成としても良い。

また、上記乗用田植機１において、ローリングの動きを検知するセンサを設け、その検知結果からローリングの動きが所定基準より大きいと制御部４００が判定した場合、ハンドル３４の動きを通常の場合より大きくする様に操舵モータ２１０を制御する構成としても良い。

また、上記乗用田植機１において、ローリングの動きを検知するセンサを設け、その検知結果からローリングの動きが所定基準より頻繁であると制御部４００が判定した場合、ハンドル３４の動きを通常の場合より速くする様に操舵モータ２１０を制御する構成としても良い。

また、上記乗用田植機１において、作業者が乗車しない状態の無人作業中の盗難防止機構として、本機から着脱可能な作業機（例えば、植付装置１０００）が、リモコンの正規の管理者（乗用田植機１の作業者）以外の者が、当該リモコンを携帯していない状況下において、その作業機を本機から外した場合、制御部４００は、リモコンとの正規な通信が行えない状態における作業機の取り外しが発生したことを検知して、異常事態であると判定して、燃料供給を停止させる構成としても良い。

また、上記乗用田植機１において、作業者が乗車しない状態の無人作業中の盗難防止機構として、本機から着脱可能な作業機（例えば、植付装置１０００）が、リモコンの正規の管理者（乗用田植機１の作業者）以外の者が、当該リモコンを携帯していない状況下において、その作業機を本機から外した場合、制御部４００は、リモコンとの正規な通信が行えない状態における作業機の取り外しが発生したことを検知して、異常事態であると判定して、エンジン２０がかからない様に制御する構成としても良い。

また、上記乗用田植機１において、作業者が乗車しない状態の無人作業中の盗難防止機構として、本機から着脱可能な作業機（例えば、植付装置１０００）が、リモコンの正規の管理者（乗用田植機１の作業者）以外の者が、当該リモコンを携帯していない状況下において、その作業機を本機から外した場合、制御部４００は、リモコンとの正規な通信が行えない状態における作業機の取り外しが発生したことを検知して、異常事態であると判定して、大きな警告音を鳴らす構成としても良い。

また、上記乗用田植機１において、作業者が乗車しない状態の無人作業中の盗難防止機構として、本機から着脱可能な作業機（例えば、植付装置１０００）が、リモコンの正規の管理者（乗用田植機１の作業者）以外の者が、当該リモコンを携帯していない状況下において、その作業機を本機から外した場合、制御部４００は、リモコンとの正規な通信が行えない状態における作業機の取り外しが発生したことを検知して、異常事態であると判定して、メインサーバーに通報する構成としても良い。

また、作業者が乗車しない状態の乗用田植機１における盗難防止機構において、停止中の場合、リモコンの正規の管理者（乗用田植機１の作業者）以外の者が、当該リモコン操作無しで、又は当該リモコンのキー操作無しで、各種設定値を変更した場合、制御部４００は、リモコンとの正規な通信が行えない状態における各種設定値の不正な変更が発生したと判定して、エンジン２０がかからない様に制御する構成としても良い。

また、作業者が乗車しない状態の乗用田植機１における盗難防止機構において、停止中の場合、リモコンの正規の管理者（乗用田植機１の作業者）以外の者が、当該リモコン操作無しで、又は当該リモコンのキー操作無しで、各種設定値を変更した場合、制御部４００は、リモコンとの正規な通信が行えない状態における各種設定値の不正な変更が発生したと判定して、メインサーバーに通報する構成としても良い。

また、作業者が乗車しない状態の乗用田植機１における盗難防止機構において、停止中の場合、リモコンの正規の管理者（乗用田植機１の作業者）以外の者が、当該リモコン操作無しで、又は当該リモコンのキー操作無しで、各種設定値を変更した場合、制御部４００は、リモコンとの正規な通信が行えない状態における各種設定値の不正な変更が発生したと判定して、燃料供給を停止させる構成としても良い。

また、作業者が乗車しない状態の乗用田植機１における盗難防止機構において、停止中の場合、リモコンの正規の管理者（乗用田植機１の作業者）以外の者が、当該リモコン操作無しで、又は当該リモコンのキー操作無しで、ブレーキを取り外した場合、制御部４００は、リモコンとの正規な通信が行えない状態におけるブレーキの取り外しが行われたことを検知して、異常事態であると判定して、燃料供給を停止させる構成としても良い。

また、作業者が乗車しない状態の乗用田植機１における盗難防止機構において、停止中の場合、リモコンの正規の管理者（乗用田植機１の作業者）以外の者が、当該リモコン操作無しで、又は当該リモコンのキー操作無しで、ブレーキを取り外した場合、制御部４００は、リモコンとの正規な通信が行えない状態におけるブレーキの取り外しが行われたことを検知して、異常事態であると判定して、大きな警告音を鳴らす構成としても良い。

また、作業者が乗車しない状態の乗用田植機１における盗難防止機構において、停止中の場合、リモコンの正規の管理者（乗用田植機１の作業者）以外の者が、当該リモコン操作無しで、又は当該リモコンのキー操作無しで、ブレーキを取り外した場合、制御部４００は、リモコンとの正規な通信が行えない状態におけるブレーキの取り外しが行われたことを検知して、異常事態であると判定して、メインサーバーに通報する構成としても良い。

また、作業者が乗車しない状態の乗用田植機１における盗難防止機構において、停止中の場合、リモコンの正規の管理者（乗用田植機１の作業者）以外の者が、当該リモコン操作無しで、又は当該リモコンのキー操作無しで、ブレーキを取り外した場合、制御部４００は、リモコンとの正規な通信が行えない状態におけるブレーキの取り外しが行われたことを検知して、異常事態であると判定して、エンジン２０がかからない様に制御する構成としても良い。

また、乗用田植機１における盗難防止機構において、リモコンの正規の管理者（乗用田植機１の作業者）以外の者が、当該リモコンを携帯することなく、操縦座席３１に座った場合、座席検知センサ（図示省略）が着座を検知して、制御部４００は、リモコンとの正規な通信が行えない状態における座席検知センサからの着座検知信号を受け付けると、異常事態であると判定して、燃料供給を停止させる構成としても良い。

また、乗用田植機１における盗難防止機構において、リモコンの正規の管理者（乗用田植機１の作業者）以外の者が、当該リモコンを携帯することなく、操縦座席３１に座った場合、座席検知センサ（図示省略）が着座を検知して、制御部４００は、リモコンとの正規な通信が行えない状態における座席検知センサからの着座検知信号を受け付けると、異常事態であると判定して、メインサーバーに通報する構成としても良い。

また、乗用田植機１における盗難防止機構において、リモコンの正規の管理者（乗用田植機１の作業者）以外の者が、当該リモコンを携帯することなく、操縦座席３１に座った場合、座席検知センサ（図示省略）が着座を検知して、制御部４００は、リモコンとの正規な通信が行えない状態における座席検知センサからの着座検知信号を受け付けると、異常事態であると判定して、大きな警告音を鳴らす構成としても良い。

また、乗用田植機１における盗難防止機構において、リモコンの正規の管理者（乗用田植機１の作業者）以外の者が、当該リモコンを携帯することなく、操縦座席３１に座った場合、座席検知センサ（図示省略）が着座を検知して、制御部４００は、リモコンとの正規な通信が行えない状態における座席検知センサからの着座検知信号を受け付けると、異常事態であると判定して、エンジン２０を停止させる構成としても良い。

また、乗用田植機１における盗難防止機構において、リモコンの正規の管理者（乗用田植機１の作業者）以外の者が、当該リモコンを携帯することなく、乗用田植機１に乗り込んだ場合、制御部４００は、リモコンとの正規な通信が行えない状態における如何なる操作も受け付けない構成としても良い。

なお、上記実施の形態では、ロール状苗５０が、苗植付部１２００より前方で斜め上方に遠く離れた位置に配置される場合について説明したが、これに限らず例えば、苗植付部１２００の前方の斜め上方近傍の位置に配置されていても良い。これによれば、ガイドローラ装置１２０の数を上記構成例より低減又はゼロにすることが出来る。また、苗供給台１００をコンパクトにすることも可能である。また、苗供給台１００の上方側の傾斜面を利用して予備のロール状苗５０を載置し、苗供給台１００の下端側に設けられたロール状苗保持部に装着されているロール状苗５０の苗が無くなれば、その上方側に配置されている予備のロール状苗５０を取り外して下端側のロール状苗保持部に装着する構成としても良い。

また、上記実施の形態では、ロール状苗５０が、苗供給台１００の上端側のロール状苗保持部１１０に１つ配置される場合について説明したが、これに限らず例えば、苗供給台１００の傾斜面を利用して、上端側、中間部、下端側のそれぞれの位置に、ロール状苗５０を配置するロール状苗保持部を設け、下端側のロール状苗保持部に装着されたロール状苗５０から先に使用する構成とし、下端側のロール状苗５０の苗が無くなれば、次は、中間部のロール状苗保持部に装着されているロール状苗５０が自動的に供給される構成としても良い。これによれば、より長く連続して植付け作業が行えると共に、予備のロール状苗の補給作業が不要となるので、作業性が更に向上する。

また、上記実施の形態では、８つのロール状苗５０から送り出されてくるそれぞれの条の苗５１を浮き上がらない様に上方から同時に押さえながら下流側に送るためのガイドローラ装置１２０には、８個のローラー１２５を間欠的に回動させる第２駆動モータ１５０が設けられている場合について説明したが、これに限らず例えば、第２駆動モータ１５０に代えて、苗供給台１００の上面側に、下方側に搬送可能な無端ベルトを設けた構成としても良い。

また、上記実施の形態では、本発明の作業車両の一例として８条型の乗用田植機１について説明したが、これに限らず例えば、４条植え或いは６条植えの構成であっても良く、条数に限定されない。

本発明によれば、苗補給回数が従来よりも減り作業性を向上させることが出来る作業車両を提供することが出来、例えば、乗用田植機等として有用である。

１乗用田植機
２走行車体
３昇降リンク装置
１０前輪
１１後輪
１２トランスミッションケース
１５メインフレーム
１８後輪ギヤケース
３４ハンドル
３６作業操作レバー
５０ロール状苗
５１ロール状苗から送り出されてくる苗
６０自動運転モード入／切スイッチ
７０障害物検知センサ
１００苗供給台
１１０ロール状苗保持部
１２０ガイドローラ装置
１３０第２ガイドプレート
１４０第１駆動モータ
１５０第２駆動モータ
２００自動操舵装置
２１０操舵モータ
２２０ハンドルポテンショメータ
３００位置情報取得装置
３１０受信アンテナ
４００制御回路
４１０メモリ部
１０００植付装置
１１００ロール状苗供給部
１２００苗植付部

Claims

走行車体（２）と、
前記走行車体（２）の後方に連結された植付装置（１０００）と、
前記走行車体（２）の位置情報を取得する位置情報取得装置（３００）と、
前記位置情報取得装置（３００）により取得された前記位置情報と、所定の走行経路情報とに基づいて、前記走行車体を自動走行させる制御部（４００）と、を備え、
前記植付装置（１０００）は、
圃場に苗を植付ける苗植付部（１２００）と、
予めロール状に巻き回されたロール状苗を保持すると共に、前記ロール状苗の一端側から前記苗植付部（１２００）に苗を供給するロール状苗供給部（１１００）と、を有する、
ことを特徴とする作業車両。
前記ロール状苗供給部（１１００）は、
前記ロール状苗を回動可能に保持する保持部（１１０）と、
前記保持部（１１０）に保持されている前記ロール状苗を前記苗植付部（１２００）側に送り出す送出し部（１４０、１５０）と、を有している、ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
前記所定の走行経路情報には、前記走行車体を自動で旋回させる際に基準となる旋回基準ラインの位置情報が含まれており、
前記植付装置（１０００）を昇降させる昇降装置（３）と、
前記走行車体（２）の少なくとも前方において、前記昇降装置により上昇させられた前記植付装置（１０００）に対して前記旋回の障害となる障害物の有無を検知する障害物検知部（７０）と、を備え、
前記制御部（４００）は、前記障害物検知部（７０）による前記検知結果に基づいて、前記旋回基準ラインの位置情報を変更して前記旋回を行わせる、ことを特徴とする請求項１又は２記載の作業車両。
前記制御部（４００）は、前記走行車体（２）の走行軌跡が、前記所定の走行経路情報から所定範囲を超えてずれていると判定した場合、前記植付装置（１０００）による植付動作を停止させると共に、前記植付装置（１０００）を上昇させる、ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一つに記載の作業車両。
走行車輪（１０）を操舵するステアリング装置（３４）と、
前記ステアリング装置（３４）を前記制御部（４００）からの指令に基づいて駆動させる操舵モータ（２１０）と、
前記操舵モータ（２１０）がロック状態にあるか否かを検知するロック検知部（２３０）と、を備え、
前記制御部（４００）は、前記ロック検知部（２３０）による前記検知結果が、前記操舵モータ（２１０）が前記ロック状態にあることを示していると判定した場合、前記走行車体（２）の車速を減速させる、ことを特徴とする請求項１乃至４の何れか一つに記載の作業車両。