JP2013153686A - 苗移植機 - Google Patents

Abstract

【課題】滑らかに苗を植え付けることが可能な苗移植機を提供すること。
【解決手段】走行車体２と、走行車体２を操舵する操舵部材３４と、走行車体２の後側に連結して設けられ、苗を圃場に植え付ける植え付け装置４と、水平な方向に前記植え付け装置を回動する水平方向回動機構７０と、操舵部材の操舵方向を検知する操舵検知部１０２と、操舵検知部１０２からの操舵方向に基づいて、水平方向回動機構７０を動作させ、植え付け装置４を水平な方向に回動する制御部７３を備えた、苗移植機である。
【選択図】図９

Description

本発明は、苗移植機に関するものである。

苗移植機において、走行車体の後側に苗植え付け装置がローリング自在に装着されており、苗植え付け装置の電動ケースに配置された水平センサが水平方向の傾きを検知すると、ローリングモータが作動して苗植え付け装置を水平になるように回動させる構成が用いられている（例えば、特許文献１参照。）。

このような構成を用いることにより、圃場の起伏により機体が水平方向に傾斜しても、苗植え付け装置が圃場面に対して略水平姿勢を保つことができるため、苗の植え付け深さが変化することを防止することが可能となる。

特開２００９―１４２２９６号公報

しかしながら、苗移植機を直進させながら苗の移植を行う際に、圃場の状態や作業者の操舵により、斜めに進んでいる場合がある。このような場合にハンドルを左右方向に操舵して直進方向に調整すると、苗植え付け装置１００１が走行車体１０００の後側に連結されているため、苗植え付け装置１００１が走行車体１０００よりも外側にはみだし、走行車体１０００の進行方向に沿って滑らかに苗を植え付けることが出来なかった。

例えば、図１８（ａ）に示すように、矢印Ｔの方向に直進する予定が、斜めに直進している場合、作業者は右方向にハンドルを操舵した後、直進状態に戻し、矢印Ｔ１の方向に直進するように苗移植機の向きを調整する。

ところが、ハンドルを右方向に操舵後、苗植え付け装置１００１の左端は、走行車体１０００の左側面側の移動方向Ｔ２から左側にはみだすことになる。図１８（ｂ）は、走行車体１０００の左側面側の移動方向Ｔ２（点線）、及び右側面側の移動方向Ｔ３（点線）と、苗植え付け装置１００１の左端の移動方向Ｔ４（実線）、及び右側の移動方向Ｔ５（実線）を示す図である。図１８（ｂ）に示すように、走行車体１０００の移動方向に対して、植え付けられた苗が突出している箇所が生じることになる（位置Ｐ参照）。

本発明は、上記従来の苗移植機の課題を考慮し、滑らかに苗を植え付けることが可能な苗移植機を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、請求項１記載の本発明は、走行車体（２）と、 前記走行車体（２）を操舵する操舵部材（３４）と、 前記走行車体（２）の後側に連結して設けられ、苗を圃場に植え付ける植え付け装置（４）と、 水平な方向に前記植え付け装置を回動する水平方向回動機構（７０）と、 前記操舵部材の操舵方向を検知する操舵検知部（１０２）と、 前記操舵検知部（１０２）からの操舵方向に基づいて、前記水平方向回動機構（７０）を動作させ、前記植え付け装置（４）を水平な方向に回動させる制御部（７３）を備えたことを特徴とする苗移植機。
である。

請求項２記載の本発明は、前記制御部（７３）は、前記操舵方向が左方向の場合、前記植え付け装置（４）を右回転方向に回動し、前記操舵方向が右方向の場合、前記植え付け装置（４）を左回転方向に回動することを特徴とする請求項１記載の苗移植機である。

請求項３記載の本発明は、前記水平方向回動機構を動作させる操作スイッチ（１０７）を更に備え、前記操作スイッチ（１０７）の操作により、前記操舵部材（３４）の操作に関わらず、前記水平方向回動機構（７０）が動作し、前記植え付け装置（４）が回動することを特徴とする請求項１記載の苗移植機である。

請求項４記載の本発明は、前記操舵検知部（１０２）は、操舵角度を検知し、前記制御部（７３）は、前記操舵角度が所定角度以上の場合に、前記水平方向回動機構（７０）を動作させ、前記操作スイッチ（１０７）の操作による前記水平方向回動機構（７０）の最大動作量は、前記操作角度が所定角度以上であるときの前記水平方向回動機構（７０）の最小動作量よりも小さくしたことを特徴とする請求項３記載の苗移植機である。

請求項５記載の本発明は、前記圃場の表面に対して垂直な方向に前記植え付け装置（４）を回動する垂直方向回動機構（７１）を更に備え、前記垂直方向回動機構（７１）は、前記植え付け装置（４）を回動する回動支点である垂直方向回動軸（７１ａ）を有し、前記水平方向回動機構（７０）は、前記植え付け装置（４）を回動する回動支点である水平方向回動軸（７０ａ）を有し、前記水平方向回動軸（７０ａ）は、前記垂直方向回動軸（７１ａ）の前側に配置されていることを特徴とする請求項１記載の苗移植機である。

請求項６記載の本発明は、前記水平方向回動軸（７０ａ）は、その上部側が下部側よりも前方に位置する傾斜姿勢で配置されていることを特徴とする請求項５記載の苗移植機である。

請求項７記載の本発明は、前記植え付け装置（４）は、苗を圃場に植え付ける条単位毎の植え付け部（５２）と、前記中央側の植え付け部の前方に配置された、圃場に溝を作成して施肥を行うための中央側作溝施肥部（６３０）と、前記中央側作溝施肥部の前側に配置されたフロート（５５）と、前記植え付け部（５２）のうち、前記中央側の植え付け部以外の複数の前記植え付け部のそれぞれの前方に配置された端側作溝施肥部（６３１、６３２）と、前記フロート（５５）、前記中央側作溝施肥部（６３０）、及び複数の前記端側作溝施肥部（６３１、６３２）を支持する、左右方向に延びた支持部材（８１）を有し、前記端側作溝施肥部（６３１、６３２）の前側にはフロートが配置されていないことを特徴とする請求項１記載の苗移植機である。

請求項８記載の本発明は、それぞれの前記端側作溝施肥部（６３１、６３２）は、左右一対の作溝施肥器（６３）と、前記左右一対の作溝施肥器（６３）を連結する連結部材（６０１）と、前記連結部材（６０１）の後部の左右両側に上下方向に設けられたリンク受け板（６０２）と、前記左右一対の作溝施肥器（６３）の中央部であって、前記支持部材の下側に回動可能に設けられた下リンクフレーム（６０３）と、前記左右一対の作溝施肥器（６３）の内側又は外側であって、前記支持部材から上方に向かって設けられたリンク支持部（６０５）と、前記リンク支持部（６０５）の上端から後方に向かって回動可能に設けられた上リンクフレームと、前記リンク受け板（６０２）及び前記下リンクフレーム（６０３）を連結する下リンクシャフト（６０４）と、前記リンク受け板（６０２）及び前記上リンクフレーム（６０６）を連結する上リンクシャフト（６０７）を有することを特徴とする請求項７記載の苗移植機である。

請求項１記載の本発明によって、滑らかに苗を植え付けることが可能な苗移植機を提供することが出来る。

操舵部材（３４）が操作されると水平方向回動機構（７０）が作動し、植え付け装置（４）が操舵方向に対応する側に前後方向に回動することによって、変形圃場の円弧状の圃場端で植え付け作業を行う時や、直進方向に走行方向を修正する際に操舵部材（３４）を僅かに操舵しても植え付け軌跡を滑らかに保つことが出来るので、圃場にあった数の苗が植え付け可能となるため苗の植え付け精度が向上する。

操舵部材（３４）を操舵しないときには水平方向回動機構（７０）が植え付け装置（４）の水平方向への回動を規制するため直進走行中に機体の振動等によって植え付け装置（４）が前後回動して植え付け軌跡が乱れることを防止できるため、直進時の苗の植え付け精度がいっそう向上する。

請求項２記載の本発明によって、請求項１記載の発明の効果に加えて、滑らかに苗を植え付けることが可能な苗移植機を提供することが出来る。

請求項３記載の本発明によって、請求項１記載の発明の効果に加えて、操舵部材（３４）によって水平方向回動機構（７０）を作動させることにより、苗植え付け装置４を走行車体（２）の直進姿勢に合わせることが出来るので、操舵部材（３４）を何度も操舵して苗植え付け装置４を直進姿勢にする作業が不要となり、作業能率が向上する。

苗植え付け装置（４）の調整作業の際に圃場面を荒らすことが防止出来るので、苗の植え付け深さが安定し、苗の植え付け精度が向上する。

請求項４記載の本発明によって、請求項３記載の発明の効果に加えて、操作スイッチ（１０７）を操作したときの水平方向回動機構（７０）の最大作動量を操舵部材（３４）を所定角度以上操作したときの最低作動量と同じ乃至それよりも小さくしたことにより、走行前の苗植え付け装置（４）の水平方向の回動調整を細かく行うことが出来るので、苗植え付け装置（４）の調整が容易になり、作業能率が向上することともに苗の植え付け精度が向上する。

請求項５記載の本発明によって、請求項１記載の発明の効果に加えて、水平方向回動軸（７０ａ）を垂直方向回動軸（７１ａ）の前側に配置したことにより、苗植え付け装置４のローリング装置を簡潔に構成することが出来るので、ローリング装置は苗植え付け装置（４）の大型化が不要となる。

請求項６記載の本発明によって、請求項５記載の発明の効果に加えて、水平方向回動軸（７０ａ）を前方傾斜姿勢で垂直方向回動軸（７１ａ）の前部に配置したことにより、水平方向回動機構（７０）が作動して苗植え付け装置４が水平方向に回動する際に圃場面や植え付け苗に接触することを防止出来るので苗植え付け装置（４）や苗植え付け装置（４）に押された泥が苗を押し倒すことが防止され、苗の生育が安定するとともに、潰された苗を植え直す作業が不要となる。

請求項７記載の本発明によって、請求項１記載の発明の効果に加えて、左右のサイドフロートを省略することが出来るので、部品点数が削減される。

左右のサイドフロートがないことにより、苗植え付け作業によって発生した水流が機体後方に流れやすくなるので、既に植え付けられた苗が押し流されることが防止され、苗を植え直す作業が不要となり、作業者の労力が軽減される。

センターフロート（５５）と、その左右に一対の作溝施肥器（６３）とを支持部材（８１）に設けたことにより、作溝施肥器（６３）の上下位置を同時に調整することが出来るので、作業前の準備作業に要する時間を削減される。

請求項８記載の本発明によって、請求項７記載の発明の効果に加えて、一対の作溝施肥器をリンク支持することにより、作溝施肥器の上下位置を調整しても作溝施肥器の姿勢が変わることを防止出来るため、姿勢の調整が不要となり、作業時間を削減することが出来る。

本発明にかかる実施の形態１における田植機の左側面構成図 本発明にかかる実施の形態１における田植機の平面構成図 本発明にかかる実施の形態１における田植機のフロート部分の構成を示す斜視図 本発明にかかる実施の形態１における田植機のフロート部分の構成を示す平面図 本発明にかかる実施の形態１における田植機のセンターフロート近傍の左側面図 本発明にかかる実施の形態１における田植機のセンターフロートの平面図 本発明にかかる実施の形態１における田植機のセンターフロート近傍の左側面模式図 本発明にかかる実施の形態１における田植機の左側作溝施肥部を示す平面図 本発明にかかる実施の形態１における田植機の左側面側の作溝施肥器の左側面図 本発明にかかる実施の形態１における田植機の昇降リンク近傍の平面模式図 本発明にかかる実施の形態１における田植機の昇降リンク装置の後端部分周辺の側面図 （ａ）、（ｂ）本発明にかかる実施の形態１における田植機の植え付け装置の制御を説明するための平面図 本発明にかかる実施の形態１における田植機のセンターフロートの動作を説明するための左側面図 本発明にかかる実施の形態１における植え付け装置が図８の状態から上方に移動した状態を示す左側面図 従来のセンターフロートの取り付け構成を示す模式側面図 本発明にかかる実施の形態１における植え付け部組の構成を示す図 本発明にかかる実施の形態１における植え付け部組の構成を示す図 本発明にかかる実施の形態１におけるＨＳＴレバーの平面図 （ａ）、（ｂ）従来の田植機の植え付け装置の制御を説明するための平面図

本発明の苗移植機の一例としての田植機について図面を参照しながら説明する。

（実施の形態１）
図１は、本発明にかかる実施の形態１の乗用型の田植機１の左側面構成図である。図２は、本実施の形態１の田植機１の平面構成図である。

図１及び図２に示すとおり、この田植機１は、施肥装置付き乗用型であり、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して植え付け装置４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。

走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０、１０及び左右一対の後輪１１、１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３、１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３、１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右の前輪１０、１０が各々取り付けられている。

又、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギヤケース１８、１８がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１８、１８から外向きに突出する後輪車軸１１ａに後輪１１、１１が取り付けられている。この後輪ローリング軸に隣接して後輪１１の回転数を検出する回転センサ１０４が設けられている。このような構造によって、後輪１１が回転しても検出された回転数が安定する。

エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及びＨＳＴ２３を介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、ミッションケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。

そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３、１３に伝達されて前輪１０、１０を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース１８、１８に伝達されて後輪１１、１１を駆動する。また、ミッションケース１２の右側面側より取り出された外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植え付けクラッチケースに伝達され、それから植え付け伝動軸２６によって植え付け装置４へ伝動されるとともに、施肥伝動機構２８によって施肥装置５へ伝動される。尚、エンジン２０近くのマフラー４６はエンジン２０の左側でリンクベースフレーム４２の近くの外側に配置されており、エンジン２０を冷却する冷却ファンはエンジン２０の右側面にあって冷却風は機体右側から左側に排風される構成となっている。

エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０、１０を操向操作するハンドル３４が設けられている。

ハンドル３４の下側のフロントカバー３２上には、後述するシリンダ２０２を動作させる操作スイッチ１０７が配置されている。この操作スイッチ１０７は、植え付け動作を開始する時に、走行車体２に対して植え付け装置４の位置を調整するために用いられる。又、フロントカバー３２には、走行車体２の加減速を行うためのＨＳＴレバー７４が設けられている。

エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。フロアステップ３５の左右側には貫通孔が多数設けられた格子状部（図２参照）が形成されており、座席３１に着座して機体を操縦する操縦者が左右前輪１０，１０を見通せることができて操縦が容易な構成となっていると共に、フロアステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。フロアステップ３５の後部は、リヤステップを兼ねる後輪フェンダ３６となっている。

また、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく予備苗載台３８、３８
が機体よりも側方に張り出す位置と内側に収納した位置とに回動可能に設けられている。

次に、走行車体２の後側に設けられている植え付け装置４の構成について説明する。

本実施の形態における植え付け装置４は、６条植の構成で、フレームを兼ねる伝動ケース５０と、マット苗を載せて左右往復運動し苗を一株分ずつ各条の苗取り出し口５１ａに供給するとともに横一列分の苗を全て下方に移動させる苗送りベルト５１ｂを有する苗載置台５１と、苗載置台５１の苗を圃場に植え付ける植え付け部５２と、次工程における機体進路を表土面に線引きする左右一対の線引きマーカ１８４が設けられている。

植え付け部５２は、条毎に設けられており、図２に示すように左側面側から第１植え付け部５２ａ、第２植え付け部５２ｂ、第３植え付け部５２ｃ、第４植え付け部５２ｄ、第５植え付け部５２ｅ、第６植え付け部５２ｆと符号を付す。尚、区別する必要のない場合には、植え付け部５２と記載する。それぞれの植え付け部５２では、回転プレート５２１に２つの植え付け爪５２２が配置され、回転プレート５２１が回転することにより、２つの植え付け爪５２２が交互に一株分の苗を植え付けていく。

また、本実施の形態では、２つの植え付け部５２の回転プレート５２１は、１つの回転軸１０１によって回転する。すなわち、右側面側の２つの第１植え付け部５２ａ及び第２植え付け部５２ｂは、第１回転軸１０１ｇによって回転し、中央側の２つの第３植え付け部５２ｃ及び第４植え付け部５２ｄは、第２回転軸１０１ｈによって回転し、左側面側の２つの第５植え付け部５２ｅ及び第６植え付け部５２ｆは、同じ第３回転軸１０１ｉによって回転する。

尚、上記第１植え付け部５２ａ、第２植え付け部５２ｂ及び第１回転軸１０１ｇを含む部分を第１植え付け部組１０８ｇとし、第３植え付け部５２ｃ、第４植え付け部５２ｄ、及び第２回転軸１０１ｈを含む部分を第２植え付け部組１０８ｈとし、第５植え付け部５２ｅ、第６植え付け部５２ｆ、及び第３回転軸１０１ｉを含む部分を第３植え付け部組１０８ｉとする。

本実施の形態では、サイドフロートレスの構成が採用されている。図３（ａ）は本実施の形態のフロート部分の構成を示す斜視図である。又、図３（ｂ）は本実施の形態のフロート部分の構成を示す平面図である。

図２及び図３に示すとおり、植え付け装置４の下部には、左右方向に配置されたフロート支持軸８１の中央にセンターフロート５５が設けられているが、その左右にサイドフロートが設けられていない。このセンターフロート５５を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、センターフロート５５が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植え付け部５２、…により苗が植付けられる。詳しくは後述するが、センターフロート５５は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植え付け作業時にはセンターフロート５５の前部の上下動が迎い角センサ（図示せず）により検出され、その検出結果に応じ前記昇降油圧シリンダ２５を制御する油圧バルブを切り替えて植え付け装置４を昇降させることにより、苗の植え付け深さを常に一定に維持する。

図１に示すとおり、施肥装置５は肥料ホッパ６０に貯留されている粒状の肥料を繰出部６１、…によって一定量ずつ繰り出し、その肥料を施肥ホース６２、…で左右方向に６つ配置されている施肥ガイド６３ａ…まで導き、施肥ガイド６３ａ…の前側に設けた作溝体６３ｂ、…によって苗植え付け条の側部近傍に形成される施肥構内に落とし込むようになっている。これら施肥ガイド６３ａ及び作溝体６３ｂ等によって、作溝施肥器６３が構成されている。ブロア用電動モータ５３で駆動するブロア５８で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバ５９を経由して施肥ホース６２、…に吹き込まれ、施肥ホース６２、…内の肥料を風圧で強制的に搬送するようになっている。

尚、本実施の形態では、中央側の２つの作溝施肥器６３は、センターフロート５５に取り付けられている。また、サイドフロートが設けられていないが、作溝施肥器６３は、センターフロート５５の左右両側に２つずつ配置されており、第１植え付け部組１０８ｇと第３植え付け部組１０８ｉに対応している。すなわち、本実施の形態の田植機では、中央側に設けられた２つの作溝施肥器６３を有し、センターフロート５５が取り付けられた中央側作溝施肥部６３０と、左側に設けられた２つの作溝施肥器６３を有する左側作溝施肥部６３１と、右側に設けられた２つの作溝施肥器６３を有する右側作溝施肥部６３２が備えられている。

次に、センターフロート５５の構成について説明する。

図４は、施肥ガイド６２ａを除いたセンターフロート近傍の左側面図である。図５は、センターフロートの平面図である。又、図６は、センターフロート５５近傍の左側面模式図である。

図４、図５及び図６に示すとおり、センターフロート５５は、昇降リンク装置３の縦リンク４３（後述する）から後方に延びている第１フロート支持フレーム８２が設けられおり、第１フロート支持フレーム８２は、上記第１フロート支持軸８１と、図６に示す第２フロート支持フレーム８３に繋がっている。フロート支持軸８１の下側には、後側支持杆８４が回動軸８４ａを中心に上下方向に回動可能に配置されている。
一方、センターフロート５５の後部には、その平面に立設している後側支持部８５が形成されており、後側支持部８５には、前後方向に長孔８５ａが形成されている。この長孔８５ａに後側支持杆８４の下端８４ｅがピン８６によって支持されており、後側支持杆８４の下端８４ｅが前後方向の長孔８５ａに沿って移動可能に構成されている。また、後側支持杆８４に沿ってバネ部材８７が配置されており、バネ部材８７の一端は、後側支持杆８４に形成された突起部８４ｂに固定されており、他端は、後側支持部８５の前部に固定されている。このバネ部材８７によって、後側支持杆８４の下端８４ｅは、前方（矢印Ｅ方向）に付勢されている。又、後側支持杆８４の上側には後側ポテンショメータ８８が配置されており、後側支持杆８４の回動角度が検出される。

第２フロート支持フレーム８３の前端部には、前側支持杆８９が上下方向に回動可能に設けられており、前側支持杆８９の回動角度を検出するための前側ポテンショメータ９０が設けられている。一方、センターフロート５５の前部には、その平面に立設している前側支持部９１が形成されており、前側支持部９１に前側支持杆８９の下端８９ａが回動可能に固定されている。更に、図４に示すとおり、センターフロート５５の上下位置を手動で微調整するための調整レバー９２が設けられている。

上記のとおり、センターフロート５５は第１フロート支持フレーム８２、第２フロート支持フレーム８３及びフロート支持軸８１等によって支持されており、センターフロート５５には、中央側に配置されている中央側作溝施肥部６３０の２つの作溝施肥器６３が支持されている。

次に、サイドフロートレスにおける左側作溝施肥部６３１と右側作溝施肥部６３２のそれぞれの作溝施肥器６３を支持する構成について説明する。

図７は、左側作溝施肥部６３１を示す平面図である。又、図８は、左側面側の作溝施肥器６３を示す左側面図である。

図３、図７及び図８に示すとおり、左側作溝施肥部６３１は、左右一対の作溝施肥器６３を有しており、一対の作溝施肥器６３は連結部材６０１によって連結されている。この連結部材６０１は、平面視Ｉ形状の部材であり、作溝施肥器６３の前端部分６３ｃで一対の作溝施肥器６３を連結している。

また、図３に示すとおり、連結部材６０１の後部の左右両側には、上下方向に設けられたリンク受け板６０２が設けられている。一対の作溝施肥器６３の中央部分のフロート支持軸８１の下側に、第１回動軸６０３ａを中心として回動可能に下リンクフレーム６０３が設けられている。この下リンクフレーム６０３を貫通して左右のリンク受け板６０２を連結する下リンクシャフト６０４が設けられている。一対の作溝施肥器６３のうち中央側の作溝施肥器６３よりも内側に、フロート支持軸８１の上側に上方に向かってリンク支持部６０５が形成されており、リンク支持部６０５の上端には、第２回動軸６０６ａを中心にして上下方向に回動可能に上リンクフレーム６０６が設けられている。

そして、上リンクフレーム６０６及び左右のリンク受け板６０２を連結する上リンクシャフト６０７が設けられている。尚、右側作溝施肥部６３２も左側作溝施肥部６３１と同様の構成である。

また、図１に示すとおり、植え付け装置４には整地を行うための第１ロータ２７ａ及び第２ロータ２７ｂが取り付けられている。また、苗載置台５１は植え付け装置４の全体を支持する左右方向と上下方向に幅一杯の矩形の支持枠体６５に支持されている。この支持枠体６５は、支持ローラ６５ａと、両側辺部材６５ｂとを有しており、苗載置台５１が、支持ローラ６５ａをレールとして左右方向にスライドする。

次に、植え付け装置４を昇降する昇降リンク装置３について説明する。

図１に示すとおり、昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１、４１を備えている。これら上リンク４０、及び下リンク４１、４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に植え付け装置４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として植え付け装置４がローリング自在に連結されている。メインフレーム１５に固着した支持部材と上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部との間に昇降油圧シリンダ２５が設けられており、昇降油圧シリンダ２５を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、植え付け装置４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。

図９は、本実施の形態の田植機１の昇降リンク機構３近傍の平面模式図である。但し、説明のため、主要部分のみが示されている。

図９に示すとおり、走行車体２のフレーム２００のうち後部フレーム２０１にシリンダ２０２が設けられている。このシリンダ２０２の伸縮する先端２０２ａは、支持枠体６５の両側辺部材６５ｂを繋ぐように左右方向に配置された第１左右支持部材６５ｃに連結されている。すなわち、シリンダ２０２を縮めることによって、植え付け装置４を図中右回転方向に水平に回動することが出来、シリンダ２０２を延ばすことによって、植え付け装置４を図中左回転方向に水平に回動することが出来る。図９では、シリンダ２０２を縮めて（矢印Ａ）、植え付け装置４が右回転方向（矢印Ｂ）に回動した状態が一点鎖線で示されている。

図１０は、昇降リンク装置３の後端部分周辺の側面図である。

上述したとおり、上リンク４０及び左右一対の下リンク４１が縦リンク４３に回動自在に連結され、縦リンク４３の下部分に連結軸４４が挿入連結されている。そして、連結軸４４は、植え付け装置４の植え付けフレーム４ａに回転自在に支承されている。縦リンク４３は、上端が下端よりも前方に配置されるように前方に傾斜して配置されている。この縦リンク４３の下部には、水平方向（矢印ＢＢ´参照）に回動可能な水平方向回動部７０が配置されており、連結軸４４には、鉛直方向（矢印ＣＣ´参照）に回動可能な垂直方向回動部７１が配置されており、垂直方向回動部７１は、水平方向回動部７０に連結している。図中、水平方向回動部７０の回転軸である水平方向回転軸７０ａと、垂直方向回動部７１の回転軸である垂直方向回転軸７１ａが示されており、水平方向回転軸７０ａは、上側が下側よりも前方に配置されるように前方に傾斜している。

このような構成により、図９に示したシリンダ２０２を縮めると、図４に示す水平方向回動部７０が矢印Ｂ方向に回動し、植え付け装置４も矢印Ｂ方向に回動する。一方、シリンダ２０２を延ばすと、水平方向回動部７０が矢印Ｂ´方向に回動し、植え付け装置４も矢印Ｂ´方向に回動する。又、垂直方向回動部７１の鉛直方向（ＣＣ´方向）への回動により、圃場面に対して植え付け装置４の水平が保たれる。

又、図１に示すとおり、ハンドル３４の回転軸であるハンドル軸１０３には、ハンドル３４による操舵を検知するための操舵検知装置１０２が設けられている。この操舵検知装置１０２は、ポテンショメータなどから構成されており、操舵検知装置１０２からの検知情報によってシリンダ２０２を動作する制御部７３が設けられている。

本発明の操舵部材の一例は、本実施の形態のハンドル３４に対応し、本発明の水平回動機構の一例は、本実施の形態の水平方向回動部７０に対応する。又、本発明の垂直方向回動機構の一例は、本実施の形態の垂直方向回動部７１に対応する。本発明の端側作溝施肥部の一例は、本実施の形態の左側作溝施肥部６３１及び右側作溝施肥部６３２に対応する。又、本発明のフロートの一例は、本実施の形態のセンターフロート５５に対応する。又、本発明の支持部材の一例は、本実施の形態のフロート支持軸８１に対応する。又、本発明の操舵検知部の一例は、本実施の形態の操舵検知装置１０２に対応する。

次に、本実施の形態の田植機の動作について説明する。

作業者がハンドル３４を操舵すると、ハンドル３４の操舵が操舵検知装置１０２によって検知され、操舵方向及び操舵角度が検出される。

次に、制御部７３は、操舵角度が、予め設定した所定角度以上か否かを判断する。操舵角度が所定角度以上の場合、操舵方向及び操舵角度に基づいて、植え付け装置４の水平方向の回動を行うようにシリンダ２０２を動作させる。

ここで、背景技術の図１８（ａ）、（ｂ）で説明したとおり、矢印Ｔの方向に直進する予定が、斜めに直進している際に、ハンドルを操舵して矢印Ｔの方向に調整する動作を行う場合について説明する。

図１１（ａ）に示すとおり、直進中に作業者が右方向にハンドル３４を動かした場合、その操舵角度が所定角度以上の場合、制御部７３は、シリンダ２０２を延ばすように制御を行う。このシリンダ２０２を延ばす動作により、植え付け装置４は平面視において左回転方向に回動する。そして、ハンドル３４を元の直進状態に戻すと、制御部７３は、シリンダ２０２を元の状態に戻し、植え付け装置４は、走行車体２と平行な状態となる。尚、この時の回動量は、ハンドル３４の操舵角度が大きい程、大きくなるように制御が行われる。尚、図１１（ａ）では、走行車体２の移動方向がＴ１として示され、走行車体２の左側面側の移動方向がＴ２（点線）として示され、走行車体２の右側面側の移動方向がＴ３（点線）として示されている。

図１１（ｂ）は、走行車体２の左側面側の移動方向Ｔ２（点線）、及び右側面側の移動方向Ｔ３（点線）と、植え付け装置４の左端の移動方向Ｔ４（実線）、及び右側の移動方向Ｔ５（実線）を示す図である。図１１（ｂ）に示すように、上記のように操舵の際に、旋回方向と反対方向に植え付け装置４を回動させることにより、図１８（ｂ）で示す、突出箇所Ｐが生じず、走行車体２の移動方向に沿って滑らかに苗を植え付けることが可能となる。

尚、本実施の形態では、ハンドル３４を右方向に操舵する操作例について説明したが、左方向に操舵する操作例においても同様である。すなわち、ハンドル３４の左方向への操舵角度が所定角度以上であるときに、制御部７３は、その操舵角度に基づいてシリンダ２０２を縮める。この縮める動作により、植え付け装置４は平面視において右回転方向に回動する。そして、ハンドル３４を元の直進状態に戻すことによって、植え付け装置４は、走行車体２に対して直線上に配置された直進状態に戻る。

尚、本実施の形態の田植機には、操作スイッチ１０７が設けられており、この操作スイッチ１０７は、シリンダ２０２を延ばす又は縮める方向に動作させる２方向のスイッチを有している。例えば、枕地での植え付け作業中、畦際で９０度旋回した後に機体の進行方向を直進方向に調節するとき、植え付け装置４が走行車体２に対して直線上に配置されるように調整する必要があった。

この調整は、従来はハンドル３４を操舵することにより行われていたが、操作スイッチ１０７を操作し、シリンダ２０２を延ばす又は縮めることによって、植え付け装置４を左回転方向又は右回転方向に回動させることにより、走行車体２に対して直線上に植え付け装置４を配置することが出来、ハンドル３４の操舵回数が減り、操作性を向上させることができ、走行車体２の進行に沿って苗の植え付けを行うことが可能となる。

尚、操作スイッチ１０７による植え付け装置４の最大回動量は、ハンドル３４を所定角度以上回動した際における植え付け装置４の最小回動量よりも小さく設定されている方がより好ましい。このように、植え付け装置４の回動量が小さい場合に、ハンドル３４の操舵角度ではなく、操作スイッチ１０７を用いて回動させることによって、微調整を精度良く行うことが可能となる。

又、本実施の形態では、水平方向回動部７０及び縦リンク４３が、その上端が下端に比べて前方に配置されるように傾斜して配置されていることにより、植え付け装置４を回動する際に泥押しがないため、植え付け跡を乱さず、植え付け性能を向上させることが出来る。

又、本実施の形態では、水平方向回動部７０が、垂直方向回動部７１の近傍に設けられていることにより、構成を簡易にすることが出来る。

次に、センターフロート５５の動作について説明する。

図１２は、センターフロート５５が上昇した状態を示す左側面図である。

図４及び図１２に示すとおり、植え付けの最中等に、センターフロート５５が上昇すると前側支持杆８９が上方（図６中矢印Ｆ）に回動することになり、前側ポテンショメータ９０によって、その回動量が検出される。この検出された回動量が所定量以上の場合には、昇降リンク機構３が駆動され、上リンク４０及び下リンク４１、４１が上方へと移動し、植え付け装置４が上方へと移動される。一方、前側ポテンショメータ９０の下方（図６中矢印Ｇ方向）への回動量が所定量以上の場合には、昇降リンク機構３の駆動によって、植え付け装置４が下方へと移動される。

又、本実施の形態では、後側ポテンショメータ８８も設けられており、センターフロート５５が上昇すると、後側支持杆８４の下端８４ｅが、長孔８５ａ内を後方へと移動し、後側支持杆８４が上方（図６中矢印Ｈ方向）に回動することになり、後側ポテンショメータ８８によって、その回動量が検出される。ここで、この検出された回動量が所定量以上のときには、前側ポテンショメータ９０の上方への回動量が所定量以上でないときであっても、昇降リンク機構３が駆動され、植え付け装置４が上方へと移動する。
一方、後側ポテンショメータ８８の下方（図６中矢印Ｉ方向）への回動量が所定量以上のときには、前側ポテンショメータ９０によって検出される下方への回動量が所定量以上でないときであっても昇降リンク機構３の駆動によって植え付け装置４が下方へ移動される。

すなわち、本実施の形態では、前側ポテンショメータ９０によってセンターフロート５５の上下方向への所定量以上の移動が検出されたときには、その検出に従って、植え付け装置４の上下方向への駆動が行われる。また、前側ポテンショメータ９０によって植え付け装置４を上下動させるほどの、センターフロート５５の上下移動が検出されないときであっても、後側ポテンショメータ８８によってセンターフロート５５の上下方向の所定量以上の移動が検出された場合には、その検出に従って、植え付け装置４の上下方向への駆動が行われる。

例えば、センターフロート５５の前側に泥や土が乗ると（図４中二点鎖線Ｓで示す）、センターフロート５５の前側が上方に移動しにくくなるため、前側のポテンショメータの感度が低くなり、圃場に凹凸があっても植え付け装置４が上下動せず、苗の植え付け深さが浅くなり過ぎる、または深くなり過ぎる問題が生じる。しかしながら、本実施の形態のとおり、センターフロートの前側と後側にポテンショメータを設けたことにより、前側のポテンショメータの感度が下がったとしても後側のポテンショメータによってセンターフロート５５の上下移動を感知出来るため、感知性能が向上する。
又、水が少ない圃場においても、センターフロート５５が抵抗で後側に押されて、後側のポテンショメータで感知することが出来る。

上述のとおり、植え付け装置４が上下動しても、センターフロート５５に配置されている中央作溝施肥部６３０の作溝施肥器６３は、センターフロート５５が圃場面に対して水平に保たれるため、作溝施肥器６３の姿勢も一定となる。一方、左側作溝施肥部６３１及び右側作溝施肥部６３２においても、作溝施肥器６３の姿勢は一定に保たれる。この動作について、図８及び図１３を用いて以下に説明する。

図１３は、図８の状態から植え付け装置４が上方に移動した状態を示す左側面図である。図８及び図１３に示すとおり、昇降リンク機構３の駆動により、上リンク４０及び下リンク４１、４１が上方に移動すると、フロート支持軸８１も上方に移動する。フロート支持軸８１の上方への移動により、上リンクフレーム６０６が第２回動軸６０６ａを中心にして下方（図８矢印ｋ参照）に回動し、下リンクフレーム６０３が第１回動軸６０３ａを中心にして下方（図８矢印ｊ参照）に回動する。このため、図１３に示すように上リンクフレーム６０６及び下リンクフレーム６０３と、それぞれ上リンクシャフト６０７及び下リンクシャフト６０４を介して連結しているリンク受け板６０２は、その姿勢が保持されたまま、下方に移動することになり、連結部材６０１、及び左右の作溝施肥器６３も、その姿勢を保ったまま、下方に移動する。

このためフロート支持軸８１が上下動した場合であっても作溝施肥器６３の姿勢が保たれることになる。尚、田植え前に調整レバー９２を用いてセンターフロート５５の位置を上下動させた場合も、同様に左側作溝施肥部６３１及び右側作溝施肥部６３２の作溝施肥器６３の姿勢が保たれる。

ここで、本実施の形態の構成についての効果を述べるために、従来のセンターフロートの取り付け構成について説明する。図１４は、従来のセンターフロート５５の取り付け構成を示す模式側面図である。図６に示す本実施の形態の構成では、第２フロート支持フレーム８３と前側支持杆８９によって形成される角度θは鋭角であるのに対して、図１４の従来の構成では、第２フロート支持フレーム８３と前側支持杆８９によって形成される角θが鈍角となる。又、図１４の従来の構成では、図６に示す長孔８５ａ及びバネ部材８７が設けられておらず、後側支持杆８４の下端は上下方向に移動可能に構成されていない。

このような従来の構成では、前方に障害物等があってセンターフロート５５が乗り越える場合、第２フロート支持フレーム８３と前側支持杆８９によって形成される角度が鈍角となっているため、衝突の負荷が、前側支持杆８９及び第２フロート支持フレーム８３等にかかり安く、破損する場合があった。

それに対して、図６に示す本実施の形態のセンターフロート５５の取り付け構成によれば、図１４に示すような従来の構成と比較して、障害物等が存在した場合であっても前側支持杆８９が上方に回動するだけであるため、前側支持杆８９及び第２フロート支持フレーム８３等に負荷がかかりにくいため、破損し難い。又、本実施の形態では、後側支持杆８４の下端８４ｅが後方に移動可能に構成されているため、障害物に接触した場合であっても接触による負荷を和らげることが可能となる。

又、本実施の形態では、サイドフロートレスの構成において、左側作溝施肥部６３１及び右側作溝施肥部６３２の作溝施肥器６３をリンクフレームなどによって支持し、下リンクフレーム６０３の回動支点をセンターフロート５５の調整するフロート支持軸８１の下側に配置したことにより、構成が簡単ですべての作溝施肥器６３の上下位置の調整を同時に行うことが出来る。

又、図８及び図１３において説明したように、作溝施肥器６３を調整しても、作溝施肥器６３の角度が変化しないため、肥料の搬送性能が安定する。

又、左側作溝施肥部６３１及び右側作溝施肥部６３２の作溝施肥器６３がリンク機構によって圃場面に合わせて上下移動するため、植え付け装置４が傾いた場合であっても、肥料の土中への搬送を左右で同一にすることが出来、性能が安定する。

図１５は、本実施の形態の第１植え付け部組１０８ｇの構成を示す図である。尚、他の第２植え付け部組１０８ｈ、第３植え付け部組１０８ｉも同様の構成である。図１５に示すとおり、第１植え付け部組１０８ｇの第１回転軸１０１ｇには、安全クラッチ７５が設けられている。この安全クラッチ７５は、第１回転軸１０１ｇに固定されている第１クラッチ部７６、第１回転軸１０１ｇに回転自在に配置されている第２クラッチ部７７、及び第２クラッチ部７７を第１クラッチ部７６に押圧しているバネ部材７８を有している。第２クラッチ部７７は、第１クラッチ部７６に嵌合した状態で、バネ部材７８によって第１クラッチ部７６に押し付けられている。

そして、第２クラッチ部７７には、スプロケット部７７ａが形成されており、植え付け伝動軸２６からの動力がチェーン８０を介して伝達される。このチェーン８０の回転が第２クラッチ部７７を介して、第１クラッチ部７６に伝達され、第１クラッチ部７６から第１回転軸１０１ｇに伝達される。尚、図示していないが、第１回転軸１０１ｇの両端には、第１植え付け部５２ａ及び第２植え付け部５２ｂが配置されている。

この安全クラッチ７５は、植え付け動作中に、高負荷がかかった時に動力の伝達を切断するために設けられている。

すなわち、第１植え付け部５２ａ及び第２植え付け部５２ｂに高負荷がかかった時、第１クラッチ部７６と第２クラッチ部７７は滑り、チェーン８０の回転が第１回転軸１０１ｇに伝達されなくなる。

又、図１５に示すとおり、第１植え付け部５２ａ及び第２植え付け部５２ｂを等速回転から不等速回転に切り替える切り替え部材７９が設けられている。この切り替え部材７９は、軸７９ａを中心にして回動可能であり、且つその先端が第１クラッチ部７６に当接可能に構成されている。

ここで、不等速回転とは、第１植え付け部５２ａ及び第２植え付け部５２ｂが、苗取り出し口５１ａ付近では遅く、それ以外の部位では速く動くようにすることである。

この図１５に示す状態は、第１植え付け部５２ａ及び第２植え付け部５２ｂを等速回転させる時の状態であり、不等速回転させる際には、図１５の状態から図１６に示すように軸７９ａを中心にして切り替え部材７９を矢印Ｄ方向に回動することによって、第１クラッチ部７６及び第２クラッチ部７７が、バネ部材７８の側（矢印Ｅ参照）に移動される。このように第１クラッチ部７６及び第２クラッチ部７７をバネ部材７８に押し付けることにより、等速回転時よりも高い負荷がかからないと、第１クラッチ部７６と第２クラッチ部７７の間が滑らなくなる。

このように、等速回転時よりも不等速回転時の方が、安全クラッチ７５が働く負荷が大きくなるように構成されている。これは以下の理由によるものである。

不等速回転時には、回転トルクが変動するので安全クラッチの荷重を高くする必要があるためである。等速回転時には回転トルクは一定であるため、安全クラッチの加重は不等速回転時よりも低くてもよい。しかしながら、等速回転時の安全クラッチの荷重を不等速回転時の安全クラッチの荷重と同じにすると、安全クラッチが切れない場合が生じる。
一方、逆に不等速回転時の安全クラッチの荷重を、等速回転時の安全クラッチの荷重と同じにすると、不等速回転時に自動抜け（安全クラッチを切る必要がないにもかかわらず切れてしまうこと）が生じる場合がある。

上記のように等速回転時と不等速回転時で、安全クラッチの荷重を切り替える切り替え式とすることで、これらの欠点を解決することが出来る。

本実施の形態の田植機では、苗植え付け作業を行いながら畦際まで到達し、旋回を行う時に、ハンドル３４を操舵すると自動で植え付け装置４が上昇し、内側後輪１１への伝動が解除され、旋回の終了後、自動で植え付け装置４が下降するとともに植え付けが開始されるような制御を行うことが行われる。この制御の際、旋回の終了は、回転センサ１０４によって検出される内側後輪１１の回転パルスが所定パルスに達したことによって判断される。

しかしながら、旋回中に田植機を停止し、苗を新たに積み込む等の作業を行うと、田植機に振動が加わり、この振動が回転センサ１０４によって内側後輪１１の回転パルスとして加算され、旋回が終了していないにもかかわらず、終了したと判断され植え付け装置４が下降する場合があった。

そこで、本実施の形態では、田植機が停止している場合に回転センサ１０４によって検出されるパルスは加算しないように制御が行われる。

図１７は、ＨＳＴレバー７４近傍の平面図である。図１７に示すとおり、本実施の形態では、ＨＳＴレバー７４を前側（矢印Ｆ）に移動させることにより走行車体２を前進させ、中立位置Ｑに移動させることにより走行車体２を停止させ、右移動した後に後側（矢印Ｇ）に移動させることにより走行車体２を後進させることが出来る。図１に示すように、ＨＳＴレバー７４が中立位置に存在していることを検知する中立位置検知部７４ａが設けられている。本実施の形態では、中立位置検知部７４ａによってＨＳＴレバー７４が中立位置に配置されている場合には、回転センサ１０４からの後輪パルス入力があっても、入力を加算しないように制御が行われる。

上記の制御を行うことによって、旋回途中にもかかわらず旋回が終了したと判断され、植え付け装置４が下降するという現象を防止することが出来る。

尚、上記のようにＨＳＴレバー７４が中立位置Ｑに位置していることによる田植機の停止を検知せず、ＨＳＴのトラニオン角度を検知し、機体の旋回が停止していること判断し、回転センサ１０４からの後輪パルス入力があっても、入力が加算しないように制御が行われてもよい。また、エンジン２０の回転数を検知するエンジン回転センサを設け、この回転数が所定値以下の場合に、機体の旋回が停止していると判断してもよい。

さらに、旋回途中で停止し、苗の補充作業等で機体が振動した際に生じた後輪パルス入力を除外するだけでなく、エンジン回転数を上げて泥土による抵抗を乗り越える際や、圃場の凹凸により機体が揺れた際に生じる著しく高い後輪パルス入力を除外すると、植え付け装置４が早過ぎるタイミングで下降することが、より確実に防止される。

前記後輪回転センサ１０４は、後輪１１の径を９００ミリメートルとすると、１回転で３６０パルスを検出する。そして、外周径９００πミリメートルの後輪１１が１メートル進むと、１メートル当たり１２７．４パルスが検出される。

一般的に、田植機が圃場端で１８０度旋回走行を行うときは、速くても秒速３メートル（時速１０．８ｋｍ）ほどの速度であり、植え付け装置４の下降タイミング及び植え付け再開のタイミングは、秒速３メートル以内であれば適切に行える設定としている。

上記より、１メートル当たりの検出パルスは１２７．４パルスであるので、３メートルでは３８２．２パルスが検出される。即ち、１秒間に約３８２パルスが検出されると、走行速度が秒速３メートルであることになる。このとき、パルスの検出タイミングを５００ミリ秒（≒０．５秒）ごとに行う設定とすると、約１９１パルス以上の数値が検出されると、秒速３メートル以上で走行していると判断することが可能になる。

従って、旋回時にパルスの検出タイミングを５００ミリ秒ごとに行う設定で１９１パルス以上の数値が検出されると、そのときに取得されたデータはエラーとして、ＨＳＴレバー７４が中立位置Ｑ、または後進側に位置しているときは消去され、ＨＳＴレバー７４が前進側に操作されているときは、１９１パルス未満の数値（秒速３メートル以内になる数値）に変換される構成とする。尚、後進時のデータが累積されると、植え付け装置４が早すぎるタイミングで降りてくるため、ＨＳＴレバー７４が後進側に位置しているときは、データが消去される。

このように旋回時に生じ得ない後輪パルス入力を除外することにより、走行停止時の機体の振動等により後輪回転センサ１０４が回転を検知しても旋回走行時の移動距離として認識しないので、植え付け装置４の下降するタイミングが早くなり過ぎることが防止され、苗の植え付け精度が向上する。

また、旋回走行中に一時的に高速で走行することがあっても、その際の後輪回転センサ１０４の検出値を一般的な旋回走行時に検出される検出値に自動変換することができるので、植え付け装置４の下降するタイミングが早くなり過ぎることが防止され、苗の植え付け精度が向上する。

本発明の苗移植機によれば、滑らかに苗を植え付けることが可能な効果を有し、田植機などとして有用である。

１ 田植機
２ 走行車体
３ 昇降リンク装置
４ 植え付け装置
５ 施肥装置
１０ 前輪
１１ 後輪
１２ ミッションケース
１３ 前輪ファイナルケース
１５ メインフレーム
１８ 後輪ギアケース
２０ エンジン
２１ ベルト伝動装置
２６ 植え付け伝動軸
２８ 施肥伝動機構
３０ エンジンカバー

Claims (8)

1. 走行車体（２）と、
   前記走行車体（２）を操舵する操舵部材（３４）と、
   前記走行車体（２）の後側に連結して設けられ、苗を圃場に植え付ける植え付け装置（４）と、
   水平な方向に前記植え付け装置を回動する水平方向回動機構（７０）と、
   前記操舵部材の操舵方向を検知する操舵検知部（１０２）と、
   前記操舵検知部（１０２）からの操舵方向に基づいて、前記水平方向回動機構（７０）を動作させ、前記植え付け装置（４）を水平な方向に回動させる制御部（７３）を備えたことを特徴とする苗移植機。
2. 前記制御部（７３）は、
   前記操舵方向が左方向の場合、前記植え付け装置（４）を右回転方向に回動し、
   前記操舵方向が右方向の場合、前記植え付け装置（４）を左回転方向に回動することを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
3. 前記水平方向回動機構を動作させる操作スイッチ（１０７）を更に備え、
   前記操作スイッチ（１０７）の操作により、前記操舵部材（３４）の操作に関わらず、前記水平方向回動機構（７０）が動作し、前記植え付け装置（４）が回動することを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
4. 前記操舵検知部（１０２）は、操舵角度を検知し、
   前記制御部（７３）は、前記操舵角度が所定角度以上の場合に、前記水平方向回動機構（７０）を動作させ、
   前記操作スイッチ（１０７）の操作による前記水平方向回動機構（７０）の最大動作量は、前記操作角度が所定角度以上であるときの前記水平方向回動機構（７０）の最小動作量よりも小さくしたことを特徴とする請求項３記載の苗移植機。
5. 前記圃場の表面に対して垂直な方向に前記植え付け装置（４）を回動する垂直方向回動機構（７１）を更に備え、
   前記垂直方向回動機構（７１）は、前記植え付け装置（４）を回動する回動支点である垂直方向回動軸（７１ａ）を有し、
   前記水平方向回動機構（７０）は、前記植え付け装置（４）を回動する回動支点である水平方向回動軸（７０ａ）を有し、
   前記水平方向回動軸（７０ａ）は、前記垂直方向回動軸（７１ａ）の前側に配置されていることを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
6. 前記水平方向回動軸（７０ａ）は、その上部側が下部側よりも前方に位置する傾斜姿勢で配置されていることを特徴とする請求項５記載の苗移植機。
7. 前記植え付け装置（４）は、
   苗を圃場に植え付ける条単位毎の植え付け部（５２）と、
   前記中央側の植え付け部の前方に配置された、圃場に溝を作成して施肥を行うための中央側作溝施肥部（６３０）と、
   前記中央側作溝施肥部の前側に配置されたフロート（５５）と、
   前記植え付け部（５２）のうち、前記中央側の植え付け部以外の複数の前記植え付け部のそれぞれの前方に配置された端側作溝施肥部（６３１、６３２）と、
   前記フロート（５５）、前記中央側作溝施肥部（６３０）、及び複数の前記端側作溝施肥部（６３１、６３２）を支持する、左右方向に延びた支持部材（８１）を有し、
   前記端側作溝施肥部（６３１、６３２）の前側にはフロートが配置されていないことを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
8. それぞれの前記端側作溝施肥部（６３１、６３２）は、
   左右一対の作溝施肥器（６３）と、
   前記左右一対の作溝施肥器（６３）を連結する連結部材（６０１）と、
   前記連結部材（６０１）の後部の左右両側に上下方向に設けられたリンク受け板（６０２）と、
   前記左右一対の作溝施肥器（６３）の中央部であって、前記支持部材の下側に回動可能に設けられた下リンクフレーム（６０３）と、
   前記左右一対の作溝施肥器（６３）の内側又は外側であって、前記支持部材から上方に向かって設けられたリンク支持部（６０５）と、
   前記リンク支持部（６０５）の上端から後方に向かって回動可能に設けられた上リンクフレームと、
   前記リンク受け板（６０２）及び前記下リンクフレーム（６０３）を連結する下リンクシャフト（６０４）と、
   前記リンク受け板（６０２）及び前記上リンクフレーム（６０６）を連結する上リンクシャフト（６０７）を有することを特徴とする請求項７記載の苗移植機。

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