JP7060070B2 - 作業車両 - Google Patents
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Description
ているため、例えば圃場端では、機体をUターンさせることなく作業が行えるため、車輪
によって圃場が荒れることを可及的に防止することができる。また、苗移植作業の省力化
に寄与することができる。
上述した実施形態では、4つの車輪11a,11b,12a,12bを転舵駆動輪(四輪駆動であり、かつ四輪操舵)とし、それぞれコントローラ3により、独立して制御されるものとした。そして、運転台を取付けて運転台にオペレータが搭乗して操縦する場合もリモコン操作による操縦とした。
2 苗植付部(作業装置)
3 コントローラ(制御部)
5 位置情報取得装置
7c 作業部リフト装置(リフト機構)
8a 第1苗センサ(滑動検出部)
10 苗移植機(作業車両)
11 車輪(転舵駆動輪)
12 車輪(転舵駆動輪)
13 外殻
14 資材供給装置
15 タンク部(資材貯留部)
19 昇降装置
20 苗載台
21 苗植付装置
100 圃場
N0 苗
Claims (2)
- 複数の車輪(11),(12)を備え、圃場(100)を走行可能な走行車体(1)と、水平方向へ回転自在となるように前記走行車体(1)に取付けられた資材貯留部(15)と、前記資材貯留部(15)の一側に昇降装置(19)を介して昇降自在に連結されるとともに、当該資材貯留部(15)の回転に伴い前記走行車体(1)の周りを回転可能に設けられた作業装置(2)と、前記資材貯留部(15)の内部に設けられ、貯留した作業資材を前記作業装置(2)へ供給する資材供給装置(14)と、を備え、前記作業装置(2)は、前記資材供給装置(14)から送給された前記作業資材である苗を前記圃場(100)に移植する苗植付装置(21)を備え、前記資材供給装置(14)は、前記苗が多列に配列された複数の苗マットを載置状態で収容するとともに該苗マットを前記作業装置(2)へ順次送給し、前記作業装置(2)は、前記苗マットが載置される苗載台(20)をさらに備え、前記苗載台(20)の下部側に前記苗植付装置(21)が配置され、
制御部(3)と、
自車両の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得装置(5)と、を備え、
前記制御部(3)は、前記位置情報取得装置(5)が取得した前記位置情報と前記車輪(11),(12)の舵角とに基づいて前記走行車体(1)を自動走行させ、
前記昇降装置(19)は、前記資材貯留部(15)に取付けられて前記作業装置(2)を直線状に昇降させるリフト機構(7c)を備え、
前記作業装置(2)は、前記資材供給装置(14)から送給された前記作業資材である苗を前記圃場(100)に移植する苗植付装置(21)を備え、
前記苗植付装置(21)と前記資材供給装置(14)との間に設けられ、前記資材供給装置(14)から供給された苗を前記苗植付装置(21)に受け渡す苗載台(20)と、前記苗載台(20)に設けられ、載せられた苗の滑動状態を検出する滑動検出部(8a)と、をさらに備え、
前記車輪(11),(12)は、それぞれ独立して転舵軸周りに90度以上の舵角で回動可能であるとともにそれぞれ独立して車軸回りに回動する複数の転舵駆動輪であり、
前記走行車体(1)が圃場(100)の畦際に到達すると、回転可能に設けられた前記作業装置(2)を90度回転させ、前記車輪(11),(12)のそれぞれが、舵角で90度回動させ、
前記制御部(3)は、
前記滑動検出部(8a)が前記苗の滑り不良を検出した場合、前記リフト機構(7c)を上下動させることを特徴とする作業車両。 - 前記転舵軸は、前記走行車体(1)に規定された仮想円の周上に90度間隔で4つ設けられており、前記仮想円の中心は、前記資材貯留部(15)の回転中心となることを特徴とする請求項1に記載の作業車両。
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- 2020-12-18 JP JP2020209999A patent/JP7060070B2/ja active Active
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