JP6900300B2 - 自動操舵システム - Google Patents

Description

本発明は、自動操舵システムに関する。

従来のＧＰＳを搭載した作業車両には、作業開始位置と作業終了位置の位置情報を、作業装置が入切されたときに取得し、取得した作業開始位置と作業終了位置から基準線を作成し、この基準線に沿ってハンドルを自動操舵し、機体を直進走行させる自動操舵装置を備えるものがある（例えば、特許文献１参照）。

このような従来の作業車両は、作業装置が入切された位置を作業開始位置及び作業終了位置として取得することができるので、作業開始位置及び作業終了位置を取得する操作が必要なく、操作性がよいという利点がある。

特開２０１６−２１８９０号公報

しかしながら、例えば、機体が停止している時に作業開始位置や作業終了位置の位置情報を取得した場合、位置情報の精度が低下し、正確な位置情報が取得出来ないという問題がある。

本発明は、上述した従来の課題に鑑みて、位置情報の精度が低下するのを防止することが出来る自動操舵システムを提供することを目的とする。

第１の本発明は、
走行車体（２）の位置情報を取得する位置情報取得装置（３００）と、
前記位置情報取得装置（３００）により取得された前記位置情報と、所定の走行経路情報とに基づいて、前記走行車体を自動走行させる制御部（４００）と、を備え、
前記所定の走行経路情報を得るための基準位置情報は、前記走行車体（２）が走行中に得る自動操舵システムであって、
マニュアル走行が、前記基準位置情報として第１基準点（Ｐａ）および第２基準点（Ｐｂ）の位置情報を取得するために行われ、
前記制御部（４００）は、
前記第１基準点（Ｐａ）および前記第２基準点（Ｐｂ）を通る自動直進走行モードの直進基準ライン（Ｌｓ）の位置情報を演算し、
少なくとも、前記第１基準点（Ｐａ）および前記第２基準点（Ｐｂ）の前記位置情報に基づいて、前方の畦に近接したことを判定すると、作業者が前記自動直進走行モードを解除してマニュアル走行により旋回して隣の列に移動するための警告を発し、
前記警告が発せられても前記作業者が前記自動直進走行モードを解除しなければ、前記畦の手前から一定距離に達した時点で、強制的に前記自動直進走行モードを解除すると共に、走行を停止させることを特徴とする自動操舵システムである。
本発明に関連する第１の発明は、
走行車体（２）の位置情報を取得する位置情報取得装置（３００）と、
前記位置情報取得装置（３００）により取得された前記位置情報と、所定の走行経路情報とに基づいて、前記走行車体を自動走行させる制御部（４００）と、を備え、
前記所定の走行経路情報を得るための基準位置情報は、前記走行車体（２）が走行中に得る、ことを特徴とする自動操舵システムである。

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第１の本発明により、基準位置情報の精度が低下するのを防止することが出来る。

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本発明にかかる実施の形態における乗用田植機の右側面図 本実施の形態における乗用田植機の平面図 本実施の形態における乗用田植機の制御回路と各種装置及び各種センサとの接続関係を示すブロック図 本実施の形態の乗用田植機における、第１基準点と第２基準点の位置情報の取得について説明するために圃場の平面模式図 （ａ）：本実施の形態の乗用田植機における第１苗植付部の駆動力の伝達構造を示す概略側断面図、（ｂ）：本実施の形態の乗用田植機における第１苗植付部における畦クラッチ部周辺の概略側断面図 （ａ）：本実施の形態の乗用田植機における、畦クラッチ部を構成するクラッチ可動部材であり、畦クラッチ部に取り付けられた状態を左側から見た概略側面図、（ｂ）：本実施の形態の乗用田植機における、畦クラッチ部を構成するクラッチ可動部材であり、畦クラッチ部に取り付けられた状態を後側から見た概略背面図

以下、図面を参照しながら本発明の作業車両の一実施の形態にかかる８条植えの乗用田植機について説明する。

図１及び図２は本実施の形態にかかる乗用田植機の側面図と平面図である。

同図に示す通り、本実施の形態の乗用田植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して植付装置５２が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分（ホッパー）が設けられている。

走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にトランスミッションケース１２が配置され、そのトランスミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。

また、トランスミッションケース１２の背面部に車体メインフレーム１５の前端部が固着されており、他方、その車体メインフレーム１５の後端左右中央部に水平に設けた後輪上下動支点軸１８１を支点にして左右後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その左右後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸１７に後輪１１，１１が取り付けられている。

尚、左右後輪ギヤケース１８，１８には、トランスミッションケース１２の後壁から平面視（図２参照）で斜め後方に向けて突出して設けられた、左右後輪ギヤケース１８，１８に連結した左右後輪伝動軸１８ａ，１８ａにて動力が伝達される構成となっている（図２参照）。

エンジン２０は車体メインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及びＨＳＴ（静油圧式無段階変速機）２３を介してトランスミッションケース１２に伝達される。トランスミッションケース１２に伝達された回転動力は、トランスミッションケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが左右後輪ギヤケース１８，１８に伝達されて左右後輪１１，１１を駆動する。

尚、トランスミッションケース１２内には、ＨＳＴ２３からの回転動力を高速用（路上走行モード）と中立停止用と低速用（植付作業モード）の三段に切り替えるギヤシフト式の副変速装置（図示省略）が設けられており、その副変速装置は副変速レバー３３を作業者が操作することにより、上記三段の何れかに切り替えられる構成である。なお、副変速レバー３３は、ハンドル３４の下方において、作業者の足下から立設する様に配置されている。

また、トランスミッションケース１２の右側側面より取出された外部取出動力は、植付クラッチ（図示省略）を介して植付伝動軸２６によって植付装置５２へ伝動される。

施肥装置５の肥料繰出し機構へは、右後輪ギヤケース１８から動力が駆動軸にて取出されて伝動される。

また、図１、図２に示す通り、植付装置５２の下部には、中央にセンターフロート５３ａと、その左右両側にサイドフロート５３ｂ、５３ｃがそれぞれ設けられている。これらフロートが泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に、第１苗植付部５５ａ、第２苗植付部５５ｂ、第３苗植付部５５ｃ、第４苗植付部５５ｄにより２条ずつで、合計８条の苗が圃場に植え付けられる。

４つの苗植付部５５ａ〜５５ｄのそれぞれには、苗を植付ける爪を有する植付具５５−１が、左右両側に２つずつ、植付伝動軸２６からの駆動力により回動可能に配置されている。

また、植付伝動軸２６からの駆動力は、畦クラッチ機構１００（図３参照）を介して第１苗植付部５５ａ〜第４苗植付部５５ｄのそれぞれに対して個別に入り切り可能に構成されている。
即ち、本実施の形態の乗用田植機１の畦クラッチ機構１００は、第１苗植付部５５ａ、第２苗植付部５５ｂ、第３苗植付部５５ｃ、第４苗植付部５５ｄのそれぞれに対応して設けられた第１畦クラッチ装置１１０、第２畦クラッチ装置１２０、第３畦クラッチ装置１３０、第４畦クラッチ装置１４０により構成されている。畦クラッチ機構１００の具体的な構成については、図５、図６を用いて更に後述する。

また、ハンドル３４の下方において各種計器類等が配置されたモニターパネル４０には、上述した第１畦クラッチ装置１１０、第２畦クラッチ装置１２０、第３畦クラッチ装置１３０、第４畦クラッチ装置１４０のそれぞれを個別に入り切り操作するための第１畦クラッチ入/切スイッチ４１、第２畦クラッチ入/切スイッチ４２、第３畦クラッチ入/切スイッチ４３、第４畦クラッチ入/切スイッチ４４（図３参照）が設けられており、それぞれのスイッチから出力される信号は制御部４００（図３参照）に送られる構成である。

また、図１に示す通り、エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には各種操作機構を内蔵し、座席３１側の上面において各種操作ボタン（図示省略）や、後述する自動直進モードの入り切りを行うための自動直進モード入／切スイッチ６０、後述する畦位置取得モードの入り切りを行うための畦位置取得モード入／切スイッチ７０、後述するブザー８０、及び後述する表示ランプ９０等を配置した上記モニターパネル４０が設けられたフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作するハンドル３４が設けられている。

また、ハンドルポスト３５の右側面（又は、左側面）には、右手（又は左手）の指先で上下方向への操作が可能なフィンガアップレバー６５が設けられている。

ハンドル３４の右側には、走行車体２の前進走行と後進走行の切り替え、及び走行速度などを設定したり、植付装置５２の昇降及び植付作業の入切を操作することが出来る作業操作レバー３６が設けられている。作業操作レバー３６の操作位置に連動して、モータ電動操作によるＨＳＴ２３のトラニオン軸（図示省略）の角度調節が行われることで走行速度が変更される。また、作業操作レバー３６に設けられた昇降スイッチ（図示省略）、及び植付入切スイッチ（図示省略）により、植付装置５２の昇降、及び植付クラッチ（図示省略）の入切が行われる。

また、植付装置５２の左右両側には、植付作業を行う際に、現在植付を行っている列の次の列の植付条になる予定の場所の中央位置に、進行方向の目安になる線を予め形成する左右一対の線引きマーカ（図示省略）が備えられている。即ち、左右一対の線引きマーカは、乗用田植機１が圃場内において、ハンドル３４の手動操作による直進前進時（マニュアル走行時）に、圃場の畦際で転回した後に直進前進する際の目印としてのラインを圃場上に線引きすることが出来る構成である。

尚、上記マニュアル走行時に限らず、自動直進走行時の場合でも、線引マーカによる線引を行っておくことで、実際の機体の進行方向が直進予定ラインからずれていることを作業者が見分けやすくなるので、自動直進走行時にも旋回のたびに左右交互に圃場に接地出来る構成である。

また、本実施の形態の乗用田植機１は、図３に示す様に、自動操舵装置２００と、位置情報取得装置３００と、走行車体２の車速を検出するための後輪回転センサ５１０と、を備えており、これらは後述する制御部４００（図３参照）に電気的に接続されている。

図３は、制御部４００と各種装置及び各種センサとの接続関係を示すブロック図である。

自動操舵装置２００は、ハンドル３４を自動で操作して、走行車体２を直進方向に維持することが可能な構成である。

即ち、自動操舵装置２００は、任意の回転力を自動でハンドル３４に付与することにより、ハンドル３４を回転させる操舵モータ２１０と、ハンドル３４の回転角度（ハンドル切れ角）を検知するハンドルポテンショメータ２２０と、を有している。

また、位置情報取得装置３００は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）に基づいて地球上での乗用田植機１の位置情報（即ち、座標情報）を取得する構成であり、人工衛星からの信号を所定間隔で受信する為の受信アンテナ３１０を備え、位置情報取得装置３００により取得された位置情報は、制御部４００に送られる構成である。

制御部４００に送られた位置情報は、メモリ部４１０（図３参照）に記録可能に構成されている。位置情報の記録については、更に後述する。

また、受信アンテナ３１０は、図１、図２に示す通り、正面視で門型のアンテナ固定部材３２０の上面中央部に固定されており、アンテナ固定部材３２０の左右の下端部３２１Ｌ、３２１Ｒは、フロアステップ３７の前端部左右両側面に固定されている。

なお、本実施の形態の走行車体２は、本発明の走行車体の一例にあたる。また、本実施の形態の位置情報取得装置３００は、本発明の位置情報取得装置の一例にあたり、本実施の形態の制御部４００は、本発明の制御部の一例にあたる。また、本実施の形態の後輪回転センサ５１０は、本発明の車速検出部の一例にあたり、本実施の形態のハンドル３４は、本発明の操作ハンドルの一例にあたる。また、本実施の形態のハンドルポテンショメータ２２０は、本発明の切れ角検出部の一例にあたる。また、本実施の形態の植付具５５−１は、本発明の植付具の一例にあたり、本実施の形態の植付装置５２は、本発明の植付装置の一例にあたる。また、本実施の形態の畦クラッチ機構１００は、本発明の植付具入り切り機構の一例にあたる。

以上の構成において、本実施の形態の乗用田植機１に搭乗した作業者は、直進目標ラインに基づく自動直進走行を行うための準備作業として、圃場において第１列目の植付作業をマニュアルによる直進走行により行うと共に、基準点となる第１基準点Ｐａと第２基準点Ｐｂ（図４参照）の位置情報（位置座標値）を得るためにフィンガアップレバー６５を操作する。

以下、主として、図３、図４を用いて、本実施の形態の乗用田植機１における、第１基準点Ｐａと第２基準点Ｐｂの位置情報の取得について具体的に説明する。

図４は、本実施の形態の乗用田植機１における、第１基準点Ｐａと第２基準点Ｐｂの位置情報の取得について説明するために圃場６００の平面模式図である。

ここで、図４の圃場６００は略長方形を成しており、圃場６００の四方を囲む畦の内、図中の上側の畦を上側畦６１０、図中の下側の畦を下側畦６２０とする。

なお、本実施の形態の乗用田植機１のメモリ部４１０には、圃場６００における第１基準点Ｐａと第２基準点Ｐｂの位置情報は予め記録されておらず、圃場６００の四方を囲む畦の位置情報は予め記録されているものとする。

また、ここでは、乗用田植機１は、圃場６００の左端の列を第１列目として植付作業の開始列としているが、枕地植えでの走行経路を考慮して、図４に示す第２列目を植付作業の開始列としても、下記の説明は同様に適用出来る。また、この場合、乗用田植機１は、圃場６００の左端の第１列目において、植付作業を行わずに、以下に説明する第１基準点Ｐａと第２基準点Ｐｂの位置情報を取得するためのマニュアル走行を実施して、第２列目を植付作業の開始列としても良い。

作業者は、まず、乗用田植機１を、圃場６００の下側畦６２０の左端に位置させて、エンジン２０を起動させて、自動直進モード入／切スイッチ６０を「入り」にする。自動直進モード入／切スイッチ６０からの「入り」信号をトリガーとして、第１基準点Ｐａと第２基準点Ｐｂの位置情報がまだメモリ部４１０に記録されていないと判定した制御部４００は、第１基準点Ｐａと第２基準点Ｐｂの位置情報を取得するためのマニュアル走行を受け付ける制御を開始する。

次に、作業者は、圃場６００の左端の第１列目において下側畦６２０の側からマニュアル走行による植付作業を開始して、作業者がフィンガアップレバー６５を上方に持ち上げる様に（又は、下方に下げる様に）操作することで制御部４００に第１ＯＮ信号が出力される。

第１ＯＮ信号を受信した制御部４００は、後輪回転センサ５１０とハンドルポテンショメータ２２０の検出結果から、車速とハンドル切れ角の判定を開始し、車速が所定速度（例えば、０．１１ｍ／ｓｅｃ）以上であると判定し、且つ、ハンドル切れ角が直進状態（例えば、概ね０°）であると判定すると第１基準点Ｐａの位置情報を取得し、メモリ部４１０に記録する。

その後、上側畦６１０の側に向けてしばらくマニュアル走行した後、作業者がフィンガアップレバー６５を下方に下げる様に（又は、上方に持ち上げる様に）操作することで制御部４００に第２ＯＮ信号が出力される。

第２ＯＮ信号を受信した制御部４００は、上記と同様に車速とハンドル切れ角の判定を開始して、車速が上記所定速度以上であると判定し、且つハンドル切れ角が上記直進状態であると判定すると第２基準点Ｐｂの位置情報を取得し、メモリ部４１０に記録する。

これにより、制御部４００は、第１基準点Ｐａと第２基準点Ｐｂの２点を通る直線である直進基準ラインＬｓの位置情報を演算し、メモリ部４１０に記録する。

また、制御部４００は、演算された直進基準ラインＬｓと平行で且つ乗用田植機１の車幅Ｗ（図４参照）に相当する距離を隔てた、第２列目以降の自動直進走行に用いるための複数の直進目標ラインＬｍの位置情報を演算し、メモリ部４１０に記録する。

なお、マニュアル走行による第１列目の乗用田植機１の軌跡を走行軌跡Ｌｔとして、図４では、幅太の白抜き矢印で表した。

以上説明した様に、本実施の形態の乗用田植機１では、車速が所定速度（例えば、０．１１ｍ／ｓｅｃ）以上であること、及び、ハンドル切れ角が直進状態（例えば、概ね０°）であることが、同時に満足されていることを、第１基準点Ｐａと第２基準点Ｐｂの位置情報を取得する際の判定条件としたことで、これらの基準点の位置情報を取得する際の、ＧＮＳＳに基づく位置情報の精度が低下することを防止することが出来ると共に、直進基準ラインＬｓの位置情報の精度が低下することを防止することが出来る。

これにより、本実施の形態の乗用田植機１によれば、圃場６００の第２列目から第８列目までの自動直進走行による植付作業は、直進基準ラインＬｓに基づいて演算された直進目標ラインＬｍの精度が低下することを防止出来るので、植付作業の精度の向上を図ることが出来る。

なお、上記の構成では、作業者が、第１基準点Ｐａ又は第２基準点Ｐｂ（図４参照）の位置情報を得るためにフィンガアップレバー６５を操作した際、車速とハンドル切れ角が予め定められた条件を満たさなければ、制御部４００は、それらの条件が満たされるまで待機状態をとる構成について説明したが、これに限らず例えば、作業者が、第１基準点Ｐａ又は第２基準点Ｐｂ（図４参照）の位置情報を得るためにフィンガアップレバー６５を操作した時から、予め定められた所定時間が経過しても、車速とハンドル切れ角が予め定められた条件を満たさないと制御部４００が判定すると、制御部４００は、位置情報の取得作業が出来なかった旨を作業者に伝えるための音声メッセージを出力すると共に、第１基準点Ｐａ又は第２基準点Ｐｂ（図４参照）の位置情報を得るためにフィンガアップレバー６５の再度の操作を促す旨の音声メッセージを出力する構成としても良い。

これにより、音声メッセージを聞いた作業者は、車速を上げたり、ハンドル切れ角が大きくならない様にして上記条件を満たす様に意識してマニュアル走行を行うことが出来るので、第１基準点Ｐａ又は第２基準点Ｐｂの位置情報を第１列目において確実に取得することが出来る。

次に、本実施の形態の乗用田植機１の自動直進モード入／切スイッチ６０を「入り」状態にして、圃場６００で上述した植付作業を行う際に、乗用田植機１が各列を走行中において、位置情報取得装置３００による乗用田植機１の現実の位置情報とメモリ部４１０に予め記録されている畦の位置情報とに基づいて、前方の上側畦６１０、及び前方の下側畦６２０に接近していることを制御部４００が検出して、ブザー８０により、作業者に注意を喚起する警告音を発生させる構成及び動作について、主として図３、図４を用いて説明する。

本実施の形態では、乗用田植機１が、前方の畦に接近している旨を伝えるための警告音を発するか否かの判定基準として、乗用田植機１と畦との距離が一律に所定値（例えば、８ｍ）に達したか否かに着目するのではなく、その判定基準を、乗用田植機１の車速に応じて変更する構成である。

即ち、警告音を発するか否かの判定基準としての乗用田植機１と畦との距離は、乗用田植機１の車速が速い場合の方が車速が遅い場合の方より、遠くなる様に予め設定されて、車速と判定基準としての上記距離とが互いに対応付けられてメモリ部４１０に記録されている。

警告音が発せられた際、作業者は、自動直進走行モードを解除してマニュアル走行により旋回して、乗用田植機１を隣の列に移動させる。

これにより、警告音が発せられる時の乗用田植機１の位置は、車速が速い場合の方が車速が遅い場合よりも、前方の畦から遠いので、自動直進走行モードを手動で解除するための時間として、車速が低速の場合と同程度の十分な時間又はそれ以上の時間を確保することが出来る。

また、警告音が発せられても作業者が自動直進走行モードを解除しなければ、乗用田植機１が更に直進走行し第２判定基準としての畦手前の所定距離（例えば、概ね１ｍ）にまで接近したことを制御部４００が判定した時に、制御部４００は強制的に自動直進走行モードを解除すると共に、ＨＳＴ２３を中立位置に戻し、前輪１０、後輪１１への動力の伝達を強制停止させる。

この様に、自動直進走行モードが手動で解除されない場合でも、畦の手前で一定距離に達した時点で、ＨＳＴ２３を強制停止させるので、タイヤのスリップ等があっても畦の手前で走行を確実に停止させることが出来る。

次に、乗用田植機１が各列を走行中において、制御部４００が、位置情報取得装置３００による乗用田植機１の現実の位置情報とメモリ部４１０に予め記録されている畦の位置情報とに基づいて、前方の上側畦６１０、及び前方の下側畦６２０に接近していることをどの様にして検出するのかについて更に説明する。

ここでは、本実施の形態の乗用田植機１の自動直進モード入／切スイッチ６０を「入り」状態にして、圃場６００で上述した植付作業を行う際に、制御部４００による第２基準点Ｐｂの取得は、上側畦６１０との距離が上述した警告音を発するべきであると判定する判定基準の距離に達するよりも手前の位置で行われるものとする。

これにより、マニュアル走行による第１列目では、乗用田植機１が上側畦６１０に近接したことで警告音を発する旨の判定を行うタイミングより前の時点において、第１基準点Ｐａは勿論のこと、第２基準点Ｐｂの位置情報も既に取得されており、直進基準ラインＬｓの位置情報が演算されて、それぞれメモリ部４１０に記録されているものとする。

また、上述した通り、メモリ部４１０には、圃場６００の四方の畦の位置情報が予め記録されているので、例えば、上側畦６１０に対応する上側畦ラインＬαの位置情報や、下側畦６２０に対応する下側畦ラインＬβの位置情報等が予め記録されている。

以上のことから、制御部４００は、第１列目の直進基準ラインＬｓと上側畦ラインＬαとの第１交点Ｐｓαの位置情報を演算することが出来て、それをメモリ部４１０に記録する。

これにより、制御部４００は、位置情報取得装置３００により定期的に取得される乗用田植機１の現実の位置情報と、上述のようにしてメモリ部４１０に記録された第１交点Ｐｓαの位置情報とから、第１列目においてマニュアル走行中の乗用田植機１と上側畦６１０との距離を逐次に演算することが出来る。

この演算結果を検出することにより、制御部４００は、第１列目においてマニュアル走行中の乗用田植機１が前方にある上側畦６１０に近接して上記判定基準の距離まで達したか否かを判定することが出来る。

また、制御部４００は、第１列目の場合と同様にして、第２列目以降の偶数列目の各直進目標ラインＬｍと下側畦ラインＬβとの交点である下側交点Ｐｍβの位置情報と、第２列目以降の奇数列目の各直進目標ラインＬｍと上側畦ラインＬαとの交点である上側交点Ｐｍαの位置情報と、をそれぞれ演算し、それらをメモリ部４１０に記録する。

これにより、制御部４００は、位置情報取得装置３００により定期的に取得される乗用田植機１の現実の位置情報と、上述のようにしてメモリ部４１０に記録された上側交点Ｐｍαの位置情報とから、第２列目以降の奇数列目において自動直進走行中の乗用田植機１と上側畦６１０との距離を逐次に演算することが出来る。

また、制御部４００は、位置情報取得装置３００により定期的に取得される乗用田植機１の現実の位置情報と、上述のようにしてメモリ部４１０に記録された下側交点Ｐｍβの位置情報とから、第２列目以降の偶数列目において自動直進走行中の乗用田植機１と下側畦６２０との距離を逐次に演算することが出来る。

よって、上記演算結果を検出することにより、制御部４００は、第１列目以降において自動直進走行中の乗用田植機１が前方にある上側畦６１０、又は下側畦６２０に近接して上記判定基準の距離まで達したか否かを判定することが出来る。

なお、本実施の形態の乗用田植機１の自動直進モード入／切スイッチ６０を「入り」状態にして、圃場６００で上述した植付作業を行う際に、制御部４００による第２基準点Ｐｂの取得が、上側畦６１０との距離が上述した警告音を発するべきであると判定する判定基準の距離以下になっても実行されない場合は、直進基準ラインＬｓの位置情報が演算出来ないので、第１交点Ｐｓαの位置情報を演算することが出来ない。よって、この場合は、制御部４００は、第１列目において警告音を発することは行わない。

また、上述した様に、乗用田植機１が圃場で走行中において、前方の畦に近接したことを判定すると警告音を発する構成は、例えば、少なくとも、上述した第１基準点Ｐａと第２基準点Ｐｂの位置情報、及び上側畦ラインＬαと下側畦ラインＬβの位置情報とが、予めメモリ部４１０に記録されておれば、乗用田植機１の自動直進モード入／切スイッチ６０を「入り」状態にして走行する場合に限らず、乗用田植機１の自動直進モード入／切スイッチ６０を「切り」状態にしてマニュアル走行で植付作業する場合にも適用出来て、作業者に注意を喚起することが出来る。

なお、ここでは、乗用田植機１の前方に畦が近接した場合に警告音を発する構成について説明したが、これに限らず例えば、乗用田植機１の前方に壁等の障害物が近接した場合に、それ以上、障害物に接近する走行動作の継続を規制させるための警告音を注意喚起のために発する構成としても良い。

また、ここでは、メモリ部４１０には、圃場６００の四方を囲む畦の位置情報は予め記録されているものとして説明したが、畦の位置情報についてはどの様にして取得されたものでも良い。例えば、圃場６００の上側畦６１０と下側畦６２０が概ね直線であれば、上述した直進基準ラインＬｓを取得する手順と同様の手順で畦と平行にマニュアル走行することで畦基準ラインを取得して、その取得した畦基準ラインを車幅Ｗ（図４参照）を考慮して平行移動させることで、上側畦ラインＬαの位置情報や、下側畦６２０に対応する下側畦ラインＬβの位置情報を取得しても良い。

次に、主として図５、図６を用いて、畦クラッチ機構１００の構成と入り切り制御について説明する。

図５（ａ）は、第１苗植付部５５ａの駆動力の伝達構造を示す概略側断面図であり、図５（ｂ）は、第１苗植付部５５ａにおける畦クラッチ部１５０周辺の概略側断面図である。

また、図６（ａ）は、畦クラッチ部１５０を構成するクラッチ可動部材１５１であり、畦クラッチ部１５０に取り付けられた状態を左側から見た概略側面図であり、図６（ｂ）は、畦クラッチ部１５０を構成するクラッチ可動部材１５１であり、畦クラッチ部１５０に取り付けられた状態を後側から見た概略背面図である。

畦クラッチ機構１００は、上述した通り、第１苗植付部５５ａ、第２苗植付部５５ｂ、第３苗植付部５５ｃ、第４苗植付部５５ｄのそれぞれに対応して設けられた第１畦クラッチ装置１１０、第２畦クラッチ装置１２０、第３畦クラッチ装置１３０、第４畦クラッチ装置１４０により構成されている（図４参照）。

なお、第１苗植付部５５ａ〜第４苗植付部５５ｄは互いに同じ構造であり、また、第１畦クラッチ装置１１０〜第４畦クラッチ装置１４０は互いに同じ構造であるので、ここでは、第１苗植付部５５ａとそれに対応して設けられた第１畦クラッチ装置１１０を中心に説明する。

まず、第１苗植付部５５ａにおける駆動力の伝達構造について説明する。

即ち、第１苗植付部５５ａにおける駆動力の伝達構造としては、図５（ａ）、図６（ｂ）に示す様に、（１）大元の植付クラッチ（図示省略）が「入り」状態の場合、常に回動する植付駆動軸５５０と、（２）植付駆動軸５５０に対して遊嵌接続されて軸方向にスライド移動可能に設けられたクラッチ可動部材１５１と、（３）第１苗植付部５５ａの左右両側に回動可能に配置された植付具５５−１（図２参照）を回動させる植付具回動軸５６０と、（４）クラッチ可動部材１５１に形成された第１ギヤ部１５１ａと、植付具回動軸５６０に連結された第２ギヤ部５６１との間に架けられたチェーンベルト５７０とにより構成されている。

なお、第１苗植付部５５ａ〜第４苗植付部５５ｄのそれぞれの植付駆動軸５５０は、同
状に互いに連結されている。

第１畦クラッチ装置１１０は、図３、図５（ａ）〜図６（ｂ）に示す様に、

（１）第１苗植付部５５ａに設けられた、植付駆動軸５５０との連結を入り切りするためのクラッチ可動部材１５１と可動ピン１５２とを有する畦クラッチ部１５０と、

（２）可動ピン１５２を、当該可動ピン１５２の外周部に設けられた第１圧縮バネ１５３（図５（ｂ）参照）の復元力に対抗して当該可動ピン１５２の軸方向に移動させるトルク・スプリング１６０であって、可動ピン１５２の後端部１５２ａにその一端部１６１が連結されていると共に第１苗植付部５５ａの外壁部側に回動可能に取り付けられたトルク・スプリング１６０と、

（３）トルク・スプリング１６０の他端部１６２に、内包するインナーケーブル１７１の一端部１７１ａが連結されている、トルク・スプリング１６０を回動させるためのケーブル部
材１７０と、

（４）インナーケーブル１７１の他端部（図示省略）が連結されていることによりインナーケーブル１７１を矢印Ｃ方向に引っ張ることが可能な、走行車体側に設けられたソレノイド１８０（図３参照）と、を備えている。

また、クラッチ可動部材１５１は、上述した通り、植付駆動軸５５０に対してスライド
移動可能（図６（ｂ）の矢印Ａ、矢印Ｂ参照）に遊嵌接続された部材であり、図６（ａ）、図６（ｂ）に示す様に、外周縁部に略扇形状の凸部１５１ｂ１を有するカム部１５１ｂと、第１ギヤ部１５１ａと、テーパ部１５１ｃとが、形成されている。

また、カム部１５１ｂの凸部１５１ｂ１は、植付駆動軸５５０の外周部に形成された嵌合用凹部（図示省略）と嵌合可能に形成されている。

また、植付駆動軸５５０の外周部には、クラッチ可動部材１５１を常に矢印Ｂ方向に押圧するための第２圧縮バネ（図示省略）が配置されている。

また、可動ピン１５２は、植付駆動軸５５０の中心軸に対して直交する方向（図５（ｂ）の矢印Ｄ参照）に摺動可能となる様に、第１苗植付部５５ａのケーシング部５５ａ１に斜めに設けられた貫通孔部に収納されている。なお、可動ピン１５２の後端部１５２ａ側は、貫通孔部から外側に突き出している。

上記構成により、可動ピン１５２が矢印Ｄ（図５（ｂ）参照）方向に移動させられると、可動ピン１５２の先端部１５２ｂ（図５（ｂ）参照）が、クラッチ可動部材１５１のテーパ部１５１ｃに当接しながら、植付駆動軸５５０の中心軸の方向に挿入されていくので、クラッチ可動部材１５１は、上述した第２圧縮バネ（図示省略）の矢印Ｂ方向への押圧力に対抗して矢印Ａ方向に移動する。クラッチ可動部材１５１が矢印Ａ方向に移動することで、植付駆動軸５５０の外周部に形成された嵌合用凹部と嵌合していたカム部１５１ｂも矢印Ａ方向に移動するので、その嵌合状態が解除される。

即ち、可動ピン１５２が矢印Ｄ（図５（ｂ）参照）方向に移動させられると、植付駆動軸５５０の嵌合用凹部とカム部１５１ｂが嵌合状態にあって植付駆動軸５５０からの駆動力が植付具回動軸５６０側に伝達可能な状態（即ち、畦クラッチが「入り」の状態）から、植付駆動軸５５０の嵌合用凹部とカム部１５１ｂとの嵌合状態が解除されて植付駆動軸５５０からの駆動力が植付具回動軸５６０側に伝達されない状態（即ち、畦クラッチが「切り」の状態）に変わる。

本実施の形態では、クラッチが「入り」状態のときは、動力の伝達が行われており、クラッチが「切り」状態のときは、動力の伝達が停止されているという関係にあるものとする。

次に、制御部４００による、畦クラッチ機構１００の入り切り制御について説明する。

作業者が、乗用田植機１の走行中において、例えば、第１苗植付部５５ａによる苗の植付作業を停止、又は開始させるために、第１畦クラッチ入／切スイッチ４１（図３参照）を「切り」側に、又は、「入り」側に操作した場合について説明する。

この場合、制御部４００は、第１畦クラッチ入／切スイッチ４１からの「切り」信号、又は、「入り」信号を受信すると、後輪回転センサ５１０の検知結果から車速が所定値（例えば、１．６０ｍ／ｓｅｃ）以下であるか否かを調べ、所定値を超えていると判定すると、作業者による第１畦クラッチ入／切スイッチ４１の上記操作を受け付けないで、且つ、上記操作を受け付けないことを知らせるための所定音をブザー８０から発する。この場合、制御部４００は、第１苗植付部５５ａによる苗の植付作業の変更（停止又は開始の何れも）を行わせない。

一方、制御部４００は、後輪回転センサ５１０の検知結果から車速が所定値以下であると判定すると、第１畦クラッチ装置１１０のソレノイド１８０に対して所定の指令を出力して、（１）第１畦クラッチ入／切スイッチ４１（図３参照）を「切り」側に操作した場合は、ソレノイド１８０を「ＯＦＦ」状態から「ＯＮ」状態に切り替え、（２）第１畦クラッチ入／切スイッチ４１（図３参照）を「入り」側に操作した場合は、ソレノイド１８０を「ＯＮ」状態から「ＯＦＦ」状態）に切り替える。

次に、上記の（１）と（２）のそれぞれの場合に分けて説明する。

（１）第１畦クラッチ入／切スイッチ４１（図３参照）を「切り」側に操作した場合において、ソレノイド１８０が、「ＯＦＦ」状態から「ＯＮ」状態に切り替えられると、ソレノイド１８０のＯＮ動作によりインナーケーブル１７１が矢印Ｃ（図５（ｂ）参照）方向へ引っ張られるので、トルク・スプリング１６０が回動し、可動ピン１５２は矢印Ｄ方向に移動する。

可動ピン１５２が矢印Ｄ（図・BR>T（ｂ）参照）方向に移動させられると、車速が所定値以下であるので、上述した通り、クラッチ可動部材１５１は、矢印Ａ方向（図６（ｂ）参照）にスムーズに移動する。これにより、上述した通り、植付駆動軸５５０の外周部に形成された嵌合用凹部と嵌合していたカム部１５１ｂも矢印Ａ方向に移動するので、その嵌合状態が解除される。

ところで、高速走行の場合、カム部１５１ｂと植付駆動軸５５０の嵌合用凹部との嵌合状態が低速走行時よりも強くなる。そのため、第１畦クラッチ入／切スイッチ４１（図３参照）を「切り」側に操作した場合において、仮に、車速が所定値を超えて高速で走行しているにも関わらず、ソレノイド１８０を「ＯＮ」状態に切り替えることで、トルク・スプリング１６０の他端部１６２が矢印Ｃ方向に引っ張られたとしても、そのトルク・スプリング１６０の一端部１６１による可動ピン１５２の矢印Ｄ方向への押え付け荷重では、クラッチ可動部材１５１を矢印Ａ方向（図６（ｂ）参照）に移動させることが出来ず、可動ピン１５２が矢印Ｄ方向と反対の矢印Ｄ’方向に弾かれてしまい、結果的に、カム部１５１ｂと植付駆動軸５５０の嵌合用凹部との嵌合状態を解除することが出来ず、第１苗植付部５５ａによる植付を停止させることが出来ないという問題が生じ得る。

しかし、本実施の形態の様に、制御部４００が、車速を調べて、所定値以下であると判定した場合にのみ、第１畦クラッチ入／切スイッチ４１〜第４畦クラッチ入／切スイッチ４４の何れについてもその「切り」操作を受け付ける構成としたことにより、畦クラッチ機構１００の作動の確実化を図ることが出来る。

次に、（２）第１畦クラッチ入／切スイッチ４１（図３参照）を「入り」側に操作した場合において、ソレノイド１８０が、「ＯＮ」状態から「ＯＦＦ」状態に切り替えられると、ソレノイド１８０による矢印Ｃ（図５（ｂ）参照）方向への引っ張り力が解除されるので、第１圧縮バネ１５３（図５（ｂ）参照）の復元力により可動ピン１５２が矢印Ｄと反対方向の矢印Ｄ’（図５（ｂ）参照）方向に移動すると共にトルク・スプリング１６０が回動し、インナーケーブル１７１が矢印Ｃと反対方向の矢印Ｃ’方向に引っ張られる。

可動ピン１５２が矢印Ｄ’方向に移動させられると、可動ピン１５２の先端部１５２ｂのテーパ部１５１ｃへの当接が解除されるので、植付駆動軸５５０との遊嵌接続により直前の時点まで回動を停止していたクラッチ可動部材１５１が、第２圧縮バネ（図示省略）の矢印Ｂ（図６（ｂ）参照）方向への押圧力の作用により、矢印Ｂ方向に移動し、その時点で低速走行により低速回転している植付駆動軸５５０の嵌合用凹部（図示省略）に対して、カム部１５１ｂがスムーズに嵌合する。

ところで、高速走行の場合、植付駆動軸５５０も高速で回転しているので、高速回転している植付駆動軸５５０の嵌合用凹部に対して、矢印Ｂ方向に移動してきたカム部１５１ｂが嵌合しようとしても、矢印Ａ方向に弾かれてしまい嵌合させることが困難になる。そのため、第１畦クラッチ入／切スイッチ４１（図３参照）を「入り」側に操作した場合において、仮に、車速が所定値を超えて高速で走行しているにも関わらず、ソレノイド１８０を「ＯＦＦ」状態に切り替えることで、可動ピン１５２を矢印Ｄ’方向に移動させたとしても、第２圧縮バネの矢印Ｂ方向への復元力では、高速回転している植付駆動軸５５０の嵌合用凹部に対して、カム部１５１ｂが嵌合することが出来ず、結果的に、第１苗植付部５５ａによる植付を開始させることが出来ないという問題が生じ得る。

しかし、本実施の形態の様に、制御部４００が、車速を調べて、所定値以下であると判定した場合にのみ、第１畦クラッチ入／切スイッチ４１〜第４畦クラッチ入／切スイッチ４４の何れについてもその「入り」操作を受け付ける構成としたことにより、畦クラッチ機構１００の作動の確実化を図ることが出来る。

なお、上記構成では、制御部４００が、作業者による第１畦クラッチ入／切スイッチ４１（又は、第２畦クラッチ入／切スイッチ４２〜第４畦クラッチ入／切スイッチ４４の何れのスイッチでも良い）の上記操作を受け付けない場合、上記操作を受け付けないことを知らせるための所定音をブザー８０から発する構成について説明したが、これに限らず例えば、第１畦クラッチ入／切スイッチ４１〜第４畦クラッチ入／切スイッチ４４のそれぞれについて、「入り」状態にあるか否かを表示する第１畦クラッチランプ〜第４畦クラッチランプ（図示省略）を設けて、第１畦クラッチ入／切スイッチ４１〜第４畦クラッチ入／切スイッチ４４のそれぞれに対する作業者による「入り」又は「切り」の操作について、制御部４００が受け付けないことを知らせるために、対応する畦クラッチランプを複数回点滅（例えば、３回点滅）させる構成としても良い。

また、上記構成では、制御部４００は、例えば第１畦クラッチ入／切スイッチ４１からの信号を受信した場合、車速が所定値（例えば、１．６０ｍ／ｓｅｃ）を超えていると判定すると、作業者による第１畦クラッチ入／切スイッチ４１の上記操作を受け付けない構成について説明したが、これに限らず例えば、制御部４００が、車速が上記所定値以下になる様に、モータ電動操作によるＨＳＴ２３のトラニオン軸（図示省略）の角度調節を自動で行わせる構成としても良い。また、この構成の場合、自動で車速を落としたことを作業者に知らせるための所定音をブザー８０から発する構成としても良い。また、この構成の場合、所定音をブザー８０から発する構成に代えて、畦クラッチランプを複数回点滅（例えば、３回点滅）させる構成としても良い。

また、制御部４００は、例えば第１畦クラッチ入／切スイッチ４１からの信号を受信した場合、車速が所定値（例えば、１．６０ｍ／ｓｅｃ）を超えていると判定すると、車速が上記所定値以下になる様に、ＨＳＴ２３を自動で制御する構成について説明したが、この構成の場合において、更に、例えば第１畦クラッチ入／切スイッチ４１からの「入り」信号、又は「切り」信号に対応して、嵌合用凹部にカム部１５１ｂが嵌合（植付開始）したことを、又は嵌合が解除（植付停止）されたことを検知できる畦クラッチセンサ（図示省略）を設け、その畦クラッチセンサの検知結果に基づいて、例えば第１畦クラッチ入／切スイッチ４１からの「入り」信号、又は「切り」信号に対応して、第１苗植付部５５ａが適切に植付を開始したと、又は、適切に植付を停止したと、制御部４００が判定した場合は、制御部４００が、ＨＳＴ２３のトラニオン軸の角度調節を行い、作業操作レバー３６の設定位置に対応する走行速度にまで自動で戻す構成としても良い。これにより操作性が向上出来る。

次に、本実施の形態の乗用田植機１における自動作業の作業開始条件を中心に説明する。

即ち、以下に、本実施の形態の乗用田植機１の植付作業の自動作業開始条件を列挙する。

これにより、機体が異常状態であったり、往復作業の途中で植付作業が続行できない可能性がある場合は、圃場の真ん中で立ち往生することがないように自動作業を開始させない様に出来る。

チャージ（充電）切れでない場合に、自動作業開始が可能な構成とする。

エンジン始動を検出している際に、自動作業開始が可能な構成とする。

苗切れを検出していない場合に、自動作業開始が可能な構成とする。

ラジエターの水温異常を検出していない場合に、自動作業開始が可能な構成とする。

ハンドルセンサの異常がない場合、自動作業開始が可能な構成とする。

ＨＳＴレバーセンサに異常がない場合、自動作業開始が可能な構成とする。

ＨＳＴトラニオンアームセンサに異常がない場合、自動作業開始が可能な構成とする。

植付部傾斜センサに異常がない場合、自動作業開始が可能な構成とする。

水平制御用の角速度センサに異常がない場合、自動作業開始が可能な構成とする。

マーカセンサ（線引きマーカの動作を検知するセンサ）に異常がない場合、自動作業開始が可能な構成とする。

フロートセンサ（圃場面の凹凸を検知するセンサ）に異常がない場合、自動作業開始が可能な構成とする。

植付け高さを検知するリンクセンサに異常がない場合、自動作業開始が可能な構成とする。

電動アクセル用のアクセルセンサに異常がない場合、自動作業開始が可能な構成とする。

植付の入／切を判断する植付クラッチセンサに異常がない場合、自動作業開始が可能な構成とする。

植付の入／切を判断する植付クラッチセンサに異常がない場合、自動作業開始が可能な構成とする。

畦クラッチセンサに異常がない場合、自動作業開始が可能な構成とする。更に、この構成において、次の１往復の行程中に畦クラッチを操作する場面がないと制御部が判定した場合は、畦クラッチセンサに異常があっても、自動作業開始が可能な構成とする。これにより、センサに異常があったとしても、次の往復作業に支障が無ければ自動作業を開始可能となる。

施肥用の畦クラッチセンサに異常がない場合、自動作業開始が可能な構成とする。更に、この構成において、次の１往復の行程中に施肥用の畦クラッチを操作する場面がないと制御部が判定した場合は、施肥用の畦クラッチセンサに異常があっても、自動作業開始が可能な構成とする。これにより、センサに異常があったとしても、次の往復作業に支障が無ければ自動作業を開始可能となる。

ロータセンサ（整地ロータの駆動を検知するセンサ）に異常がない場合、自動作業開始が可能な構成とする。

ハンドル操作を制御するモータに異常がない場合、自動作業開始が可能な構成とする。

また、乗用田植機１により自動作業が実行されている状況で、次の１往復の行程中に畦クラッチを操作する場面がないと制御部が判定した場合は、畦クラッチセンサに異常があっても、自動作業を中断させない構成とする。これにより、センサに異常があったとしても、現在の往復作業に支障が無ければ自動作業を中断しない。

また、乗用田植機１により自動作業が実行されている状況で、次の１往復の行程中に施肥用の畦クラッチを操作する場面がないと制御部が判定した場合は、施肥用の畦クラッチセンサに異常があっても、自動作業を中断させない構成とする。これにより、センサに異常があったとしても、現在の往復作業に支障が無ければ自動作業を中断しない。

なお、上記実施の形態では、乗用田植機１の車速が所定速度以上であり、且つ、ハンドル切れ角が直進状態であると制御部が判定した場合において、第１基準点Ｐａ及び第２基準点Ｐｂの位置情報を取得する構成について説明したが、これに限らず例えば、乗用田植機１の車速が所定速度以上であると制御部が判定した場合において、第１基準点Ｐａ及び第２基準点Ｐｂの位置情報を取得する構成であっても良い。

また、上記実施の形態では、乗用田植機１の車速が所定速度以上であり、且つ、ハンドル切れ角が直進状態であると制御部が判定した場合において、第１基準点Ｐａ及び第２基準点Ｐｂの位置情報を取得する構成について説明したが、これに限らず例えば、乗用田植機１が停止していない（即ち、走行中である）と制御部が判定した場合において、第１基準点Ｐａ及び第２基準点Ｐｂの位置情報を取得する構成としても良い。

また、上記実施の形態では、制御部４００が、車速を調べて、所定値以下であると判定した場合にのみ、第１畦クラッチ入／切スイッチ４１〜第４畦クラッチ入／切スイッチ４４の何れについてもその「入り」操作を受け付けて、所定値を超えていると判定した場合は、その「入り」操作を受け付けない構成としたが、これに限らず例えば、所定値未満であると判定した場合にのみ、第１畦クラッチ入／切スイッチ４１〜第４畦クラッチ入／切スイッチ４４の何れについてもその「入り」操作を受け付けて、所定値以上であると判定した場合は、その「入り」操作を受け付けない構成としても良い。

また、上記実施の形態では、乗用田植機１が、前方の畦に接近している旨を伝えるための警告音を発するか否かの判定基準を、乗用田植機１の車速に応じて変更する構成であって、且つ、その判定基準としての乗用田植機１と畦との距離は、乗用田植機１の車速が速い場合の方が車速が遅い場合の方より、遠くなる様に予め設定されて、車速と判定基準としての上記距離とが互いに対応付けられてメモリ部４１０に記録されている構成について説明したが、これに限らず例えば、判定基準としての乗用田植機１と畦との距離を、車速をパラメータとして含む関数とした構成であっても良い。

即ち、この構成の場合、例えば、判定基準としての乗用田植機１と畦との距離を、下記の関数Ｆで表す。

Ｆ＝車速（ｍ／秒）×４（秒）＋車速に応じた制動距離（ｍ）＋３（ｍ）
そして、乗用田植機１の畦からの現実の距離をＨ（ｍ）と表して、Ｈ≦Ｆが満たされたと制御部が判定した場合にブザー８０により警告音を発する構成としても良い。これにより、車速に応じて判定基準（関数Ｆ参照）が変化することにより、作業者が自動直進制御を手動で切るための十分な時間を確保することが出来る。ここで、上記の関数Ｆでは、警告音の発生期間を最低４秒以上確保させ、畦の３ｍ手前で機体が停止する様に設定したが、これに限定されるものではない。

また、上記実施の形態では、車速に応じて判定基準（関数Ｆ参照）が変化する構成について説明したが、この構成において、車速が低速であった場合に関数Ｆの値が所定距離（例えば、８ｍ）未満となった場合には、Ｆ＝所定距離（例えば、８ｍ）に固定する構成としても良い。これにより、関数Ｆの値が計算上において所定距離（例えば、８ｍ）未満となった場合は、制御部はその計算結果を採用せず、Ｆを予め定めた上記所定距離に固定することで、乗用田植機１の畦からの現実の距離Ｈ（ｍ）が、所定距離（例えば、８ｍ）になったことを検出した場合は必ず警告音を発することが出来る。

また、上記実施の形態では、乗用田植機１の畦からの現実の距離が、判定基準の距離に達したと判定された場合に警告音が発せられても、作業者が手動で自動直進走行モードを解除しなければ、即ち、自動直進制御を切らなければ、乗用田植機１が更に直進走行し第２判定基準としての畦手前の所定距離（例えば、概ね１ｍ）にまで接近したことを制御部が判定した時に、制御部は強制的に自動直進走行モードを解除し、前輪１０、後輪１１への動力の伝達を強制停止させる構成について説明したが、これに限らず例えば、自動直進制御を切るための第２判定基準としての畦手前の所定距離を、例えば、制御部が、警告音を発すると判定した時の車速に応じて変更する構成としても良い。例えば、この構成の場合、車速が１．０ｍ／ｓｅｃであれば、第２判定基準の所定距離は１ｍとし、車速が１．５ｍ／ｓｅｃであれば、第２判定基準の所定距離は１．５ｍとする。これにより、第２判定基準としての距離を車速に応じて変更することで、自動直進制御をより一層適切なタイミングで切ることができ、精度が向上する。

また、上記実施の形態では、乗用田植機１の畦からの現実の距離が、所定の判定基準の距離に達したと判定された場合に警告音を発生させ、その後、乗用田植機１が更に直進走行し第２判定基準としての畦手前の所定距離（例えば、概ね１ｍ）にまで接近したことを制御部が判定した時に、制御部は強制的に自動直進走行モードを解除し、停止させる構成について説明したが、これに限らず例えば、所定の判定基準の距離に達したと判定された場合に警告音を発生させるという制御は維持するが、第２判定基準により自動直進制御を強制的に切って停止させるという制御モードを、実行させるか否かを予め選択的に切り替え可能に構成されていても良い。この構成の場合、例えば、機体のチェッカ、あるいは機体のチェックモードにおいて、当該制御モードの入り切りを行う構成としても良い。これにより、畦のぎりぎり手前まで自動直進走行モードで直進走行制御が行える。

また、上記実施の形態では、乗用田植機１が、前方の畦に接近している旨を伝えるための警告音を発するか否かの判定基準を、乗用田植機１の車速に応じて変更する構成について説明したが、これに限らず例えば、判定基準としての乗用田植機１と畦との距離を、一律に所定値（例えば、８ｍ）に固定しても良い。この構成の場合、乗用田植機１の畦からの現実の距離が一律に所定値（例えば、８ｍ）に達したことを制御部が判定した時に警告音が発せられるので、作業者は手動で自動直進制御を切ることが出来る。また、作業者が警告音が発せられているのに自動直進制御を切らなかった場合、乗用田植機１が更に畦に接近し、畦の一定距離（例えば、１ｍ）手前に達したと制御部が判定した時には、制御部は自動直進制御を強制的に切る構成である。また、この構成の場合、更に、乗用田植機１が上記判定基準を超えた後の畦からの現実の距離に応じて、制御部が断続的な警告音の発生間隔を変更する構成としても良い。この構成の場合、例えば、乗用田植機１が上記判定基準を超えた後の畦からの現実の距離が、（１）６ｍ〜８ｍの場合、警告音の発生周期を５００ｍｓ、オンタイムを１００ｍｓとし、（２）４ｍ〜６ｍの場合、警告音の発生周期を４００ｍｓ、オンタイムを１００ｍｓとし、（３）２ｍ〜４ｍの場合、警告音の発生周期を３００ｍｓ、オンタイムを１００ｍｓとし、（４）２ｍ未満の場合、警告音の発生周期を２００ｍｓ、オンタイムを１００ｍｓとしても良い。これにより、距離に応じて断続的な警告音の発生間隔を変更することで、あとどれくらいで自動直進制御が自動で切れるかが作業者に分かる。また、畦との距離が近づくにつれて、警告音を頻繁に鳴らすことで、自動直進制御を手動で切る様に作業者に促すことが出来る。

また、上記実施の形態では、乗用田植機１が上記判定基準を超えた後の畦からの現実の距離に応じて、制御部が断続的な警告音の発生間隔を変更する構成について説明したが、これに限らず例えば、乗用田植機１が上記判定基準を超えた後、制御部により自動直進制御が強制的に切られるまでの時間に応じて、制御部が断続的な警告音の発生間隔を変更する構成としても良い。この構成の場合、例えば、乗用田植機１が上記判定基準を超えた後、自動直進制御が強制的に切られるまでの時間が、（１）１０秒以上の場合、警告音の発生周期を５００ｍｓ、オンタイムを１００ｍｓとし、（２）６〜１０秒の場合、警告音の発生周期を４００ｍｓ、オンタイムを１００ｍｓとし、（３）２〜６秒の場合、警告音の発生周期を３００ｍｓ、オンタイムを１００ｍｓとし、（４）２秒未満の場合、警告音の発生周期を２００ｍｓ、オンタイムを１００ｍｓとしても良い。これにより、自動直進制御が強制的に切られるまでの時間に応じて、断続的な警告音の発生間隔を変更することで、あとどれくらいで自動直進制御が自動で切れるかが作業者に分かる。また、上記時間が短くなるにつれて、警告音を頻繁に鳴らすことで、自動直進制御を手動で切る様に作業者に促すことが出来る。

また、上記実施の形態において、制御部４００が、第１基準点Ｐａと第２基準点Ｐｂの位置情報を取得後、枕地植えを検出した場合に、メモリ部４１０に記録されている第１基準点Ｐａと第２基準点Ｐｂの位置情報を消去する構成としても良い。また、この構成の場合、第１基準点Ｐａと第２基準点Ｐｂの位置情報を消去するという制御モードを、実行させるか否かを予め選択的に切り替え可能に構成されていても良い。この構成の場合、例えば、機体のチェッカ、あるいは機体のチェックモードにおいて、当該制御モードの入り切りを行う構成としても良い。これにより、変形田で自動で第１基準点Ｐａと第２基準点Ｐｂの位置情報が消去されるのを防止出来る。

また、上記実施の形態では、本発明の作業車両の一例として、作業装置として植付装置５２が設けられた乗用田植機１について説明したが、これに限らず例えば、作業装置として播種装置、或いはロータリ等が設けられた作業車両であっても良い。

また、上記実施の形態では、本発明の作業車両の一例として８条型の乗用田植機１について説明したが、これに限らず例えば、４条植え或いは６条植えの構成であっても良く、条数に限定されない。

本発明によれば、位置情報の精度が低下するのを防止することが出来る作業車両を提供することが出来、例えば、乗用田植機等として有用である。

１ 乗用田植機
２ 走行車体
３ 昇降リンク装置
１０ 前輪
１１ 後輪
１２ トランスミッションケース
１５ メインフレーム
１８ 後輪ギヤケース
３４ ハンドル
３６ 作業操作レバー
５２ 植付装置
６０ 自動直進モード入／切スイッチ
６５ フィンガアップレバー
８０ ブザー
９０ 表示ランプ
１００ 畦クラッチ機構
１１０ 第１畦クラッチ装置
１２０ 第２畦クラッチ装置
１３０ 第３畦クラッチ装置
１４０ 第４畦クラッチ装置
１８０ ソレノイド
２００ 自動操舵装置
２１０ 操舵モータ
２２０ ハンドルポテンショメータ
３００ 位置情報取得装置
３１０ 受信アンテナ
４００ 制御回路
４１０ メモリ部
５１０ 後輪回転センサ

Claims (1)

1. 走行車体（２）の位置情報を取得する位置情報取得装置（３００）と、
   前記位置情報取得装置（３００）により取得された前記位置情報と、所定の走行経路情報とに基づいて、前記走行車体を自動走行させる制御部（４００）と、を備え、
   前記所定の走行経路情報を得るための基準位置情報は、前記走行車体（２）が走行中に得る自動操舵システムであって、
   マニュアル走行が、前記基準位置情報として第１基準点（Ｐａ）および第２基準点（Ｐｂ）の位置情報を取得するために行われ、
   前記制御部（４００）は、
   前記第１基準点（Ｐａ）および前記第２基準点（Ｐｂ）を通る自動直進走行モードの直進基準ライン（Ｌｓ）の位置情報を演算し、
   少なくとも、前記第１基準点（Ｐａ）および前記第２基準点（Ｐｂ）の前記位置情報に基づいて、前方の畦に近接したことを判定すると、作業者が前記自動直進走行モードを解除してマニュアル走行により旋回して隣の列に移動するための警告を発し、
   前記警告が発せられても前記作業者が前記自動直進走行モードを解除しなければ、前記畦の手前から一定距離に達した時点で、強制的に前記自動直進走行モードを解除すると共に、走行を停止させることを特徴とする自動操舵システム。

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