JPS6253281A - 遠隔操縦式作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、送信器からの指示情報に基づいて操作する遠
隔操縦手段と車体に装備の操作具にて操作する搭乗操縦
手段どを備えだ遠隔操縦式作業車に関する。

〔従来の技術〕

かかる遠隔操縦作業車は、一般に、傾斜作業地や多数の
樹木がある作業地等、作業者が搭乗して運転し難い作業
地をも安全に作業できるようにし、しかも、作業地によ
って刈跡を美麗にしなければならない場合等においては
作業者が搭乗して作業を行なえるように、遠隔操縦手段
と搭乗操縦手段を備えるものである。

ところで、従来では、上記遠隔操縦手段と搭乗操縦手段
とを作業車のパネルボードに設けた切換えスイッチによ
り人為的に切換えるようにしていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来手段によると、遠隔操縦手段から搭乗操縦手段
にあるいは搭乗操縦手段から遠隔操縦手段に切換える際
に、その都度切換えスイッチを操作しなければならず、
その切換え操作が　　　！□煩られしいものであった。

　　　　　　　　　　　　　；□又、作業車に搭乗して
作業を行なった後、作業車を遠隔操縦手段にて操縦する
に際して、前記切換スイッチを遠隔操縦側へ切換えてお
くことを忘れてしまうことがあり、その場合、作業車ま
で再び戻って切換スイッチを遠隔操縦側へ切換えなけれ
ばならず、煩られしい作業となる不都合があった。

本発明は上記実状に鑑みてなされたものであって、その
目的は、遠隔操縦手段と搭乗操縦手段とを切換えること
を、簡単に行ないながらも適切に行なえるよう圧する点
にある。

〔問題点を解決するだめの手段〕

本発明の特徴構成は、作業者搭乗を検出する手段を設け
、作業者搭乗時に前記搭乗操縦手段を作動状態に切換え
、且つ、作業者非搭乗時に前記遠隔操縦手段を作動状態
に切換えるべく、作業者搭乗検出手段の検出情報に基づ
いて前記遠隔操縦手段と前記搭乗操縦手段とを作動状態
と非作動状態とに自動的に切換える操縦形式切換手段を
設けた点にあり、その作用及び効果は次の通りである。

［作　用］ すなわち、作業者搭乗を検出する手段によって、作業者
搭乗を検出すれば、搭乗操縦手段を作動状態に切換え、
作業者非搭乗を検出すれば遠隔操縦手段を作動状態に自
動的に切換えるようにするのである。

〔発明の効果〕

したがって、作業者搭乗手段と遠隔操縦手段とを切換え
ることを、作業者搭乗を検出する手段の情報に基づいて
自動的に行なうので、搭乗操縦手段から遠隔操縦手段に
あるいは遠隔操縦手段から搭乗操縦手段に切換えること
を適切に切換えることができ、しかもその切換え操作を
切換えスイッチ等で切換える場合に比１−て簡単に行な
うことができるのであシ、もって、一層便利に使用でき
る遠隔操縦式作業車を得るに至った。

〔実施例］ 第６図及び第７図に示すように、左右一対の前輪（ＩＦ
）及び左右一対の後輪（ＩＲ）を設け、車体前方側に原
動部（ト））を設け、車体中央部にステアリングハンド
ル（６）、変速ペダル（２）、を設け、車体後方側にス
ポンジ等の弾性材からなる運転シー　ト（３）及びミッ
ションケース（ｍ）を設けると共に、車体下腹部に車体
進行方向がいずれであっても刈取自在なモアー［Ｍ）を
昇降自在に取付けて、主として芝刈に使用する作業車を
構成しである。

前記運転シート（３）について詳述すれば、第８図に示
すように、その運転シート（３）を車体カバー関に嵌め
込んだ状態で車体カバー（ト）に固定し、センサステー
（４）を、前記車体カバー（ト）に形成の孔（５）を介
して前記運転シート（３）に接触するように位置させ、
且つ、前記車体カバー（２）の内側に横軸芯（イ）周り
で揺動自在に枢着した状態で設け、前記センサステー（
４）の下方側への移動に伴って弾性変形するステー保持
用板バネ（６）を、シートステー（７）に連設の板状体
（８）に、ボルト固定すると共に、常時上方側（ラジコ
ン側）へ復帰付勢される切換スイッチ（ＳＷ２　）を、
前記センサステー（４）の下方側への移動により下方側
（マニュアル側）に切換えるように、前記板状体（８）
に取付け、もって、作業車の運転シート（６着座に伴な
う運転シート（３）の下方側への変形にて、前記切換ス
イッチ（ＳＷ２　）を切換操作して作業者搭乗を検出す
る作業者搭乗検出手段（１０２）を構成しである。

第２図に示すように、前記原動部（ト））の出力は、ミ
ッションケース（ｍ）に設けた走行変速装置としての油
圧式無段変速製雪（９）に伝達されている。

その無段変速装置（９）は、作業者搭乗時には変速ペダ
ル（２′）によって、そして、作業者非搭乗時には減速
機付モータ００によって変速操作されるものである。　
そして、前記無段変速装置（９）の出力は、前記前後輪
（ＩＦ）　、　（ＩＲ）の各差動装置（ｌａ）。

（ｌｂ）に伝動されて、前記前後輪（ＩＦ）、（ＩＲ）
を駆動する。　又、前記原動部（ト））の出力軸と一体
回転する第１出力軸Ｑυを設け、その第１出力軸Ｏυを
、油圧操作式摩擦クラッチ０４及びギヤ伝動機構α葎を
介してモアー駆動用軸α荀に連動連結し、もって、油圧
操作式摩擦クラッチ（至）の大切操作によりモアー１）
の駆動を断続するようにしである。

前記減速機付モータθＱによる変速操作位置を、前記無
段変速装Ｍ（９）の変速操作軸（９ａ）の回動に連動す
るポテンショメータ（Ｒ３）によって検出し、その検出
情報を制御装置（Ｉ）にフィードバックするようにしで
ある。

又、前記前輪（ＩＦ）及び後輪（ＩＲ）夫々を各別に向
き変更操作する油圧シリンダ（１５Ｆ）　、　（１５Ｒ
）を設けて、前記前輪（ＩＦ）及び後輪（ＩＲ）を同一
方向にステアリング操作することによって車体の向きを
変えることなく平行移動させる平行ステアリング形式、
前記前輪（ＩＦ）及び後輪（ＩＲ）を相対的に逆方向に
ステアリング操作することによって不さい旋回中径で旋
回可能な旋回ステアリング形式、及び、前記前輪（ＩＦ
）のみをステアリング操作する２輪ステアリング形式の
いずれかでステアリング操作可能に構成しである。　そ
して、前記油圧シリンダ（１５Ｆ）　、　（１５Ｒ）の
作動を各別に制御する一対の電磁バルブ（１６Ｆ）、（
１６Ｒ）を設け、もって、前記ハンドル（６）を操作す
ることにより指示される目標ステアリング位置あるいは
後述の送信器（１７ａ）のレバー操作により指示される
目標ステアリング位置と、前記前輪（ＩＦ）及び後輪（
ＩＲ）の夫々に設けてあるステアリング角検出手段とし
てのポテンショメータ（Ｒ１）、（Ｒ２）による実際の
ステアリング位置とが一致するまで前記電磁バルブ（１
６Ｆ）、（１６Ｒ）を前記制御装置（Ｉ）の指示信号に
より駆動するようにして、後述のステアリング制御を行
なうようにしである。

尚、前記ハンドル（６）の操作位置をハンドル（５）の
回動に連動するポテンショメータ（Ｒｏ）により検出し
、その検出値を目標ステアリング位置としている。

次に、作業者が車体に搭乗して操作する搭乗操縦手段（
１０１）及び操縦者が機外よシ遠隔操作する遠隔操縦手
段（１００）について説明する。

前記搭乗操縦手段（１０１）を構成するに、目標ステア
リング位置を指示する前記ステアリングハンドル（Ｈ）
、目標車速や前後進を指示する前記変速ペダル（２）、
及び、車体のパネルボード（Ｐ）に設けたモアー駆動用
起動スイッチ（ＳＷ２　）からの情報が入力される制御
装置（Ｉ）によシ、走行並びにモアー（財））の駆動を
制御するようにしである。

尚、前記制御装置（１）に、平行ステアリング、旋回ス
テアリング、及び、二輪ステアリングのいずれのステア
リング形式でステアリング操作するかを選択するステア
リング形式選択スイッチ（ＳＷｏ　）からの情報も入力
されるのである。

前記遠隔操縦手段（１００）を構成するに、遠隔操縦用
の送信器（１７ａ）及び受信器（１７ｂ）を設けて、そ
の送信器（１７ｍ）からの指示情報が受信器（１７ｂ）
に入力されることによシ走行並びにモアー峙）の駆動を
制御するようにしである。

前記送信器（１７ａ）を構成するに、第４図に示すよう
に、前後及び左右方向に操作可能なステアリング操作レ
バー（７）、前後方向の操作に伴って前後進及び停止を
制御するための変速操作レバー０す、及び、モアー（Ｍ
）を駆動するための押しボタン（ホ）式の起動スイッチ
（Ｘｓ）を設けてある。

そして、第５図に示すように、前記ステアリング操作レ
バー（ト）を、その左右方向での操作により目標ステア
リング位置を指示する情報を出力するポテンショメータ
（ＸＯ）に連係すると共に、その前後方向での操作によ
シ平行ステアリング形式と旋回ステアリング形式との選
択情報を出力する切換スイッチ（Ｘｌ）に連係しである
。　又、前記変速操作レバー０１を、その前後方向での
操作により目標車速を指示する情報を出力するポテンシ
ョメータ（Ｘ２）に連係しである。　そして、前記ポテ
ンショメータ（Ｘｏ　）　、　（Ｘ２　）及びスイッチ
（Ｘｌ）　、　（Ｘｓ　）の出力信号を送信部Ｅｌ）に
入力すると共に、それら各出力信号が前記送信部ＯＩで
周波数変換された後、受信器（１７ｂ）に向けて送信さ
れるのである。

尚、前記受信器（１７ｂ）は、ステアリング形式選択用
第１チヤンネル（ＣＨｌ）、ステアリング操作用第２チ
ヤンネル（ＣＨ２）、変速操作用第８チヤンネル（ＣＨ
ａ）、ＰＴＯ人切操作用第４チャンネル（ＣＨ４）、及
び、受信異常検出用第５チヤンネル（ＣＨｓ）の夫々を
備え、それらチャンネル（Ｃ）ｉｌ乃至ＣＨｓ　）から
の各信号は、Ｆ／Ｖコンバータに）によって、夫々電圧
信号に変換されるのである。

前記搭乗操縦手段（１０１）と前記遠隔操縦手段（１０
０）とを切換えるに、前述の作業者搭乗を検出する手段
（１０２）により作業者が搭乗したことを検出するに伴
って搭乗操縦手段（１０１）を作動状態に、且つ、遠隔
操縦手段（１００）を非作動状態に自動的に切換え、又
、作業者が搭乗していないことを検出するに伴って搭乗
操縦手段（１０１）を非作動状態に、且つ、遠隔操縦手
段（１００）を作動状態に切換えるようにして、前記遠
隔操縦手段（１００）と前記搭乗検出手段（１０１）と
を作動状態と非作動状態とに自動的に切換える操縦形式
切換手段（１０３）を構成してあり、その具体構成を第
１図に基づいて説明する。

まず、前記操縦形式切換手段（１０３）において、搭乗
操縦手段（１０１）を非作動状態に、且つ、遠隔操縦手
段（１００）を作動状態に切換える場合について説明す
る。

前記第８チヤンネル（ＣＨｓ）からの出力信号により変
速操作位置がニュートラル位置であるか否かを判別する
ニュートラル位置判別回路（Ａ）を設け、前記第４チヤ
ンネル（ＣＨ４）からの出力信号によシモアー（Ｍ）の
駆動制御指示が駆動であるか停止であるかを比較判別す
る第１コンパレータに）を設け、前記ニュートラル位置
判別回路（Ａ）及び前記第１コンパレータに）の出力信
号が入力されるＡＮＤ回路翰を設け、第５チヤンネル（
ＣＨｓ　）からの信号により受信異常であるか否かを比
較判別する第２コンパレータｑ）を設け、その第２コン
パレータ（１）からの出力信号及び前記切換スイッチ（
ＳＷｌ）からの信号がインバータｃ３１）を介して反転
される信号が入力されるＯＲ回路に）を設けると共に、
前記ＡＮＤ回路翰及び前記ＯＲ回路０埠からの信号が入
力される第１フリツプフロツプ（Ｆｌ）を設け、もって
、第４チヤンネル（ＣＨ４）カら出力されるモアー１）
の駆動制御指示が停止で、且つ、第８チヤンネル（ＣＨ
ａ）から出力されるモータαｑの目標変速操作位置がニ
ュートラル位置である場合において、前記切換スイッチ
（ＳＷｌ）をラジコン側に切換えることによシ、搭乗操
縦手段（１０１）を非作動状態に切換えると、第１７リ
ツプフロツプ（Ｆｌ）がセットされて、アナログスイッ
チ（２２）夫々を、中立電圧（ＶＮ）側から第８チヤン
ネル（ＣＨａ）及び第４チヤンネル（ＣＨ４）からの出
力信号が夫々の駆動回路に）、０３に入力される側に切
換えて、遠隔操縦手段（１００）を作動状態に切換える
ようにしである。　尚、前記遠隔操縦手段（１００）が
作動状態である場合において、第８チヤンネル（ＣＨａ
　）から出力される信号がモータ駆動回路（ホ）に入力
されると、変速位置検出用ポテンショメータ（Ｒ３）の
検出値と前記第８チヤンネル（ＣＨｓ　）からの信号と
が差動増幅器（ロ）によシ一致したことが判別されるま
でモータ駆動用指令信号を出力するのである。　又、前
記作動状態において、第４チヤンネル（ＣＨ４）からモ
アー駆動指示が出力されると、差動増幅器（至）及びＯ
Ｒ回路（至）を介してモアー駆動回路（至）にモアー駆
動用指令信号を出力するのである。

そして、前記遠隔操縦手段（１００）が作動状態で、且
つ、前記モアー（Ｍ）の駆動制御指示が駆動である場合
において、前記切換スイッチ（ＳＷＩ）をラジコン側へ
切換えても、前記第１フリツプフロツプ（Ｆｌ）がリセ
ットされて、前記アナログスイッチ（ｒ２）を中立指示
電圧（ＶＮ　）側へ切換えることとなって、遠隔操縦手
段（１００）を作動状態に切換えることを阻止し、もっ
て、搭乗操縦手段（１０１）から遠隔操縦手段（１００
）に切換えた際にモアー（Ｍ）が突然駆動されることを
阻止するようにしている。

尚、前記第５チヤンネル（ＣＨａ）から断線等によシ受
信異常であることが出力されると、前記アナログスイッ
チ（ｒ２迭々を中立指示電圧（ＶＮ）側に切換えて、遠
隔操縦手段（１００）を非作動状態に切換えるのである
。

次に、前記操縦形式切換手段（１０３）において、遠隔
操縦手段（１００）を非作動状態に切換える場合につい
て説明する。

前記ポテンショメータ（Ｒ３）からの出力信号により変
速操作位置がニュートラル位１ａであるが否かを比較判
別するニュートラル位置判別回路ＣＢ）を設け、そのニ
ュートラル位置判別回路（Ｂ）からの出力信号及び車体
のパネルボード（Ｐ）に設けたモアー駆動用起動スイッ
チ（８ｗ２）からの信号が第１インバータ（ロ）を介し
て反転された信号夫々が入力されるｎ０回路（ト）を設
け、前記切換スイッチ（ＳＷｌ）からの信号が第２イン
バータに）を介して反転された信号及び前記ＡＮＤ回路
（ハ）からの信号が入力される第２フリツプフロツプ（
Ｆ２）を設けると共に、前記モアー駆動用起動スイッチ
（ＳＷ２）及び前記第２フリツプフロツプ（Ｆ２）から
の出力信号が入力されるＡＮＤ回路（ト）を設け、もっ
て、前記モアー１）の駆動制御指示が停止、つまり前記
モアー駆動用起動スイッチ（ＳＷ２　）がＯＦＦ状態で
ある場合で且つ前記ポテンショメータ（Ｒ３）による検
出位置がニュートラル位置であると判別された場合にお
いて、前記切換スイッチ（ＳＷ２）をマニュアル側に切
換えることにより、遠隔操縦手段（１００）を非作動状
態に切換えると、第２７リツプフロツプ（Ｆ２）をセッ
トして、搭乗操縦手段（１０１）を作動状態に切換える
ようにしである。　尚、前記搭乗操縦手段（１０１）が
作動状態である場合において、前記モアー駆動用起動ス
イッチ（ＳＷ２　）をＯＮにすると、前記ＯＲ回路（至
）を介してモアー駆動回路端にモアー駆動用指令信号を
出力するのである。

そして、前記搭乗操縦手段（１０１）が作動状態で、且
つ、前記モアーＮ）の駆動制御指示が駆動である場合に
おいて、前記切換スイッチ（ＳＷＩ）をマニュアル側へ
切換えても、前記第２フリツプフロツプ（Ｆ２）がリセ
ットされて、前記アナログスイッチ（２２）を中立指示
電圧（ＶＮ）側へ切換えることとなって、搭乗操縦手段
（１０１）を作動状態に切換えることを阻止し、もって
、遠隔操縦手段（１００）から搭乗操縦手段（１０１）
に切換えた際にモアーＵ）が突然枢動されることを阻止
するようにしている。

前記ニュートラル位置判別回路ｆＡ）　、　ＣＢ）夫々
は、同一構成であるため、それらのうちの一方（Ａ）に
ついて説明すれば、一対のコンパレータθ◇、Ｏυ及び
それらコンパレータ０υ、θηからの信号が入力される
ＡＮＤ回路（６）を設けて、第８チヤンネル（ＣＨｓ）
からの出力信号がコンパレータ（４１）　、　Ｑυによ
り所定範囲内にあることが判別されると、変速操作位置
がニュートラル位置であるとして、ＡＮＤ回路（６）か
ら第１フリツプフロツプ（Ｆｌ）に出力されるようにし
である。

次に、前記ステアリング制御について詳述すれば、前記
搭乗操縦時におけるポテンショメータ（ＲＯ）からの目
標ステアリング位置又は遠隔操縦時における第２チヤン
ネル（ＣＨ２）から出力される目標ステアリング位置の
いずれか一方と、前記前輪（ＩＦ）及び前記後輪（ＩＲ
法＆のステアリング位置を検出するポテンショメータ（
Ｒ１）、（Ｒ２）からの検出ステアリング位置とを差動
増幅器（財）によう比較演算させ、そして、前記検出ス
テアリング位置が目標ステアリング位置に一致すること
が判別されるまで、前記前輪（ＩＦ）及び前記後輪（Ｉ
Ｒ）夫々の電磁バルブ（１６Ｆ）　、　（１６Ｒ）の駆
動回路（２４Ｆ）　、　（２４Ｒ）にバルブ操作用指令
信号を出力するようにして、ステアリング制御を行なう
ようにしである。

尚、前記ステアリング制御を旋回ステアリング形式で行
なう場合、つまり車体のパネルボード（Ｐ）に設けたス
テアリング形式選択スイッチ（ＳＷｏ　）の切換操作に
よシ旋回ステアリング形式を選択した場合、又は、第１
チヤンネル（ＣＨｌ）からの出力信号を一対のコンパレ
ータ（ＣＩ　）　、　（ＣＩ　）にて判別した結果が旋
回ステアリング形式である場合には、前記ポテンショメ
ータ（ＲＯ）の出力信号、又は、第２チヤンネル（ＣＨ
２）からの出力信号を、反転増幅器に）によって極性を
反転させて、前記後輪（ＩＲ）の駆動回路（２４Ｒ）に
入力して、前輪（ＩＦ）のステアリング位置と後輪（Ｉ
Ｒ）のステアリング位置とが互いに逆方向となるように
ステアリング制御するのである。

又、前記ステアリング制御を平行ステアリング形式で行
なう場合には、前輪（ＩＦ）の駆動回路（２４Ｆ）に出
力される信号と同じ信号を後輪（ＩＲ）の駆動回路（２
４Ｒ）に入力するようにして、前輪（ＩＦ）のステアリ
ング位置と後輪（ＩＲ）のステアリング位置とを同方向
となるようにステアリング制御するのである。

又、前記ステアリング制御を二輪ステアリング形式で行
なう場合には、ニュートラル位置に対する信号を、アナ
ログスイッチ（２１）を介して後輪（ＩＲ）の駆動回路
（２４Ｒ）に入力するようにして、前輪（ＩＦ）のみを
ステアリング制御するのである。

［別実施例］ 前記実施例では、作業者搭乗を検出する手段（１０２）
を構成するに、運転≧、’）（３）への着座にて操作さ
れる切換スイッチ（ＳＷ２　）のＯＮ　−ＯＦＦ’　に
よ如ラジコンとマニュアルとを切換えるようにしたが、
作業者搭乗を検出する手段（１０２）としての構成は各
種変更できる。

又、前記実施例では、搭乗操縦時にのみ二輪ステアリン
グを行なうようにしたが、遠隔操縦時においても行なう
ようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る遠隔操縦式作業車の実施例を示し、
第１図は制御回路図、第２図は制御システムの全体構成
を示すブロック図、第８図は運転シートの装着部を示す
概略側面図、第４図は送信器の斜視図、第５図は送信器
の内部構造を示す概略図、第６図は芝刈作業車の平面図
、第７図は同車の側面図である。 （２）　、　（Ｈ）　−−−操作具、（２１ａ）　−−
−送信器、（１００）・・・・・・遠隔操縦手段、（１
０１）　　・・搭乗操縦手段、（１０２）・・・・作業
者搭乗検出手段、（１０３）・　・操縦形式切換手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 送信器（２１ａ）からの指示情報に基づいて操作する遠
   隔操縦手段（１００）と車体に装備の操作具（２）、（
   Ｈ）にて操作する搭乗操縦手段（１０１）とを備えた遠
   隔操縦式作業車であつて、作業者搭乗を検出する手段（
   １０２）を設け、作業者搭乗時に前記搭乗操縦手段（１
   ０１）を作動状態に切換え、且つ、作業者非搭乗時に前
   記遠隔操縦手段（１００）を作動状態に切換えるべく、
   作業者搭乗検出手段（１０２）の検出情報に基づいて前
   記遠隔操縦手段（１００）と前記搭乗操縦手段（１０１
   ）とを作動状態と非作動状態とに自動的に切換える操縦
   形式切換手段（１０３）を設けてある遠隔操縦式作業車
   。