JPS6324806A - 遠隔操縦式作業車の操向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、送信機からの指示情報に基づいて、変速用ア
クチュエータ及び扱歯用アクチュエータの作動を制御す
る制御手段を備えた遠隔操縦式作業車の操向制御装置に
関する。

〔従来の技術〕

上記この種の遠隔操縦式作業車の操向側′４′Ｂ装置は
、傾斜地等の作業者が搭乗して運転し難い作業地等にお
いても安全に作業が行えるように、作業車を遠隔操縦で
きるようにしたものである。

そして、従来では、前輪のみを、操向車輪として操向用
アクチュエータにて操向操作するようにしてあった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、前輪のみを操向させる場合においては、
前進時と後進時とで作業車の旋回状態が異なるものであ
り、操向操作し難い不利があった。ちなみに、上記この
種の遠隔操縦式作業車を、傾斜地等での作業時において
、方向転換等のために、後退しながら前輪を操向操作す
ると、機体に対する荷重方向によっては、予測した以上
に前輪が切れすぎることもあり、傾斜地等においては、
−層操作し難い虞れがあった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、傾斜地における操向性能を改善することにあ
る。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による遠隔操縦式作業車の操向制御装置の特徴構
成は、前記制御手段を、前進時には前輪を、且つ、後進
時には後輪を、夫々操向操作するように構成してある点
にあり、その作用並びに効果は以下の通りである。

〔作　用〕

すなわち、作業車の操向操作を遠隔操縦するための制御
手段を、前進時には前輪を、且つ、後進時には後輪を、
夫々操向操作するように構成してあるので、機体の前後
進の切り換えに連動して、機体進行方向に対して前方側
に位置する車輪を自動的に操向操作するようにできる。

従って、後進時においても、前進時と同じ操向操作性を
得られるようになった。

〔発明の効果〕

従って、機体の前後進に応じて、機体進行方向に対して
前方側に位置する車輪が操向輪として機能するので、傾
斜地等で後退しながら旋回させるような場合においても
進行方向側の車輪を操向操作できるので、前進時と同様
に、機体の移動方向とその旋回量とを予測しながら遠隔
操縦することができる。つまり、後進時においても、前
進時と同様の操向操作ができるので、遠隔操縦時におけ
る操向操作の操作性が良くなったのである。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図に示すように、遠隔操縦並びに搭乗操縦の何れを
も可能な機体（Ｖ）の下腹部に、エンジン（Ｅ）の出力
にて駆動される芝刈り装置（１）を縣架してあり、芝や
雑草等の刈取作業に使用する作業車を構成してある。

前記機体（Ｖ）の構成について説明すれば、第２図及び
第３図に示すように、左右一対の前輪（２）及び左右一
対の後輪（３）を設けると共に、それら一対の前後輪（
２）　、　（３）を各別に操作する操向用アクチュエー
タとしてのステアリング用油圧シリンダ（４）　、　（
５）、及び、それに対する制御弁（６）　、　（７）を
設けである。そして、前後進切り換え自在な油圧式無段
変速装置（８）を、前記エンジン（Ｅ）に連動連結する
と共に、搭乗操縦用の変速操作手段としての変速ペダル
（９）及び遠隔操縦用の変速用アクチュエータとしての
変速モータ（１０）を、その何れによっても変速操作自
在に、前記変速装置（８）の変速アーム（１１）に連動
連結してある。又、搭乗操縦用の操向操作手段としての
ステアリングハンドル（）ｌ）を設けである。

遠隔操縦の構成について説明すれば、前記ステアリング
用油圧シリンダ（４）　、　（５）の制御弁（６）。

（７）、及び、変速モータ（１０）の夫々に作動指令を
与える制御装置（１２）、遠隔操縦用の送信機（１３）
からの指示情報を受信して前記制御装置（１２）に伝達
する受信機（１４）を設けである。

又、前記前輪（２）のステアリング位置を検出する前輪
用のステアリング位置検出用ポテンショメータ（Ｒ＋）
、前記後輪（３）のステアリング位置を検出する前輪用
のステアリング位Ｗ検出用ポテンショメータ（Ｒ２）、
及び、前記変速アーム（１１）の位置つまり変速位置を
検出する変速位置検出用ポテンショメータ（Ｒ１）の夫
々を設けてあり、それらポテンショメータ（Ｌ）　、　
（Ｒｚ）　、　（Ｒ３）による検出信号を前記制御装置
（１２）に入力してある。

前記送信機（１３）の構成について説明すれば、その前
後動によって前記変速装置（８）の変速位置を指示する
変速レバー（１５）、左右動によって前記前輪（２）又
は後輪（３）の目標ステアリング位置を指示するステア
リングレバー（１６）を設けると共に、前記各レバー（
１５）　、　（１６）の操作位置を検出する各種のセン
サ、並びに、そのセンサによる検出情報を指示情報とし
て前記受信機（１４）に向けて送信する送信用機器を設
けである。

つまり、前記変速レバー（１５）にて指示される目標変
速位置と前記変速位置検出用ポテンショメータ（Ｒ１）
による検出変速位置とが一致するように前記変速モータ
（１０）の作動を制御するように構成し、又、前記ステ
アリングレバー（１６）にて指示される目標ステアリン
グ位置と前記ステアリング位置検出用ポテンショメータ
（Ｒ＋）、（Ｒｚ）による検出位置とが一致するように
、前記ステアリング用油圧シリンダ（４）　、　（５）
の制御弁（６）。

（７）の作動を制御するように構成して、自動的に指示
された車速で前進又は後進すると共に前記前後輪（２）
　、　（３）のステアリング位置が指示されたステアリ
ング位置となるように機体（Ｖ）の走行を遠隔操作でき
るようにしてある。但し、詳しくは後述するが、前進時
には前輪（２）のみが操向操作され、且つ、後進時には
後輪（３）のみが操向操作されるようにしてある。そし
て、後輪（３）を操向操作する場合には、前記送信機（
１３）のステアリングレバー（１５）の左右動と機体（
Ｖ）の移動方向とが一致するように、前進時とは逆方向
に後輪（３）を操向操作するようにしてある。

搭乗操縦の構成について説明すれば、搭乗操縦と遠隔操
縦とを切り換える操縦モード切り換えスイッチ（１７）
の情報及び前記ステアリングハンドル（Ｈ）の操作位置
つまり搭乗操縦時の目標ステアリング位置検出用ポテン
ショメータ（Ｒｏ）の検出情報夫々を、前記制御装置（
１２）に入力し、そして、それらの情報に基づいて前記
前輪用のステアリング用油圧シリンダ（４）の制御弁（
６）の作動を制御して、前輪（２）をパワーステアリン
グ操作できるようにしてある。但し、搭乗操縦時には、
前記変速装置（８）の変速位置つまり車速の調整は、前
記変速ペダル（９）にて前記変速アーム（１１）を直接
操作することにより行うこととなる。又、後輪（３）は
、ステアリング操作しないので、直進状態の中立位置に
保持すべく、前記後輪用のステアリング用油圧シリンダ
（４）の制御弁（６）が中立位置に保持されることとな
る。

次に、前進時には前輪（２）のみをステアリングし、且
つ、後進時には後輪（３）のみをステアリング操作する
ための構成について説明する。

第１図に示すように、前記受信機（１４）にて受信され
た前記送信機（１３）から指示される変速レバー（１５
）及びステアリングレバー（１６）の操作位置情報は、
Ｆ／Ｖコンバータ（１８）にて電圧信号に変換されるよ
うにしてある。

そして、前記変速レバー（１５）の操作位置情報は、前
記変速モータ（１０）を正逆転並びに停止させるための
モータ駆動回路（１９）に入力され、前記変速位置検出
用ポテンショメータ（Ｒ１）からの検出信号と比較され
て、それらが一致するまで前記変速モータ（１０）が自
動的に正逆転操作されるようにしてある。

一方、前記ステアリングレバー（１６）の操作位置情報
は、前記操縦モード切り換えスイッチ（１７）にて択一
的に切り換えられる一対のアナログスイッチ（Ｇｌ）、
（Ｇｌ）を介して、前記前輪用制御弁（６）及び後輪用
制御弁（７）を各別に駆動する制御弁駆動回路（２０）
　、　（２１）に入力され、前記ステアリング位置ネ★
出用ポテンショメータ（Ｒ＋）。

（Ｒ１）の検出信号と夫々比較され、それら両者が一敗
するまで前記制御弁（６）　、　（７）が自動的に駆動
され、前記ステアリング用油圧シリンダ（４）。

（５）が自動的に左右動じて、前輪（２）及び後輪（３
）がパワーステアリング操作されるようにしてある。

但し、前記前輪用の制御弁駆動回路（２ｏ）には、前記
ステアリングレバー（１６）の操作位置情報又はステア
リングハンドル（Ｈ）の操作位置情報を直接入力するよ
うにしてあり、そして、前記後輪用の制御弁駆動回路（
２１）には、前記ステアリングレバー（１６）の操作位
置がステアリング中立位置に対して、その左右動が左右
反転するように、前記ステアリングレバー（１６）の操
作位置情報の中立位置に対する極性を反転する反転増幅
器（２２）を介して入力するようにしてあ□す、前進時
及び後進時とも、機体（Ｖ）の旋回方向が前記ステアリ
ングレバー（１６）の操作方向に一致するようにしてあ
る。

又、前記変速レバー（１５）からの指示情幸旧こ基づい
て、前進指示であるか後進指示であるかを判別する前後
進判別回路（２３）、及び、この前′後進判別回路（２
３）による前後進判別信号により、前記前輪用の制御弁
駆動回路（２０）及び後輪用の制御弁駆動回路（２１）
の夫々に対する入力信号を、ステアリング中立位置に保
持するために予め設定されたニュートラル電圧（ｖｏ）
に切り換えるためのアナログスイッチ（Ｇ２）の複数個
を設けである。

又、前記前後進判別回路（２３）は、前記Ｆ／Ｖコンバ
ータ（１８）にて電圧信号に変換された変速レバー（１
５）からの指示情報と、走行停止に対応する設定電圧と
を比較するコンパレータ（Ａ１）と、その出力論理を反
転するインバータ（Ｇｏ）から構成してある。

そして、前記前後進判別回路（２３）が、前進指示を判
別するに伴って、前記後輪用の制御弁駆動回路（２１）
に対する目標ステアリング位置に対応する前記反転増幅
器（２２）を介して人力される目標電圧を、前記ニュー
トラル電圧（ｖｏ）に切り換えると共に、後進指示を判
別するに伴って、前記前輪用の制御弁駆動回路（２０）
に対する目標ステアリング位置を指示する入力電圧を、
前記ニュートラル電圧（ｖｏ）に切り換えるのである。

従って、前記操縦モード切り換えスイッチ（１７）の切
り換え操作に連動して、遠隔操縦時には前記送信機（１
３）のステアリングレバー（１６）の操作位置情報が、
且つ、搭乗操縦時には前記ステアリングハンドル（）Ｉ
）の操作位置情報が、夫々目標ステアリング位置情報と
して入力されると共に、遠隔操縦時には、前記変速レバ
ー（１５）による前後進指示情報に基づいて前後進が判
別され、前後進の切り換えに連動して、操向操作される
車輪が前輪（２）又は後輪（３）に、自動的に切り換え
られるのである。

ところで、前記モータ駆動回路（１９）、及び、制御弁
駆動回路（２０）　、　（２１）は、夫々同一回路にて
構成されているものであって、目標電圧と前記各ポテン
ショメータ（Ｒ１）〜（Ｒ１）からの検出電圧との偏差
を演算する差動増幅器（Ａ２）、予め設定された制御の
不感帯と比較することによってアクチュエータの作動方
向に対応する信号を出力する一対のコンパレータ（ＡＩ
）、（ＡＩ）、及び、アクチュエータを駆動するための
一対のドライバ（Ａ３）　、　（Ａ：ｌ）によって構成
されている。

Ｃ別実施例〕 上記実施例では、遠隔操縦時のみ、操向操作する車輪を
、前後進に対応して前輪と後輪とに切り換えるようにし
た場合を例示したが、搭乗操縦時にも切り換えるように
してもよい。

又、上記実施例では、機体の進行方向に対して前方側に
位置する車輪のみを操向操作する２輪ステアリング形式
のみを用いるようにした場合を例示したが、例えば、前
後輪を逆方向に操向操作する４輪ステアリング形式、前
後輪を同一方向に操向１桑作する平行ステアリング形式
等を、選択使用できるようにしてもよく、作業車の各部
の具体構成は各種変更できる。

【図面の簡単な説明】

凹面は本発明に係る遠隔操縦式作業車の操向制御装置の
実施例を示し、第１図は制御装置の具体構成を示す回路
図、第２図は制御システムの全体構成を示すブロック図
、第３図は作業車の全体側面図である。 （２）・・・・・・前輪、（３）・・・・・・後輪、（
４）　、　（５）・・・・・・操向用アクチュエータ、
（１ｏ）・・・・・・変速用アクチュエータ、（１２）
・・・・・・制御手段、（１３）・・・・・・送信機。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　送信機（１３）からの指示情報に基づいて、変速用ア
   クチュエータ（１０）及び操向用アクチュエータ（４）
   、（５）の作動を制御する制御手段（１２）を備えた遠
   隔操縦式作業車の操向制御装置であって、前輪（２）及
   び後輪（３）の何れをも操向操作自在に構成すると共に
   、前記制御手段（１２）を、前進時には前輪（２）を、
   且つ、後進時には後輪（３）を、夫々操向操作するよう
   に構成してある遠隔操縦式作業車の操向制御装置。