JPS6238911A - 遠隔操縦式作業車の障害物迂回制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、操向操作を遠隔操縦により行う操向制御手段
を備えた遠隔操縦式作業車において、走行経路上にある
障害物を自動的に迂回して走行させるための遠隔操縦式
作業車の障害物迂回制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の遠隔操縦式作業車は、その操向操作を送信
機側に設けた操向方向や操向量を設定する操向操作レバ
ー等の操向操作具の動きに連動して車体側の操向車輪が
自動的に操向操作されるように、送信機からの操向指示
情報Ｇこ基づいて操向車輪をパワーステアリング操作す
るようにしたものである。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記遠隔操縦式作業車は、操縦者が車体
に搭乗することなく離れた場所から操向操作するもので
あるから、走行経路−ヒにある立木等の障害物を迂回し
て走行させる場合には、以下に示すような不都合があり
、操作性が良くなかった。

すなわち、操縦者と車体とが離れているために、障害物
と車体との位置関係を正確に認識しにり＜、的確に障害
物を迂回するためにはその操縦に熟練を要するものであ
った。従って、未熟な操縦者では、障害物を迂回しよう
として行う操向操作が嬶に車体を障害物に衝突させてし
まう方向への操向操作となることがある。又、その結果
、車体を元の走行経路に復帰させるのに手間取る不都合
があった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、複雑な操向操作を行うことなく障害物の迂回
を簡単に行えるようにすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による遠隔操縦式作業車の障害物迂回制御装置の
特徴とするところは、送信機に備えた操向指示手段によ
る操向指示情報に基づいて操向用アクチュエータを自動
的に作動させる遠隔操縦用の操向制御手段、障害物を自
動的に迂回するだめの走行経路情報を予めパターン化し
た障害物迂回パターンを記４，０する障害物迂回パター
ン記１０手段、前記障害物迂回パターン記１ａ手段に記
憶された障害物迂回パターンに基づいて前記操向用アク
チュエータを自動的に作動させる障害物迂回用の自動操
向制御手段、の夫々を車体側に設けるとともに、前記送
信機側に、前記自動操向制御手段を作動させる指示情報
を出力する障害物自動迂回用の起動手段を設けてある点
にあり、その作用並びに効果（よ以下の連りである。

〔作　用〕

第１図に示すように、送信１（１１ａ）に設けた操向指
示手段（１００）による指示情幸トに基づいて、操向用
アクチュエータ（８）を作動させる遠隔操縦用の操向制
御手段（１０１）と、障害物迂回パターン記憶手段（１
０２）に記憶された障害物を迂回して操向するだめの走
行経路情報に基づいて前記操向用アクチュエータ（８）
を作動させる障害物迂回用の自動操向制御手段（１０３
）を設け、この何れの操向制御手段（１０１）　、　（
１０３）によって前記操向用アクチュエータ（８）の作
動を制御さ−Ｕるかを、送信機（１１ａ）側に設けた障
害物自動迂回用の起動手段（１０４）による指示情報に
基づいて切り換えさせるのである。

〔発明の効果〕

従って、送信機側に設けた起動手段ｂｅよって車体側の
自動操向制御手段が起動されると、操向指示手段による
通常の遠隔操縦による人為的な操向制御から、予め記憶
したパターン通りに自動走行するように自動的な操向制
御に切り換えられるので、操縦者は、障害物を迂回した
い場合には、送信機側に設けた起動手段により、迂回開
始の起動指示を行うだけでよく、従来のような障害物を
迂回するための複雑な操向操作を行う必要がなくなった
。又、この障害物の迂回は、予めパターン化した記憶情
報に基づいて毎回同じように操向制御されるので、障害
物を迂回した後の車体位置が、元の走行経路に対して大
きくずれた状態となることはなく、人為的な操向操作に
よる障害物迂回よりも再現性が良いものとなる。もって
、遠ｌｉＭ　ｆｉ　８Ｎによる通常の操向操作では困難
な障害物の迂回を簡単に行えるようになった。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第８図に示すように、車体（Ｖ）下部の機体フレーム（
１）後方側にシート（２）、ハンドル（ＩＩ）、および
ミッションケース（Ｍ）を、前方側にはエンジン（［り
を、夫々設け、前記機体フレーム（１）下部に車輪（３
）としての前後駆動車輪（３Ｆ）　、　（３１１）を設
け、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）の中間部に芝刈
装置（４）を上下動自在に懸架して、もって、４輪駆動
式作業車としての芝刈作業車を構成しである。

又、前記車体（Ｖ）後端部には、単位走行距離当たり所
定の個数のパルス信号を出力する走行　　　　　　　　
。

距離検出手段としてのフォトインクラブタ型のロータリ
ーエンコーダを内装した距離センサ（５）を備えた従動
輪（５ａ）を設けてあり、この距離センサ（５）からの
出力パルス数をカウントすることにより走行距離（ＬＸ
）を検出するように構成しである。

前記エンジン（ε）の出力は、第７図に示すように、ミ
ッションケース（Ｍ）部に設しノた油圧式無段変速装置
（６）に伝達され、手動変速用ペダル（図示せず）また
は自動変速用アクチュエータとしての減速機付モータ（
７）によって変速操作され、前記前後輪（３Ｆ）　、　
（３Ｒ）に伝達されるとともに、前記芝刈装置（４）に
も伝達されるように構成しである。

前記変速装置（６）の変速操作位置は、その変速操作軸
（６ａ）の回動に連動するポテンショメータ（Ｒ３）に
よって検出し、制御装置（Ａ）にフィードバックするよ
うに構成しである。

前記前輪（３Ｆ）は、駆動車輪のみならず操向車輪とし
てもステアリング操作可能に構成されているものであっ
て、前記ハンドル（１１）による手動操作、無線誘導に
よる遠隔操縦の何れによってもパワーステアリング操作
可能に構成しである。

前記ハンドル（１１）は、車体（Ｖ）に対して上下方向
に出退自在に構成してあり、遠隔操縦時等の不要時には
車体（Ｖ）側へ下降させて、走行中に邪魔にならないよ
うにしである。そして、その操作量は、このハンドル（
１１）の回動操作に連動するポテンショメータ（１１０
）によって検出するようにしである。

以下、前記前輪（３Ｆ）のパワーステアリング操作につ
いて説明する。

第７図に示すように、操向用アクチュエータ（８）とし
ての往復動型の油圧シリンダ（８Ｆ）を、車体（Ｖ）左
右方向に駆動移動自在に設け、この油圧シリンダ（８Ｆ
）をステアリング用のタイロッド（９）　、　（９）を
介して前記前輪（３Ｆ）に連結し、前記油圧シリンダ（
８Ｆ）を作動させる電磁バルブ（ＩＯＦ）のＯＮ１０　
Ｆ　Ｆを制御することによってパワーステアリング操作
するように構成しである。つまり、前記ハンドル（１１
）によって操作されるステアリング量、あるいは後述す
る送信機（１１ａ）からの指示ステアリング量と、前記
前輪（３Ｆ）に設けてある実際のステアリング量を検出
するポテンショメータ（Ｒ１）による検出値とが一致す
るように、前記電磁バルブ（ＩＯＦ）を駆動するフィー
ドバック制御を行うようにしである。

・ヨ　　　　　　　　前記作業車を遠隔操縦するための
送信機（１１ａ）一方、第６図に示すように、無線誘導
によりには、前後方向に揺動自在に枢支した変速操作用
レバー（１２）、および、前後左右何れにも揺動自在に
枢支した操向操作用レバー（１３）を設けてあり、前記
変速操作用レバー（１２）の前後揺動が車体（ν）の前
後進に対応しかつその揺動量が前記変速装置（６）の変
速位置を指示し、前記操向操作用レバー（Ｉ３）の左右
方向への揺動がステアリング方向とその量を指示するよ
うにするとともに、この操向操作用レバー（１３）の前
方側への揺動操作により後述する障害物（Ｘ）を自動迂
回するための自動迂回制御を起動する操作となり、その
状態での左右方向への揺動が障害物（Ｘ）を迂回する際
の方向つまり障害物（Ｘ）に対して車体（Ｖ）が左右何
れの側から迂回するかを指示できるようにしである。

第５図に示すように、前記送信ｍ（１１ａ）に、前記変
速操作用レバー（１２）が前方側へ揺動されるほどその
出力電圧（Ｖｖ）が高くなるように、前記変速操作用レ
バー（１２）の前後方向の揺動に連動してその出力電圧
（Ｖｖ）が変化する変速用ポテンショメータ（Ｒｖ）、
前記操向操作用レバー（１３）が右側方向に揺動される
ほどその出力電圧（Ｖｓ）が高くなるように、前記操向
操作用レバー（１３）の左右方向への揺動に連動してそ
の出力電圧（Ｖｓ）が変化する操向用ポテンショメータ
（Ｒｓ）、前記操向操作用レバー（１３）が前方側に揺
動されるほどその出力電圧（Ｖｋ）が高くなるように、
前記操向操作用レバー（１３）の前後方向の揺動に連動
してその出力電圧（Ｖｋ）が変化するポテンショメータ
（Ｒｋ）を設け、発振器（１４）により前記３つのポテ
ンショメータ（Ｒｖ）　、　（Ｒｓ）　、　（Ｒｋ）か
らの各出力電圧（Ｖｖ）　、　（Ｖｓ）　、　（Ｖｋ）
の変化を夫々周波数の変化に変換し、この発振器（１４
）からの信号を送信部（１５）にて各チャネル（Ｃ１（
＋）〜（ＣＩ１１）の信号として変調し、車体（ｖ）側
に搭載した受信機（１１ｂ）に向は遠隔操縦用の指示情
報として送信するように構成しである。もって、前記変
速操作用レバー（１２）と変速用ポテンショメータ（Ｒ
ｖ）とで変速指示手段を構成し、前記操向操作用レバー
（１３）とその左右方向への揺動に連動する操向用ポテ
ンショメータ（Ｒｓ）とで操向指示手段（１００）を構
成し、前記操向操作用レバー（１３）とその前後方向へ
の揺動に連動するポテンショメータ（Ｒｋ）とで障害物
自動迂回用の起動手段（１０４）を構成しである。

以下、制御装置Ｚ（Ａ）の構成を、第２図に示す回路図
に基づいて説明する。

制御装置（Ａ）は、作業者が搭乗して手動操作により操
縦したり前記送信機（１１ａ）により遠隔操縦したりす
るための手動制御部（Ａａ）と、遠隔操縦時に障害物（
Ｘ）を自動的に迂回して走行させるためのマイクロコン
ピュータによる自動制御部（Ａｂ）とから構成してあり
、手動操作により作業車を操縦する手動モードと、受信
機（１ｌ　ｂ）による受信誘導信号に基づいて前記送信
機（１１ａ）により遠隔操縦する遠隔操縦モードとを、
選択する遠隔操縦スイッチ（ＳＷ　＋　）を設けてある
。

前記受信機（Ｉｌｂ）より出力される障害物自動迂回制
御の起動用第１チヤネル（ＣＩ＋、）、操向用第２チヤ
ネル（Ｃ１１２）、および、変速用第３チヤネル（ＣＩ
１１）の各信号は、Ｆ／Ｖコンバータ（１６）によって
夫々電圧信号に変換され、前記遠隔操縦スイッチ（ＳＷ
　ｌ　）がＯＮしている遠隔操縦モード時にのみアナロ
グスイッチ（Ｇｏ）・・を介して手動制御部（Ａａ）に
人力され、前記送信機（１１ａ）による遠隔操縦が可能
な状態となるようにしである。

そして、前記操向用第２チヤネル（ＣＩ＋２）の信号は
、前記遠隔操縦スイッチ（ＳＷ　Ｉ　）がＯＮＬ、てい
る場合には、前記アナログスイッチ（ＧＯ）を介して前
記電磁バルブ（ＩＯＦ）を駆動するバルブ駆動回路（１
７Ｆ）に入力され、前記操向量検出用ボテンショメータ
（Ｒ１）の検出電圧と比較されて、両電圧が一致するよ
うに前記油圧シリンダ（８Ｆ）を作動させることにより
、操向操作を遠隔操縦できるようにしてあり、もって、
遠隔操縦用の操向制御手段（１０１）を構成しである。

尚、前記遠隔操縦スイッチ（ＳＷ　、　）がＯＦＦして
いる場合は、前記操向用第２チヤネル（Ｃ１１□）の信
号に換えて前記ハンドル（１１）の操作量を検出するポ
テンショメータ（Ｒｏ）からの信号がバルブ駆動回路（
１７Ｆ）に入力され、ハンドル（ｌ（）により手動操作
されることとなる。

前記変速用第３チヤネル（ＣＯ３）の信号は、前記変速
操作用モータ（７）を駆動するモータ駆動回路（１８）
に入力され、前記変速位置検出用ポテンショメータ（Ｒ
３）による検出電圧と比較されて、両電圧が一致するよ
うに前記モータ（７）を正逆転駆動する。尚、前記遠隔
操縦スイッチ（ＳＷ　ｌ　）がＯＦＦしている場合は、
前記変速装置（６）は図示しない変速用ペダルによって
直接変速操作されることとなる。

前記障害物自動迂回制御の起動用第１チヤネル（Ｃ１１
，）の信号は、障害物（Ｘ）を自動的に迂回するための
自動操向制御手段（１０２）を構成する自動制御部（Ａ
ｂ）に入力され、前記遠隔操縦スイッチ（ＳＪ）がＯＮ
している場合にのみ、その電圧値に基づいて自動迂回が
起動されたか否かを判別するようにしである。

前記自動制御部（Ａｂ）を構成するに、前記第１チヤネ
ル（ＣＩ１１）、前記ステアリング量検出用ポテンショ
メータ（Ｒ，）、前記変速位置検出用ポテンショメータ
（Ｒ３）、夫々からの信号を入力され、一つのＡ／Ｄコ
ンバータ（１９）に選択的に出力するマルチプレクサ（
２０）、前記Ａ／Ｄコンバータ（１９）によりデジタル
化された信号を後述する処理を行って前記操向用電磁バ
ルブ（ＩＯＦ）を作動させる制御信号をＰＩＯポー）　
（２１）を介して出力するＣ　Ｐ　Ｕ　（２２）、前記
距離センサ（５）からの出力パルスをカウントして所定
個数カウント毎に前記ＣＰ　Ｕ　（２２）に割り込み信
号を出力するＣＴＣコントローラ（２３）、障害物（Ｘ
）を自動的に迂回して走行するための走行経路情報を予
めパターン化して記憶するとともに、後述する制御プロ
グラム等を記憶しである障害物迂回パターン記憶手段（
１０２）としてのメモリ（２４）、および、前記電磁バ
ルブ（ＩＯＦ）や変速用モータ（７）の駆動を、前記送
信機（１１ａ）による操作に優先して前記ＣＰ　Ｕ　（
２２）による制御信号により自動的に行う状態に切り換
える複数個のトライステートバッファ（Ｇ１）を設けて
ある。尚、第２図中、（Ｇ２）はインバータ、（Ａ１）
は差動増幅器、（Ａ２）はコンパレータである。

以下、前記自動制御部（Ａｂ）の動作を、第３図（イ）
、（Ｕ）に示すフローチャート、および第４図に示す迂
回経路の説明図に基づいて説明する。

第３図（イ）は、前記距離センサ（５）の出力パルス信
号をカウントして、走行距離（Ｌｘ）を検出するための
距離カウントルーチンであって、前述したように割り込
み処理によって行われるようにしである。つまり、この
距離カウント中に、前記第１チヤネル（Ｃ１ｌ＋）の信
号レベルが所定レベル以上あるか否かに基づいて障害物
（Ｘ）の自動迂回制御が起動されたか否かを判別し、自
動迂回が起動された場合には、自動迂回制御中であるこ
とを示す迂回フラグをセットし、前記第１チヤネル（Ｃ
Ｉ１１）の信号レベルが所定レベル未満である場合は、
自動迂回制御が終了または中断されたものとして前記迂
回フラグをリセットするようにしである。

そして、前記迂回フラグがセットされると、迂回制御ル
ーチンが起動され、そして、前記第２チヤネル（ＣＨ２
）の信号レベルに基づいて迂回方向が左右何れの方向で
あるかをチェックし、例えば障害物（Ｘ）の右側を迂回
する場合を例に説明すると、前記迂回フラグがリセット
されるまで、前記メモリ（２４）に記憶しである迂回経
路情報と前記カウントした走行距離（Ｌｘ）に基づいて
前記ＣＰ　Ｕ　（２２）により第３図（ｎ）に示す各ス
テップ（図中＃記号を付した番号で示す）に対応して前
輪（３Ｆ）を自動的に操向操作するのである。

つまり、迂回制御ルーチンが起動されると、第４図に示
すように、まず、右側方向に切り角が２０度となるよう
に前記ステアリング量検出用ポテンショメータ（ｌの検
出電圧に基づいて操向し、前記迂回フラグの状態をチェ
ックしながら予め設定しである所定距離（Ｌ３）走行す
る。　（＃１）次に、前記迂回フラグがセット状態であ
れば、左側方向に２０度操向して前記同様に迂回フラグ
の状態をチェックしながら予め設定しである所定距離（
Ｌ４）走行して直進状態に対応するニュートラル位置に
復帰させて、障害物（Ｘ）の横倒に車体（Ｖ）が位置す
る状態となる。（１１２）次に、障害物（Ｘ）の側方を
車体（Ｖ）が直進する、　　　　　　　　がら予め設定
しである所定距離（Ｌ５）直進させる。

ように、前記迂回フラグの状態をチェックしな（＃３） そして、前記所定切り角（２０度）で、前記ステップ＃
１とは逆方向の左側すなわち元の操向経路゛　　　　　
　　　方向に操向しながら同一所定距離（Ｌ３）走行さ
せ（＃４）、更に前記ステップ＃２とは逆方向の右側方
向に２０度の切り角で操向しながら同一所定距離（Ｌ４
）走行した後ニュートラル位置に復帰させ、自動的に元
の走行経路に復帰させるのである。

（＃５） 尚、上記各ステップ（＃１〜１５）において、迂回フラ
グがリセットされた場合は、その状態で自動迂回制御を
中断し、その後は前記送信機（１１ａ）に設けた操向操
作用レバー（１２）によって、人為的に操向操作するこ
ととなる。

ｃ別実施例〕 以下、本発明の別実施例を、第９図〜第１３図に示す図
面に基づいて説明する。この実施例は、上記実施例が前
輪（３Ｆ）のみを操向する構成とした場合を例示したも
のに対して、前後輪（３Ｆ）。

（３Ｒ）の両方を操向操作可能に構成した場合を示すも
のである。尚、前記第２図〜第８図の各図中に付した番
号および記号と同一のものは、同一機能を有するもので
あり、説明を省略する。

すなわち、第９図に示すように、前輪（３Ｆ）同様に、
後輪（３Ｒ）をパワーステアリング操作するための操向
用アクチュエータ（８）としての油圧シリンダ（８Ｒ）
、電磁バルブ（ＩＯＲ）、および、後輪（３Ｒ）の実際
のステアリング量を検出するポテンショメータ（Ｒ２）
を設けてある。

そして、第１０図に示すように、制御装置（Δ）には、
前記第２図に示した構成に加えて、前記前輪用バルブ駆
動回路（１７Ｆ）と同一構成になる後輪用バルブ駆動回
路（１７１１）、手動操作による操縦時に、前後輪（３
Ｆ）　、　（３１１）を同一方向にステアリング操作す
る平行ステアリング形式、前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ
）を相対的に逆方向にステアリング操作する旋回ステア
リング形式、および、前輪（３Ｆ）のみをステアリング
操作する２輪ステアリング形式、の何れのステアリング
形式で操向操作するかを選択する手動用ステアリング形
式選択スイッチ（ＳＷｚ）、および、前記送信＠（１１
ａ）により前記平行ステアリング形式と旋回ステアリン
グ形式を遠隔操作で選択するためのステアリング形式選
択用第４チヤネル（ＣＩ（、、）、この第４チヤネル（
ＣＨ，）の信号レベルに基づいてステアリング形式を判
別するステアリング形式判別回路（２５）、および、前
記ステアリング形式判別回路（２５）の出力または前記
手動時のステアリング形式選択スイッチ（ｓｔｙ２）の
出力に基づいてステアリング形式を切り換えるステアリ
ング形式切り換え回路（２６）を設け、前記第４チヤネ
ル（Ｃ１１４）の信号を、前記マルチプレクサ（２０）
を介して前記ＣＰＵ（２２）に入力しである。

前記ステアリング形式判別回路（２５）は、前記遠隔操
縦スイッチ（ＳｔＶ　、　）がＯＮ状態にある場合にの
み前記第１チヤネル（ｃｈ＋）〜第３チャネル（ＣＩ＋
３）の信号同様に前記第４チヤネル（Ｃ１１４）の信号
がアナログスイッチ（Ｇｏ）を介して入力され、そのレ
ベルが予め設定しである所定電圧層」−あるか否かを判
別するコンパレータ（八２）によって構成しである。

前記ステアリング形式切り換え回路（２６）は、前記平
行ステアリング形式選択時に、前後側バルブ駆動回路（
１７Ｆ）　、　（１７Ｒ）に同一ステアリング信号を入
力するためのアナログスイッチ（Ｇｏ）、前記旋回ステ
アリング形式選択時に、後輪（３Ｒ）を前輪（３Ｆ）に
対して逆方向にステアリング操作するために指示ステア
リング量をステアリングニュートラル位置に対する極性
を反転させる反転増幅器（Ａ３）、および、前記２輪ス
テアリング形式選択時に、後輪用バルブ駆動回路（１７
Ｒ）にニュートラル位置に対応するニュートラル電圧（
Ｖｎ）を入力して、後輪（３Ｒ）ニュートラル位置に固
定するためのアナログスイッチ（Ｇｏ）によって構成し
である。

一方、前記送信機（１１ａ）は、第１３図及び第１４図
に示すように、前記操向操作レバー（１３）の前方側へ
の揺動で平行ステアリング形式選択、手前側への揺動で
旋回ステアリング形式選択、の各状態に対応するように
、前記操向操作レバー（１３）の前後方向の揺動に連動
するポテンショメータ（Ｒｋ）の出力電圧に基づいて前
記ステリング形式を選択するように構成し、新たに前記
障害物（Ｘ）の自動迂回起動用のスイッチ（ｓｔｎ、）
を前記操向操作レバー（１３）の先端部に設けて、この
スインチ（ＳＷｚ）のＯＮ操作に連動して前記第１チヤ
ネル（ＣＩｌ＋）の信号レベルが自動迂回起動に対応す
る状態となるようにしである。もって、前記スイッチ（
ＳＷ。）およびその０Ｎ１０ＦＦ状態に対応する信号を
出力する第１千中ネル（Ｃ１ｌ＋）にて障害物自動迂回
用の起動手段（１０４）を構成しである。

以下、第１１図（イ）ｌ（Ｅｌ）に示すフローチャート
、および、第１２図に示す迂回経路の説明図に基づいて
、自動操向制御部（Ａｂ）の動作を説明する。

すなわち、前記第３図（イ）に示した距離カウントルー
チンにより、前記第１チヤネル（ｃＨｒ）の信号レベル
が自動迂回起動に対応する状態であるか否かをチェック
する。

そして、前記自動迂回起動用のスイッチ（ＳＬ）がＯＮ
され、自動迂回制御が起動されると、第１２図（イ）に
示すように、前記第４チヤネル（Ｃ１１４，）の信号レ
ベルに基づいてステアリング形式を判別し、かつ、前記
第２チヤネル（ＣＩＩＺ）の信号レベルに基づいて操向
方向すなわち迂回方向を判別して、夫々対応する左右の
平行ステアリング形式による自動迂回制御、又は左右の
旋回ステアリング形式による自動迂回制御を起動するよ
うにしである。

前記旋回ステアリング形式による自動迂回制御は、前記
２輪ステアリング形式による自動迂回制御と同一形式の
制御を行うようにしてあり、そのステアリング操作が前
後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）が共に操向操作されること
以外は同一の制御形態であり、その説明を省略する。

一方、前記平行ステアリング形式による自動迂回制御が
起動された場合は、障害物（Ｘ）の右側方向を迂回する
場合を例に説明すると、第１１図（ロ）および第１２図
に示すように、まず、右側方向に２０度の切り角で操向
して、前記同様に迂回フラグの状態をチェックしながら
予め設定しである所定距離（Ｌｌ）分障害物（Ｘ）方向
に斜めに走行させて直進状態に対応するニュートラル位
置に復帰させる。　（＃６） 次に、前記迂回フラグの状態をチェックしながら予め設
定しである所定距離（Ｌ２）分を障害物（Ｘ）の側方を
直進させる。　（＃７）そして、前記ステップ＃６とは
逆方向の元の走行経路方向である左側方向に２０度の切
り角で操向して、前記同様に迂回フラグの状態をチェッ
クしながら前記所定距離（Ｌ　＋　）操向した後、ニュ
ートラル位置に復帰させて、元の走行経路に車体（ｖ）
が自動的に復帰するように制御するのである。（１１８
） ところで、以上説明した実施例におけるメモリ（２４）
に記憶させた迂回経路情報は、例えば、立ち木等の障害
物（Ｘ）の大きさに基づいて各ステップ（＃１〜＃８）
の走行距離（１，＋〜］、５）を予めパターン化するこ
ととなるが、上記自動回避制御中に実際に走行した距離
や、人為的な操縦により障害物（Ｘ）を迂回して走行し
た時の距離等に基づいて設定走行距離（１，１〜ｌ、５
）を自動的に更新するようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の構成を示すブロック図である。第２図
以降は本発明に係る遠隔操縦式作業車の障害物迂回制御
装置の実施例を示し、第２図は制御装置の構成を示す回
路図、第３図（イ）。 （ｔｌ）は制御装置の動作を示すフローチャート、第４
図は障害物迂回経路の説明図、第５図は送信機の構成を
示すブロック図、第６図は送信機のパネル面の構成を示
す斜視図、第７図は制御システムの概略構成を示すブロ
ック図、第８図は芝刈作業車の全体側面図である。第９
図以降は本発明の別実施例を示す図面であって、第９図
は制御システムの概略構成を示すブロック図、第１０図
は制御装置の構成を示す回路図、第１１図（（）　、　
（０）はその動作を示すフローチャート、第１２図は平
行ステアリング形式による障害物迂回経路の説明図、第
１３図は送信機の構成を示すブロック図、第１４図は送
信機のパネル面の構成を示す斜視図である。 （８）・・・・・・操向用アクチュエータ、　（１１ａ
）・旧・・送信機、（Ｖ）・・・・・・車体、（Ｘ）・
旧・・障害物、（１０１）・・・・・・遠隔操縦用の操
向制御手段、（１０２）・・・・・・障害物迂回パター
ン記１．１手段、（１０３）・・・・・・障害物迂回用
の自動操向制御手段、（１０４）・・・・・・障害物自
動迂回用の起動手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 送信機（１１ａ）に備えた操向指示手段（１００）によ
   る操向指示情報に基づいて操向用アクチュエータ（８）
   を自動的に作動させる遠隔操縦用の操向制御手段（１０
   １）、障害物（Ｘ）を自動的に迂回するための走行経路
   情報を予めパターン化した障害物迂回パターンを記憶す
   る障害物迂回パターン記憶手段（１０２）、前記障害物
   迂回パターン記憶手段（１０２）に記憶された障害物迂
   回パターンに基づいて前記操向用アクチュエータ（８）
   を自動的に作動させる障害物迂回用の自動操向制御手段
   （１０３）、の夫々を車体（Ｖ）側に設けるとともに、
   前記送信機（１１ａ）側に、前記自動操向制御手段（１
   ０３）を作動させる指示情報を出力する障害物自動迂回
   用の起動手段（１０４）を設けてある遠隔操縦式作業車
   の障害物迂回制御装置。