JPS60176113A - 無人走行車の運転制御装置 - Google Patents
無人走行車の運転制御装置Info
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- JPS60176113A JPS60176113A JP59031977A JP3197784A JPS60176113A JP S60176113 A JPS60176113 A JP S60176113A JP 59031977 A JP59031977 A JP 59031977A JP 3197784 A JP3197784 A JP 3197784A JP S60176113 A JPS60176113 A JP S60176113A
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- QFTYEBTUFIFTHD-UHFFFAOYSA-N 1-[6,7-dimethoxy-1-[1-(6-methoxynaphthalen-2-yl)ethyl]-3,4-dihydro-1H-isoquinolin-2-yl]-2-piperidin-1-ylethanone Chemical compound C1=CC2=CC(OC)=CC=C2C=C1C(C)C(C1=CC(OC)=C(OC)C=C1CC1)N1C(=O)CN1CCCCC1 QFTYEBTUFIFTHD-UHFFFAOYSA-N 0.000 abstract 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 3
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
- G05D1/0038—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by providing the operator with simple or augmented images from one or more cameras located onboard the vehicle, e.g. tele-operation
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔技術分野〕
この発明は監視窓や工ＴＶカメラによって動作を監視し
ながら遠隔制御によシ走行される所謂かじ取シ装置を持
たない走行車に係わシ、特に進行方向に対して左右の車
輪の相互の間に速度差を持九せることによシ方向質換を
行う無人走行車の運転制御装置に関する。
ながら遠隔制御によシ走行される所謂かじ取シ装置を持
たない走行車に係わシ、特に進行方向に対して左右の車
輪の相互の間に速度差を持九せることによシ方向質換を
行う無人走行車の運転制御装置に関する。
従来、無人走行車の運転制御装置は走行車の進行方向や
速度調整を角度検出センサー（ポテンショ又はロータリ
エンコーダ）付のジョイスティックレバーによシ操縦し
ていた。このジョイスティックレバーによる前進、後退
等の操縦は普通の車輌の運転方法とは著しく異なるため
、走行車の操縦が行いにくかった。ジョイスティックレ
バーは概略を示すと第１図のように構成されている。第
１図にお込て、レバー（Ｌ Ｖ ）ハｃｉ ｚ軸ｔニュ
ートラルとし、Ｘ、Ｙ何れの方向へも独立に８０°傾け
ることができるものである。そのレバー（ＬＶ）の傾斜
はポテンショメータ（ＰＯ□） Ｉ （ｐｏ、 ）で検
出される。Ｘ方向傾角は走行車の進行方向に向って左側
と右側の車輪の速度比の設定値となシ、Ｙ方向傾角は速
度設定値となる。ここでＹ方向を進行方向とすやと、（
１入レバー（ＬＶ）がｚｏｙ内にあるとき祉前進、 ｚ
ｏ−ｙ内にあるときは後退で、速度はＯ２軸からの傾角
に比例し、上記の仮定から３０°で全速となる。（２）
、レバー（ＬＶ）がＺＯＸ内にあるときは右側車輪が減
速され、 ２０−Ｘ内にあるときは左側車輪が減速され
る。そしてレバー（ＩＪＶ）がそれぞれｚＯ軸から８０
°傾いたとき停止となる６ （３）％ Ｌ’バー（ＬＶ
）がＺＯＸＹ内にあるときは右旋回、またｚＯ−Ｘ−Ｙ
内にあるときは右側車輪は逆転され、左側車輪は同方向
で更に減速されるから右旋回となる。（４）、レバー（
ＬＶ）がｚＯ，−Ｘ ｙ 内にあるときは左旋回、また
ＺＯＸ−Ｙ 内にあるときは左旋回、またＺＯＸ−Ｙ
内ＩＣあるときは逆転され、左側車輪よシ右側車輪の方
向が減速されて遅くなるから左旋回となる。（５）、例
えばレバー（Ｉ、、Ｖ）ｔ−ＯＹ軸から反時計方向８０
°の方向へＯ２軸から２０°倒すと、Ｘ＠ｉｉ、Ｙ方向
へ１７６２９二Ｙ軸は−Ｘ方向へｌθ°１９’回転され
る。従って右側車輪社全速時の５８％の速度で前進され
るが、左側車輪は右側車輪の６６−の速度で前進される
から、その差８４％の速庭差で左旋回される。
速度調整を角度検出センサー（ポテンショ又はロータリ
エンコーダ）付のジョイスティックレバーによシ操縦し
ていた。このジョイスティックレバーによる前進、後退
等の操縦は普通の車輌の運転方法とは著しく異なるため
、走行車の操縦が行いにくかった。ジョイスティックレ
バーは概略を示すと第１図のように構成されている。第
１図にお込て、レバー（Ｌ Ｖ ）ハｃｉ ｚ軸ｔニュ
ートラルとし、Ｘ、Ｙ何れの方向へも独立に８０°傾け
ることができるものである。そのレバー（ＬＶ）の傾斜
はポテンショメータ（ＰＯ□） Ｉ （ｐｏ、 ）で検
出される。Ｘ方向傾角は走行車の進行方向に向って左側
と右側の車輪の速度比の設定値となシ、Ｙ方向傾角は速
度設定値となる。ここでＹ方向を進行方向とすやと、（
１入レバー（ＬＶ）がｚｏｙ内にあるとき祉前進、 ｚ
ｏ−ｙ内にあるときは後退で、速度はＯ２軸からの傾角
に比例し、上記の仮定から３０°で全速となる。（２）
、レバー（ＬＶ）がＺＯＸ内にあるときは右側車輪が減
速され、 ２０−Ｘ内にあるときは左側車輪が減速され
る。そしてレバー（ＩＪＶ）がそれぞれｚＯ軸から８０
°傾いたとき停止となる６ （３）％ Ｌ’バー（ＬＶ
）がＺＯＸＹ内にあるときは右旋回、またｚＯ−Ｘ−Ｙ
内にあるときは右側車輪は逆転され、左側車輪は同方向
で更に減速されるから右旋回となる。（４）、レバー（
ＬＶ）がｚＯ，−Ｘ ｙ 内にあるときは左旋回、また
ＺＯＸ−Ｙ 内にあるときは左旋回、またＺＯＸ−Ｙ
内ＩＣあるときは逆転され、左側車輪よシ右側車輪の方
向が減速されて遅くなるから左旋回となる。（５）、例
えばレバー（Ｉ、、Ｖ）ｔ−ＯＹ軸から反時計方向８０
°の方向へＯ２軸から２０°倒すと、Ｘ＠ｉｉ、Ｙ方向
へ１７６２９二Ｙ軸は−Ｘ方向へｌθ°１９’回転され
る。従って右側車輪社全速時の５８％の速度で前進され
るが、左側車輪は右側車輪の６６−の速度で前進される
から、その差８４％の速庭差で左旋回される。
上記のようにジョイスティックレバーを使用する走行車
の運転制御はレバー（ＬＶ）の傾きによＪ＞ｘ軸とＹ軸
の回転角を検出し、Ｘ軸の回転角を走行速度の設定値と
し、Ｙ軸の回転角を進行方向に向って左右の車輪のそれ
ぞれの間の速度比を設定する手段であるから走行速度と
方向変換とが関連して変化されるために、例えば、−回
のレバー操作で同時に走行車の走行方向と共に走行速度
までが検出されてしまうために、方向変換だけとか、走
行速度だけを単独で変更させたいときにそれができない
。このためジョイスティックレバーによる走行車の運転
は著しく操作性が悪かった。また、操作員が入シ込めな
い狭い場所や放射能汚染個所、高温高圧等の危険な場所
内を前記走行車に工Ｔ 、Ｖカメラを塔載させて監視さ
せる場合にも上述のようにジョイスティックレバーを用
いた走行車を用いて運転すると走行車の運転操作性が悪
いために監視が満足にできない欠点があった。
の運転制御はレバー（ＬＶ）の傾きによＪ＞ｘ軸とＹ軸
の回転角を検出し、Ｘ軸の回転角を走行速度の設定値と
し、Ｙ軸の回転角を進行方向に向って左右の車輪のそれ
ぞれの間の速度比を設定する手段であるから走行速度と
方向変換とが関連して変化されるために、例えば、−回
のレバー操作で同時に走行車の走行方向と共に走行速度
までが検出されてしまうために、方向変換だけとか、走
行速度だけを単独で変更させたいときにそれができない
。このためジョイスティックレバーによる走行車の運転
は著しく操作性が悪かった。また、操作員が入シ込めな
い狭い場所や放射能汚染個所、高温高圧等の危険な場所
内を前記走行車に工Ｔ 、Ｖカメラを塔載させて監視さ
せる場合にも上述のようにジョイスティックレバーを用
いた走行車を用いて運転すると走行車の運転操作性が悪
いために監視が満足にできない欠点があった。
この発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、走行車
の運転ｔ” ／％ンドル操作によって行うようにして、
走行車の運転操作性の向上を図るようにしたＡ石車の運
転制御装置を提供することを目的とする。
の運転ｔ” ／％ンドル操作によって行うようにして、
走行車の運転操作性の向上を図るようにしたＡ石車の運
転制御装置を提供することを目的とする。
この発明は上記の目的を達成するために、ノ〜ンドルの
回転角度及びアクセルの踏み込み童に応じた速度とを演
算して走行車の左右の車輪の回転速度を遠隔制御させる
構成としたことにある。
回転角度及びアクセルの踏み込み童に応じた速度とを演
算して走行車の左右の車輪の回転速度を遠隔制御させる
構成としたことにある。
以下図面を参照してこの発明の一実施例を説明する。
第２図は運転制御装置の概略的な斜視図で、この第２図
において、／は走行車運転制御装置本体で、この本体ｌ
にはアクセルペダルコ、ハンドルＪ、前進、後退切シ換
えレバー弘、速度計５．走行距離計６、及びテレビモニ
ター７が設けられている。
において、／は走行車運転制御装置本体で、この本体ｌ
にはアクセルペダルコ、ハンドルＪ、前進、後退切シ換
えレバー弘、速度計５．走行距離計６、及びテレビモニ
ター７が設けられている。
上記本体ｌの背面には第３図に示すようにケーブルざの
一端が接続されている。ケーブル♂の他端は走行車９に
接続されている。走行車ヂの屋根部にはＩＴＶカメラ１
０が回転自在に取付けられていて、そのカメラ１０によ
り撮影された映像が前記テレビモニター７に映出される
。これによシ操作員はハンドル３の操作により走行車？
全運転する。
一端が接続されている。ケーブル♂の他端は走行車９に
接続されている。走行車ヂの屋根部にはＩＴＶカメラ１
０が回転自在に取付けられていて、そのカメラ１０によ
り撮影された映像が前記テレビモニター７に映出される
。これによシ操作員はハンドル３の操作により走行車？
全運転する。
前記運転制御装置本体／と走行車２は第４図に示すよう
なブロック図から構成されている。第４図において、２
／は第２図に示した運転制御装置本体ｌ内に設けられる
中天処理装置（ＯＰＵ、）で、このＯＰＵ、、２／には
アクセルペダルλの踏み込み量に応じた速度（ＳＰ）、
ハンドル３０回転角度（ＨＲ）及び前進、後退切り換え
レバーＶの信号（ＯＨ）が入力インタ−７エイス部ｎｆ
介して与えられる。ＣＰＵａ、Ｉ／は上記速度（８Ｐ）
、回転角度（）ＩＲ）及び信号（ＯＲ）ｔ−演算処理し
て、その処理結果をケーブルざから走行車デに設けられ
ている走行車中央処理装置（ＯＰＵｂ）力に供給する。
なブロック図から構成されている。第４図において、２
／は第２図に示した運転制御装置本体ｌ内に設けられる
中天処理装置（ＯＰＵ、）で、このＯＰＵ、、２／には
アクセルペダルλの踏み込み量に応じた速度（ＳＰ）、
ハンドル３０回転角度（ＨＲ）及び前進、後退切り換え
レバーＶの信号（ＯＨ）が入力インタ−７エイス部ｎｆ
介して与えられる。ＣＰＵａ、Ｉ／は上記速度（８Ｐ）
、回転角度（）ＩＲ）及び信号（ＯＲ）ｔ−演算処理し
て、その処理結果をケーブルざから走行車デに設けられ
ている走行車中央処理装置（ＯＰＵｂ）力に供給する。
この０ＰＵｂ２Ｊには走行車９に設けられている走行距
離検出用センサーＪの検出量カイｎ号が供給される。ｄ
ａ、ｊｂは走行車の右及び左車輪サーボドライバ部で、
このドライバｇ ２３ ａ 、 ｊｊ ｂには０アＵｂ
Ｑ７の演算処理出力１６号が供給される。ドライバ部ｄ
ａ 、 Ｊ！ ｂは右車輪及び左車輪走行モータＪａ
、易すを駆動するものである。２７ａ、、Ｊ７ｂは右車
輪及び左車輪速度検出器で、この検出器２７ａ。
離検出用センサーＪの検出量カイｎ号が供給される。ｄ
ａ、ｊｂは走行車の右及び左車輪サーボドライバ部で、
このドライバｇ ２３ ａ 、 ｊｊ ｂには０アＵｂ
Ｑ７の演算処理出力１６号が供給される。ドライバ部ｄ
ａ 、 Ｊ！ ｂは右車輪及び左車輪走行モータＪａ
、易すを駆動するものである。２７ａ、、Ｊ７ｂは右車
輪及び左車輪速度検出器で、この検出器２７ａ。
コアｂはパルス発振器（ｐＧ）かタコジェネレータ（Ｔ
Ｇ）等が使用さ７する。
Ｇ）等が使用さ７する。
２ｇは０ＰＵ１） 力で、制御される工ＴＶカメラ旋回
用モータドライバー、このモータドライバ２Ｓの出力に
よルカメラ旋回用モータ、２ヂが駆動される。
用モータドライバー、このモータドライバ２Ｓの出力に
よルカメラ旋回用モータ、２ヂが駆動される。
なお、３０は速度計Ｓと走行距離計６に信号を与える出
力インタ−７エイス部である。
力インタ−７エイス部である。
次に上記実施例の動作金述べる。いま、ｃ ＰＵａＪ／
にハンドル３の回転角度による。操舵角人力信号、アク
セルペダルλの踏み込み景に応じた速度指令入力信号、
切シ換えレバーμが前進側に切シ換えられていたときの
指令が人力されると、ＯＰＵ、コ／はこれらのデータ音
読み込んだ彼、これらのデータに応じて、走行車りの制
御（ｉ号１ｃＯＰＵｂ２ＪＩＩＣ，転送する。その制御
１６号の１つが走行車の左右車輪の回転速度指令であっ
たとするとその指令を受け取った０ＰＵｂ−は右及び左
車輪のサーボドライバ易ａ、易ｂ４ｃ速既指令を出力す
る。また、０ＰＪ）おは一定の周期で、走行車９の速度
と走行距ｍｔ−計測し、０ＰＵｓＬ２／にデータを転送
する。このデー”夕は０ＰＵａ２／で受信され、出力イ
ンターフェイス部３０を介して速度ｉｔ ｓと延性距離
計６に供給され、そのときの走行速度と走行距離が表示
される。
にハンドル３の回転角度による。操舵角人力信号、アク
セルペダルλの踏み込み景に応じた速度指令入力信号、
切シ換えレバーμが前進側に切シ換えられていたときの
指令が人力されると、ＯＰＵ、コ／はこれらのデータ音
読み込んだ彼、これらのデータに応じて、走行車りの制
御（ｉ号１ｃＯＰＵｂ２ＪＩＩＣ，転送する。その制御
１６号の１つが走行車の左右車輪の回転速度指令であっ
たとするとその指令を受け取った０ＰＵｂ−は右及び左
車輪のサーボドライバ易ａ、易ｂ４ｃ速既指令を出力す
る。また、０ＰＪ）おは一定の周期で、走行車９の速度
と走行距ｍｔ−計測し、０ＰＵｓＬ２／にデータを転送
する。このデー”夕は０ＰＵａ２／で受信され、出力イ
ンターフェイス部３０を介して速度ｉｔ ｓと延性距離
計６に供給され、そのときの走行速度と走行距離が表示
される。
上記の走行車りの１７ＪＪＪ＠はデレビモニタ７ｔ−監
視しながら実際に走行車デに乗車していると同様に運転
操作できる。また、切シ換えレバーＶを後退側に切シ換
えるとＱＰＵａ、２／から０ＰＵｂｕにカメラｉｏの方
向を反転する指令が転送され実行される。
視しながら実際に走行車デに乗車していると同様に運転
操作できる。また、切シ換えレバーＶを後退側に切シ換
えるとＱＰＵａ、２／から０ＰＵｂｕにカメラｉｏの方
向を反転する指令が転送され実行される。
従って走行車りはＵターンなしで後退が可能である。こ
れは切シ換えレバー弘を前進から後退に切シ換えると、
ハンドル３の回転角度と左右の車輪２６ ａ 、 Ｍ
ｂの回転速度指令の比が自動的に切ル換わるように設定
されているからである。従って、操作員から見れば、走
行車りの進行方向が逆になるだけで、ステアリング感覚
は前進も後退も全く同じように操作できる。第す図は上
記動作のフローチャートである。
れは切シ換えレバー弘を前進から後退に切シ換えると、
ハンドル３の回転角度と左右の車輪２６ ａ 、 Ｍ
ｂの回転速度指令の比が自動的に切ル換わるように設定
されているからである。従って、操作員から見れば、走
行車りの進行方向が逆になるだけで、ステアリング感覚
は前進も後退も全く同じように操作できる。第す図は上
記動作のフローチャートである。
ここで、第２図に示したハンドル３の回転角から左右の
車輪の回転速度指令を得る具体例を第６図ム、Ｂに示す
。＠ａ図Ａはハンドルとポテンショメータ軸とが直結さ
れて−る説明図で、ＰＯはポテンショメータ、ＲＴはハ
ンドル軸で、ポテンショメータｐｏの端子ｆｌｌ ｊｔ
、は電源端子ム。
車輪の回転速度指令を得る具体例を第６図ム、Ｂに示す
。＠ａ図Ａはハンドルとポテンショメータ軸とが直結さ
れて−る説明図で、ＰＯはポテンショメータ、ＲＴはハ
ンドル軸で、ポテンショメータｐｏの端子ｆｌｌ ｊｔ
、は電源端子ム。
Ｂに接続される。ＢＲは可変抵抗で、この可変抵抗ＢＲ
の可動接触子とポテンショメータＰＯの刷子Ｂ紘出力端
子０．ＤＫ接続される。このような構成の回転角−速度
指令を得るものにおいて、アクセルペダル２を踏みある
速［Ｖで直進しているとき、ハンドル、？ヲ右Ｋ ８０
’切ったとする。このとき出力端子０．Ｄに現われる電
１は第６図Ａ。
の可動接触子とポテンショメータＰＯの刷子Ｂ紘出力端
子０．ＤＫ接続される。このような構成の回転角−速度
指令を得るものにおいて、アクセルペダル２を踏みある
速［Ｖで直進しているとき、ハンドル、？ヲ右Ｋ ８０
’切ったとする。このとき出力端子０．Ｄに現われる電
１は第６図Ａ。
Ｂから
となる。また、ハンドル３ｔ−右にいっばい切ったＶで
回転される。逆にハンドルを左にいっばい切つたときは
上１１２とは逆の動作となる。なお、速度Ｖはアクセル
ペダルの踏み込み量によシ変化する。
回転される。逆にハンドルを左にいっばい切つたときは
上１１２とは逆の動作となる。なお、速度Ｖはアクセル
ペダルの踏み込み量によシ変化する。
上記式から右車輪は２５９ｂ減速される。一方、ハンド
ルを左に９０°切ると次式となる。
ルを左に９０°切ると次式となる。
？
となるから左車輪は７５％減速される。
上述のことから出力端子０．Ｄの出力Ｑ Ａ／’［）変
換して読み込ませることによルハンドル回転角の読み込
みができる。
換して読み込ませることによルハンドル回転角の読み込
みができる。
以上述べたように、この発明によれば、走行車の走行方
向をカメラとテレビモニタを用いて実際に走行車に乗車
している感覚で運転できるので、無人走行車の運転操作
性が極めて良い。また、ノンドルによシステアリングを
制御し、アクセルペダルで速度をそれぞれ各別に制御す
ることができるので、無人走行車の運転の操作性の向上
を図ることができる。さらに、切シ換えレバーを前進か
ら後退に切り換えるだけで走行車ｔ−Ｕターンさせない
でそのまま後退ができ、しかもその走行方向時の運転も
前進と同様に操作できる利点がある。
向をカメラとテレビモニタを用いて実際に走行車に乗車
している感覚で運転できるので、無人走行車の運転操作
性が極めて良い。また、ノンドルによシステアリングを
制御し、アクセルペダルで速度をそれぞれ各別に制御す
ることができるので、無人走行車の運転の操作性の向上
を図ることができる。さらに、切シ換えレバーを前進か
ら後退に切り換えるだけで走行車ｔ−Ｕターンさせない
でそのまま後退ができ、しかもその走行方向時の運転も
前進と同様に操作できる利点がある。
第１図はジョイスティックレバーの概略構成図、ａｇ２
図から第４図はこの発明の一実施例を示すもので、第２
図は運転制御装置の斜視図、第８図は運転制御装置と走
行車との関係を示す説明図、第４図はブロック図、第５
図は動作説明の７０−チャー）、ＭＯ図Ａ、Ｂはハンド
ルの回転角を回転速度指令に変換する具体例金示す説明
図と特性図である。 ／・・・走行車運転制御装置本体、λ・・・アクセルペ
ダル、３・・・ハンドル、Ｖ・・・切り換えレバー、？
・・・走行車、ｉｏ・・・工ＴＶカメラ、２／・・・０
ＰＵａ％力・・・ｏｐｔｒｂ。 Ｊ・・・走行距離検出用センサー、 ＪＪ ａ 、 Ｊ
Ｊ ｂ−サーボドライバ部、易ａ 、ｕｂ・・・走行モ
ータ、＝７＆。 Ｊ７ ｂ・・・速度検出器、２１！・・・モータドライ
バ、コタ・・・カメラ旋回用モータ。 第６図（Ａ） 第６図（１（）
図から第４図はこの発明の一実施例を示すもので、第２
図は運転制御装置の斜視図、第８図は運転制御装置と走
行車との関係を示す説明図、第４図はブロック図、第５
図は動作説明の７０−チャー）、ＭＯ図Ａ、Ｂはハンド
ルの回転角を回転速度指令に変換する具体例金示す説明
図と特性図である。 ／・・・走行車運転制御装置本体、λ・・・アクセルペ
ダル、３・・・ハンドル、Ｖ・・・切り換えレバー、？
・・・走行車、ｉｏ・・・工ＴＶカメラ、２／・・・０
ＰＵａ％力・・・ｏｐｔｒｂ。 Ｊ・・・走行距離検出用センサー、 ＪＪ ａ 、 Ｊ
Ｊ ｂ−サーボドライバ部、易ａ 、ｕｂ・・・走行モ
ータ、＝７＆。 Ｊ７ ｂ・・・速度検出器、２１！・・・モータドライ
バ、コタ・・・カメラ旋回用モータ。 第６図（Ａ） 第６図（１（）
Claims (2)
- （１） 無人走行車輌の運転を遠隔制御する装置におい
て、遠隔制御側に設けられ、ノンドルの回転角度により
ステアリングデータを出力する操舵角出力手段と、前記
制御側に設けられ、アクセルペダルの踏み込み量に比例
した速度データｔ−出力する速度指令出力手段と、１１
Ｃ両出力手段からのデータがそれぞれ入力されて演算さ
れ、前記無人走行車輌の左右の車輪の回転速度を各別に
制御させることによってその車輌の走行方向を変化させ
る演算制御手段とを備えたことｔ−特畝とする無人走行
車の運転制御装置。 - （２） 無人走行車輌の運転を遠隔制御する装置におい
て、遠隔制御側に設けられ、ノンドルの回転角度によシ
ステアリングデータを出力する操舵角出力手段と、前記
制御側に設けられ、アクセルペダルの踏み込み童に比例
した速度データを出力する速度指令出力手段と、前記制
御側に設けられ、走行車輌の前進、後退切換レバーによ
りそのデータ會出力する前進後退指令出力手段と、前記
走行車輌の所定個所に回動自在に取ル付けられ、前進。 後退指令によって走行方向に回動されるカメラと、上記
各出力手段からのデータが各別に入力されて演算され、
前記無人走行車輌の左右の車輪の回転速度を各別に制御
させることによってその車輌の走行方向を変化させる演
算制御手段とを備えたことを特徴とする無人走行車の運
転制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59031977A JPS60176113A (ja) | 1984-02-22 | 1984-02-22 | 無人走行車の運転制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59031977A JPS60176113A (ja) | 1984-02-22 | 1984-02-22 | 無人走行車の運転制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60176113A true JPS60176113A (ja) | 1985-09-10 |
Family
ID=12346004
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59031977A Pending JPS60176113A (ja) | 1984-02-22 | 1984-02-22 | 無人走行車の運転制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60176113A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0265672U (ja) * | 1988-11-08 | 1990-05-17 | ||
| WO1994020353A3 (fr) * | 1993-03-01 | 1995-01-12 | Hydro Quebec | Servodirection |
| JP2013114325A (ja) * | 2011-11-25 | 2013-06-10 | Chiba Inst Of Technology | 無人走行体の遠隔操縦システム |
-
1984
- 1984-02-22 JP JP59031977A patent/JPS60176113A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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