JPS62187656A - 車両の前後輪操舵装置 - Google Patents
車両の前後輪操舵装置Info
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- JPS62187656A JPS62187656A JP2954586A JP2954586A JPS62187656A JP S62187656 A JPS62187656 A JP S62187656A JP 2954586 A JP2954586 A JP 2954586A JP 2954586 A JP2954586 A JP 2954586A JP S62187656 A JPS62187656 A JP S62187656A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- wheel steering
- rear wheel
- steering angle
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- Pending
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- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 claims abstract description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/148—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering provided with safety devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1581—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by comprising an electrical interconnecting system between the steering control means of the different axles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は車両の前後輪操舵装置に関する。
（従来の技術）
１ｉり輪舵角に対する後輪舵角比を車速に対応して可変
制御するようにした車両の前後輪操舵装置１πは特公昭
６０〜４４１８５号にて公知であり、これによれば、低
速時には後輪を前輪と逆位相に転舵して車両の小回り性
能を高め、高速詩には後輪を前輪と同位相に転舵して車
両の操縦応答性能を高めることができる。
制御するようにした車両の前後輪操舵装置１πは特公昭
６０〜４４１８５号にて公知であり、これによれば、低
速時には後輪を前輪と逆位相に転舵して車両の小回り性
能を高め、高速詩には後輪を前輪と同位相に転舵して車
両の操縦応答性能を高めることができる。
そして車両の後退時において、前進時と同様に後輪も転
舵されてしまうと、車両のとりまわしが困難になるため
、後退時は後輪を操舵中立位置に保持して通常の前輪の
みの操舵可能状態に制御することが行われ、従来は後退
状態をシフトレバ−等に設けた位置センサにより検出し
ていた。
舵されてしまうと、車両のとりまわしが困難になるため
、後退時は後輪を操舵中立位置に保持して通常の前輪の
みの操舵可能状態に制御することが行われ、従来は後退
状態をシフトレバ−等に設けた位置センサにより検出し
ていた。
（発明が解決しようとする問題点）
このように車両の後退時に後輪を操舵中立位置に保持制
御するためには、従来は車速センサ、前輪操舵系の舵角
センサの他に後退状態を検出するための位置センサを別
途必要とするばかりか、これら３個のセンサからの信号
を制御回路に入力してそれぞれ処理しなければならなか
った。
御するためには、従来は車速センサ、前輪操舵系の舵角
センサの他に後退状態を検出するための位置センサを別
途必要とするばかりか、これら３個のセンサからの信号
を制御回路に入力してそれぞれ処理しなければならなか
った。
（問題点を解決するための手段）
斯かる問題点を解決すべく本発明は、前進時は前輪舵角
に対する後輪舵角比を車速に対応して可変制御し、後退
時は後輪を操舵中立位置に保持制御する車両の前後輪操
舵装置において、車両の前進、後退も識別し得る車速セ
ンサと、該車速センサによる車両の後退状態の検出時に
後輪を操舵中立位置に保持する後輪操舵制御装置を備え
た。
に対する後輪舵角比を車速に対応して可変制御し、後退
時は後輪を操舵中立位置に保持制御する車両の前後輪操
舵装置において、車両の前進、後退も識別し得る車速セ
ンサと、該車速センサによる車両の後退状態の検出時に
後輪を操舵中立位置に保持する後輪操舵制御装置を備え
た。
（作用）
前進、後退も識別し得る車速センサの出力信号を基に後
退時は後輪を操舵中立位置に保持制御するので、従来の
ようにセンサを別途必要とせず、車速センサと前輪操舵
系の舵角センサとの２個のセンサからの信号を制御回路
に入れるだけで所望の後輪操舵制御を行うことができる
。
退時は後輪を操舵中立位置に保持制御するので、従来の
ようにセンサを別途必要とせず、車速センサと前輪操舵
系の舵角センサとの２個のセンサからの信号を制御回路
に入れるだけで所望の後輪操舵制御を行うことができる
。
（実施例）
以下に添付図面を基に実施例を説明する。
第１図は前後輪操舵装置の概略斜視図で、前輪（１）（
１）はハンドル（２）の操作に対応しフロントパワース
テアリング装置（３）を介して転舵され、後輪（４）、
（４）はサーボモータ（５）の駆動に対応しりャバワー
ステアリング装置（６）を介して転舵され、サーボモー
タ（５）はモータ駆動装置（７）によりその作動を制御
され、（８）はタコジェネレータである。そしてコント
ロールユニット（１１）には車速センサ（１２）及び前
輪舵角センサ（１３）からの検出信号が入力され、コン
トロールユニｙ ト（１１）からの車速に対応した前輪
舵角に対する後輪舵角比の出力信号がモータ駆動装置（
７）に入力される。またコントロールユニッ） （１１
）は操作スイッチ（１４）の選択により通常の前輪のみ
の操舵（２ＷＳ）と前後輪操舵（４ＷＳ）とに切換える
。
１）はハンドル（２）の操作に対応しフロントパワース
テアリング装置（３）を介して転舵され、後輪（４）、
（４）はサーボモータ（５）の駆動に対応しりャバワー
ステアリング装置（６）を介して転舵され、サーボモー
タ（５）はモータ駆動装置（７）によりその作動を制御
され、（８）はタコジェネレータである。そしてコント
ロールユニット（１１）には車速センサ（１２）及び前
輪舵角センサ（１３）からの検出信号が入力され、コン
トロールユニｙ ト（１１）からの車速に対応した前輪
舵角に対する後輪舵角比の出力信号がモータ駆動装置（
７）に入力される。またコントロールユニッ） （１１
）は操作スイッチ（１４）の選択により通常の前輪のみ
の操舵（２ＷＳ）と前後輪操舵（４ＷＳ）とに切換える
。
ここで、実施例ではコントロールユニッ） （１１）に
おいて、前輪舵角を（δＳす、車速を（ｖ）とすると、
後輪の最適舵角（δｒ）は、 但し、（Ａ） 、 （Ｂ） 、 （Ｃ）は定数なる演算
処理により決定される。
おいて、前輪舵角を（δＳす、車速を（ｖ）とすると、
後輪の最適舵角（δｒ）は、 但し、（Ａ） 、 （Ｂ） 、 （Ｃ）は定数なる演算
処理により決定される。
以上において、車速センサ（１２）は第２図に示すよう
にＡ相とＢ相との２相出力のインクリメントパルスエン
コーダを採用し、センサの回転方向を検出する。
にＡ相とＢ相との２相出力のインクリメントパルスエン
コーダを採用し、センサの回転方向を検出する。
この車速センサ（１２）の回転方向検出は、２相（Ａ
、 Ｂ）両出力のどちらかのパルスの位相が進んでいる
かを検知すれば良く、例えば第３図に示すＤフリップフ
ロップを用いれば車両の前進、後退を容易に検出できる
。即ち出力がローレベルの時は正転であり、前進状態を
識別でき、また出力がハイレベルの時は逆転であり、後
退状態を識別できる。
、 Ｂ）両出力のどちらかのパルスの位相が進んでいる
かを検知すれば良く、例えば第３図に示すＤフリップフ
ロップを用いれば車両の前進、後退を容易に検出できる
。即ち出力がローレベルの時は正転であり、前進状態を
識別でき、また出力がハイレベルの時は逆転であり、後
退状態を識別できる。
そしてコントロールユニッ１−（１１）において、第４
図のフローチャートのように先ず入力データを処理しく
工）、車両が後退状態にあるか否かを判別しくＩＩ）、
後退状態ならば後輪舵角Ｏを指令しく■）、また前進状
態ならば前記（ｉ）式により後輪舵角を演算しく■）、
車両の前進、後退に応じた後輪の舵角制御処理を行う（
Ｖ）。
図のフローチャートのように先ず入力データを処理しく
工）、車両が後退状態にあるか否かを判別しくＩＩ）、
後退状態ならば後輪舵角Ｏを指令しく■）、また前進状
態ならば前記（ｉ）式により後輪舵角を演算しく■）、
車両の前進、後退に応じた後輪の舵角制御処理を行う（
Ｖ）。
斯くして後退時は後輪舵角をＯに保持して通常の２ＷＳ
に自動的に切換える。
に自動的に切換える。
（発明の効果）
以上のように本発明によれば、前進・後退も識別し得る
車速センサの出力信号にノ１（づいて後退時は後輪舵角
をＯに保持して通常の２ＷＳに自動的に切換えることが
でき、センサを別途必要としない。
車速センサの出力信号にノ１（づいて後退時は後輪舵角
をＯに保持して通常の２ＷＳに自動的に切換えることが
でき、センサを別途必要としない。
ｆｔ５１図は前後輪操舵装置の概略斜視図、第２図は車
速センサの出力信号の一例を示す図、第３図はｂフリッ
プフロップを示す図、第４図は後輪の舵角制御処理を示
すフローチャートである。 尚、図面中（５）はサーボモータ、（７）はモータ駆動
装置、（１１）はコントロールユニー／ ）、（１２）
は車速センサ、（１３）は前輪舵角センサである。
速センサの出力信号の一例を示す図、第３図はｂフリッ
プフロップを示す図、第４図は後輪の舵角制御処理を示
すフローチャートである。 尚、図面中（５）はサーボモータ、（７）はモータ駆動
装置、（１１）はコントロールユニー／ ）、（１２）
は車速センサ、（１３）は前輪舵角センサである。
Claims (1)
- 前進時は前輪舵角に対する後輪舵角比を車速に対応して
可変制御し、後退時は後輪を操舵中立位置に保持制御す
る車両の前後輪操舵装置において、車両の前進、後退も
識別し得る車速センサと、該車速センサによる車両の後
退状態の検出時に後輪を操舵中立位置に保持する後輪操
舵制御装置を備えたことを特徴とする車両の前後輪操舵
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2954586A JPS62187656A (ja) | 1986-02-12 | 1986-02-12 | 車両の前後輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2954586A JPS62187656A (ja) | 1986-02-12 | 1986-02-12 | 車両の前後輪操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62187656A true JPS62187656A (ja) | 1987-08-17 |
Family
ID=12279095
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2954586A Pending JPS62187656A (ja) | 1986-02-12 | 1986-02-12 | 車両の前後輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62187656A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0226976U (ja) * | 1988-08-10 | 1990-02-21 | ||
| EP0376557A2 (en) * | 1988-12-27 | 1990-07-04 | Ford Motor Company Limited | Steering system for the rear wheels of a vehicle |
| JP2006191827A (ja) * | 2005-01-12 | 2006-07-27 | Mkv Platech Co Ltd | 散水チューブ |
| JP2006191828A (ja) * | 2005-01-12 | 2006-07-27 | Mkv Platech Co Ltd | 散水チューブ |
| US7105383B2 (en) | 2002-08-29 | 2006-09-12 | Freescale Semiconductor, Inc. | Packaged semiconductor with coated leads and method therefore |
-
1986
- 1986-02-12 JP JP2954586A patent/JPS62187656A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0226976U (ja) * | 1988-08-10 | 1990-02-21 | ||
| EP0376557A2 (en) * | 1988-12-27 | 1990-07-04 | Ford Motor Company Limited | Steering system for the rear wheels of a vehicle |
| US7105383B2 (en) | 2002-08-29 | 2006-09-12 | Freescale Semiconductor, Inc. | Packaged semiconductor with coated leads and method therefore |
| JP2006191827A (ja) * | 2005-01-12 | 2006-07-27 | Mkv Platech Co Ltd | 散水チューブ |
| JP2006191828A (ja) * | 2005-01-12 | 2006-07-27 | Mkv Platech Co Ltd | 散水チューブ |
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