JPS62187659A - 車両の前後輪操舵装置 - Google Patents
車両の前後輪操舵装置Info
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- JPS62187659A JPS62187659A JP2954886A JP2954886A JPS62187659A JP S62187659 A JPS62187659 A JP S62187659A JP 2954886 A JP2954886 A JP 2954886A JP 2954886 A JP2954886 A JP 2954886A JP S62187659 A JPS62187659 A JP S62187659A
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- Japan
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- steering angle
- wheel steering
- steering
- front wheel
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- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 3
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 abstract description 10
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 abstract description 7
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1581—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by comprising an electrical interconnecting system between the steering control means of the different axles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/148—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering provided with safety devices
-
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- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
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- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は車両の前後輪操舵装置に関する。
（従来の技術）
前輪舵角に対する後輪舵角比を車速に対応して可変制御
するようにした車両の前後輪操舵装置は特公昭８０−４
４１８５号にて公知であり、これによれば、低速時には
後輪を前輪と逆位相に転舵して車両の小回り性能を高め
、高速時には後輪を前輪と同位相に転舵して車両の操縦
応答性能を高めることができる。
するようにした車両の前後輪操舵装置は特公昭８０−４
４１８５号にて公知であり、これによれば、低速時には
後輪を前輪と逆位相に転舵して車両の小回り性能を高め
、高速時には後輪を前輪と同位相に転舵して車両の操縦
応答性能を高めることができる。
（発明が解決しようとする問題点）
斯かる前後輪操舵車両は、前輪操舵系の舵角センサを装
備し、その舵角計測のシステム構成は第３図の如くであ
り、その故障モードとしては。
備し、その舵角計測のシステム構成は第３図の如くであ
り、その故障モードとしては。
ｉ）回転検出器異常
ｉｉ） 信号出力回路異常
１ｉｉ） 電源回路、電源線異常
ｉｖ） 信号線異常
等がある。
ところが、信号処理側から観測すると、故障状態の舵角
データは一定で変化がない。そしてハンドルが一定角度
で変化がない時も舵角データは一定なので、舵角変化の
有無をもって舵角計側系の正常、異常を判断することは
できないという問題がある。
データは一定で変化がない。そしてハンドルが一定角度
で変化がない時も舵角データは一定なので、舵角変化の
有無をもって舵角計側系の正常、異常を判断することは
できないという問題がある。
（問題点を解決するための手段）
斯かる問題点を解決すべく本発明は、前輪舵角に対する
後輪舵角比を車速に対応して可変制御する車両の前後輪
操舵装置において、前輪操舵系の舵角センサにより検出
された舵角変化量が設定値を超えた場合に後輪を操舵中
立位置に戻す後輪操舵制御装置を備えた。
後輪舵角比を車速に対応して可変制御する車両の前後輪
操舵装置において、前輪操舵系の舵角センサにより検出
された舵角変化量が設定値を超えた場合に後輪を操舵中
立位置に戻す後輪操舵制御装置を備えた。
具体的には前記設定値はハンドル操作時に発生し得る最
大の舵角変化？とほぼ一致する。
大の舵角変化？とほぼ一致する。
（作用）
舵角センサの異常を舵角変化量（微分値）を基に判断し
、舵角センサ異常時は後輪を操舵中立位置に戻すため、
ハードウェアを新たに付加することなく舵角センサの異
常を検知でき、舵角センサ異常発生後は後輪舵角をＯに
保持して通常の前輪のみの操舵に自動的に切換えること
ができる。
、舵角センサ異常時は後輪を操舵中立位置に戻すため、
ハードウェアを新たに付加することなく舵角センサの異
常を検知でき、舵角センサ異常発生後は後輪舵角をＯに
保持して通常の前輪のみの操舵に自動的に切換えること
ができる。
（実施例）
以下に添付図面を基に実施例を説明する。
第１図は前後輪操舵装置の概略斜視図で、前輪（１）
、 （１）はハンドル（２）の操作に対応しフロントパ
ワーステアリング装置（３）を介して転舵され、後輪（
４）、（４）はサーボモータ（５）の駆動に対応しりャ
パワーステアリング装置（６）を介して転舵され、サー
ボモータ（５）はモータ駆動装置（７）によりその作動
を制御され、（８）はタコジェネレータである。そして
コントロールユニット（１１）には車速センサ（１２）
及び前輪舵角センサ（１３）からの検出信号が入力され
、コントロールユニッ）（１１）からの車速に対応した
前輪舵角に対する後輪舵角比の出力信号がモータ駆動装
置（７）に入力される。またコントロールユニッ） （
１１）は操作スイッチ（１４）の選択により通常の前輪
のみの操舵（２ＷＳ）と前後輪操舵（４ＷＳ）とに切換
える。
、 （１）はハンドル（２）の操作に対応しフロントパ
ワーステアリング装置（３）を介して転舵され、後輪（
４）、（４）はサーボモータ（５）の駆動に対応しりャ
パワーステアリング装置（６）を介して転舵され、サー
ボモータ（５）はモータ駆動装置（７）によりその作動
を制御され、（８）はタコジェネレータである。そして
コントロールユニット（１１）には車速センサ（１２）
及び前輪舵角センサ（１３）からの検出信号が入力され
、コントロールユニッ）（１１）からの車速に対応した
前輪舵角に対する後輪舵角比の出力信号がモータ駆動装
置（７）に入力される。またコントロールユニッ） （
１１）は操作スイッチ（１４）の選択により通常の前輪
のみの操舵（２ＷＳ）と前後輪操舵（４ＷＳ）とに切換
える。
ここで、実施例ではコントロールユニット（１１）にお
いて、前輪舵角を（δｓｗ） 、車速を（Ｖ）とすると
、後輪の最適舵角（δｒ）は、 １千ＣＶ２ 但し、（Ａ） 、 （Ｂ） 、 （Ｃ）は定数なる演算
処理により決定される。
いて、前輪舵角を（δｓｗ） 、車速を（Ｖ）とすると
、後輪の最適舵角（δｒ）は、 １千ＣＶ２ 但し、（Ａ） 、 （Ｂ） 、 （Ｃ）は定数なる演算
処理により決定される。
以上のコントロールユニッ） （１１）において、舵角
計Ａ１１ｌ系から信号処理に送られてくる舵角データを
順次メモリーに格納して舵角の時系列データを作成し、
それによって舵角の変化量を算出すると、ａ）舵角計側
系が正常で、ある定角状態から別の定角状態へと移る場
合、舵角変化率はＯから漸増し１次に漸減して再び０と
なるが、ｂ）舵角計測系が故障した場合は、故障発生と
同時に舵角変化が突然に発生し、その直後にＯとなる。
計Ａ１１ｌ系から信号処理に送られてくる舵角データを
順次メモリーに格納して舵角の時系列データを作成し、
それによって舵角の変化量を算出すると、ａ）舵角計側
系が正常で、ある定角状態から別の定角状態へと移る場
合、舵角変化率はＯから漸増し１次に漸減して再び０と
なるが、ｂ）舵角計測系が故障した場合は、故障発生と
同時に舵角変化が突然に発生し、その直後にＯとなる。
従って舵角の変化Ｍ（Ｉｔ分値）を計算してその値を予
め設定しておいた値と比較し、設定値より大きな舵角変
化量が発生し、その直後に変化がＯとなった時は故障で
あると判断することができる。
め設定しておいた値と比較し、設定値より大きな舵角変
化量が発生し、その直後に変化がＯとなった時は故障で
あると判断することができる。
ここで、前記設定値はハンドル操作時に発生し得る舵角
変化量の最大値と一致するか、それより少し大きい値が
望ましい。
変化量の最大値と一致するか、それより少し大きい値が
望ましい。
以上により４ＷＳ走行時において、例えば１秒間にｌＯ
ｏしかハンドル（２）を回せないのに、０、１秒でｉｏ
’の変化があると、このようなハンドル操作は不可能で
あり、即ち前輪舵角センサ（１３）が故障したと判断で
きる。
ｏしかハンドル（２）を回せないのに、０、１秒でｉｏ
’の変化があると、このようなハンドル操作は不可能で
あり、即ち前輪舵角センサ（１３）が故障したと判断で
きる。
次に舵角センサ異常時の後輪操舵制御は第２図に示すフ
ローチャートの如くで、先ず前記のように舵角センサの
異常を検知すると（Ｉ）、音や表示等により運転者に対
し警報を発するとともに（■）、後輪舵角が０であるか
否かを判別しくｍ）、舵角がＯの場合はサーボモータ（
５）を停止しく■）、また舵角がＯでない場合はモータ
（５）を回転させ（Ｖ）、舵角が０になった時点でモー
タ（５）を停止しく■）、以後は後輪舵角の制御を停止
する（■）。
ローチャートの如くで、先ず前記のように舵角センサの
異常を検知すると（Ｉ）、音や表示等により運転者に対
し警報を発するとともに（■）、後輪舵角が０であるか
否かを判別しくｍ）、舵角がＯの場合はサーボモータ（
５）を停止しく■）、また舵角がＯでない場合はモータ
（５）を回転させ（Ｖ）、舵角が０になった時点でモー
タ（５）を停止しく■）、以後は後輪舵角の制御を停止
する（■）。
斯くして前輪舵角センサ（１３）の故障時は、後輪舵角
をＯに保持して通常の２ＷＳに自動的に切換える。
をＯに保持して通常の２ＷＳに自動的に切換える。
尚、実施例では演算処理により舵角変化量を算出したが
、マツプを用いて得るようにしても良い。
、マツプを用いて得るようにしても良い。
（発明の効果）
以上のように本発明によれば、前輪転舵状ｆｆ、を基に
舵角センサの異常を検知し、その後は後輪舵角をＯに保
持して通常の２ＷＳに自動的に切換えることができる。
舵角センサの異常を検知し、その後は後輪舵角をＯに保
持して通常の２ＷＳに自動的に切換えることができる。
第１［ズは１１ａ後輪操舵装置の概略斜視図、第２図は
舵角センサ異常時の後輪操舵制御を示すフローチャート
、第３図は舵角計測のシステム構成図である。 尚、図面中（５）はサーボモータ、（７）はモータ駆動
装置、（１１）はコントロールユニット、（１２）は車
速センサ、（１３）は前輪舵角センサである。
舵角センサ異常時の後輪操舵制御を示すフローチャート
、第３図は舵角計測のシステム構成図である。 尚、図面中（５）はサーボモータ、（７）はモータ駆動
装置、（１１）はコントロールユニット、（１２）は車
速センサ、（１３）は前輪舵角センサである。
Claims (2)
- （１）前輪舵角に対する後輪舵角比を車速に対応して可
変制御する車両の前後輪操舵装置において、 前輪操舵系の舵角センサにより検出された舵角変化量が
設定値を超えた場合に後輪を操舵中立位置に戻す後輪操
舵制御装置を備えたことを特徴とする車両の前後輪操舵
装置。 - （２）前記設定値はハンドル操作時に発生し得る最大の
舵角変化量とほぼ一致する特許請求の範囲第１項記載の
車両の前後輪操舵装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2954886A JPS62187659A (ja) | 1986-02-12 | 1986-02-12 | 車両の前後輪操舵装置 |
| US07/012,846 US4716981A (en) | 1986-02-12 | 1987-02-10 | Apparatus for steering front and rear wheels of a motor vehicle |
| GB08703077A GB2186244B (en) | 1986-02-12 | 1987-02-11 | Apparatus for steering front and rear wheels of a motor vehicle |
| DE19873704406 DE3704406A1 (de) | 1986-02-12 | 1987-02-12 | Vorrichtung zum lenken der vorder- und hinterraeder eines kraftfahrzeuges |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2954886A JPS62187659A (ja) | 1986-02-12 | 1986-02-12 | 車両の前後輪操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62187659A true JPS62187659A (ja) | 1987-08-17 |
Family
ID=12279186
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2954886A Pending JPS62187659A (ja) | 1986-02-12 | 1986-02-12 | 車両の前後輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62187659A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02204180A (ja) * | 1989-02-02 | 1990-08-14 | Toyota Motor Corp | 前後輪操舵車の後輪操舵制御装置 |
| JPH047284U (ja) * | 1990-05-09 | 1992-01-23 | ||
| JP2003506260A (ja) * | 1999-08-04 | 2003-02-18 | ダイムラークライスラー アーゲー | 車両力学制御センサ・システムを機能的に試験するための方法 |
-
1986
- 1986-02-12 JP JP2954886A patent/JPS62187659A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02204180A (ja) * | 1989-02-02 | 1990-08-14 | Toyota Motor Corp | 前後輪操舵車の後輪操舵制御装置 |
| JPH047284U (ja) * | 1990-05-09 | 1992-01-23 | ||
| JP2003506260A (ja) * | 1999-08-04 | 2003-02-18 | ダイムラークライスラー アーゲー | 車両力学制御センサ・システムを機能的に試験するための方法 |
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