JPH02204180A - 前後輪操舵車の後輪操舵制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

［／ｌｌ上上利用分野］ 本発明は、前輪操舵角検出手段及びヨーレート検出手段
を備え、該雨検出手段によりそれぞれ検出された前輪操
舵角及びヨーレートに応じて後輪を操舵制御する前後輪
操舵車の後輪操舵制御装置に関する。

【従来技術ｌ 従来、この種の装置は、例えば特開昭６３−２０７７７
２号公報に示されているように、前輪操舵角検出手段及
びヨーレート検出手段が共に正常である場合には、検出
前輪操舵角及び検出ヨーレートに基づき前輪操舵角の増
加に従って増加する前輪操舵角制御成分とヨーレートの
増加に従って増加するヨーレート制御成分との和に応じ
た目標後輪操舵角を算出するととともに該目標後輪操舵
角に後輪を操舵制御し、ヨーレート検出手段に異常が発
生した場合には、前記前輪操舵角制御成分に対して前記
ヨーレート制御成分に対応した修正分を加味した目標後
輪操舵角を算出するとともに該目標後輪操舵角に後輪を
操舵制御するようにして、ヨーレート検出手段に異常が
発生した場合にも車両の操安性が良好に保たれるように
している。 ［発明が解決しようとする帽１ しかるに、上記従来の装置においては、前輪操舵角検出
手段に異常が発生した場合における対処がなされておら
ず、かかる場合には車両の操安性が悪化するという問題
があった。 本発明は上記問題に対処するためになされたもので、そ
の目的は、ヨーレート検出手段に異常が発生した場合に
も、前輪操舵角検出手段に異常が発生した場合にも、車
両の操安性が良好に保たれるようにした前後輪操舵車の
後輪操舵制御装置を提供することにある。 【課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために１本発明の構成上の特徴は、
１１１図に示すように、後輪ＲＷを操舵する後輪操舵機
構１と、前輪操舵角を検出する前輪操舵角検出手段２と
、ヨーレートを検出するヨーレート検出手段３と、前記
検出前輪操舵角及び前記検出ヨーレートに基づき目標後
輪操舵角を決定するとともに後輪操舵機構１を電気的に
制御して後輪ＲＷを該目標後輪操舵角に操舵制御する電
気制御装置４とを備えた前後輪操舵車の後輪操舵制御装
置において、電気制御装置４を、前輪操舵角検出手段２
の異常を検出する第１異常検出手段４ａと、ヨーレート
検出手段３の異常を検出する第２異常検出手段４ｂと、
第１及び第２異常検出手段４ａ、４ｂにより前輪操舵角
検出手段２及びヨーレート検出手段３の異常が共に検出
されないとき前記検出前輪操舵角及び前記検出ヨーレー
トに基づき前輪操舵角の増加に従って増加する前輪操舵
角制御成分とヨーレートの増加に従って増加するヨーレ
ート制御成分との和を前記目標後輪操舵角として決定す
る第１自標後輪操舵角決定手段４Ｃと、第１異常検出手
段４ａにより前輪操舵角検出手段２の異常が検出されず
かつ第２異常検出手段４ｂによりヨーレート検出手段３
の異常が検出されたとき前記検出前輪操舵角に基づき前
記前輪操舵角側１＃成分に対して前記ヨーレート制御成
分に対応した修正分を加味した量を前記目標後輪操舵角
として決定するＷｓ２自標後輪操舵角決定手段４ｄと、
第１異常検出手段４ａにより前輪操舵角検出手段２の異
常が検出されかつ第２異常検出手段４ｂによりヨーレー
ト検出手段３の異常が検出されないとき前記検出ヨーレ
ートに基づき前記ヨーレート制御成分に対して前記前輪
操舵角制御成分に対応した修正分を加味した量を前記目
標後輪操舵角として決定する第３自標後輪操舵角決定手
段４ｅと、第１及び第２異常検出手段４ａ、４ｂにより
前輪操舵角検出手段２及びヨーレート検出手Ｒ３のＳ常
が共に検出されたとき前記目標後輪操舵角を前記検出前
輪操舵角及び前記検出ヨーレートとは無関係に決定する
第４目ｗ後ａｍ舵角決定手段４ｆと、前記決定目標後輪
操舵角に対応した制御信号を後輪操舵機構１に出力して
後輪ＲＷを前記決定目標後輪操舵角に設定＠御する制御
信号出力手段４ｇとで構成したことにある。 （発明の作用］ 上記のように構成した本発明においては、第１及びｊ１
２異常検出手段４ａ、４ｂの制御により。 前輪操舵角検出手段２及びヨーレート検出手段３の状態
に応じて目ＩＩＩ後曽操舵角は次のように決定される。 ■前輪操舵角検出手段２及びヨーレート検出手段３が共
に正常な場合 第１目ｌ１ｌＩ稜輪操舵角決定手段４ｃにより、検出前
輪操舵角と検出ヨーレートとの両者に基づき。 前輪操舵角の増加に従って増加する前輪操舵角制御成分
とヨーレートの増加に従って増加するヨーレート制御成
分との和に決定される。 ■前輪操舵角検出手段２が正常でヨーレート検出手段３
が異常な場合 ｆｉｔ２目癲後輪操舵角決定手段４ｄにより、検出前輪
操舵角のみに基づき、前記前輪操舵角制御成分に対して
前記ヨーレート髄１＃成分に対応した修正分を加味した
値に決定される。 ■前輪操舵角検出手段２が異常でヨーレート検出手段３
が正常な場合 第３自標後輪操舵角決定手段４ｅにより、検出ヨーレー
トのみに基づき、前記ヨーレート制御成分に対して前記
前輪操舵角制御成分に対応した修正分を加味した値に決
定される。 ■前輪操舵角検出手段２及びヨーレート検出手段３が共
に正常な場合 １４自標後輪操舵角決定手段４ｆにより、検出前輪操舵
角と検出ヨーレートとの両者とは無関係に決定される。 そして、１！御信号出力手段４ｇと後輪操舵機構１との
協働により、後輪ＲＷは前記各状態に応じて各決定目標
後輪操舵角に操舵！１１１１１される。 【発明の効果】 上記作用説明からも理解できるとおり１本発明によれば
、＃曽１！ｌ＃角検出手段２又はヨーレート検出手段３
に異常が発生した場合には、異常な値を示す検呂前曽操
詑角又は検出ヨーレートを利用しないで、目標後輪操舵
角が各検出手段２．３の異常発生状態の組合せに応じて
正確な検出を不能とする前輪操舵角又はヨーレートをも
考慮した値に決定されるとともに、後輪ＲＷが該決定目
標後輪操舵角に操舵制御されるので、前記雨検出手段２
．３のいずれに異常が発生しても、車両の操安性が良好
に保たれるようになる。

【実施例】

以下１本発明の一実施例を図面を用いて説明すると、１
１２図は本発明に係る前後輪操舵車の全体を概略的に示
している。この前後輪操舵車は左右前輪ＦＷ１．ＦＷ２
を操舵する前輪操舵機構Ａと。 左右後輪ＲＷ１．ＲＷ２を操舵する後輪操舵機構Ｂと、
後輪操舵機構Ｂを電気的に制御する電気制御装置Ｃとを
備えている。 前輪操舵機構Ａは操舵ハンドル１１を有する。 操舵ハンドル１１は操舵１１ｉ１２、ラックアンドピニ
オン機横１３．リレーロッド１４、左右タイロッド１５
ａ、１５ｂ及び左右ナックルアーム１６ａ、１６ｂを介
して左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ２に接続されており、同ハン
ドル１１の回動に応じて左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ２が操舵
されるようになっている。操舵軸１２の下部には制御バ
ルブ１７が組み付けられており、同バルブ１７は油圧ポ
ンプ１８により吐出され導管Ｐ１を介して供給される作
動油を操舵軸１２に作用する操舵トルクに応じてパワー
シリンダ２１の一方の油室に供給し、かつ同シリンダ２
１の他方の油室からの作動油を導管Ｐ２を介してリザー
バ２２に排出する。パワーシリンダ２１は前記作動油の
給排に応じてリレーロッド１４を軸方向へ駆動すること
により左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ２の前記操舵を助勢するよ
うになっている。 後輪操舵機構Ｂは電動モータ２３を有し、同モータ２３
は電気制御装置Ｃにより制御されて操舵軸２４を回転駆
動する。ＩＩ舵軸２４はラックアンドピニオン機構２５
、　リレーロッド２６、左右タイロッド２７ａ、２７ｂ
及び左右ナックルアーム２８　ａ、　　２８　ｂを介し
て左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２に接続されており、同軸２４
の回転に応じて左右後輪ＲＷ１．ＲＷ２が操舵されるよ
うになっている。操舵軸２４の中間部には制御バルブ３
１が組み付けられており、同バルブ３１は油圧ポンプ３
２により吐出され導管Ｐ３を介して供給される作動油を
操舵軸２４に作用する操舵トルクに応じてパワーシリン
ダ３３の一方の油室に供給し、かつ同シリンダ３３の他
方の油室からの作動油を導管Ｐ４を介してリザーバ２２
へ排出する。パワーシリンダ３３は前記作動油の給排に
応じてリレーロッド２６を軸方向に駆動することにより
左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の前記操舵を助勢するようにな
っている。 電気制御装置Ｃは前輪操舵角センサ４１、車速センサ４
２、ヨーレートセンサ４３及び後輪操舵角センサ４４を
有する。前輪操舵角センサ４１は操舵軸１２の基準位置
からの回転角により左右前輪ＦＷｉ、ＦＷ２の操舵角δ
ｆを検出して、同検出前輪操舵角δｆを表す前輪操舵角
信号を出力する。車速センサ４２は変速機（図示しない
）の回転数により車速Ｖを検出して、同検出車速■を表
す車速信号を出力する。ヨーレートセンサ４３は車体の
水平面内の回転速度によりヨーレートγを検出して、同
検出ヨーレートγを表すヨーレート信号を出力する。後
輪操舵角センサ４４はリレーロッド２６の基準位置から
の変位量により後輪操舵角δｒを検出して、同検出後輪
操舵角δｒを表す後輪操舵角信号を出力する。なお、検
出前輪操舵角δｆ及び検出後輪操舵角δ「は正（又は負
）により左右前輪ＦＷ１．．ＦＷ２及び左右後輪ＲＷ１
、ＲＷ２の右方向（又は左方向）への操舵角をそれぞれ
表し、かつ検出ヨーレートγは正（又は負）により車両
の右旋回（左旋回）時に発生するヨーレートを表す、こ
れらの各センサ４１〜４４からの検出出力信号はマイク
ロコンピュータ４５へ供給されるようになフている。 マイクロコンピュータ４５はバス４５ａにそれぞれ接続
さｉ／ｌ：ＲＯＭ４５ｂ、ＣＰＵ４５ｃ、ＲＡＭ４５ｄ
及び工１０（入出力インターフェース）４５ｅかうなる
。ＲＯＭ４５ｂは第３図のフローチャートに対応したプ
ログラムと、１４図のグラフに示すように車速Ｖに応じ
て変化する基準舵角係数にδ日、修正舵角係数にδ１．
基準ヨーレート係数にγの及び修正ヨーレート係数にγ
富とを記憶している。なお、基準舵角係数に５＠及び基
準ヨーレート係数にγ１は前輪操舵角及びヨーレートに
応じて目標後輪操舵角を算出するためのもので、Ｉｌ論
的かつフィーリング評価により車両毎に予め最適に決め
られている。修正舵角係数にδ１は前輪操舵角のみによ
り最適な目標後輪操舵角を算出するためのもので、基準
舵角係数Ｋ　＆　ｓに基準ヨーレート係数にγ１を加味
して予め決められている。１１！正ヨーレート係数に？
＋はヨーレートのみにより最適な目標後輪操舵角を算出
するためのもので、基準ヨーレート係数にγのに基準舵
角係数Ｋ　８　ｓを加味して予め決められている。ＣＰ
Ｕ４５ａはイグニッシジンスイッチ（図示しない）の閉
成に応答して前記プログラムの実行を開始し、ＲＡＭ４
５　ｄは前記プログラムの実行に必要な変数データを一
時的に記憶するものである。 Ｉ　／　Ｏ４５ｅは記憶回路、Ａ／Ｄ変換器、Ｄ／Ａ変
換器等の回路を内蔵しており外部回路との信号の授受を
行うもので、各種センサ４１〜４４に接続されている。 また、このｌ１０４５には警告ランプ４６及び駆動回路
４７が接続されている。 警告ランプ４６は車室内のフロントパネルに配絞され、
その点灯により前輪操舵角センサ４１及びヨーレートセ
ンサ４３の異常を運転者に警告するものである。駆動回
路４７は電動モータ２３の回転を制御するもので、マイ
クロコンピュータ４５から供給される正の後輪操舵制御
信号により電動モータ２３を左回転制御し、かつ負の後
輪操舵角信号により同モータ２３を左回転制御する。・
次に、上記のように構成した実施例の動作を説明する。 車両走行中、！ｌ舵ハンドル１１が右方向又は左方向へ
回動されると、該回動は操舵軸１２及びラックアンドピ
ニオン機構１３を介してリレーロッド１４に伝達され、
同ロッド１４はパワーシリンダ２１により助勢されなが
ら前記操舵ハンドル１１の回動に応じて軸方向へ変位す
る。そして、リレーロッド１４の前記軸方向の変位は左
右タイロッド１５　ａ、　　１５　ｂ及び左右ナックル
アーム１６ａ、１６ｂを介しテ左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ２
に伝達され、同前輪ＦＷＩ、ＦＷ２が右方向又は左方向
へ操舵されて、当該車両が右旋回又は左旋回を始める。 一方、このとき、ＣＰＵ４５ｃはステップ５０にてプロ
グラムの実行を開始しており、ステップ５１にて新前輪
操舵角データδｆＨ及び新ヨーレートデータγ縛を［０
」に初ＸＩ設定した後、ステップ５２〜６６からなる循
環処理を繰り返し実行して左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２を操
舵制御している。なお、新前輪操舵角データδｆＮ及び
新ヨーレートデータγＮは前輪操舵角センサ４１及びヨ
ーレートセンサ４３により検出された現在の前輪操舵角
δｆ及びヨーレートγをそれぞれ表し、これに対し。 後述する口前輪操舵角データδｆｏ及び旧ヨーレートデ
ータγ０は前記循環処理の一巡前に前輪操舵角センサ４
１及びヨーレートセンサ４３により検出された過去の前
輪操舵角δｆ及びヨーレートγをそれぞれ表す。 この循環処理においては、ステップ５２にて車速センサ
４２からの車速信号が読み込まれて車速データ■として
校定されるとともに、ステップ５３にて後輪操舵角セン
サ４４からの後輪操舵角信号が読み込まれて後輪操舵角
データδｒとして設定される０次に、ステップ５４にて
口前輪操舵角データδｆｏが新前輪操舵角データδｆｓ
により更新されるとともに、ステップ５５にて前輪操舵
角センサ４１からの前輪操舵角信号が読み込まれて新前
輪操舵角データδｆｓとして設定され、ステップ５６に
て旧ヨーレートデータγ０が新ヨーレートデータγＮに
より更新されるとともに、ステップ５７にてヨーレート
センサ４３からのヨーレート信号が読み込まれて新ヨー
レートデータγ−として設定される。 かかる各種データＶ、δｒ、δｆａ、δｆｓ、γ。、γ
０の設定後、ステップ５８〜６０にて前輪操舵角センサ
４１及びヨーレートセンサ４３の異常判定が例えば下記
条件の基になさなされる。 Ａ、前輪操舵角センサ４１（ステップ５８）■車速デー
タＶ及び新ヨーレートデータγＮに照らして、新前輪操
舵角データδｆＮが車両走行上あり得ない値を示してい
る場合には、前輪操舵角センサ４１に異常が発生してい
ると判定される。 ■新前輪操舵角データδｆＨと口前輪操舵角データδｆ
ｏとの差が車両走行上あり得ない値を示している場合に
は、前輪操舵角センサ４１に異常が発生していると判定
される。 Ｂ、ヨーレートセンサ４３（ステップ５９．８０）■車
速データＶ及び新前輪操舵角データδｆｓに照らして、
新ヨーレートデータγＮが車両走行上あり得ない値を示
している場合には、ヨーレートセンサ４３に異常が発生
していると判定される。 ■新ヨーレートデータγ−と旧ヨーレートデータγ０と
の差が車両走行上あり得ない値を示している場合には、
ヨーレートセンサ４３に異常が発生していると判定され
る。 かかる場合、前輪操舵角センサ４１及びヨーレートセン
サ４３に異常が発生していなければ、ステップ５８．５
９にて共にｒＮＯＪと判定され。 ステップ６１にて、新前輪操舵角データδｆ１１と、新
ヨーレートデータγＮと、車速データＶに応じてＲＯＭ
４５ｂから読み出された基準舵角係数にδ・及び基準ヨ
ーレート係数にγ自とに基づき、下記式１の演算が実行
されて目標後輪操舵角６１本が決定され、ステップ６６
にて該決定目標後輪操舵角δｒ零と後輪操舵角δｒとの
差を表す後輪操舵制御信号δｒ本−δｒが駆動回路４７
へ出力される。 δｒ本＝に６口・δｆｓ＋にγ―・γＮ　・・ψ式１駆
動回路４７は前記供給後輪操舵制御信号６１本−δｒに
応じて電動モータ２３の回転を！制御するので、操舵軸
２４は前記制御信号６１本−δｒに対応した量だけ回転
する。この操舵軸２４の回転はラックアンドピニオン機
構２５を介してリレーロッド２６へ伝達され、同ロッド
２６はパワーシリンダ３３により助勢されながら軸方向
に前記回転に応じて変位する。そして、このリレーロッ
ド２６の軸方向への変位は左右タイロッド２７ａ。 ２７ｂ及び左右ナックルアーム２８　ａ、　　２８　ｂ
を介して左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２へ伝達され、同後輪Ｒ
ＷＩ、ＲＷ２は前記後輪操舵洞御信号δｒ＊−δｒに応
じて操舵される。かかる場合、該後輪操舵制御信号δｒ
本−δ「は目標後輪操舵角δｒ宰と左右後輪ＲＷＩ、Ｒ
Ｗ２の現操舵角δｒとの差を示しているので、同後輪Ｒ
ＷＩ、ＲＷ２はフィードバック＠御されて目標後輪操舵
角６１本に操舵されることになる。 これにより、前輪操舵角センサ４１及びヨーレートセン
サ４３が共に正常な場合には、当該車両の旋回に伴い、
左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２は前輪操舵角δｆ及びヨーレー
トγに応じて操舵１ＩＪ４１＃されるので、当該車両の
旋回時における操安性が極めて良好となる。 また、ヨーレートセンサ４３に異常が発生して前輪操舵
角センサ４１のみが正常である場合には。 前記ステップ５８．５９にてそれぞれ「ＮＯＪ。 ｒＹＥｓＪと判定され、ステップ６２にて、新前輪操舵
角データδｆｓと、車速データＶに応じてＲＯＭ４５ｂ
から読み出された修正舵角係数にδ１とに基づき、下記
式２の演算が実行されて目標後輪操舵角６１本が決定さ
れ、前述のようにして左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２が該決定
目標後輪操舵角δｒ本に操舵制御される。 δｒ本二に８＋・δｆｓ　　・・・式２かかる場合、修
正舵角係数にδ１は、前述のように、前輪操舵角δｆの
みにより最適な目標後輪操舵角６１本を算出するために
基準舵角係数Ｋ　５　ｅに基準ヨーレート係数に７＊を
加味して予め決められているので、ヨーレートセンサ４
３に異常が発生した場合でも、当該車両の旋回時におけ
る操安性は検出前輪操舵角δｆに応じて良好に保たれる
。 また、前輪操舵角センサ４１に異常が発生してヨーレー
トセンサ４３のみが正常である場合には。 ステップ５８．６０にＴそｔＬぞれｒＹＥｓＪ、　　ｒ
ＮＯＪと判定され、ステップ６３にて、新ヨーレートデ
ータγＮと、車速データＶに応じてＲＯＭ４５ｂから読
み出された修正ヨーレート係数にγ１とに基づき、下記
式３の演算が実行されて目標後輪操舵角６１本が決定さ
れ、前述のようにして左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２が該決定
口１１後輪操舵角δｒ本に操ｌｌ＠制御される。 δｒ＄＝にγ１・γｓ　＠　＠　６式３かかる場合、修
正ヨーレート係数にγ１は、前述のように、ヨーレート
のみにより最適な目標後輪操舵角６１本を算出するため
に基準ヨーレート係数Ｋｙ口に基準舵角係数に６日を加
味して予め決められているので、前輪操舵角センサ４１
に異常が発生した場合でも、当該車両の旋回時における
操安性は検出ヨーレートγに応じて良好に保たれる。 また、前輪操舵角センサ４１及びヨーレートセンサ４３
に共に異常が発生した場合には、ステップ５８．６０に
て共にｒＹＥｓＪ　と判定され、ステップ６４にて目標
後輪操舵角６１本が新前輪操舵角データδｆＮ及び新ヨ
ーレートデータγＮと無関係な固定値例えば「０」に決
定され、前述のようにして左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２が該
決定目標後輪操舵角δｒ本（＝０）に操舵制御される。 その結果、左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の操舵制御に対して
、共に異常が発生している前輪操舵角センサ４１及びヨ
ーレートセンサ４３の検出結果を利用しないようにした
ので、かかる状態では、当該車両の旋回時における操安
性は最適なものとなる。 かかる動作説明からも理解できる通り、上記上記実施例
によれば、前輪操舵角センサ４】又はヨーレートセンサ
４３に異常が発生した場合には。 目標後輪操舵角６１本が前記各センサ４１，４３の異常
発生状態の組合せに応じて検出不能な前輪操舵角δｆ又
はヨーレートγを考慮した値に決定されるとともに、左
右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２が該決定目標後輪操舵角δｒ本に
操舵制御されるので。 前記センサ４１，４３のいずれに異常が発生しても、車
両の操安性が各異常発生状態毎に最も良好に保たれるよ
うになる。 さらに、前述のように、前輪操舵角センサ４１又はヨー
レートセンサ４３に異常が発生した場合には、前記ステ
ップ６２〜６４の処理後、ステップ６５にて警告ランプ
４６に対して点灯制御信号が出力される。これにより、
警告ランプ４６が点灯するので、前記各センサ４１，４
３の異常が運転者に視覚的に認識され、同者はかかる異
常に対処できるようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の構成に対応したクレーム対応図、第２
図は本発明の一実施例を示す前後輪操舵車の全体概略図
、第３図はｉｌ！２図のマイクロコンピュータにて実行
されるプログラムに対応したフローチャート、第４図は
第２図のマイクロコンピュータにおける目標後輪操舵角
の決定のために利用される舵角係数及びヨーレート係数
の変化特性グラフである。 Ａ・・・前輪操舵機構、Ｂ・・・後輪操舵機構、Ｃ・・
・電気制御装電、ＦＷＩ、ＦＷ２・・・前輪、ＲＷＩ、
ＲＷ２・・・後輪、１１・・・操舵ハンドル、　　１４
．２６・・・リレーロッド、２３・・・電動モータ、４
１・・・前輪操舵角センサ。 ４２・・・車速センサ、４３・・・ヨーレートセンサ、
４４・・・後輪操舵角センサ、４５・・・マイクロコン
ピュータ。 出願人　　トヨタ自動車株式会社 代理人　　弁理士　長谷照−（外１名）符　　号　　の
　　説　　明

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 後輪を操舵する後輪操舵機構と、前輪操舵角を検出する
   前輪操舵角検出手段と、ヨーレートを検出するヨーレー
   ト検出手段と、前記検出前輪操舵角及び前記検出ヨーレ
   ートに基づき目標後輪操舵角を決定するとともに前記後
   輪操舵機構を電気的に制御して後輪を該目標後輪操舵角
   に操舵制御する電気制御装置とを備えた前後輪操舵車の
   後輪操舵制御装置において、 前記電気制御装置を、 前記前輪操舵角検出手段の異常を検出する第１異常検出
   手段と、 前記ヨーレート検出手段の異常を検出する第２異常検出
   手段と、 前記第１及び第２異常検出手段により前記前輪操舵角検
   出手段及び前記ヨーレート検出手段の異常が共に検出さ
   れないとき前記検出前輪操舵角及び前記検出ヨーレート
   に基づき前輪操舵角の増加に従つて増加する前輪操舵角
   制御成分とヨーレートの増加に従つて増加するヨーレー
   ト制御成分との和を前記目標後輪操舵角として決定する
   第１目標後輪操舵角決定手段と、 前記第１異常検出手段により前記前輪操舵角検出手段の
   異常が検出されずかつ前記第２異常検出手段により前記
   ヨーレート検出手段の異常が検出されたとき前記検出前
   輪操舵角に基づき前記前輪操舵角制御成分に対して前記
   ヨーレート制御成分に対応した修正分を加味した量を前
   記目標後輪操舵角として決定する第２自標後輪操舵角決
   定手段と、 前記第１異常検出手段により前記前輪操舵角検出手段の
   異常が検出されかつ前記第２異常検出手段により前記ヨ
   ーレート検出手段の異常が検出されないとき前記検出ヨ
   ーレートに基づき前記ヨーレート制御成分に対して前記
   前輪操舵角制御成分に対応した修正分を加味した量を前
   記目標後輪操舵角として決定する第３目標後輪操舵角決
   定手段と、 前記第１及び第２異常検出手段により前記前輪操舵角検
   出手段及び前記ヨーレート検出手段の異常が共に検出さ
   れたとき前記目標機輪操舵角を前記検出前輪操舵角及び
   前記検出ヨーレートとは無関係に決定する第４目標後輪
   操舵角決定手段と、前記決定目標後輪操舵角に対応した
   制御信号を前記後輪操舵機構に出力して後輪を前記決定
   目標後輪操舵角に設定制御する制御信号出力手段とで構
   成したことを特徴とする前後輪操舵車の後輪操舵制御装
   置。