JPS63207772A - 前後輪操舵車の後輪操舵制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

（産業上の利用分野） 本発明は、前輪操舵角及びヨーレートに基づき、後輪の
操舵角を制御する前後輪操舵車の後輪操舵制御装置に関
する。 （従来技術） 従来、この種の装置は、例えば特開昭５７−４４５６８
号公報に示されるように、前輪操舵角検出手段と、ヨー
レート検出手段と、前記前輪操舵角検出手段及びヨーレ
ート検出手段に接続され後輪操舵機構を制御する制御回
路とを備え、制御回路が、前輪操舵角検出手段により検
出された前輪操舵角θｆ及びヨーレート検出手段により
検出されたヨーレートＹＲに基づき、後輪操舵機構を制
御して、後輪をその操舵角θｒが目標後輪操舵角に、・
θｆ＋に２・ＹＲ（但し、Ｋ、、に２は所定の比例係数
）になるように操舵制御する。 （発明が解決しようとする問題点） しかるに、上記従来の装置にあっては、各検出手段に異
常が発生した場合の対策がなされておらず、いずれか一
方の検出手段に異常が発生した場合、目標後輪操舵角に
、　　・θｆ＋に２・ＹＲが異常な値になることに伴い
後輪が適切に操舵されなくなって、車両の操安性が悪化
するという問題があった。また、前記場合には、異常が
発生した検出手段により検出される前輪操舵角θｆ又は
ヨーレートＹＲによる後輪の操舵制御を禁止することも
考えられるが、この場合にも、前輪操舵角θｆによる前
輪操舵角制御分に１・θｆ又はヨーレー１−　Ｙ　Ｒに
よるヨーレート制御分に２・ＹＲ，のいずれか一方が後
輪の操舵制御には全く考慮されなくなるので、車両の操
安性が悪化する。 本発明は、上記問題点のうち、ヨーレート検出手段に異
常が発生した場きの問題点に対処するために案出された
もので、その目的は同検出手段に異常が発生した場合に
も車両の操安性を良好に保つことができる前後輪操舵車
の後輪操舵制御装置を提供することにある。 （問題点を解決するための手段） 上記目的を達成するために、本発明の構成上の特徴は、
第１図に示すように、後輪ＲＷを操舵する後輪操舵機構
１と、前輪操舵角を検出する前輪操舵角検出手段２と、
ヨーレートを検出するヨーレート検出手段３と、前記検
出された前輪操舵角及びヨーレートに基づき後輪操舵機
構１を電気的に制御して後輪ＲＷを操舵制御する電気制
御装置４とを備えた前後輪操舵車の後輪操舵制御装置に
おいて、前記電気制御装置４を、前記前輪操舵角検出手
段２により検出された前輪操舵角及び前記ヨーレート検
出手段３により検出されたヨーレートに基づいて前輪操
舵角の増加に従って増加する前輪操舵角制御分とヨーレ
ートの増加に従って増加するヨーレート制御分との和に
応じた第１の目標後輪操舵角を決定する第１操舵角決定
手段４ａと、前記前輪操舵角検出手段２により検出され
た前輪操舵角に基づいて前記前輪操舵角制御分に対し前
記ヨーレート制御分に対応した修正分を加味した第２の
目標後輪操舵角を決定する第２操舵角決定手段４ｂと、
前記ヨーレート検出手段３の異常を検出する異常検出手
段４ｃと、前記異常検出手段４ｃによりヨーレート検出
手段３の異常が検出されないとき前記第１操舵角決定手
段４ａにより決定された第１の目標後輪操舵角に応じた
制御信号を前記後輪操舵機構１に出力して後輪ＲＷを前
記第１の目標後輪操舵角に操舵制御しかつ前記異常検出
手段４ｃによりヨーレー■・検出手段３の異常が検出さ
れたとき前記第２操舵角決定手段４ｂにより決定された
第２の目標後輪操舵角に応じた制御信号を前記後輪操舵
機構１に出力して後輪ＲＷを前記第２の目標後輪操舵角
に操舵制御する選択制御手段４ｄとにより構成したこと
にある。 （発明の作用） 上記のように構成した本発明においては、異常検出手段
４ｃがヨーレーＩ・検出手段３の異常を検出しない場合
には、選択制御手段４ｄは、第１操舵角決定手段４ａに
て、前輪操舵角検出手段２により検出された前輪操舵角
及びヨーレート検出手段３により検出されたヨーレート
に基づき決定され、前輪操舵角の増加に従って増加する
前輪操舵角制御分とヨーレートの増加に従って増加する
ヨーレート制御分との和に応じた第１の目標後輪操舵角
に対応した制御信号を後輪操舵機構１に出力して、後輪
ＲＷを第１の目標後輪操舵角に操舵制御する。また、異
常検出手段４ｃがヨーレート検出手段３の異常を検出し
た場合には１選択制御手段４ｄは、第２操舵角決定手段
４ｂにて、前輪操舵角検出手段２により検出された前輪
操舵角に基づき決定され、前記前輪操舵角制御分に対し
前記ヨーレート制御分に対応した修正分を加味した第２
の目標後輪操舵角に対応した制御信号を後輪操舵機構１
に出力して、後輪ＲＷを第２の目標後輪操舵角に操舵制
御する。 （発明の効果） 上記作用説明からも理解できる通り、本発明によれば、
ヨーシー１−検出手段３に異常が発生しない場合には、
選択制御手段４ｄが後輪ＲＷを第１の目標後輪操舵角に
操舵制御し、かつヨーレート検出手段３に異常が発生し
た場合には、選択制御手段４ｄが後輪ＲＷを第２の目標
後輪操舵角に操舵制御し、この第２の目標後輪操舵角は
第１の目標後輪操舵角の何輪操舵角制御分に対しヨーレ
ート制御分に対応した修正分を加味した値に設定されて
いるので、ヨーレート検出手段３に異常が発生した場合
でも、後輪ＲＷは車体に発生するヨーレートを考慮した
適切な操舵角に操舵され、車両の操安性がモ記従来装置
に比べて良好になる。 （実施例） 以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明すると、第
１図は本発明に係る前後輪操舵車の全体を概略的に示し
ている。この前後輪操舵車は左右前輪１？Ｗ１．Ｉ？Ｗ
２を操舵する前輪操舵装置へと、左右後輪ＲＷＩ、Ｒ，
Ｗ２を操舵する後輪操舵装置Ｂと、後輪操舵装置Ｂを電
気的に制御する電気制御装置（シとを備えている。 １ｉｉｆ輪操舵装置Δは操舵ハンドル１１を有する。 操舵ハンドル１１は操舵軸１２．ランクアンドビニオン
機横１３．リレーロッド１４．ゲ右タイ口・ソド１５ａ
、１’；ｂ及び左右ナックルアーム１（−）ａ、１６ｂ
を介して左右前輪Ｆｗ１．ｒ；ｗ２に連結されており、
同ハンドル１１の回動に応じて郁右前輪Ｆ’ＷＩ、ｌ？
Ｗ２が操舵されるようになっている。操舵軸１２の下部
には制御バルブ１７が絹Ｃ・目すられており、同ベルブ
１７は油圧ポンプ１８により吐出され導管Ｐ１を介して
供給される作動油を操舵軸１２に作用する操舵ｌ・ルク
に応じてパワーシリンダ２１の一方の油室に供給し、か
つ同シリンダ２１の他方の油室からの作動油を導管Ｐ２
を介してリザーバ２２に排出する。パワーシリンダ２１
は前記作動油の給排に応じてリレーロッド１４を駆動す
ることにより、左右前輪ＦＷＩ。 １７Ｗ２の前記操舵を助勢するようになっている。 後輪操舵装置Ｂはステップモータ２３を有し、同モータ
２３は電気制御装置Ｃに制御されて、操舵軸２４を回転
駆動する。操舵軸２４はラックアンドとニオン機横２５
．リレーロッド２６．左右タイロッド２７ａ、２７ｂ及
び左右ナックルアーム２３ａ、２８ｂを介して左右後輪
ＲＷＩ、ＲＷ２に連結されており、同軸２４の回転に応
じて左右後輪ＲＷ　１　、　ＲＷ　２が操舵されるよう
になっている。操舵軸２４の中間部には制御バルブ３１
が組付けられており、同バルブ３１は油圧ポンプ３２に
より吐出され導管Ｐ３を介して供給される作動油を操舵
軸２４に作用する操舵トルクに応じてパワーシリンダ３
３の一方の油室に供給し、かつ同シリンダ３３の他方の
油室からの作動油を導管Ｐ４を介してリザーバ２２に排
出する。パワーシリンダ３３は前記作動油の給排に応じ
てリレー１コツト２６を駆動することにより、左右後輪
ＲＷ　１　。 ＲＷ２の前記操舵を助勢するようになっている。 電気制御装置Ｃは車輪回転数センサ４１ａ、４１ｂ、４
］ｃ、４１ｄ、前輪操舵角センサ・１１　Ｑ　。 ４１ｆ、後輪操舵角センサ４１　ｇ　、　４−１　ｈ及
びヨーレートセンサ４１　ｉを有する。車輪回転数セン
サ４１　ａ　、　４　ｌ　ｂ　、　４■ｃ　、　４１　
ｄは左右前輪１７Ｗｌ、ＦＷ２及び左右後輪ＲＷ１．Ｒ
Ｗ２の各回転をピックアップすることにより、各車輪Ｆ
ＷＩ。 ＲＷ２．ｒｌＷｌ、　ＲＷ２の回転数Ｎｆｌ、Ｎｆ２゜
Ｎｒｌ、ＮＦ２に比例した周波数を有するピックアップ
信号を各々出力する。これらのセンサ／１１ａ　、　４
　ｌ　ｂ　、　４１　（：　、　−’Ｌ　１　ｄには各
々波形整形器１４２　ａ　、　４２　））　、　４２　
ｃ　、　４２　ｄが接続されており、各′膓形器４２　
ａ　、　／１２　ｂ　、　４２　ｃ　、　４２　ｒｌは
前記ビックアンプ信号を波形１．１！形して、前記回転
７、ｌＮｆ　１．ＮＦ２．Ｎｒｌ、ＮＦ２に各々比例し
た周波数の矩形波信号からなる回転数信号を各々出力す
る。 前輪操舵角センサ４１ｅ、４１ｆは各々操舵軸】２に組
付けられ、同軸１２の回転角を各々検出することにより
左右前輪ＦＷ１．ＦＷ２の操舵角θｆｌ、ｆ３ｆ２を表
す各アナログ信号を各々出力する。この前輪操舵角セン
サ４．１ｅ、４１ｆにはアナログディジタル変換器（以
下Ａ／Ｄ変換器という）　４２　（２、４，２ｆが各々
接続されており、各ｇ：：Ｆｆｌ器４２ｅ、４２ｆは前
記各アナログ信号を各々アラ−ログディジタル変換する
ことにより前輪操舵角θｔ゛１．θｆ２を表す各前輪操
舵角データを各々出力する。後輪操舵角センサ４１ｇ、
４１ｈはリレーロッド２６に各々組付けられ、同ロッド
２６の変位を各々検出することにより左右後輪ＲＷ１．
Ｆ？Ｗ２の操舵角θｒｌ、θｒ２を表す各アナログ信号
を各々出力する。後輪操舵角センサ４１、ｇ、４１ｈに
はＡ　／’　Ｄ変換器４２ｇ、４２ｈが各々接続されて
おり、各変換器４２ｇ、　４２ｈは、１１；５述のＡ　
／’　Ｄ変換器４２ｅ、４．２ｆと同様にして、後輪操
舵角θｒｌ、θｒ２を表す各アナログ信号に基づき同操
舵角θｒ１．θｒ２を表すディジタル形式の各後輪操舵
角データを各々出力する。なお、各前輪操舵角θｆｌ、
θｆ２及び各後輪操舵角θｒｌ、θｒ２は各々正（又は
負〉にて左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ２及び左右後輪＋ｑ、ｗ
１．ＲＷ２の右方向（又は左方向）への操舵を各々表し
、かつ零にて左右前輪ＦＷｉ　ＦＷ２及び左右後輪１１
．Ｗｌ、ＲＷ２の操舵されない状態を各々表す。また、
本件実施例では、操舵軸１２の回転角に騙づき前輪操舵
角θｆｌ、θｆ２を検出し、かつり】ノーロット２６の
変位に基づき後輪操舵角θｒＬ、θｒ２を検出するよう
にしたが、リレーロッド１１１の変位に基づき前輪操舵
角θｆ１．θｆ２を検出し、かつ操舵軸２４の回転角に
基づき後輪操舵角θｒ１、θｆ２を検出するようにして
もよい。 ヨーレートセンサ４２ｉは車体に組み付けられ、車体の
回転角・速度を検出して当該車両のヨーレートＹＲを表
すアナログ信号を出力する。このヨーレートセンサ４１
ｉにはＡ／Ｄ変換器４２ｉが接続されており、同変換器
４２ｉは前記アナログ信号をアナログディジタル変換す
ることにより前記ヨーレー１”　Ｙ　Ｒを表すディジタ
ル形式のヨーレートデータを出力する。なお、ヨーレー
１〜ＹＲは正（又は負）にて車両の右（又は左）旋回、
すなわち左右前輪Ｆｗｔ、ＦＷ２の右（又は左）操舵に
伴い車体に発生するヨーレートを表す。 これらの波形整形器４２ａ、４２ｂ、４２ｃ。 ４２ｄ及びＡ／Ｄ変換器４２ｅ、４２ｆ、４２ｇ。 ４２ｈ、４２ｉには、マイクロコンピュータ４３が接続
されており、同コンピュータ４３はバス４３ａにより各
々共通に接続された読出し専用メモリ（以下ＲＯＭとい
う）４３ｂ、中央処理装置（以下ＣＰＵという）　４３
　ｃ　、書込み可能メモリ（以下ＲＡＭという）４３ｄ
及び入出力インターフェース（以下Ｉ、１０という）４
３ｅからなる。ＲＯＭ４３ｂは第３図のフローチャート
に対応したプログラムを記憶するとともに、第４図乃至
第６図のグラフに示すように、車速Ｖの変化に従って変
化する第１　ＰＪ至第３係数に、、に２．に、３を第１
乃至第３テーブルの形で記憶する。なお、これらの第１
乃至第３係ｐｔＫ＋　、に２　、に３の詳細に−）いて
は後述する。ＣＰＩＪ４３ｃは前記プログラムを実行し
、ＲＡ　Ｍ　４３　ｄは前記プログラムの実行に必要な
データ及びフラグを一時的に記憶する。 Ｉ　／　０４３　ｅは波形整形に４２　ａ　、　４２１
）　、　４２ｃ、４２ｄ及びＡ　、−’　Ｄ変換器４２
ｅ、４２ｆ、４２ｇ、４２ｈ、４２ｉに接続され、同整
形２”＋＞　４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、４２ｄ及び同変
換器４２　ｅ　。 ４２ｆ、４２ｇ、４２ｈ、４２ｉからの各回転数信号、
前輪操舵角データ、１ａ輪操舵角データ及びヨーレート
データを各々マイクロコンピュータ１１３内に取込むと
ともに、前記プログラムの実行により形成されてステッ
プモータ２３の回転数を長ず回転制御データをマイクロ
コンピュータ４３から出力するもので、この制御データ
を記憶する機能を有する。 この１１０４３ｅには駆動回路・１４が接続されており
、同回路４４は、供給される前記回転制御データに基づ
き、ステラ１モータ２３の回転ステップ数を制御する駆
動パルス列信号を出力する。 次に、第１乃至第３係数に、、に２．に、について説明
しておく。第１係数に１は、ヨーレートセンサ４１ｉの
正常時に左右後輪Ｆ？、Ｗ１．ＲＷ２を１１η輪操舵角
θｆに比例させて操舵制御するための比例係数であり、
低車速領域にて左右後輪ｒ（Ｗｌ、ＲＷ２を左右前輪Ｆ
’ＷＩ、ＦＷ２に対して逆相（反対方向）に操舵して車
両の小回り性能を向上させるために、低車速領域にて車
速Ｖの増加に従って所定の負の値から零まで徐々に変化
し、中高車速領域にて零となるように設定されている（
第４図参照）。第２係数に２は、ヨーレートセ〉・す４
１ｉの正常時に左右後輪Ｒ，Ｗ１．Ｒ，Ｗ２をヨーレー
トＹＲに比例させて操舵制御するための比例係数であり
、左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２を左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ２に
対して同相（同一方向〉に操舵して操舵ハ〉′ドル１１
の回動に対する車両の応答を緩和するために、低車速領
域から高車速領域に渡り車速Ｖの増加に従って零から所
定の正の値まで徐々に変化するように設定されている（
第５図参照）。第３係数に３も」−記第１係数に１と同
様左Ｇ後輪ＲＷ　１　、　ＲＷ　２を前輪操舵角θｆに
比例させて↑・■舵制御するための比例係数であるが、
この第３係数に３は、ヨーレートセンサ４　ｔ　ｉに異
常が発生した場合に、車体に発生しているヨーレートを
考慮しつつ前記低車速領域における車両の小回り性を向
上させるためのものであるので、第１係数Ｋｌ　　（第
４図）を、第２係数に２　　（第５図）による操舵制御
に対応した補正値Δにだけ正側にずらし、低車速領域か
ら高車速領域に渡り車速■の増加に従って所定の負の値
から所定の正の値まで徐々に変化するように設定されて
いる。 この補正値Δには以下のようにして設定される６まず、
車両の定常旋回時において、操舵ハンドル１１の操舵が
車両の旋回に与える影響、いわゆる「ハンドルの利き」
を代表する評価関数を考える。 そして、ヨーシー１〜センサ／ｌ　１　ｉの正常時にお
ける第１及び第２係数に、、に２を用いた左右後輪ＲＷ
　１　、　ＲＷ　２の操舵制御の場合と、同センサ４１
１の異常時における第３係数に３のみを用いた左右後輪
ＲＷＩ、ＲＷ２の操舵制御の場合とで、前記評価関数値
が一致するような補正値ΔＫを算出する。 前記各場合の評価関数は、車両の定常旋回時における前
輪操舵角θｆｃ及びヨーレートＹＲＣを用いて、例えば
次の（式１）、（式２）のように各々表される。なお、
これらの前輪操舵角θｆ。 及びヨーレー１−Ｙ　Ｒ，ｃは評価関数の導出のための
変数でありで、上記実施例の前輪操舵角センサ４１（二
、４１ｆ及びヨーレートセンサ４１ｉにより各々検出さ
れる前輪操舵角θｆ１．θｒ２及びヨーレートＹＲ，と
は区別されるべきものである。 （１）第１及び第２係数に、、に２を用いて左右後輪Ｒ
Ｗ１．ＲＷ２を操舵制御した場合・・・（式１） （２）第３係数に、のみを用いて左右後輪ＲＷＩ。 ［えＷ２を操舵制御した場合 ・・・（式２） ％式％ 以下の変数又は定数を表す。 ■　・・・車速 にｆ・・・左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ２のタイヤのコーナリ
ングパワー Ｃ；ｒ・・・左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ’２のタイヤのコー
ナリングパワー ｖｒ・・・車両重心から左右前輪ＦＷ１．．ＦＷ２の中
心軸までの距離 Ｉｌｒ・・・車両重心から左右後輪Ｒｗｔ、ＲＷ２の中
心軸までの距離 ρ　・・・ホイルベース

【ｎ　・・・車両の質量 次にこれらの（式１）、（式２）による各ＹＲ０・／θ
ｒｏが等しくなるような第３係数Ｋ　３を求め、かつ第
３係数に、と第１係数Ｋ　、との差すなわち補正値ΔＫ
を求めると、補正値Δには下記（但し、値ａ、　ｂは次
の（式４）、（式５）により示された変数である。 そして、上記のようにして算出した補正値ΔＫを第１係
！＆に１に加算して第３係数に３を決定し、ＲＯＭ　４
３１）に記憶させておく。これにより、第３係数に３は
、車両の定常旋回時にはヨーレートセンサ４１ｉにより
検出したヨーレートＹＲを用いなくても同検出ヨーレー
トＹＲを用いた場合と同等に左右後輪ＲＷ　１　、　Ｒ
，Ｗ　２の操舵制御がなされる値に設定され、かつ車両
の定常旋回時以外でも前記検出ヨーレートを用いなくて
も、同検出ヨーレートを用いた場合に近似した左右後輪
ＲＷＩ。 １）Ｌ　Ｗ　２の操舵制御がなされる値に設定される。 上記のように構成した実施例の動作を第３図のフローチ
ャーＩ・を参照しながら説明する。イグニ・・Ｉジョン
スイッチ（図示しない）が閉成されると、ＣＰＵ４３Ｃ
はステップ５０にてプログラムの実行を開始し、ステッ
プ５】にてＲＡ　Ｍ　４３　ｄに記憶され新ヨーレート
ＹＲＮを表す新ヨーレートデータを「０」に初期設定す
る。この初期設定後、（、：　Ｐ　ＩＪ　４３　ｃはス
テップ５２にて各回転数信号を波形整形器４．２　ａ　
、　４２　ｂ　、　４２　ｃ　、　４２　ｄがらＴ　、
／　０４３　ｅを介して各々入力し１、各回転数信号に
基づき左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ２及び左右後輪ＲＷｌ、Ｒ
Ｗ２の各回転数Ｎｆ　１．Ｎｆ　２．Ｎｒ　１゜Ｎｆ２
を各々計算するとともに、計算された各回転数Ｎｆ　１
．Ｎｆ２．Ｎｒｌ、Ｎｆ２により各車輪ＦＷＩ、ＦＷ２
．ＲＷＩ、ＲＷ２の単位時間当りの走行距離すなわち各
車輪ＦＷＩ、ＦＷ２．ＲＷｌ、ＲＷ２毎の第１乃至第４
車速Ｖ、、Ｖ２゜Ｖ３．Ｖ４を算出して、該算出した第
１乃至第４車速Ｖ　１．Ｖ２　、Ｖ３　、Ｖ４に基づき
計算した車速Ｖを表す車速データをＲＡＭ４３ｄに記憶
させる。この車速Ｖの算出にあたっては、第１乃至第４
車速ｖ、、ｖ２．ｖ３．ｖ４のうち異常な値を示すもの
は削除され、残りの車速Ｖ、、Ｖ２．Ｖ６．■４を平均
することにより車速Ｖを算出する。 このように複数の回転数信号すなわち車輪回転数センサ
４１　ａ　、　４　ｌ　ｂ　、　４１　ｃ　、　４１　
ｄがらのピックアップ信号に基づき車速■を計算するこ
とにより、同センサ４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄの
いずれかに異常が発生しても正確な車速Ｖが算出される
。 ステップ５２の処理後、ＣＰＵ４３ｃは前輪操舵角θｆ
ｌ、θｆ２を各々表す前輪操舵角データをＡ／Ｄ変換器
４２ｅ、−４２ｆがらＩ　／　０４３　ｅを介して各々
読込み、該読込んだ両操舵角データに基づき前輪操舵角
θｆを算出して、該算出した前輪操舵角θｒを表す前輪
操舵角データをＲＡＭ４３ｄに記憶させる。この前輪操
舵角θｆの算出にあたっては、前記前輪操舵角θｆｌ、
θｆ２のいずれか一方が異常な値を示せば他方の前輪操
舵角θｆｌ（又はθｆ２）が前輪操舵角θｆとして採用
され、両前輪操舵角θｆｌ、θｆ２がともに正常な値を
示せば両前輪操舵角θｆｌ、θｆ２の平均値が前輪操舵
角θｆとして採用される。このように複数の前輪操舵角
データすなわち前輪操舵角センサ４１ｅ、４１ｆからの
出力信号に基づき前輪操舵角θｆを計算することにより
、いずれか一方の前輪操舵角センサ４ｉｅ、４１ｆに異
常が発生しても正確な前輪操舵角θｆが算出される。 次に、ＣＰＵ４３Ｃはステップ５４にて、前記ステップ
５３の処理と同様にして、Ａ／Ｄ変換器４２ｇ、４．２
ｈからの後輪操舵角θｒｌ、θｒ２を各々表す後輪操舵
角データに基づき後輪操舵角θｒを算出し、該算出した
後輪操舵角θｒを表す後輪操舵角データをＲＡＭ４３ｄ
に記憶させる。 ステップ５４の処理後、ＣＰＵ４３ｃはステップ５５に
てＲＡＭ４３ｄに記憶され旧ヨーレートＹＲｏを表す旧
ヨーレートデータを、同ＲＡＭ４３ｄに記憶されていて
新ヨーレートＹ　ＲＮを表す新ヨーレートデータにより
更新する。次に、ＣＰＵ４３ｃは、ステップ５６にて、
ヨーレートセンサ４１ｉにより検出されたヨーレートＹ
Ｒを表すヨーレートデータを、Ａ／Ｄ変換器４２ｉから
■／　０４３　ｅを介して読込み、該読込んだヨーレー
トデータをＲＡＭ４３　ｄに新ヨーレートデータとして
記憶させることにより、新ヨーレートＹ　ＲＮを検出ヨ
ーレートＹＲに設定する。 ステップ５６の処理後、ＣＰＵ４３ｃはステップ５７に
てヨーレートセンサ４１ｉが異常であるか否かを、例え
ば下記条件１及び条件２に基づき判定する。 条件１ニステツプ５６にて設定された新ヨーレーＹＲＮ
が、ステップ５２．５３の処 理により設定した車速■及び前輪操舵 角θｆに照らして、車両走行上あり得 ない値を示せば異常とし、そうでなけ れば正常とする。 条件２ニステツプ５５にて更新した旧ヨーレートＹＲｏ
とステップ５６にて設定した 新ヨーレートＹＲＮとの差が、車両走 行上あり得る所定の範囲を越せば異常 と判定し、そうでなければ正常と判定 する。 今、ヨーレートセンサ４１ｉに異常が発生していなけれ
ば、ＣＰＵ４３ｃは上記ステップ５７にてｒＮＯ，と判
定して、ステップ５８にて目標後輪操舵角θｆ番を計算
する。この計算においては、上記ステップ５２の処理に
よりＲＡＭ４３ｄに記憶され車速■を表す車速データに
基づき、ＲＯＭ４３ｂ内の第１及び第２テーブルを参照
して第１゜及び第２係数Ｋｚ　、　Ｋ２　　（第４図及
び第５図）を導出し、この導出した第１及び第２係数に
１．に２と上記ステップ５３．５６の処理によりＲＡＭ
４３ｄに記憶され前輪操舵角θｆ及び新ヨーレー１−　
Ｙ　ＲＮを各々表す前輪操舵角データ及び新ヨーレート
データとに基づき、下記（式６）の演算を実行する。 θｒ￥−に、−θ−ｆ’＋ｋｚ・ＹＦＺ、〜−−−＜式
６＞上記目標後輪操舵角θｆネの演算後、ＣＰＵ４３Ｃ
は、ステップ５９にて、前記目標後輪操舵角θｒＩと上
記ステップ５４の処理によりＲＡＭ４３ｄに記憶され後
輪操舵角θｒを表す後輪操舵角データとに基づくθ７−
１−θｒの演算の実行により、目標後輪操舵角θｆ婁と
後輪操舵角θｒとの操舵角差θｒ＄−θｒを算出し、該
操舵角差θｌ−１−θｆに対応したステップモータ２３
のための回転制御データをＩ　／　０４３　ｅに出力す
る。ｌ１０４３ｅはこの回転制御データを新たな回転制
御データが供給されるまで記憶すると同時に駆動回路４
４に出力する。 駆動回路４４は該回転制御データに対応した駆動パルス
列信号をステップモータ２３に出力して同モータ２３の
回転を制御する。この回転制御により、ステップモータ
２３が操舵軸２４を回転駆動し、同軸２４の回転に応じ
て左右後輪ＲＷＩ。 ＲＷ２が目標後輪操舵角θｆ傘に操舵される。この左右
後輪ＲＷＩ、ＲＷ２の操舵の際、操舵軸２４には操舵ト
ルクが作用するので、パワーシリンダ３３は同後輪ＲＷ
１．ＲＷ２の前記操舵を助勢する。 上記ステップ５９の処理後、ＣＰＵ４３ｃはプログラム
をステップ５２に戻し、以降、ステップ５２〜５９から
なる循環処理を実行し続けて、左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２
を上記ステップ５８の処理により決定した目標後輪操舵
角θｆ参に操舵制御し続ける。 かかる状態にて、車両を発進させ操舵ハンドル１１を回
動することにより左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ２を操舵すると
、左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２は、前記操舵による前輪操舵
角θｆ、車体に発生しているヨーレートＹ　ＲＮ及び車
速Ｖに応じて決定される目標後輪操舵角θｆ傘　（＝に
１　　・θｆ＋に２・ＹＲ，）に操舵される。この場合
、低車速領域においては、左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２は制
御分に１・θｆにより主に操舵制御され、第１係数に！
は第４図に示すように負に設定されているので、制御分
に１　・θｆの正負の符号は前輪操舵角θｆのそれとは
逆になる。これにより、この領域では左右後輪ＲＷＩ、
ＲＷ２は左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ２に対して逆相に操舵さ
れ、車両の小回り性能が良好になる。また、中高車速領
域においては、左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２は制御分に２・
Ｙ　ＲＮにより操舵制御され、第２係数に２は第４図に
示すように正に設定されかつ新ヨーレートＹ　ＲＮと前
輪操舵角θｆの正負の符号は一致しているので、制御分
に２・ＹＲＮの正負の符号は前輪操舵角θｆのそれと同
じになる。これにより、この領域では左右後輪ＲＷＩ、
ＲＷ２は左右前輪ＦＷ１．ＦＷ２に対して同相に操舵さ
れ、操舵ハンドル１１の回動に対する車両の応答が緩和
され操安性が良好となる。 また、上記ステップ５２〜５９からなる循環処理中、ヨ
ーレートセンサ４１ｉに異常が発生すると、ＣＰＵ４３
ｃはステップ５７にてｒＹＥＳ。 と判定して、ステップ６０にて目標後輪操舵角θｒ＄を
計算する。この計算においては、上記ステップ５２の処
理によりＲＡＭ４３ｄに記憶され車速■を表す車速デー
タに基づき、ＲＯＭ４３ｂ内の第３テーブルを参照する
ことにより第３係数（第６図）を導出し、この導出した
第３係数と上記ステップ５３の処理によりＲＡＭ４３ｄ
に記憶され前輪操舵角θｆを表す前輪操舵角データに基
づき、下記（式７）の演算を実行する。 θｒγ・ｋう・θｆ　　　　　　・・・（式７）上記目
標後輪操舵角θｒＩの演算後、ＣＰＯ４３Ｃはステップ
５つにて上記と同様にして左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２を目
標後輪操舵角θｒ＊　　（＝に３・θｆ〉に操舵制御す
る。そして、ヨーレートセンサ４１ｉに異常がひきつづ
き発生している限り、ＣＰ　Ｕ４３　ｃ：はステップ５
２〜５７，６０．５９からなる循環処理を実行し続けて
、前記左右後輪Ｒｗｘ、Ｒ會２の操舵制御を続行する。 この場合、第３係数に３は、第６図に示すように、低車
速領域にて負に設定され、かつ中高速領域にて正に設定
されているので、目標後輪操舵角θｒｅ（Ｋ３・θｆ）
の正負の符号は低車速領域にて前輪操舵角θｆのそれと
は逆になり、かつ中高車速領域にて前輪操舵角θｆのそ
れとは同じになる。これにより、左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ
２は低車速領域にて左右前輪ＦＷ１．ＦＷ２に対して逆
相に操舵されて車両の小回り性能が良好になるとととも
に、中高車速領域にて左右前輪ＦＷ１．ＦＷ２に対して
同相に操舵され、操舵ハンドル１１の回動に対する車両
の応答が緩和されて操安性が良好になる。 また、第３係数に３は、上述したように、前輪操舵角θ
ｆに関する制御分Ｋｌ　　・θｆとヨーレートＹＲに関
する制御分に２・Ｙ　Ｒｓとの和に１　・θｆ十に２　
・ＹＲＮに基づき左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２を操舵制御す
る場合と、前輪操舵角θｆに関する制御分に３・θｆの
みに基づき左右後輪ＲＷ１、ＲＷ２を操舵制御する場合
とで、左右後輪ＲＷｌ、ＲＷ２がほぼ同じように操舵制
御されるように設定されているので、ヨーレートセンサ
４１１に異常が発生しても、同センサ４１ｉが正常な場
合とほぼ同様に左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２が操舵され、同
センサ４１ｉの異常に伴う車両の操安性の劣化がよりよ
く防止される。

【図面の簡単な説明】

第１図は特許請求の範囲に記載した発明の構成に対応す
る図、第２図は本発明に係る後輪操舵制御装置の適用さ
れた前後輪操舵車の全体概略図、第３図は第２図のマイ
クロコンピュータにて実行されるプログラムのフローチ
ャート、及び第４図乃至第６図は後輪を操舵制御するた
めのパラメータの車速に対する変化特性を示す図。 符　　号　　の　　説　　明 Ａ・・・何輪操舵装置、Ｂ・・・後輪操舵装置、Ｃ・・
・電気制御装置、ＦＷＩ、ＦＷ２・・・前輪、ＲＷＩ、
ＲＷ２　、、、後輪、４１ａ、４１ｂ。 ４１ｃ、４１ｄ−−−車輪回転数センサ、４１ｅ。 ４１ｆ・・・前輪操舵角センサ、４１ｇ、４ｔｈ・・・
後輪操舵角センサ、４１ｉ・・・ヨーレートセンサ、４
３・・・マイクロコンピュータ。 出願人　　　トヨタ自動車株式会社 第３図 第４図 に１ 第５図 に２ 第６図 に３

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 後輪を操舵する後輪操舵機構と、前輪操舵角を検出する
   前輪操舵角検出手段と、ヨーレートを検出するヨーレー
   ト検出手段と、前記検出された前輪操舵角及びヨーレー
   トに基づき後輪操舵機構を電気的に制御して後輪を操舵
   制御する電気制御装置とを備えた前後輪操舵車の後輪操
   舵制御装置において、前記電気制御装置を、前記前輪操
   舵角検出手段により検出された前輪操舵角及び前記ヨー
   レート検出手段により検出されたヨーレートに基づいて
   前輪操舵角の増加に従って増加する前輪操舵角制御分と
   ヨーレートの増加に従って増加するヨーレート制御分と
   の和に応じた第１の目標後輪操舵角を決定する第１操舵
   角決定手段と、前記前輪操舵角検出手段により検出され
   た前輪操舵角に基づいて前記前輪操舵角制御分に対し前
   記ヨーレート制御分に対応した修正分を加味した第２の
   目標後輪操舵角を決定する第２操舵角決定手段と、前記
   ヨーレート検出手段の異常を検出する異常検出手段と、
   前記異常検出手段によりヨーレート検出手段の異常が検
   出されないとき前記第１操舵角決定手段により決定され
   た第１の目標後輪操舵角に応じた制御信号を前記後輪操
   舵機構に出力して後輪を前記第１の目標後輪操舵角に操
   舵制御しかつ前記異常検出手段によりヨーレート検出手
   段の異常が検出されたとき前記第２操舵角決定手段によ
   り決定された第２の目標後輪操舵角に応じた制御信号を
   前記後輪操舵機構に出力して後輪を前記第２の目標後輪
   操舵角に操舵制御する選択制御手段とにより構成したこ
   とを特徴とする前後輪操舵車の後輪操舵制御装置。