JP2509756B2 - ４輪操舵装置 - Google Patents
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- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- OIGNJSKKLXVSLS-VWUMJDOOSA-N prednisolone Chemical compound O=C1C=C[C@]2(C)[C@H]3[C@@H](O)C[C@](C)([C@@](CC4)(O)C(=O)CO)[C@@H]4[C@@H]3CCC2=C1 OIGNJSKKLXVSLS-VWUMJDOOSA-N 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
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- B62D7/1581—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by comprising an electrical interconnecting system between the steering control means of the different axles
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は４輪操舵装置に関する。
（従来の技術） 従来の４輪操舵装置としては、例えば、特公平１−12
714号公報に記載されたものが知られる。この４輪操舵
装置は、操舵の速さが速いときは後輪に前輪と逆方向の
舵角を生じさせ、かつ、操舵の速さが遅いときには後輪
に前輪と同方向の舵角を生じさせるように制御するもの
である。
714号公報に記載されたものが知られる。この４輪操舵
装置は、操舵の速さが速いときは後輪に前輪と逆方向の
舵角を生じさせ、かつ、操舵の速さが遅いときには後輪
に前輪と同方向の舵角を生じさせるように制御するもの
である。
（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上述した従来の４輪操舵装置にあって
は、操舵の速さが速いときに後輪に前輪と逆方向の操舵
を生じさせるため、後輪が前輪と同方向に転舵された状
態下で速い操舵を行った場合等に後輪の舵角が大きく変
化して車体挙動に影響を与えるという問題があった。
は、操舵の速さが速いときに後輪に前輪と逆方向の操舵
を生じさせるため、後輪が前輪と同方向に転舵された状
態下で速い操舵を行った場合等に後輪の舵角が大きく変
化して車体挙動に影響を与えるという問題があった。
この発明は、上記問題に鑑みてなされたもので、操舵
が速い場合にも安定した車体挙動を得ることができる４
輪操舵装置を提供することを目的とする。
が速い場合にも安定した車体挙動を得ることができる４
輪操舵装置を提供することを目的とする。
（課題を解決するための手段） この発明は、車速に基き決定され、高速では前輪に対
して後輪を同位相とする舵角比と前輪舵角とから求めら
れる目標舵角に後輪を転舵する４輪操舵装置において、
操舵操作時に、操舵角の変化が小さい場合には操舵角の
増加に伴い増加させると共に、操舵角の変化が大きい場
合には増加を抑制するようにしたことが要旨である。
して後輪を同位相とする舵角比と前輪舵角とから求めら
れる目標舵角に後輪を転舵する４輪操舵装置において、
操舵操作時に、操舵角の変化が小さい場合には操舵角の
増加に伴い増加させると共に、操舵角の変化が大きい場
合には増加を抑制するようにしたことが要旨である。
（作用） この発明の４輪操舵装置は、操舵速度が高い場合に後
輪の舵角変化が抑制されるため、安定性を保ちつつヨー
応答性を向上できる。
輪の舵角変化が抑制されるため、安定性を保ちつつヨー
応答性を向上できる。
（実施例） 以下、この発明の実施例を図面を参照して説明する。
第１図から第５図はこの発明の一実施例にかかる４輪
操舵装置を表し、第１図が操舵機械系の概略模式図、第
２図が制御処理のフローチャート、第３図，第４図およ
び第５図が制御処理に用いるデータテーブルである。
操舵装置を表し、第１図が操舵機械系の概略模式図、第
２図が制御処理のフローチャート、第３図，第４図およ
び第５図が制御処理に用いるデータテーブルである。
第１図において、11は操向ハンドルであり、操向ハン
ドル11はステアリングシャフト12等を介してフロントギ
アハウジング13F内に収容されたラックアンドピニオン
式のステアリングギア機構に連結されている。ステアリ
ングシャフト12はコラム内に回転自在に挿通され、この
コラム18に舵角センサ14と操舵速度センサ15とが設けら
れている。舵角センサ14はエンコーダ等から構成されて
ステアリングシャフト12の回転角度を検出し、操舵速度
センサ15はタコジェネレータ等から構成されてステアリ
ングシャフトの回転角速度を検出する。これらセンサ1
4,15はコントローラ20に結線されて検知信号を出力す
る。
ドル11はステアリングシャフト12等を介してフロントギ
アハウジング13F内に収容されたラックアンドピニオン
式のステアリングギア機構に連結されている。ステアリ
ングシャフト12はコラム内に回転自在に挿通され、この
コラム18に舵角センサ14と操舵速度センサ15とが設けら
れている。舵角センサ14はエンコーダ等から構成されて
ステアリングシャフト12の回転角度を検出し、操舵速度
センサ15はタコジェネレータ等から構成されてステアリ
ングシャフトの回転角速度を検出する。これらセンサ1
4,15はコントローラ20に結線されて検知信号を出力す
る。
ステアリングギア機構は、ステアリングシャフト12と
一体に回転するピニオンが車幅方向に延在するラックに
噛合し、このラックの両端がそれぞれタイロッド16FL,1
6FR等のステアリングリンケージを介して左右の前輪17F
L,17FRに連結されて該前輪17FL,17FRに操向ハンドル11
のハンドル操作を伝達する。これら前輪17FL,17FRおよ
び後述する後輪17RL,17RRにはそれぞれ車速センサ19FL,
19FR,19RL,19RR（以下、添字の無い番号で代表する）が
設けられ、これら車速センサ19がコントローラ20に結線
されている。なお、上述の各センサ14,15は前輪17FL,17
FRの舵角（前輪舵角）およびの転舵角速度を直接に検出
することも可能である。
一体に回転するピニオンが車幅方向に延在するラックに
噛合し、このラックの両端がそれぞれタイロッド16FL,1
6FR等のステアリングリンケージを介して左右の前輪17F
L,17FRに連結されて該前輪17FL,17FRに操向ハンドル11
のハンドル操作を伝達する。これら前輪17FL,17FRおよ
び後述する後輪17RL,17RRにはそれぞれ車速センサ19FL,
19FR,19RL,19RR（以下、添字の無い番号で代表する）が
設けられ、これら車速センサ19がコントローラ20に結線
されている。なお、上述の各センサ14,15は前輪17FL,17
FRの舵角（前輪舵角）およびの転舵角速度を直接に検出
することも可能である。
また、13Rは車体後部に設けられたギヤハウジングで
あり、このギアハウジグ13R内には後輪操舵機構が収容
されている。図中明示しないが、後輪操舵機構は、ハウ
ジング13Rに車幅方向摺動可能に支持されたロッド、該
ロッドを駆動する電動機およびロッドの軸方向変位を検
出する後輪舵角センサ24等を有する。ロッドは両端がタ
イロッド16RL,16RR等のステアリングケージを介して後
輪17RL,17RRに連結され、電動機および後輪舵角センサ2
4はコントローラ20に結線されている。電動機はコント
ローラから給電されて後輪17RL,17RRを転舵し、後輪舵
角センサ24はロッドの変位で後輪17RL,17RRの舵角（後
輪舵角）を検出して検知信号をコントローラ20に出力す
る。
あり、このギアハウジグ13R内には後輪操舵機構が収容
されている。図中明示しないが、後輪操舵機構は、ハウ
ジング13Rに車幅方向摺動可能に支持されたロッド、該
ロッドを駆動する電動機およびロッドの軸方向変位を検
出する後輪舵角センサ24等を有する。ロッドは両端がタ
イロッド16RL,16RR等のステアリングケージを介して後
輪17RL,17RRに連結され、電動機および後輪舵角センサ2
4はコントローラ20に結線されている。電動機はコント
ローラから給電されて後輪17RL,17RRを転舵し、後輪舵
角センサ24はロッドの変位で後輪17RL,17RRの舵角（後
輪舵角）を検出して検知信号をコントローラ20に出力す
る。
コントローラ20は、図中明示しないが、マイクロコン
ピュータおよび駆動回路等を有し、マイクロコンピュー
タに前述の各センサが結線され、また、駆動回路が電動
機に接続されている。マイクロコンピュータは、各セン
サの出力信号を演算処理して後輪目標舵角および転舵角
速度等を決定し、これらに基づき電動機の通電電流の方
向とデューティファクタとを決定してこれら電流の方向
とデューティファクタとを表すPWM信号を駆動回路に出
力する。駆動回路はFET等をブリッジ状に結線して成
り、マイクロコンピュータから入力する信号に応じて電
動機を通電する。なお、上述した機械的構成は本出願人
が先に提出した特願平１−40017号明細書等に詳細に記
載されているため、その説明を簡略している。
ピュータおよび駆動回路等を有し、マイクロコンピュー
タに前述の各センサが結線され、また、駆動回路が電動
機に接続されている。マイクロコンピュータは、各セン
サの出力信号を演算処理して後輪目標舵角および転舵角
速度等を決定し、これらに基づき電動機の通電電流の方
向とデューティファクタとを決定してこれら電流の方向
とデューティファクタとを表すPWM信号を駆動回路に出
力する。駆動回路はFET等をブリッジ状に結線して成
り、マイクロコンピュータから入力する信号に応じて電
動機を通電する。なお、上述した機械的構成は本出願人
が先に提出した特願平１−40017号明細書等に詳細に記
載されているため、その説明を簡略している。
次に、この実施例の作用を第２図を参照して説明す
る。
る。
この４輪操舵装置はコントローラ20のマイクロコンピ
ュータにおいて第２図のフローチャートに示す一連の処
理を実行してギアハウジング13R内の電動機の制御すな
わち後輪の転舵制御を行う。
ュータにおいて第２図のフローチャートに示す一連の処
理を実行してギアハウジング13R内の電動機の制御すな
わち後輪の転舵制御を行う。
まず、イグニッションキーが操作されてキースイッチ
がON位置に投入されると、コントローラ20にバッテリか
ら電力が供給されてマイクロコンピュータが作動する。
そして、ステップP1で各車速センサ19の出力信号から車
速Ｖを読み込み、ステップP2においてマイクロコンピュ
ータのROMに記憶されたデータテーブル１から車速Ｖを
アドレスとして舵角比ｋをマップ検索する。データテー
ブル１は、車速に対する舵角比ｋの基準特性を表し、第
３図に示すように、所定車速V0で零、この車速V0より低
い低車速域（Ｖ＜V0）で負値、車速V0より高い高車速域
（Ｖ＞V0）で正値をとる。なお、舵角比ｋは正値が同位
相、負値が逆位相を表す。
がON位置に投入されると、コントローラ20にバッテリか
ら電力が供給されてマイクロコンピュータが作動する。
そして、ステップP1で各車速センサ19の出力信号から車
速Ｖを読み込み、ステップP2においてマイクロコンピュ
ータのROMに記憶されたデータテーブル１から車速Ｖを
アドレスとして舵角比ｋをマップ検索する。データテー
ブル１は、車速に対する舵角比ｋの基準特性を表し、第
３図に示すように、所定車速V0で零、この車速V0より低
い低車速域（Ｖ＜V0）で負値、車速V0より高い高車速域
（Ｖ＞V0）で正値をとる。なお、舵角比ｋは正値が同位
相、負値が逆位相を表す。
次に、ステップP3において舵角センサ14の出力信号か
ら前輪舵角θＦを読み込み、ステップP4で車速Ｖが所定
車速V0を超えているか否かを判別する。このステップP4
では、比較基準の所定車速V0として上述のステップP2の
車速V0を用いるため、舵角比が正か負か、すなわち前後
輪の位相が同位相が逆位相かが判別される。そして、車
速Ｖが所定車速V0以下であればステップP9で前輪舵角θ
Ｆに舵角比ｋを乗じて後輪目標舵角θRTを算出し、車速
Ｖが所定車速V0を超えていればステップP5の処理を行
う。
ら前輪舵角θＦを読み込み、ステップP4で車速Ｖが所定
車速V0を超えているか否かを判別する。このステップP4
では、比較基準の所定車速V0として上述のステップP2の
車速V0を用いるため、舵角比が正か負か、すなわち前後
輪の位相が同位相が逆位相かが判別される。そして、車
速Ｖが所定車速V0以下であればステップP9で前輪舵角θ
Ｆに舵角比ｋを乗じて後輪目標舵角θRTを算出し、車速
Ｖが所定車速V0を超えていればステップP5の処理を行
う。
ステップP5においては、前輪舵角θＦをアドレスとし
てデータテーブル２から補正係数αをマップ検索する。
補正係数αは、第４図に示すように、前輪舵角θＦが所
定の舵角ｂより小さな領域で一定値（１）、前輪舵角θ
Ｆが舵角ｂ以上の領域で漸減する。続くステップP6で
は、今回のルーチン実行時に上述のステップP3で読み込
まれた前輪舵角θＦから前回のルーチン実行時に読み込
まれた前回前輪舵角θFOを減じて前輪舵角差ΔθＦを算
出する。この前輪舵角差ΔθＦはルーチンが所定の周期
で実行されるため前輪転舵角速度Ｆと等価とみなすこ
とができる。次に、ステップP7において、前輪舵角差Δ
θＦをアドレスとして第５図のデータテーブル３から補
正舵角変化θｆを求める。補正舵角変化θｆは、第５図
に示すように、前輪舵角差ΔθＦが所定の値Ｃより小さ
い領域で前輪舵角差ΔθＦに対して線形特性で規定され
る正値として、また、前輪舵角差ΔθＦが所定値Ｃより
大きい領域で上方に凸の放物線的特性で規定される正値
となる。すなわち、補正舵角変化θｆは、前輪舵角差Δ
θＦが大きい領域で漸減する値として定まる。そして、
ステップP8で前回前輪舵角θFOと補正舵角変化θｆとの
和に補正係数αと舵角比ｋとを乗じて後輪目標舵角θRT
を求める。この後輪目標舵角θRTは、補正舵角変化θｆ
が小さい場合に前回のルーチン実行時の後輪目標舵角θ
RTに対する変化が小さい。例えば、補正舵角変化θｆは
前輪舵角差ΔθＦが大きい場合に小さくなるため、後輪
目標舵角θRTの変化も前輪舵角差ΔθＦが小さい場合よ
り小さくなることがある。
てデータテーブル２から補正係数αをマップ検索する。
補正係数αは、第４図に示すように、前輪舵角θＦが所
定の舵角ｂより小さな領域で一定値（１）、前輪舵角θ
Ｆが舵角ｂ以上の領域で漸減する。続くステップP6で
は、今回のルーチン実行時に上述のステップP3で読み込
まれた前輪舵角θＦから前回のルーチン実行時に読み込
まれた前回前輪舵角θFOを減じて前輪舵角差ΔθＦを算
出する。この前輪舵角差ΔθＦはルーチンが所定の周期
で実行されるため前輪転舵角速度Ｆと等価とみなすこ
とができる。次に、ステップP7において、前輪舵角差Δ
θＦをアドレスとして第５図のデータテーブル３から補
正舵角変化θｆを求める。補正舵角変化θｆは、第５図
に示すように、前輪舵角差ΔθＦが所定の値Ｃより小さ
い領域で前輪舵角差ΔθＦに対して線形特性で規定され
る正値として、また、前輪舵角差ΔθＦが所定値Ｃより
大きい領域で上方に凸の放物線的特性で規定される正値
となる。すなわち、補正舵角変化θｆは、前輪舵角差Δ
θＦが大きい領域で漸減する値として定まる。そして、
ステップP8で前回前輪舵角θFOと補正舵角変化θｆとの
和に補正係数αと舵角比ｋとを乗じて後輪目標舵角θRT
を求める。この後輪目標舵角θRTは、補正舵角変化θｆ
が小さい場合に前回のルーチン実行時の後輪目標舵角θ
RTに対する変化が小さい。例えば、補正舵角変化θｆは
前輪舵角差ΔθＦが大きい場合に小さくなるため、後輪
目標舵角θRTの変化も前輪舵角差ΔθＦが小さい場合よ
り小さくなることがある。
より詳しく説明すると、後輪目標舵角θRTは θRT＝Ｋ×α×（θFO＋θｆ） …（１） で表わされ、前輪舵角差ΔθＦが所定値Ｃより小さい領
域では θｆ＝θＦ−θFO …（２） となっており、（１）式は θRT＝Ｋ×α×θＦ …（１）′ となり、（１）′式は操舵角変化を受けない関数であ
り、即ちゆっくりした操舵では車速と操舵角により目標
舵角が設定される。
域では θｆ＝θＦ−θFO …（２） となっており、（１）式は θRT＝Ｋ×α×θＦ …（１）′ となり、（１）′式は操舵角変化を受けない関数であ
り、即ちゆっくりした操舵では車速と操舵角により目標
舵角が設定される。
また、操舵速度を大きくして、前輪舵角差差ΔθＦが
所定値Ｃを超えると、ΔθＦは大きくなるが、上へ凸曲
線でかつ、点線で表わされる比例関数より小さい値とな
るので、（１）′式で示されるθRTより小さくなる。更
に、ΔθＦを大きくしていくとθｆ≒０であるから
（１）式は θRT≒Ｋ×α×θFO …（１）″ となり、早く操舵を行うことにより、θRTの増加が抑制
されるが、車速が一定ならば、どんなに早い操舵を行な
っても、同位相の操舵量が減少することはない。
所定値Ｃを超えると、ΔθＦは大きくなるが、上へ凸曲
線でかつ、点線で表わされる比例関数より小さい値とな
るので、（１）′式で示されるθRTより小さくなる。更
に、ΔθＦを大きくしていくとθｆ≒０であるから
（１）式は θRT≒Ｋ×α×θFO …（１）″ となり、早く操舵を行うことにより、θRTの増加が抑制
されるが、車速が一定ならば、どんなに早い操舵を行な
っても、同位相の操舵量が減少することはない。
続くステップP10では後輪舵角センサ24の出力信号か
ら後輪舵角θＲを読み込み、ステップP11で後輪目標舵
角θRTと後輪舵角θＲとの偏差ΔθＲを算出し、ステッ
プP12でギアハウジング13R内の電動機を通電して後輪17
RL,17RRを後輪目標舵角θRTまで転舵し、ステップP13で
次回のルーチン実行に備えて前輪舵角θＦを記憶する。
そして、この後、ステップP1からの処理を繰り返し実行
する。
ら後輪舵角θＲを読み込み、ステップP11で後輪目標舵
角θRTと後輪舵角θＲとの偏差ΔθＲを算出し、ステッ
プP12でギアハウジング13R内の電動機を通電して後輪17
RL,17RRを後輪目標舵角θRTまで転舵し、ステップP13で
次回のルーチン実行に備えて前輪舵角θＦを記憶する。
そして、この後、ステップP1からの処理を繰り返し実行
する。
上述のように、この実施例の４輪操舵装置にあって
は、前回ルーチン実行時の前回前輪舵角θFOと今回ルー
チン実行時の前輪舵角θＦとの差である前輪舵角差Δθ
Ｆ、すなわち操舵速度に応じて後輪目標舵角θRTを補正
し、前輪舵角差ΔθＦが大きい場合に後輪目標舵角θRT
の変化が小さくなるようにする。したがって、後輪17R
L,198RRが前輪17FL,17FRと同位相に転舵された状態から
さらに速い操舵を行った場合等においても、後輪17RL,1
7RRの転舵方向が変化せず、後輪17RL,17RRの転舵角の変
化が抑えられるため、高い安定性を保ちつつヨー応答性
の向上が図れる。
は、前回ルーチン実行時の前回前輪舵角θFOと今回ルー
チン実行時の前輪舵角θＦとの差である前輪舵角差Δθ
Ｆ、すなわち操舵速度に応じて後輪目標舵角θRTを補正
し、前輪舵角差ΔθＦが大きい場合に後輪目標舵角θRT
の変化が小さくなるようにする。したがって、後輪17R
L,198RRが前輪17FL,17FRと同位相に転舵された状態から
さらに速い操舵を行った場合等においても、後輪17RL,1
7RRの転舵方向が変化せず、後輪17RL,17RRの転舵角の変
化が抑えられるため、高い安定性を保ちつつヨー応答性
の向上が図れる。
第６図および第７図にはこの発明の他の実施例を示
し、第６図が抑制処理のフローチャート、第７図が制御
処理に用いるデータテーブルである。
し、第６図が抑制処理のフローチャート、第７図が制御
処理に用いるデータテーブルである。
この実施例は、前述した実施例と同一の機械的構成
（第１図）を有し、第６図に示す制御処理を実行する。
なお、第７図に示すフローチャートは、ステップP1から
ステップP4まで、ステップ10からステップP14までがそ
れぞれ第２図のフローチャートのステップP1からP4ま
で、ステップP9からステップP13までと同一であるため
説明を省略する。
（第１図）を有し、第６図に示す制御処理を実行する。
なお、第７図に示すフローチャートは、ステップP1から
ステップP4まで、ステップ10からステップP14までがそ
れぞれ第２図のフローチャートのステップP1からP4ま
で、ステップP9からステップP13までと同一であるため
説明を省略する。
まず、ステップP5においては、操舵速度センサ15の出
力信号から転舵角速度Ｆを読み込み、続くステップP6
で前述の実施例のステップP5と同様にして補正係数αを
マップ検索する。そして、ステップP7において今回のル
ーチン実行時の転舵角速度Ｆから前回のルーチン実行
時に読み込まれた転舵角速度FOを減じて転舵角速度差
ΔＦを算出する。この転舵角速度差ΔＦはルーチン
が所定の周期で実行されるため転舵角加速度Ｆと等価
とみなせる。続いて、ステップP8において、転舵角速度
差ΔＦをアドレスとして第７図に示すデータテーブル
４から補正係数βをマップ検索する。この補正係数β
は、第７図に示すように、転舵角速度差Ｆに対して正
の比例定数で規定される線形特性を有する。
力信号から転舵角速度Ｆを読み込み、続くステップP6
で前述の実施例のステップP5と同様にして補正係数αを
マップ検索する。そして、ステップP7において今回のル
ーチン実行時の転舵角速度Ｆから前回のルーチン実行
時に読み込まれた転舵角速度FOを減じて転舵角速度差
ΔＦを算出する。この転舵角速度差ΔＦはルーチン
が所定の周期で実行されるため転舵角加速度Ｆと等価
とみなせる。続いて、ステップP8において、転舵角速度
差ΔＦをアドレスとして第７図に示すデータテーブル
４から補正係数βをマップ検索する。この補正係数β
は、第７図に示すように、転舵角速度差Ｆに対して正
の比例定数で規定される線形特性を有する。
次のステップP7においては、下式（３）に従い後輪目
標舵角θRTを算出する。
標舵角θRTを算出する。
θRT＝α×ｋ｛（１−β）θＦ＋β×θFO｝ …（３） 上式（３）および第７図から明らかなように、操舵加
速度が小さい場合β≒０であるから、（３）式は θRT＝α×ｋ×θＦ …（３）′ となり、前輪舵角と車速により決定される。
速度が小さい場合β≒０であるから、（３）式は θRT＝α×ｋ×θＦ …（３）′ となり、前輪舵角と車速により決定される。
また、操舵加速度が大きい場合、β＝１となり（３）
式は θRT＝α×ｋ×θFO …（３）″ となり、高い操舵加速度を与えると後輪目標舵角θRTは
抑制されることがわかる。
式は θRT＝α×ｋ×θFO …（３）″ となり、高い操舵加速度を与えると後輪目標舵角θRTは
抑制されることがわかる。
この実施例では旋回中の早い切り増し操作により、よ
り高いヨー応答が得られ、かつ、操舵終了時に後輪目標
舵角θRTが前輪舵角で与えられる位置への復帰が早く、
より高い安定性が得られる。
り高いヨー応答が得られ、かつ、操舵終了時に後輪目標
舵角θRTが前輪舵角で与えられる位置への復帰が早く、
より高い安定性が得られる。
以上の舵角速度及び舵角加速度による補正は２つを同
時に行なうこともできる。
時に行なうこともできる。
なお、上述した各実施例では前輪舵角θF,F,Ｆを
基に制御するが、前輪舵角θＦと操向ハンドルの操舵角
とを同義にみなすこともできるため、前輪舵角θＦを操
向ハンドルの操舵角に置換した制御も可能である。
基に制御するが、前輪舵角θＦと操向ハンドルの操舵角
とを同義にみなすこともできるため、前輪舵角θＦを操
向ハンドルの操舵角に置換した制御も可能である。
（発明の効果） 以上説明したように、この発明にかかる４輪操舵装置
によれば、大きな操舵速度で操舵された場合に後輪の舵
角変化を抑制するため、安定性を保ちつつ、ヨー応答を
向上できる。
によれば、大きな操舵速度で操舵された場合に後輪の舵
角変化を抑制するため、安定性を保ちつつ、ヨー応答を
向上できる。
第１図から第５図はこの発明の一実施例にかかる４輪操
舵装置を示し、第１図が機械系の概略模式図、第２図が
制御処理のフローチャート、第３図，第４図および第５
図が制御処理に用いるデータテーブルである。第６図お
よび第７図はこの発明の他の実施例にかかる４輪操舵装
置を示し、第６図が制御処理のフローチャート、第７図
がデータテーブルである。 11……操向ハンドル 12……ステアリングシャフト 13……操舵センサ、14……操舵速度センサ 17FL,17FR……前輪、17RL,17RR……後輪 19……車速センサ、20……コントローラ 24……後輪舵角センサ
舵装置を示し、第１図が機械系の概略模式図、第２図が
制御処理のフローチャート、第３図，第４図および第５
図が制御処理に用いるデータテーブルである。第６図お
よび第７図はこの発明の他の実施例にかかる４輪操舵装
置を示し、第６図が制御処理のフローチャート、第７図
がデータテーブルである。 11……操向ハンドル 12……ステアリングシャフト 13……操舵センサ、14……操舵速度センサ 17FL,17FR……前輪、17RL,17RR……後輪 19……車速センサ、20……コントローラ 24……後輪舵角センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 伊澤 将隆 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式 会社本田技術研究所内 (56)参考文献 特開 昭62−18367（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−193558（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−59482（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】車速に基き決定され、高速では前輪に対し
て後輪を同位相とする舵角比と前輪舵角とから求められ
る目標舵角に後輪を転舵する４輪操舵装置において、 操舵操作時に、操舵角の変化が小さい場合には操舵角の
増加に伴い増加させると共に、操舵角の変化が大きい場
合には増加を抑制するようにしたことを特徴とする４輪
操舵装置。
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|---|---|---|---|
| JP2336801A JP2509756B2 (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | ４輪操舵装置 |
| US07/800,070 US5365440A (en) | 1990-11-30 | 1991-11-27 | Four wheel steering system |
| GB9125314A GB2250247B (en) | 1990-11-30 | 1991-11-28 | Four wheel steering system |
| DE4139444A DE4139444C2 (de) | 1990-11-30 | 1991-11-29 | Vierrad-Lenksystem |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2336801A JP2509756B2 (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | ４輪操舵装置 |
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|---|---|
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| JP2509756B2 true JP2509756B2 (ja) | 1996-06-26 |
Family
ID=18302813
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|---|---|---|---|
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| KR102662632B1 (ko) * | 2022-01-14 | 2024-05-03 | 현대모비스 주식회사 | 4륜 독립 조향 장치 및 그 제어 방법 |
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| JPH0674052B2 (ja) * | 1984-01-31 | 1994-09-21 | 日産自動車株式会社 | 車両の操舵方法 |
| JP2575618B2 (ja) * | 1985-04-25 | 1997-01-29 | 株式会社豊田中央研究所 | 車両の後輪舵角制御装置 |
| GB2188600B (en) * | 1986-04-07 | 1989-01-18 | Honda Motor Co Ltd | Steering system for front and rear wheels of automotive vehicle |
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| JPS6412714A (en) * | 1987-07-07 | 1989-01-17 | Toshiba Corp | Register with initialization circuit |
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-
1990
- 1990-11-30 JP JP2336801A patent/JP2509756B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1991
- 1991-11-27 US US07/800,070 patent/US5365440A/en not_active Expired - Fee Related
- 1991-11-28 GB GB9125314A patent/GB2250247B/en not_active Expired - Fee Related
- 1991-11-29 DE DE4139444A patent/DE4139444C2/de not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE4139444C2 (de) | 1995-04-20 |
| US5365440A (en) | 1994-11-15 |
| DE4139444A1 (de) | 1992-06-04 |
| JPH04201784A (ja) | 1992-07-22 |
| GB9125314D0 (en) | 1992-01-29 |
| GB2250247B (en) | 1994-09-07 |
| GB2250247A (en) | 1992-06-03 |
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