JPH044191B2

JPH044191B2 -

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Publication number: JPH044191B2
Application number: JP18721883A
Authority: JP
Priority date: 1983-10-05
Filing date: 1983-10-05
Publication date: 1992-01-27
Also published as: JPS6078870A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、前輪の転舵に応じて後輪をも転舵す
るようにした車両の４輪操舵装置に関するもので
ある。

（従来の技術）従来より、この種車両の４輪操舵装置として、
例えば特開昭57−11173号公報に開示されるよう
に、後輪の転舵角を、車速や前輪の転舵角等を要
素とする運転状態に応じて変化させ、低車速域で
は前輪と後輪とを逆位相に、高車速域では同位相
にすることにより、車輪の横すべりを防止して走
行安定性を向上させるとともに、低車速域での小
廻り性の向上を図り得るようにしたものは知られ
ている。

（発明が解決しようとする課題）ところで、上記従来のものでは、車速や前輪転
舵角等をそれぞれセンサで検出し、その検出結果
に基づいて後輪転舵角を自動制御しているが、こ
れらのセンサとりわけ前輪転舵角センサが故障を
生じた場合、例えば、前輪転舵角センサの信号線
が接触不良を起こした場合、これに基づいて後輪
が操舵されるのを中止する必要がある。

本発明にかかる点に鑑みてなされたものであ
り、その目的とするところは、上述の如き前輪転
舵角センサの異常をチエツクし、その異常時には
後輪転舵制御を中止して後輪の異常制御を未然に
防止し得る４輪操舵装置を提供せんとするもので
ある。

（課題を解決するための手段）上記目的を達成するため、本発明の解決手段
は、車両の４輪操舵装置として、前輪を転舵する
ステアリング装置と、後輪を転舵する後輪転舵装
置と、前輪の転舵角を検出する前輪転舵センサ
と、該前輪転舵角センサからの出力信号が入力さ
れ前輪転舵角に応じた制御信号を上記後輪転舵装
置に出力する制御手段と、上記前輪転舵角センサ
からの出力信号に基づいて前輪転舵角の変化量を
求め、その変化量が所定値以上のとき前輪転舵角
センサの故障と判断するセンサ故障判別手段と、
該センサ故障判別手段からの出力信号を受けて後
輪転舵制御を中止とする制御信号を上記後輪転舵
装置に出力する安全制御種手段とを備える構成に
するものである。

（作用）上記の構成により、本発明は、前輪転舵角セン
サの故障時、特に、そのセンサからの出力信号が
前輪転舵角の異常な変化状態を示すときには、そ
の故障をセンサ故障判別手段が速やかに検出し、
該センサ故障判別手段からの出力信号を受ける安
全制御手段によつて後輪転舵制御が中止される。

（実施例）以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第１図は本発明に係る車両の４輪操舵装置の全
体構成を示し、１は左右の前輪２ａ，２ｂを転舵
するステアリング装置であつて、該ステアリング
装置１は、ステアリング３と、ラツク＆ピニオン
機構４と、左右のタイロツド５，５と、左右のナ
ツクルアーム６，６とからなる。

また、７は左右の後輪８ａ，８ｂを転舵する後
輪転舵装置であつて、該後輪転舵装置７は、両端
が左右の後輪８ａ，８ｂにナツクルアーム９，９
およびタイロツド１０，１０を介して連結された
車体横方向に延びるロツド１１を備えている。該
ロツド１１はロツド１１に形成したラツク１２に
噛合するピニオン１３の回転動により車体横方向
に移動するもので、上記ピニオン１３はピニオン
軸１４および一対の傘歯車１５ａ，１５ｂよりな
る伝動機構１５を介してピニンオン駆動用ステツ
ピングモータ１６に回転動可能に連結されてい
る。また、上記ロツド１１には、該ロツド１１を
操作ロツドとする油圧アクチユエータ１７が接続
されている。該油圧アクチユエータ１７は、ロツ
ド１１に固着したピストン１７ａにより車体横方
向に仕切られた左転用油圧室１７ｂおよび右転用
油圧室１７ｃを備えているとともに、該各油圧室
１７ｂ，１７ｃはそれぞれ油圧通路１７ｄ，１７
ｅを介して、油圧アクチユエータ１７への油供給
方向および油圧を制御するコントロールバルブ１
８に連通し、該コントロールバルブ１８には油供
給通路１９および油戻し路２０を介して油圧ポン
プ２１が接続されている。上記コントロールバル
ブ１８は、ピニオン軸１４の回転方向を検出して
後輪８ａ，８ｂの左方向転舵（図中反時計方向へ
の転舵）時には油供給通路１９を左転用油圧室１
７ｂに連通すると共に右転用油圧室１７ｃを油戻
し路２０に連通する一方、後輪８ａ，８ｂの右方
向転舵（図中時計方向への転舵）時には上記とは
逆の連通状態とし、同時に油圧ポンプ２１からの
油圧をピニオン軸１４の回転力に応じた圧力に減
圧するものであり、ピニオン１３によるロツド１
１の車体横方向移動時には油圧アクチユエータ１
７への圧油供給により上記ロツド１１の車体横方
向移動を助勢するようにしている。尚、上記ステ
ツピングモータ１６に保持電流が通電されずにロ
ツド１１が自由に動くようになるとき、つまり後
輪８ａ，８ｂがフリー状態となるときには、上記
ロツド１１がスプリング等からなる機械的手段
（図示せず）により中立位置に保持されて後輪８
ａ，８ｂの転舵角が零に維持されるようになつて
いる。

さらに、２２は車速を検出する車速センサ、２
３はステアリング３の操舵量により前輪転舵角を
検出する前輪転舵角センサ、２４は後輪転舵装置
７のステツピングモータ１６の回転量により後輪
転舵角を検出する後輪転舵角センサ、２５はエン
ジン回転数を検出するエンジン回転数検出手段、
２６はインヒビタスイツチやバツクランプスイツ
チ等によつて変速機のギヤ位置を検出するギヤ位
置検出手段であつて、上記各センサないし検出手
段２２〜２６からの出力信号はそれぞれコントロ
ーラ２７に入力されている。該コントローラ２７
はステツピングモータドライバ２８に制御信号を
出力することにより該ステツピングモータドライ
バ２８を介して上記ステツピングモータ１６を作
動制御するものであり、コントローラ２７にはバ
ツテリ電源Ｂおよびイグニツシヨン電源IGが接
続されている。尚、２９はコントローラ２７から
の出力信号を受けて前輪２ａ，２ｂおよび後輪８
ａ，８ｂの転舵状態と車両の挙動とを図形表示す
る表示装置である。

そして、上記コントローラ２７の電気制御回路
は第２図に示されている。すなわち、第２図にお
いて、３０は前輪転舵角に応じた制御信号（回転
方向切換信号および補正パルス信号）をステツピ
ングモータドライバ２８に出力する後輪転舵用制
御手段であつて、該制御手段３０は、後述のセン
サ故障判別部３５の第１メモリ群に格納されてい
る前輪転舵角および車速の各値を基に予め記憶さ
れたモードに従つて所望の後輪転舵角を演算する
演算部３１と、該演算部３１で演算された後輪転
舵角とセンサ故障判別部３５の第１メモリ群に格
納されている実際の後輪転舵角との大小を比較し
て偏差信号を出力する比較回路３２と、該比較回
路３２の偏差信号に基づきステツピングモータド
ライバ２８に制御信号を出力する制御信号発生部
３３とからなる。ここで、上記演算部３１に記憶
されたモードは、走行安定性および小廻り性の向
上を図るべく前輪転舵角に応じて後輪転舵角を決
定するようになつている。その具体例としては、
例えば第３図に示すように、前輪転舵角θFに対
する後輪転舵角θRの比つまり転舵比θR／θFは全
体として車体Ｖが高速になるほど大きく、低速に
なるに従つて小さくなり、極低速では負（逆位
相）になるようになつており、また中・高車速域
では前輪転舵角θFが所定値θF′より大きくなる
と、前輪転舵角θFが増加しても後輪転舵角θRは
増加せず、各車速において一定となるようになつ
ている。

また、３４は一定時間毎にインターラプトリク
エスト信号（以下IRQ信号という）を出力するタ
イマ、３５は該タイマ３４からのIRQ信号を受け
るごとに作動を開始するセンサ故障判別部であつ
て、このセンサ故障判別部３５は、前輪転舵角セ
ンサ２３からの前輪転舵角信号、車速センサ２２
からの車速信号および後輪転舵角センサ２４から
の後輪転舵角信号の各変化状態に基づいて上記セ
ンサ２２〜２４の故障時を判別する機能を有する
とともに、そのセンサ故障判別時ステツピングモ
ータドライバ２８とイグニツシヨン電源IGとを
導通するリレー３６に対しOFF作動信号を出力
することにより、ステツピングモータ１６への保
持電流の通電を遮断して後輪転舵角を零とするよ
うにした安全制御手段としての機能を有してい
る。

次に、上記コントローラ２７の作動を第４図お
よび第５図により説明する。第４図はコントロー
ラ２７の制御手段３０での作動を示すメインフロ
ーチヤートであり、第５図はコントローラ２７の
センサ故障判別部３５での作動を示す割込み処理
ルーチンである。

第４図に示すメインフローチヤートにおいて、
先ず、スタートして第１ステツプS1でシステム
イニシヤライズを行つたのち、第２ステツプS2
でセンサ故障判別部３５に格納されている前輪転
舵角および車速の各値を基に所望の後輪転舵角
θRを計算する。そして、第３ステツプS3でこの
後輪転舵角θRとセンサ故障判別手段３５に格納
されている実際の後輪転舵角θR′との大小比較の
結果に基づいてステツピングモータドライバ２８
に対し回転方向切換信号を出力し、さらに第４ス
テツプS4で補正パルス信号を出力する。

次いで、第５ステツプS5で上記第２ステツプ
S2において計算された後輪転舵角θRを実際の後
輪転舵角θR′として比較回路３２のメモリ内に格
納したのち、第６ステツプS6で後述の割込み処
理において故障フラグがONになつているか否か
を判別する。この判別がYESであるときには第
７ステツプS7で割込み処理を禁止したのち、第
２ステツプS2に戻つて作動を繰り返す。一方、
判別がNOであるときには直ちに第２ステツプS2
に戻つて作動を繰り返す。

また、第５図に示す割込み処理ルーチンにおい
て、IRQ信号を受けて作動を開始し、先ず、第１
ステツプS1で前輪転舵角θF、車速Ｖおよび後輪
転舵角θRを読込んだのち、第２ステツプS2で前
回の作動時に第１メモリ群M1θF、M1V、M1θR
に格納した前輪転舵角θF、車速Ｖおよび後輪転
舵角θRを第２メモリ群M2θF、M2V、M2θRに
移し変え、また第３ステツプS3でその空いた第
１メモリ群M1θF、M1V、M1θRに上記第１ステ
ツプS1で読込んだ前輪転舵角θF、車速Ｖおよび
後輪転舵角θRを格納する。

しかる後、第４ステツプS4で上記第１および
第２メモリ群にそれぞれ格納されている前輪転舵
角θFからその変化量（｜M1θF−M2θF｜）を求
め、該変化量が設定値より大きいか否かを判定す
る。この設定値は普通の操舵において前輪転舵角
θFがもつと急激に変化されるときのIRQ信号発
生間隔当りの前輪転舵角変化量である。そして、
この判定がNOであるときには、第５ステツプS5
で前輪転舵角θFの変化量が零の状態（M1θF＝
M2θF）にあるか否かを判定する。

そして、この判定がNOであるときつまり前輪
転舵角θFが変化しているときには、第６ステツ
プS6で“HCOUNT”を零にクリアしたのち、第
７ステツプS7で車速Ｖが零か否かを判定する。
車速Ｖ≠０のNOの場合には、さらに第８ステツ
プS8で上記第１および第２メモリ群にそれぞれ
格納されている車速Ｖからその変化量（｜M1V
−M2V｜）が設定値より大きいか否かを判定す
る。この設定値は普通の車両走行時において車速
Ｖが最も急激に変化するときのIRQ信号発生間隔
当りの車速変化量（加速度）である。

上記第８ステツプS8で判定がNOであるときに
は、第９ステツプS9で第１および第２メモリ群
にそれぞれ格納されている後輪転舵角θRからそ
の変化量（｜M1θR−M2θR｜）が設定値より大
きいか否かを判定する。この設定値は普通の操舵
において後輪転舵角θRが最も急激に変化される
ときのIRQ信号発生間隔当りの後輪転舵角変化量
である。そして、この判定がNOであるときに
は、さらに第10ステツプS10で後輪転舵角θRの変
化量が零の状態（M1θR＝M2θR）にあるか否か
を判定する。この判定がNOであるときつまり後
輪転舵角θRが変化しているときには割込み処理
を終了する。

一方、上記第４ステツプS4での判定がYESで
あるときには、前輪転舵角センサ２３が故障した
と判断し、第11ステツプS11でステツピングモー
タドライバ２８とイグニツシヨン電源IGとを導
通するリレー３６に対しOFF作動信号を出力し、
さらに第12ステツプS12で第１メモリ群M1θF、
M1V、M1θRを全て零にクリアするとともに故
障フラグをONにして割込み処理を終了する。

また、上記第５ステツプS5での判定がYESで
あるときには、第13ステツプS13で“HCOUNT”
に“１”を加算したのち、第14ステツプS14でこ
の“HCOUNT”が設定値より大きいか否かを判
定する。この判定値は、普通の操舵において前輪
転舵角θFが最も長い間一定に維持されるときの
時間をIPQ信号の発生間隔時間で割つた値であ
る。そして、この判定がNOであるときには、前
輪転舵角センサ２３が正常であると判断して前述
の第７ステツプS7に進む一方、判定がYESであ
るときには、上記第４ステツプS4での判定が
YESであるときと同様に前輪転舵角センサ２３
が故障したと判断し、第11、第12ステツプS11、
S12の処理をして終了する。

さらに、上記第７ステツプS7で車速Ｖが零で
あるYESの場合には、第15ステツプS15で
“HCOUNT”を零以外の値にしたのち、第16ス
テツプS16でエンジン回転数検出手段２５からの
出力信号に基づいてその回転数が高いか否かを判
定する。この判定がNOであるときつまりエンジ
ン回転数が低いときには、車速センサ２２による
車速Ｖ＝０の検出が正しいと判断し、前述の第８
ステツプS8に進む一方、判定がYESであるとき
には、さらに第17ステツプS17でギヤ位置検出手
段２６からの出力信号に基づいて変速機のギヤが
第１レンジ、第２レンジ、Ｄレンジまたはリバー
スレンジになつているか否かを判定する。そし
て、この判定がNOであるときつまり変速機のギ
ヤがニユートラルレンジまたはパーキングレンジ
になつているときには、上記第16ステツプS16で
の判定がNOであるときと同様に車速センサ２２
による車速Ｖ＝０の検出が正しいと判断し、第８
ステツプS8に進む一方、判定がYESであるとき
には、車速センサ２２が故障したと判断し、上述
と同様に第11、第12ステツプS11、S12の処理を
して終了する。

また、上記第８ステツプS8での判定がYESの
場合には、車速センサ２２が故障したと判断し、
また上記第９ステツプS9での判定がYESの場合
には、後輪転舵角センサ２４が故障したと判断
し、各々第11、第12ステツプS11、S12の処理を
して終了する。さらに、上記第10ステツプS10で
の判定がYESであるときには、第18ステツプS18
で後輪制御中か否か（つまりメイン制御手段３０
の制御信号発生部３３からステツピングモータド
ライバ２８に制御信号を出力しているか否か）を
判定する。この判定がNOの場合には、割込み処
理を終了する一方、判定がYESの場合には、後
輪制御中にも拘らず後輪転舵角に変化がないのは
不自然であるので、後輪転舵角センサ２４が故障
したと判断し、同じく第11、第12ステツプの処理
をして終了する。

したがつて、上記実施例においては、前輪転舵
角センサ２３、車速センサ２２および後輪転舵角
センサ２４とがそれぞれ正常に作動している場合
には、コントローラ２７のメイン制御手段３０か
ら前輪転舵角に応じた制御信号がステツピングモ
ータドライバ２８に出力されることにより、該ス
テツピングモータドライバ２８を介してステツピ
ングモータ１６つまり後輪転舵装置７がフイード
バツク制御されて後輪転舵角が所望転舵角になる
ように制御される。

一方、前輪転舵角センサ２３、車速センサ２２
および後輪転舵角センサ２４の少なくとも１つの
変化状態に異常がみられる場合、例えば上記各セ
ンサ２２〜２４からの出力信号では前輪転舵角、
車速または後輪転舵角が普通の操舵ではありえな
い速度でもつて急激に変化している状態になつて
いる場合等には、コントローラ２７のセンサ故障
判別部３５がそれをセンサ２２〜２４の故障時と
判断し、ステツピングモータドライバ２８とイグ
ニツシヨン電源IGとを導通するリレー３６に対
しOFF作動信号を出力することにより、ステツ
ピングモータ１６への保持電流の通電が遮断さ
れ、後輪転舵角が零に維持される。このため、車
両の操舵は、前輪２ａ，２ｂのみが転舵される二
輪操舵となり、故障したセンサ２２〜２４からの
出力信号に基づいて後輪８ａ，８ｂが異常制御さ
れるのを防止でき、安全性の向上を図ることがで
きる。

尚、本発明は上記実施例に限定されるものでは
なく、その他種々の変形例を包含するものであ
る。例えば、上記実施例では、コントローラ２７
のセンサ故障判別部３５において、センサ２２〜
２４の故障を検出すると、後輪転舵角を零にして
前輪２ａ，２ｂのみが転舵される二輪操舵とする
よう制御したが、センサ故障時の制御は、この他
に、正常時の後輪転舵制御を中止し、前輪転舵角
に対する後輪転舵角の比（θR／θF）を一定にし
たり、後輪の転舵角を一定にしたりするなどの方
法を用いてもよい。

また、上記実施例では、センサ故障判別部３５
は、前輪転舵角センサ２３、車速センサ２２およ
び後輪転舵角センサ２４の故障を判断する機能の
みならず、センサ故障判別時後輪転舵角を零とす
るようにステツピングモータドライバ２８とイグ
ニツシヨン電源IGとを導通するリレー３６に対
しOFF作動信号を出力する安全制御手段として
の機能をも有していたが、センサ故障判別手段と
安全制御手段とを別々に設け、センサ故障を検出
したセンサ故障判別手段からの出力信号を安全制
御手段で受け、該安全制御手段から後輪転舵制御
を中止とする制御信号を後輪転舵装置に出力する
ようにしてもよいのは勿論である。

さらに、上記実施例では、センサ故障判別部３
５は、前輪転舵角センサ２３、車速センサ２２お
よび後輪転舵角センサ２４の全ての故障時を判別
するようにしたが、本発明では、用途やコントロ
ーラ２７の制御モード等との関係で少なくとも前
輪転舵角センサ２３の故障時、特にそのセンサ２
３からの出力信号が前輪転舵角の異常な変化状態
を示す故障時のみを判別するようにすればよい。

（発明の効果）以上の如く、本発明における車両の４輪操舵装
置によれば、前輪転舵角センサからの出力信号が
前輪転舵角の異常な変化状態を示す故障時には、
その故障を速やかに検出して後輪転舵制御が中止
されるので、前輪転舵角センサの故障による後輪
の異常制御を未然に防止でき、安全性の向上を図
ることができるものである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は
全体構成図、第２図はコントローラの電気制御回
路図、第３図は前輪転舵角に対する後輪転舵角特
性を示した特性図、第４図はコントローラの制御
手段での作動を示すメインフローチヤート図、第
５図はコントローラのセンサ故障判別部での作動
を示す割込み処理ルーチン図である。１……ステアリング装置、２ａ，２ｂ……前
輪、７……後輪転舵装置、８ａ，８ｂ……後輪、
２３……前輪転舵角センサ、３０……制御手段、
３５……センサ故障判別部。

Claims

【特許請求の範囲】

１前輪を転舵するステアリング装置と、後輪を
転舵する後輪転舵装置と、前輪の転舵角を検出す
る前輪転舵角センサと、該前輪転舵角センサから
の出力信号が入力され前輪転舵角に応じた制御信
号を上記後輪転舵装置に出力する制御手段と、上
記前輪転舵角センサからの出力信号に基づいて前
輪転舵角の変化量を求め、その変化量が所定値以
上のとき前輪転舵角センサの故障と判断するセン
サ故障判別手段と、該センサ故障判別手段からの
出力信号を受けて後輪転舵制御を中止とする制御
信号を上記後輪転舵装置に出力する安全制御手段
とからなることを特徴とする車両の４輪操舵装
置。