JPH07149251A - 車両の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 誤判定を生じることなく、ヨーレート検出手
段に故障が生じたことを正確かつ迅速に検出する。 【構成】 車両のヨーレートを検出するヨーレートセン
サ２８と、その検出値に基づいて車両の挙動を変更する
挙動変更手段とを備え、舵角センサ２５および車輪速セ
ンサ２６等の走行状態検出手段と、その検出値に基づい
てヨーレートを推定するヨーレート推定手段３１と、上
記ヨーレートセンサ２８によって検出されたヨーレート
の検出値と上記ヨーレート推定手段３１によって推定さ
れたヨーレートの推定値との差が基準値以上となった場
合に上記ヨーレートセンサ２８に故障が生じたと判定す
る故障判定手段３２と、上記走行状態検出手段の検出値
に応じて上記基準値を設定する基準値設定手段３５とを
設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両の旋回時等に発生
するヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、この
ヨーレート検出手段から出力される検出信号に基づいて
車両の挙動を変更する挙動変更手段とを備えた車両の制
御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば特開平４−２５４２５９号
公報に示されるように、ヨーレートセンサによって検出
された実ヨーレートと、左右車輪の速度差から算出され
た推定ヨーレートとを比較し、この推定ヨーレートと上
記実ヨーレートとの差が予め設定された基準値よりも大
きい場合に、上記ヨーレートセンサに故障が生じたと判
定することが行われている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記ヨーレート推定手
段において左右車輪の速度差から求められる推定ヨーレ
ートおよび上記ヨーレート検出手段で検出される実ヨー
レートは、車両の走行状態、例えば旋回状態等に応じて
変化し、この変化が生じる時間にずれがあるため、上記
のように実ヨーレートと推定ヨーレートとの差を予め設
定された単一の基準値と比較することにより、ヨーレー
トセンサからなるヨーレート検出手段に故障が生じたか
否かを判定するように構成した場合には、この故障を正
確に判定することが困難であるという問題がある。

【０００４】すなわち、ステアリングハンドルの操舵速
度が速い急旋回時には、図５に示すように、上記ヨーレ
ート推定手段で求められる推定ヨーレートの変化時点
と、ヨーレート検出手段によって検出される実ヨーレー
トの変化時点との間に、大きな時間的ずれが生じるた
め、上記基準値を小さな値に設定した場合に、誤判定が
生じ易いという問題がある。

【０００５】逆に、図６に示すように、上記ヨーレート
推定手段で求められる推定ヨーレートＹｐの変化時点
と、ヨーレート検出手段によって検出される実ヨーレー
トＹｎの変化時点との間に生じる時間的ずれが小さい緩
旋回時において、上記基準値を大きな値に設定すると、
ヨーレートセンサの故障によって生じる検出誤差が小さ
い場合に、迅速な故障判定を行うことができないという
問題がある。

【０００６】本発明は、上記問題点を解決するためにな
されたものであり、誤判定を生じることなく、ヨーレー
ト検出手段に故障が生じたことを正確かつ迅速に判定で
きるようすることを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、こ
のヨーレート検出手段の検出値に基づいて車両の挙動を
変更する挙動変更手段とを備えた車両の制御装置におい
て、車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、こ
の走行状態検出手段から出力される検出信号に基づいて
ヨーレートを推定するヨーレート推定手段と、このヨー
レート推定手段によって推定されたヨーレートの推定値
と上記ヨーレート検出手段によって検出されたヨーレー
トの検出値との差が基準値以上となった場合に上記ヨー
レート検出手段に故障が生じたと判定する故障判定手段
と、車両の走行状態に応じて上記基準値を設定する基準
値設定手段とを設けたものである。

【０００８】請求項２に係る発明は、車速を検出する車
速検出手段および操舵速度を検出する操舵速度検出手段
の少なくとも一方の検出値に応じ、ヨーレート検出手段
の故障を判定する故障判定用の基準値を設定するように
構成したものである。

【０００９】請求項３に係る発明は、ヨーレート推定手
段の推定値に応じ、ヨーレート検出手段の故障を判定す
る故障判定用の基準値を設定するように構成したもので
ある。

【００１０】請求項４に係る発明は、車両の挙動を制御
する制御手段の目標制御値の変化率に応じ、ヨーレート
検出手段の故障を判定する故障判定用の基準値を設定す
るように構成したものである。

【００１１】請求項５に係る発明は、ヨーレート推定値
の変化速度を検出する変化速度検出手段の検出値に応
じ、ヨーレート検出手段の故障を判定する故障判定用の
基準値を設定するように構成したものである。

【００１２】

【作用】上記請求項１記載の発明によれば、ヨーレート
検出手段に故障が生じたか否かの判定基準となる基準値
が、車両の走行状態に対応した値に設定されるため、こ
の基準値に基づいて車両の走行状態に適合したヨーレー
ト検出手段の故障判定が行われることになる。

【００１３】上記請求項２記載の発明によれば、車速検
出手段によって検出された車速の大小に応じて上記故障
判定用の基準値が増減され、あるいは操舵速度検出手段
によって検出されたステアリングハンドルの操舵速度に
応じて上記基準値が増減されることになる。そして上記
車速もしくは操舵速度の変化状態に適合した故障判定が
行われることになる。

【００１４】上記請求項３記載の発明によれば、ヨーレ
ート推定手段によって推定されたヨーレート推定値の大
小に応じて上記故障判定用の基準値が増減され、車両の
旋回状態に適合した故障判定が行われることになる。

【００１５】上記請求項４記載の発明によれば、車両の
挙動変更手段において設定された目標制御値の変化率に
応じて上記故障判定用の基準値が増減され、この目標制
御値の変化率に適合した故障判定が行われることにな
る。

【００１６】上記請求項５記載の発明によれば、変化速
度検出手段によって検出されたヨーレート推定値の変化
速度に応じて上記故障判定用の基準値が増減され、車両
の旋回状態の変化速度に適合した故障判定が行われるこ
とになる。

【００１７】

【実施例】図１は、車両の４輪操舵装置に本発明に係る
車両の制御装置を適用した例を示している。この４輪操
舵装置は、左右の前輪１，２を転舵する前輪転舵機構３
と、上記前輪１，２の転舵に応じて左右の後輪４，５を
転舵する後輪転舵機構６とを有している。

【００１８】上記前輪転舵機構３には、一対のナックル
アーム７，８およびタイロッド９，１０と、両タイロッ
ド９，１０を互いに連結するリレーロッド１１と、上記
リレーロッド１１に形成されたラック（図せず）に歯合
するピニオン１２が下端部に設けられたステアリングシ
ャフト１３を有するステアリング機構１４とが設けられ
ている。そして上記前輪転舵機構３は、ステアリングハ
ンドルの操作変位量、つまりハンドル舵角に応じて上記
リレーロッド１１を車幅方向にスライド変位させること
により、左右の前輪１，２を転舵するように構成されて
いる。

【００１９】上記後輪転舵機構６は、一対のナックルア
ーム１５，１６およびタイロッド１７，１８と、両タイ
ロッド１７，１８を互いに連結するリレーロッド１９
と、左右の後輪４，５を転舵させる駆動源となるサーボ
モータ２０と、このサーボモータ２０の駆動力を上記リ
レーロッド１９に伝達する減速歯車機構２１とを有して
いる。そして、上記後輪転舵機構６は、サーボモータ２
０の駆動力に応じて上記リレーロッド１９を車幅方向に
スライド変位させることにより、左右の後輪４，５を転
舵するように構成されている。

【００２０】また、上記後輪転舵機構６には、減速歯車
機構２１に設けられたクラッチ２２と、上記リレーロッ
ド１９を中立位置に付勢するスプリング２３からなる中
立位置付勢手段とを備えたフェイルセイフ機構２４が設
けられている。このフェイルセイフ機構２４は、サーボ
モータ２０に故障が生じた場合等のフェイル時に、上記
クラッチ２２を離間状態として上記サーボモータ２０か
らリレーロッド１９に対する駆動力の伝達を遮断するこ
とにより、上記スプリング２３の付勢力によってリレー
ロッド１９を中立位置に保持して後輪４，５の転舵を禁
止するフェイルセイフ状態とするように構成されてい
る。

【００２１】上記車両には、ハンドル舵角を検出する舵
角センサ２５と、後輪４，５の前輪１，２に対する転舵
比を検出する転舵比センサ２６と、左右の前輪１，２お
よび後輪４，５の車輪速を検出する車輪速センサ２７
と、車両の旋回時等に発生するヨーレートを検出するヨ
ーレートセンサ２８と、これらの検出信号に応じて上記
サーボモータ２０の回転を制御するコントローラ２９
と、上記舵角センサ２５の検出値を微分することによっ
てステアリンクハンドルの操作速度を検出する操舵速度
検出手段３９とが設けられている。また、上記車輪速セ
ンサ２７は、従動輪である例えば左右後輪４，５の車輪
速の平均値から車速を検出する車速検出手段の機能を兼
ね備えている。

【００２２】上記コントローラ２９は、ヨーレートセン
サ２８によって検出されたヨーレートの検出値を記憶す
るヨーレート記憶手段３０と、上記車輪速センサ２７の
検出値に応じて車両のヨーレートを推定するヨーレート
推定手段３１と、このヨーレートの推定値と上記ヨーレ
ートセンサ２８によって検出されたヨーレートの検出値
とを比較して上記ヨーレートセンサ２８に故障が生じた
か否かを判定する故障判定手段３２と、この故障判定手
段３２の出力信号に応じ、予め設定された所定時間を計
時する計時手段３３と、上記ヨーレート記憶手段３０の
記憶データの更新を許可または禁止する更新制御手段３
４と、上記車輪速センサ２６および操舵速度検出手段３
９の検出値に基づいて上記故障判定手段３２における故
障判定用の基準値を設定する基準値設定手段３５とを有
している。

【００２３】また、上記コントローラ２９には、上記故
障判定手段３２の判定結果に応じて後輪操舵の制御モー
ドを選択する制御モード選択手段３６と、その選択結果
と上記舵角の検出値およびヨーレートの検出値と車速の
検出値とに基づいて後輪４，５の目標転舵比を設定する
転舵比設定手段３７と、この目標転舵比の設定値に応じ
た制御信号をモータ駆動回路３８に出力することによ
り、上記サーボモータ２０の作動状態を制御する後輪転
舵制御手段３９とが設けられている。

【００２４】上記ヨーレート記憶手段３０は、ヨーレー
トセンサ２８および更新制御手段３４の出力信号を受
け、この更新制御手段３４からの更新許可信号に基づい
て前回のヨーレートの記憶値を更新して記憶し、また更
新禁止信号に基づいて前回の記憶データを保持し、これ
らのヨーレートの記憶値を上記転舵比設定手段３７に出
力するように構成されている。

【００２５】上記ヨーレート推定手段３１は、車輪速セ
ンサ２７の検出値に基づいて左右後輪４，５の車輪速差
からヨーレートの推定値を算出し、このヨーレートの推
定値を上記故障判定手段３２に出力するように構成され
ている。すなわち、上記左右後輪４，５の車輪速差をそ
れぞれＶＬ，ＶＲとし、車両のトレッド幅をＴｂとする
と、上記ヨーレートの推定値Ｙｐは、下記の数式１に基
づいて算出される。

【００２６】

【数１】Ｙｐ＝｜Ｋ１×（ＶＲ−ＶＬ）｜／Ｔｂ なお、上記の数式１において、Ｋ１は定数である。

【００２７】また、上記計時手段３３は、故障判定手段
３２から最初の故障判定信号が出力された時点から計時
を開始し、予め設定された所定時間が経過した時点で、
上記故障判定手段３２に所定時間の経過信号を出力する
ように構成されている。

【００２８】上記故障判定手段３２は、上記ヨーレート
推定手段３１で算出されたヨーレートの推定値Ｙｂと、
上記ヨーレートセンサ２８によって検出されたヨーレー
トの検出値Ｙｎとの差の絶対値｜Δ｜が、上記基準値設
定手段３５で設定された故障判定用の基準値Ｃよりも大
きい状態が上記所定時間に亘って続いた場合に、ヨーレ
ートセンサ２８に故障が生じたと判断して故障信号を上
記制御モード選択手段３６に出力するように構成されて
いる。

【００２９】また、上記更新制御手段３４は、上記所定
時間内において、ヨーレートセンサ２８で検出された今
回のヨーレートの検出値Ｙｎの絶対値が、ヨーレート記
憶手段３０に記憶された前回のヨーレートの検出値Ｙｎ
−₁の絶対値以上の場合に、上記ヨーレート記憶手段３
０の記憶データの更新を許可し、上記ヨーレートの検出
値Ｙｎの絶対値が、前回のヨーレートの検出値Ｙｎ−₁
の絶対値よりも小さい場合に、上記ヨーレート記憶手段
３０の記憶データの更新を禁止する信号を上記ヨーレー
ト記憶手段３０に出力するように構成されている。

【００３０】上記基準値設定手段３５は、図３に示すよ
うに車速Ｖと操舵速度ｄθｈ／ｄｔとをパラメータとす
る基準値設定用のマップと、車輪速センサ２７の検出値
と、操舵速度検出手段３９の検出値とに基づき、車両の
走行状態に対応した故障判定用の基準値Ｃを読出し、こ
の値を上記故障判定手段３２に出力するように構成され
ている。

【００３１】上記制御モード選択手段３６は、故障判定
手段３２からの出力信号に応じ、第１制御モードＡ１、
第２制御モードＡ２および第３制御モードＢのうちの一
つを選択し、その制御モード信号を上記転舵比算出手段
３７に出力すように構成されている。すなわち、上記更
新制御手段３４からヨーレート記憶手段３０および故障
検出手段３２を介して更新許可信号が入力された場合に
は、上記ヨーレートセンサ２８で検出された今回のヨー
レートの検出値Ｙｎに基づく第１制御モードＡ１を選択
するようになっている。

【００３２】また、上記制御モード選択手段３６は、故
障検出手段３２を介して更新禁止信号が出力された場合
に、前回のヨーレートの検出値Ｙｎ−₁に基づく制御を
実行する第２制御モードＡ２を選択し、さらに上記故障
検出手段３２を介して故障確定信号が出力された場合
に、上記舵角センサ２５および車輪速センサ２７の検出
値に基づく制御を実行し、あるいは後輪操舵を禁止する
第３制御モードＢを選択するようになっている。

【００３３】上記転舵比設定手段３７は、上記舵角セン
サ２５、車輪速センサ２７、ヨーレートセンサ２７およ
び上記制御モード選択手段３６からの出力信号に応じ、
予め設定された所定の転舵比特性に従い、前輪１，２に
対する後輪４，５の目標転舵比を算出して設定し、この
目標転舵比に対応する制御信号を上記後輪転舵比制御手
段３９に出力するように構成されている。

【００３４】また、上記転舵比設定手段３７は、制御モ
ード選択手段３６から第１制御モードＡ１のモード信号
が入力された場合に、上記ヨーレートセンサ２７で検出
された今回のヨーレートの検出値を上記後輪転舵制御手
段３９に出力し、また上記制御モード選択手段３６から
第２制御モードＡ２のモード信号が入力された場合に、
上記ヨーレート記憶手段３０に記憶された前回のヨーレ
ートの検出値を上記後輪転舵制御手段３９に出力するよ
うに構成されている。

【００３５】さらに上記転舵比設定手段３７は、制御モ
ード選択手段３６から第３制御モードＢのモード信号が
入力された場合に、上記舵角センサ２５および車輪速セ
ンサ２７の検出信号を後輪転舵制御手段３９に出力し、
また２輪操舵制御のモード信号が入力された場合に、後
輪操舵の停止信号を後輪転舵制御手段３９に出力するよ
うに構成されている。

【００３６】上記後輪転舵制御手段３９は、転舵比設定
手段３７によって設定された目標転舵比と、舵角センサ
２５で検出されたハンドル舵角とに基づいて後輪４，５
の転舵角を求め、転舵比センサ２６によって検出された
前輪１，２に対する後輪４，５の転舵比の検出信号に応
じて転舵角をフィードバック制御しつつ、その転舵角に
対応する制御信号をモータ駆動回路３８に出力すること
により、上記サーボモータ２０を作動させるように構成
されている。

【００３７】さらに上記後輪転舵制御手段３９は、上記
転舵比算出手段３７から後輪操舵の停止信号が出力され
た場合に、上記クラッチ２２を開放してスプリング２３
からなる中立付勢手段の付勢力により、リレーロッド１
１を中立位置に保持するように構成されている。

【００３８】上記コントローラ２９による制御モードの
設定制御を図４に示すフローチャートに基づいて説明す
る。上記制御動作がスタートすると、まずステップＳ１
において、上記ハンドル舵角θｈ、その操舵速度ｄθｈ
／ｄｔ、車速Ｖおよびヨーレートの検出値Ｙｎ等を読み
込んだ後、ステップＳ２において、左右後輪１，２の車
輪速差から車両のヨーレートの推測値Ｙｂを算出する。

【００３９】次に、ステップＳ３において、図３に示す
マップから車速Ｖと操舵速度ｄθｈ／ｄｔとに対応した
故障判定用の基準値Ｃを設定した後、ステップＳ４にお
いて、上記ヨーレートの推定値Ｙｂとヨーレートの検出
値Ｙｎとの差の絶対値｜Δ｜が上記基準値Ｃ以上である
か否かを判定する。この判定結果がＮＯとなり、上記絶
対値｜Δ｜が基準値Ｃよりも小さいことが確認された場
合には、ヨーレートセンサ２８が正常に作動していると
考えられるため、ステップＳ５において、計時手段３３
のカウント値ｔをクリアするとともに、ステップＳ６に
おいて、上記第１制御モードＡ１に基づく後輪操舵制御
を実行する。

【００４０】また、上記ステップＳ４でＹＥＳと判定さ
れて上記ヨーレートの推定値Ｙｂとヨーレートの検出値
Ｙｎとの差絶対値｜Δ｜が、上記基準値Ｃよりも大きい
ことが確認された場合には、上記ヨーレートセンサ２８
が故障している可能性があるため、ステップＳ７におい
て、最初の故障判定信号の出力時点からカウントされた
上記計時手段３３のカウント値ｔが予め設定された所定
時間Ｔ以上となったか否かを判定する。

【００４１】上記ステップＳ７の判定結果がＮＯである
場合には、ステップＳ８において、上記カウント値ｔを
インクリメントした後、ステップＳ９において、今回の
ヨーレートの検出値Ｙｎの絶対値が、前回のヨーレート
の検出値Ｙｎ−₁の絶対値以上であるか否を判定する。
この判定結果がＹＥＳである場合には、ステップＳ１０
において、上記ヨーレート記憶手段３０のデータを更新
する。

【００４２】上記ステップＳ９の判定結果がＮＯとなっ
て、今回のヨーレートの検出値Ｙｎの絶対値が、前回の
ヨーレートの検出値Ｙｎ−₁の絶対値よりも小さいこと
が確認された場合には、ステップＳ１１において、上記
ヨーレート記憶手段３０のデータを更新を禁止する。そ
の後、ステップＳ１２において、上記ヨーレート記憶手
段３０に記憶された前回のヨーレートの検出値Ｙｎ−₁
に基づく第２制御モードＡ２の後輪操舵制御を実行した
後、ステップＳ１にリターンする。

【００４３】また、上記ステップＳ７でＹＥＳと判定さ
れ、ヨーレートの推定値Ｙｂとヨーレートの検出値Ｙｎ
との差絶対値｜Δ｜が、上記基準値Ｃよりも大きい状態
が所定時間Ｔ以上に亘って継続したことが確認された場
合には、上記ヨーレートセンサ２８に故障が生じたと判
断し、ステップＳ１３において、上記カウント値ｔをク
リアした後、ステップＳ１４において、舵角センサ２５
または車輪速センサ２７の検出値等に基づく第３制御モ
ードＢの制御を実行し、ヨーレートセンサ２８の検出値
に基づく後輪操舵制御を中止する。

【００４４】上記のように、図３に示す基準値設定用の
マップと、上記車速Ｖおよび操舵速度ｄθｈ／ｄｔとに
基づき、走行状態に対応した故障判定用の基準値Ｃを設
定し、この基準値Ｃと、上記ヨーレートの推定値Ｙｂと
ヨーレートの検出値Ｙｎとの差の絶対値｜Δ｜とを比較
することにより、このヨーレートセンサ２８からなるヨ
ーレート検出手段に故障が生じたか否かを判定するよう
に構成したため、誤判定を生じることなく上記ヨーレー
トセンサ２８の故障を正確に検出することができる。

【００４５】例えば、図５に示すように、ヨーレートの
推定値Ｙｐの変化時点と、ヨーレートの検出値Ｙｎの変
化時点との間に、大きな時間的ずれが生じる急旋回時に
は、上記基準値Ｃとして大きな値が設定されるため、上
記ずれに起因した誤判定の発生を効果的に防止すること
ができる。また、図６に示すように、ヨーレートの推定
値の変化時点と、ヨーレートの検出値の変化時点との間
に生じる時間的なずれが小さい緩旋回時には、上記基準
値Ｃとして小さな値が設定されるため、上記故障の発生
を迅速かつ正確に判定することができる。

【００４６】さらに、高車速時には、上記基準値Ｃとし
て大きな値が設定され、かつ低車速時には、上記基準値
として小さな値が設定されるため、車両の走行速度に応
じて変化する上記ヨーレートの推定値の変化時点と、ヨ
ーレートの検出値の変化時点との間に生じる時間ずれに
起因した誤判定を防止し、ヨーレートセンサ２８に故障
が発生したか否かを正確に検出することができる。

【００４７】なお、上記実施例では、車速Ｖおよび操舵
速度ｄθｈ／ｄｔの両方に対応させて上記基準値Ｃの設
定値を変化させるようにしているが、上記車速Ｖもしく
は操舵速度ｄθｈ／ｄｔの何れか一方に基づいて上記基
準値Ｃを設定するようにしてもよい。

【００４８】また、図７に示すように、上記ヨーレート
推定手段３１の推定値に応じて故障判定用の基準値Ｃを
設定する基準値設定手段３５を設けた構造としてもよ
い。そして、図８に示すように、ヨーレートの推定値Ｙ
ｐをパラメータとする基準値設定用のマップから、ヨー
レート推定手段３１において算出されたヨーレートの推
定値Ｙｐに対応する基準値Ｃを読出して設定するように
構成してもよい。この構成によれば、車両の旋回状態に
応じて変化する車両のヨーレートの変化状態に対応した
適正な故障判定を行うことができる。

【００４９】また、図９に示すように、上記転舵比設定
手段３７において設定された後輪転舵機構６からなる車
両の挙動変更手段の目標制御値、つまり前輪１，２に対
する後輪４，５の目標転舵比の変化率に基づいて上記故
障判定用の基準値Ｃを設定する基準値設定手段３５を設
けた構造としてもよい。そして、図１０に示すように、
上記目標転舵比の変化率ｄθｒ／ｄｔをパラメータとす
る基準値設定用のマップから、上記転舵比設定手段３７
の設定値に応じて算出された上記目標転舵比の変化率ｄ
θｒ／ｄｔに対応する基準値Ｃを読出して設定するよう
に構成してもよい。この構成によれば、上記挙動変更手
段が作動することによって生じる車両の挙動変化に適合
した故障判定制御を実行することができる。

【００５０】また、図１１に示すように、ヨーレート推
定手段３１において推定されたヨーレートの推定値Ｙｐ
を微分することにより、ヨーレート推定値の変化速度を
検出する変化率検出手段４１と、この変化率検出手段４
１の検出値に応じて上記故障判定用の基準値Ｃを設定す
る基準値設定手段３５とを設けた構造としてもよい。そ
して、図１２に示すように、上記ヨーレート推定値の変
化速度ｄＹｐ／ｄｔをパラメータとする基準値設定用の
マップから上記変化率検出手段４１の検出値に対応する
基準値Ｃを読出して設定するように構成してもよい。こ
の構成によれば、車両の旋回状態の変化速度に適合した
故障判定を行うことができる。

【００５１】また、上記実施例では、ヨーレートの推定
値Ｙｂとヨーレートの検出値Ｙｎとの差の絶対値｜Δ｜
が、上記基準値Ｃよりも大きい状態が所定時間Ｔ以上に
亘って継続したことが確認された時点で、上記ヨーレー
トセンサ２８に故障が生じたと判定するように構成した
ため、この故障が生じていないにも拘らず、検出ノイズ
等に応じて一時的に上記絶対値｜Δ｜が大きくなった場
合に、上記ヨーレートセンサ２８に故障が生じたと誤判
定されるのを防止することができる。

【００５２】なお、図１３示すように、ステップＳ４で
ヨーレートの推定値Ｙｂとヨーレートの検出値Ｙｎとの
差の絶対値｜Δ｜が、上記基準値Ｃ以上であることが確
認された場合に、ステップＳ１５において、上記絶対値
の微分値ｄ｜Δ｜／ｄｔが予め設定された所定の設定値
Ｄよりも大きいか否かを判定することによって上記絶対
値｜Δ｜が所定以上の増加傾向にあるか否かを判定し、
この判定結果がＹＥＳである場合に、上記故障が生じた
と判断してステップＳ１３に進むように構成してもよ
い。

【００５３】上記構成によれば、上記ノイズ等に起因し
た誤判定を防止しつつ、上記ヨーレートセンサ２８に故
障が生じたことを迅速に検出することができる。なお、
上記設定値Ｄを０に設定し、上記ステップＳ４におい
て、絶対値の微分値ｄ｜Δ｜／ｄｔの符号が正であるか
否かを判定するようにしてもよい。

【００５４】また、上記実施例では、後輪操舵機構６か
らなる車両の挙動変更手段を有する車両に本発明を適用
した例について説明したが、上記後輪操舵機構６に代
え、前輪１，２の操舵力をアシストするパワーステアリ
ング機構を有する車両に本発明を適用してもよい。さら
に、前輪１，２または後輪４，５の一方をエンジンによ
って駆動するとともに、他方を油圧モータ等のアクチュ
エータによって駆動するように構成された車両に本発明
を適用することもできる。

【００５５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明は、走行状
態検出手段の検出値に基づいて車両の走行状態に対応し
た故障判定用の基準値を設定し、ヨーレート推定手段に
よって推定されたヨーレートとヨーレート検出手段によ
って検出されたヨーレートの検出値との差と、上記基準
値とを比較することにより、上記ヨーレート検出手段に
故障が生じたか否かを判定するように構成したため、車
両の走行状態が変化することに起因する誤判定を生じる
ことなく、ヨーレート検出手段の故障を迅速かつ正確に
検出することができる。

【００５６】したがって、上記ヨーレート検出手段が適
正に作動している場合に、その検出値に応じた車両の挙
動変更制御を適正に実行することができるとともに、ヨ
ーレート検出手段に故障が生じた場合に、誤った検出値
に基づいて車両の挙動変更制御が実行されるという事態
の発生を確実に防止することができる。

【００５７】また、車速検出手段および操舵速度検出手
段の少なくとも一方の検出値に応じて上記基準値を変化
させるように構成した場合には、車速もしくは操舵速度
の変化に適合した故障判定を実行することができ、上記
基準値が小さすぎることに起因して誤判定が生じたり、
上記基準値が大きすぎることに起因して故障判定の精度
が低下したりすることなく、ヨーレート検出手段の故障
を迅速かつ正確に検出することができるという利点があ
る。

【００５８】また、ヨーレート推定手段において算出さ
れたヨーレートの推定値に対応する基準値を設定するよ
うに構成した場合には、車両の旋回状態に応じて変化す
る車両のヨーレートの変化状態に対応して設定された上
記基準値に基づき、ヨーレート検出手段の故障を迅速か
つ正確に検出することができるという利点がある。

【００５９】また、車両の挙動変更手段において設定さ
れた目標制御値の変化率に応じて上記基準値の設定値を
変化させるようにした構成によると、上記挙動変更手段
が作動することによって生じる車両の挙動変化に適合し
た故障判定制御を実行し、誤判定を生じることなく、上
記ヨーレート検出手段に故障が生じたことを迅速に検出
することができる。

【００６０】また、上記ヨーレート推定値の変化速度に
対応する故障判定用の基準値を設定するように構成した
場合には、車両の旋回状態の変化速度に適合した故障判
定を実行し、誤判定を生じることなく、上記ヨーレート
検出手段に故障が生じたことを迅速に検出することがで
きるという利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る車両の制御装置を示す概
略全体構成図である。

【図２】上記制御装置の要部を示すブロック図である。

【図３】基準値設定用のマップを示すグラフである。

【図４】上記制御装置の制御動作を示すフローチャート
である。

【図５】急旋回時におけるヨーレートの変化状態を示す
グラフである。

【図６】緩旋回時におけるヨーレートの変化状態を示す
グラフである。

【図７】上記制御装置の別の実施例を示すブロック図で
ある。

【図８】基準値設定用のマップの別の例を示すグラフで
ある。

【図９】上記制御装置のさらに別の実施例を示すブロッ
ク図である。

【図１０】基準値設定用のマップのさらに別の例を示す
グラフである。

【図１１】上記制御装置のさらに別の実施例を示すブロ
ック図である。

【図１２】基準値設定用のマップのさらに別の例を示す
グラフである。

【図１３】上記制御装置の制御動作の別の例を示すフロ
ーチャートである。

【符号の説明】

６ 後輪操舵機構（挙動変更手段） ２５ 舵角センサ（操舵速度検出手段） ２７ 車輪速センサ（車速検出手段） ２８ ヨーレートセンサ（ヨーレート検出手段） ３１ ヨーレート推定手段（走行状態検出手段） ３２ 故障検出手段 ３５ 基準値設定手段 ３９ 変化速度検出手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 137:00

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両のヨーレートを検出するヨーレート
   検出手段と、このヨーレート検出手段の検出値に基づい
   て車両の挙動を変更する挙動変更手段とを備えた車両の
   制御装置において、車両の走行状態を検出する走行状態
   検出手段と、この走行状態検出手段から出力される検出
   信号に基づいてヨーレートを推定するヨーレート推定手
   段と、このヨーレート推定手段によって推定されたヨー
   レートの推定値と上記ヨーレート検出手段によって検出
   されたヨーレートの検出値との差が基準値以上となった
   場合に上記ヨーレート検出手段に故障が生じたと判定す
   る故障判定手段と、上記車両の走行状態に応じて上記基
   準値を設定する基準値設定手段とを設けたことを特徴と
   する車両の制御装置。
2. 【請求項２】 車速を検出する車速検出手段および操舵
   速度を検出する操舵速度検出手段の少なくとも一方の検
   出値に応じ、ヨーレート検出手段の故障を判定する故障
   判定用の基準値を設定するように構成したことを特徴と
   する請求項１記載の車両の制御装置。
3. 【請求項３】 ヨーレート推定手段の推定値に応じ、ヨ
   ーレート検出手段の故障を判定する故障判定用の基準値
   を設定するように構成したことを特徴とする請求項１記
   載の車両の制御装置。
4. 【請求項４】 車両の挙動を変更する挙動変更手段の目
   標制御値の変化速度に応じ、ヨーレート検出手段の故障
   を判定する故障判定用の基準値を設定するように構成し
   たことを特徴とする請求項１記載の車両の制御装置。
5. 【請求項５】 ヨーレート推定値の変化速度を検出する
   変化速度検出手段の検出値に応じ、ヨーレート検出手段
   の故障を判定する故障判定用の基準値を設定するように
   構成したことを特徴とする請求項１記載の車両の制御装
   置。