JPH02299976A - 車両動特性制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、前輪操舵時に前輪と後輪の少なくとも一方を
補助転舵する補助転舵制御システムやアクティブサスペ
ンション制御システム等、操舵角絶対値を制御情報に含
んでヨーレイトや横加速度や車体ロール等の車両動特性
を最適に制御する車両動特性制御装置に関する。

（先行の技術） この種の先行する後輪転舵制御システム（車両動特性制
御装置の一例）としては、例えば、本願出願人が先に特
願昭６２−３３０２８１号により提案したシステムがあ
る。

この後輪転舵制御システムは、前輪操舵角θ。

と車速Ｖに基づいて後輪転舵角θ８を決め、後輪を前輪
に対し同相または逆相に転舵し、例えば、前輪操舵車（
２ＷＳ車）に比較し、車体横すベリ角がつくのを抑えて
操縦安定性を向上させたり、ヨーレイトの立上がりを増
大させて応答性を向上させるようにしている。

（発明が解決しようとする課題） このような後輪転舵制御システムは、前輪操舵角θ、を
制御情報としている関係上、ハンドル操舵角θを検出す
るハンドル操舵角センサ及びハンドルの中立位置を所定
の舵角範囲で検出するハンドル中立位置センサと、車両
直進状態となる中立舵角推定値θ。を演算する中立舵角
推定値演算回路と、ハンドル操舵角θと中立舵角推定値
θ。とによって前輪操舵角θＦ　（操舵角絶対値）を求
める前輪操舵角演算回路を必要とする。

この為、イグニッションスイッチ等により後輪転舵コン
トロールユニ・ントの電源を切ってから再度電源を入れ
た時、新たに中立舵角推定値演算回路により中立舵角推
定値θ。が演算された後、後輪転舵制御を開始した場合
には、中立舵角推定値θ。の演算の終了を待つことで後
輪転舵制御の開始が大幅に遅れる。

即ち、中立舵角推定値演算回路では、少なくともハンド
ル中立位置の検出時で、且つ、操舵角が直進走行を維持
する修正操舵角範囲内である状態が所定走行距離継続し
た時、中立舵角推定値θ。を演算するようにしている為
、旋回操作頻度が多くなる曲り路走行時や市街路走行時
には、相当の長時間にわたって中立舵角推定値演算条件
を満足しないことになり、その間、後輪転舵制御が全く
行なわれないことになる。

そこで、後輪転舵コントロールユニットの電源を切って
から再度電源を入れた時、例えば、予め設定している仮
中立舵角等を用いて直ちに後輪転舵制御を開始する案が
あるが、この場合には、電源を切った時から電源を入れ
るまでにハンドルが回されていると、ハンドルを３６０
度転回した位置でハンドル中立位置センサによりハンド
ル中立位置と誤検出してしまう恐れがある。

即ち、ハンドル中立位置センサは、例えば、ハンドル操
作に伴なって回転する円板状のセンサディスクに形成さ
れた２０６程度の範囲の円弧状スリットを光の通過遮断
を利用した光センサで検出するようにしている為、ハン
ドルを３６０度転回した位置でもハンドル中立位置と検
出してしまう。

本発明は、上述の問題に着目してなされたもので、操舵
角絶対値を制御情報に含む車両動特性制御装置において
、高い制御精度を保ちながらの制御開始時期早期化達成
とハンドル中立位置の誤検出防止との両立を図ることを
課題とする。

（課題を解決するための手段） 上記課題を解決するため本発明の車両動特性制御装置で
は、電源を切ってから再度電源を入れた時、操舵角検出
値が±１８０度未満の範囲でハンドル中立位置が検出さ
れた時、前回の記憶中立舵角推定値を用いて動特性制御
を開始する手段とした。

即ち、第１図のクレーム対応図に示すように、ハンドル
操舵角を検出するハンドル操舵角検出手段ａと、ハンド
ルの中立位置を所定の舵角範囲で検出するハンドル中立
位置検出手段すと、少なくとも中立位置の検出時で、且
つ、操舵角が修正操舵角範囲内である条件を満足する時
、中立舵角を推定する中立舵角推定値演算手段Ｃと、電
源を切った時にでも中立舵角推定値を記憶しておく中立
舵角推定値記憶手段ｄと、操舵角絶対値を制御情報に含
む手段であって、電源を切ってから再度電源を入れた時
、操舵角検出値が±１８０度未満の範囲でハンドル中立
位置が検出された時、前回の記憶中立舵角推定値を用い
て制御を開始する動特性制御手段ｅと、を備えているこ
とを特徴とする。

（作　用） 動特性制御手段ｅの制御は、電源を切ってから再度電源
を入れた時、操舵角検出値が±１８０度未溝０範囲でハ
ンドル中立位置が検出された時に前回の記憶中立舵角推
定値を用いて開始される。

この為、再度電源を入れた時に新たに中立舵角推定値が
演算して制御開始する場合のような制御開始の遅れがな
い。

また、再度電源を入れた時に直ちに制御開始す名湯台の
ようなハンドル中立位置の誤検出も防止される。

従って、高い制御精度を保ちながらの制御開始時期早期
化達成とハンドル中立位置の誤検出防止との両立を図る
ことができる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。

第２図は実施例の後輪転舵制御システム（車両動特性制
御装置の一例）を搭載した４輪操舵車両の全体構成を示
す図である。

まず、構成を説明する。

第２図中、ＩＬ、　ＩＲは夫々左右前輪、２Ｌ、　２Ｒ
は左右後輪、３はハンドルである。前輪ＩＬ、　ＩＲは
夫々ハンドル３によりステアリングギヤ４を介して転舵
可能とし、後輪２Ｌ、　２Ｒは夫々後輪転舵アクチュエ
ータ５により転舵可能とする。

前記後輪転舵アクチュエータ５は、スプリングセンタ式
油圧アクチュエータとし、室５Ｒに油圧を供給する時、
圧力に比例した舵角だけ後輪２Ｌ、　２Ｒを夫々右に転
舵し、室５Ｌに油圧を供給する時、圧力に比例した舵角
だけ後輪２Ｌ、　２Ｒを夫々左に転舵するものとする。

前記アクチュエータ室ＳＬ、　ＳＲへの油圧を制御する
電磁比例式後輪転舵制御バルブ６を設け、このバルブ６
は可変絞り６ａ、　６ｂ、　６ｃ、　６ｄをブリッジ接
続した構成で、このブリッジ回路にポンプ７、リザーバ
８及びアクチュエータ室ＳＬ、　ＳＲからの油路９．１
０を夫々接続する。

そして、この制御バルブ６は更にソレノイド６Ｌ。

６Ｒを備え、これらソレノイド６Ｌ、　６ＲはＯＦＦ時
、夫々可変絞り６ａ、　６ｂ及び６ｃ、　６ｄを全開さ
せて両アクチュエータ室５１．　ＳＲを無圧状態にし、
ソレノイド６Ｌ又は６日のディザ−付駆動電流工、＊又
は工８＊によるＯＮ時、可変絞り６ｃ、　６ｄ又は６ａ
、　６ｂを電流値に応じた開度に絞ってアクチュエータ
室５Ｌ又は５Ｒにディザ−付駆動電流工、＊又は工、＊
の電流値に応じた油圧を供給するものとする。この油圧
は前記したようにその値に応じた角度だけ後輪２Ｌ、　
２Ｒを対応方向へ転舵する。

前記電磁比例式後輪転舵制御バルブ６と後輪転舵アクチ
ュエータ５との間の油路９，１０（カットバルブ２０の
前後の油路を夫々９−Ｌ９−２及び１０−Ｌ　１０−２
と称する）の途中には、ソレノイド開閉弁構造のカット
バルブ２０が挿入されている。

このカットバルブ２０は常閉型とし、イグニッションＯ
ＦＦ時やフェイル時であり、ソレノイド２０ａにソレノ
イド駆動電流工、が供給されない時は、油路９−１．９
−２間及び１０−Ｌ　１０−２間を遮断し、正常に後輪
転舵制御が行なわれている時であり、ソレノイド駆動電
流工、が供給されている時は、油路９−１゜９−２間及
び１０−１．１０−２間を連通させる。

尚、このカットバルブ２０が閉作動するフェイル時とは
、マイコン暴走やセンサ異常や制御バルブ６のソレノイ
ド６Ｌ、　６Ｒが断線やショートした時であり、フェイ
ル時には、カットバルブ２０の閉作動と共に警報ランプ
２１を点灯させる。

前記制御バルブソレノイド６Ｌ、　６Ｒにディザ−付駆
動電流ＩＬ＊又はＩＲ＊を印加したり、カットバルブソ
レノイド２０ａにソレノイド駆動電流Ｉ、を印加したり
、警報ランプ２１に０Ｎ−ＯＦＦ信号を印加する後輪転
舵コントロールユニット３０には、入力情報をもたらす
センサ類として、ハンドル操舵方向及びハンドル操舵角
θを検出するハンドル操舵角センサ４０と、ハンドルの
中立位置を所定の舵角範囲でのＯＮ信号により検出する
ハンドル中立位置センサ４１と、車速Ｖを検出する車速
センサ４２と、イグニッションスイッチ４３等が接続さ
れている。

そして、この後輪転舵コントロールユニット３０には、
第３図のブロック回路図に示すように、内部回路として
、Ａ／Ｄ変換器３０ａ、中立舵角推定値演算回路３０ｂ
、バックアップメモリ３０ｃ、前輪操舵角演算回路３０
ｄ、後輪転舵角演算回路３０ｅ、Ｄ／Ａ変換器３０ｆ　
、θ、−Ｉ変換回路３０９、ディザ−設定回路３０ｈ、
ソレノイド駆動回路３０１、異常検出回路３０ｊ、フェ
イルセーフ回路３０ｋ、ソレノイド駆動回路３０Ｉ２、
表示駆動回路３０ｍ　、自己診断回路３０ｎを有する。

前記ハンドル操舵角センサ４０及びハンドル中立位置セ
ンサ４１は、第４図に示すように、ハンドル３と共に回
転するステアリングシャフト５０に固定された円板状の
センサディスク５１と、車体側に固定された３組の発光
ダイオード及びフォトＩＣとによって構成される。

一方のハンドル操舵角センサ４０は、センサディスク５
１の全周にわたって数度間隔で開穴された操舵角検出用
スリット５１ａに対応して半ピツチ間隔に配置された２
組の発光ダイオード及びフォトＩＣ（第１センサ部４０
ａと第２センサ部４０ｂ）とによって構成され、ハンド
ル転回量に応じたパルス数をカウントすることで操舵角
θが検出されると共に、第５図及び第６図に示すように
、右旋回時と左旋回時とでは、両センサ部４０ａ、　４
０ｂからの出力パルス波形の位相のズレ方が異なること
で旋回方向を検出するようにしている。

他方のハンドル中立位置センサ４１は、円周上に２０°
程度の範囲で開穴された中立位置検出用スリット５１ｂ
に対応して配置された１組の発光ダイオード及びフォト
ＩＣとによって構成され、第７図に示すように、ハンド
ルが中立位置付近にあり、発光ダイオード及びフォトＩ
Ｃが中立位置検出用スリット５Ｉｂ上にある時には、Ｏ
Ｎ信号を出力することにより検出する。

尚、中立位置を２０°程度の範囲で検出するようにして
いるのは、工場での組付精度による誤差範囲がほぼ±５
°の１０″であり、ドライバーの修正操舵の範囲がほぼ
±５°の１０°ということで、直進走行時に確実にｏＮ
信号を出力し得る範囲として両者の和である２０°程度
をもって設定している。

次に、作用を説明する。

（イ）後輪転舵制御開始処理作動 第８図はイグニッションスイッチ４３をＯＮとしてから
後輪転舵制御が開始されるまでの後輪転舵制御開始処理
作動の流れを示すフローチャートである。

まず、後輪転舵制御開始処理作動はイグニッションスイ
ッチ４３がＯＮとなった時点からスタートし、ステップ
８０では最終ステップに至って後輪転舵制御の開始指令
が出力されるまで後輪転舵制御が禁止される。

ステップ８１では、イグニッションスイッチ４３をＯＮ
とした時点でのハンドル操舵角θがθ。０として設定さ
れる。

ステップ８２では、記憶中立舵角推定値ｅ　ｃｕ。

がバックアップメモリ３０ｃに存在するかどうかが判断
される。

そして、運営は前回の走行等でイグニッションスイッチ
４３をＯＮ−ＯＦＦにした時点での前回記憶中立舵角推
定値θｃ２゜がバックアップメモリ３０ｃに存在してい
る為、ステップ８３へ進み、゛前回記憶中立舵角推定値
θ。工。が記憶中立舵角推定値θ。、として設定される
。

また、後輪転舵コントロールユニット３０の初期化等の
場合で、前回記憶中立舵角推定値θｃ２゜がバックアッ
プメモリ３０ｃに存在していない場合には、ステップ８
４及びステップ８５へ進み、第１２図に示す中立舵角推
定値演算が行なわれ、記憶中立舵角推定値ｅ。Ｍの設定
を待つことになる。これは、記憶中立舵角推定値θ。が
存在しない状態で後輪転舵制御の開始指令を出力しても
前輪操舵角θ、の演算処理が行なえず、後輪転舵制御が
進行しないことによる。

ステ゛ツブ８６では、ハンドル中立位置センサ４１から
の中立位置信号ｃｐがＯＮ信号かどうかが判断される。

ステップ８７では、ハンドル中立位置センサ４１からの
中立位置信号ＣＰがＯＮ信号になった時点でのハ、ンド
ル操舵角θがθ。１として設定されると共に、イグニッ
ションスイッチ４３をＯＮとした時点から中立位置信号
ＣＰがＯＮ信号となった時点までの操舵量△θ。が下記
の式で演算される工Δθ　。＝θ。１−θ。。

ステップ８８では、操舵量へ００が±６０°の範囲内か
どうかが判断される。

そして、操舵量Δθ。が±６０°の範囲を超えている場
合には、後輪転舵制御の開始条件である操舵量△θ。か
±６０６の範囲内で中立位置信号ＣＰがＯＮ信号となる
までステップ８６〜ステツプ８８が繰り返される。

また、操舵量△θ。が±６０°の範囲内であればステッ
プ８９へ進み、後輪転舵制御の開始指令が出力される。

従って、上記後輪転舵制御開始処理作動では、イグニッ
ションスイッチ４３をＯＦＦからＯＮに切換えて後輪転
舵コントロールユニット３０の電源再度を入れた時、操
舵量Δθ。が±６０°の範囲内で中立位置信号ＣＰがＯ
Ｎ信号となったら後輪転舵制御が開始される為、新たに
中立舵角推定値演算回路３０ｂにより中立舵角推定値θ
。が演算された後に後輪転舵制御を開始する場合のよう
に後輪転舵制御の開始が大幅に遅れることがなく、通常
の場合には、イグニッションスイッチ４３をＯＮとして
数秒も経たないうち後輪転舵制御が開始されることにな
る。

また、イグニッションスイッチ４３がＯＦＦ時にはパワ
ーステアリングも切れているので±６０６以上の操舵量
となっていることはほとんど考えられない為、操舵量Δ
θ。が±６０°の範囲内で中立位置信号ｃｐがＯＮ信号
となったら、そのＯＮ信号を検出した時点が正規のハン
ドル中立位置であるとみなすことができ、イグニッショ
ンスツチ４３のＯＮ時に直ちに後輪転舵制御を開始する
場合のように、ハンドルを３６０度転回した位置でハン
ドル中立位置センサ４１によりハンドル中立位置と誤検
出してしまうことも防止される。

尚、理論的には、±１８０°未溝の範囲内で中立位置信
号ＣＰがＯＮ信号となったら後輪転舵制御を開始するよ
うにしてもハンドル中立位置の誤検出は防止される。

以上説明したように、操舵角絶対値である前輪操舵角θ
、を制御情報に含む後輪転舵制御システムにおいて、記
憶中立舵角推定値θＣＭを前回の走行時にイグニッショ
ンスイッチ４３をＯＮ→ＯＦＦにした時点での前回記′
ｌ中立舵角推定値θ。ア。を用いることで高い後輪転舵
制御精度を保ちながらの制御開始時期早期化の達成とハ
ンドル中立位置の誤検出防止との両立を図ることが出来
る。

（ロ）後輪転舵制御及びフェイルセーフ作動第９図は第
８図の後輪転舵制御開始処理作動で制御開始指令が出力
されてから行なわれる後輪転舵制御作動及びフェイルセ
ーフ作動の流れを示すフローチャートである。

ステップ９０では、異常検出回路３０ｊで何らかの異常
が検出された場合に出力されるフェイル指令の出力時か
どうかが判断され、フェイル指令が出力されていない時
には、ステップ９１以降の後輪転舵制御作動が行なわれ
、フェイル指令が出力されている時には、ステップ９７
以降のフェイルセーフ作動が行なわれる。

＊後輪転舵制御作動 ステップ９１では、ハンドル操舵角θと車速Ｖと記憶中
立舵角推定値θ。とが読み込まれる。

ステップ９２では、ハンドル操舵角θと記憶中立舵角推
定値θ。とによって前輪操舵角θ、が下記の式で演算さ
れる。

θ、＝Ｉθ−θ。工１ ステップ９３では、車速Ｖと前輪操舵角θ１とに基づい
て目標後輪転舵角θ８が演算される。

ステップ９４では、目標後輪転舵角θ７が、予め与えら
れたθ□−■特性テーブルにより駆動電流■、または１
．に変換される。

ステップ９５では、ステップ９４で得られた駆動電流工
、またはＩＲに所定の振幅１周波数によるディザ−を付
加したディザ−付属動電流ＩＬ＊またはＩｏ車が制御バ
ルブソレノイド６Ｌまたは６Ｒに出力される。

ステップ９６では、バルブソレノイド２０ａに対しカッ
トバルブ２０を開（ＯＮ信号によるソレノイド駆動電流
ＩＦが出力される。

＊フェイルセーフ作動 ステップ９７では、バルブソレノイド２０ａに対しカッ
トバルブ２０を閉じるＯＦＦ信号によるソレノイド駆動
電流ＩＦが出力される。

ステップ９日では、警報ランプ２１に点灯信号（ＯＮ）
が出力される。

ステップ９９では、フェイルセーフ指令からの経過時間
ΔＴが所定時間△Ｔｏ　（例えば＋５０ｍ５ｅｃ）にな
ったか否かをチェックし、八Ｔ≧△Ｔ、になったらステ
ップ１００で制御バルブ６のソレノイド６Ｌまたは６Ｒ
のディザ−付駆動電流工、＊またはＩ８＊をＯＦＦする
指令が出力される。

従って、後輪転舵制御作動で、例えば、第１０図に示す
ように、前輪操舵角θ、に対し後輪を一瞬逆相に転舵制
御し、その後、同相に転舵制御する１次進みの位相反転
制御を行なった場合には、コーナリングフォースの発生
をヨーの発生方向に積極的に加えることでヨーレイトの
立上がりが向上し、そして、十分なヨーイングが得られ
た後に後輪を同相側に転舵してヨーレイトの増加を抑え
ることで、車体横すべり角がつくのが抑えられ、操舵安
定性が増し高い応答性が得られる。

特に、低、中速域で効果的である。

また、フェイルセーフ作動では、カットバルブ２０で油
圧をカットし、その後、カットバルブ２０での油のリー
クを利用して徐々に後輪を中立位置に戻す作動を行なう
ようにしている為、フェイル時の車両挙動急変が防止さ
れる。

（ハ）中立舵角推定値演算開始処理作動第１１図はイグ
ニッションスイッチ４３をＯＮとしてから中立舵角推定
値演算が開始されるまでの中立舵角推定値演算開始処理
作動の流れを示すフローチャートである。

まず、中立舵角推定値演算開始処理作動はイグニッショ
ンスイッチ４３がＯＮとなった時点からスタートし、ス
テップ１１０では中立舵角推定値演算の開始指令が出力
されるまで中立舵角推定値演算が禁止される。

ステ・ンプ１１１〜ステップ１１６は、中立舵角推定値
演算を開始するにあたって予め行なわれるハンドル中立
位置センサ正常確認処理ステップである。

ステップ１１１では、ハンドル中立位置センサ４１から
の中立位置信号ｃｐがＯＦＦ信号からＯＮ信号に変化し
たかどうかが判断される。

ステ・ンブ１１２では、中立位置信号ＣＰがＯＦＦ信号
からＯＮ信号に変化した場合、その時点でのハンドル操
舵角θがθＩＪＩＮとして設定される。

ステップ１１３では、ハンドル中立位置センサ４１から
の中立位置信号ｃｐがＯＮ信号からＯＦＦ信号に変化し
たかどうかが判断される。

ステップ１１４では、中立位置信号ＣＰがＯＮ信号から
ＯＦＦ信号に変化した場合、その時点でのハンドル操舵
角θがｅ　ＩＪＡＸとして設定される。

ステ・ンブ１１５では、上記θ＆ＪＩＮと０□８により
中立位置信号幅θＣＰが下記の式で演算される。

ｅｃＰ”θ、ＪＡＸ−θＩＪＩＮ ステップ１１６では、中立位置信号幅θｃｐがセンサデ
ィスク５１に２０″程度の範囲で開穴された中立位置検
出用スリットｓｔｂの角度範囲と符合するかどうかが、
±５°の許容角度をもたせて判断され、１５°≦θｃｐ
≦２５°である場合には、ハンドル中立位置センサ４１
が正常であると確認されステップ１１７で中立舵角推定
値演算の開始指令が出力される。

一方、ｅｃＰ＜１５°またはｅｃＰ＞２５°である場合
には、ハンドル中立位置センサ４１が何らかの理由で異
常であるとの判断に基づいてステップ１１８でフェイル
指令が出力され、中立舵角推定値演算や後輪転舵制御を
行なうことなく第９図のステップ９７〜ステツプ１００
のフェイル作動が行なわれる。

従って、中立舵角推定値演算開始処理作動では、中立舵
角推定値演算に先行して中立位置信号幅θ。−が１５″
≦θｃｐ≦２５°であるかどうかによりハンドル中立位
置センサ４１が正常であることの確認を行ない正常であ
ることが確認されてから中゛立舵角推定値演算を開始す
るようにしている為、ハンドル中立位置センサ４１が断
線やショート等により異常であるにもかかわらずハンド
ル中立位置センサ４１が正常かどうかを確認することな
く中立舵角推定値演算を開始した場合のように、ハンド
ル中立位置の誤認が回避され、正確な中立舵角推定値θ
。を演算することができる。

（ニ）中立舵角推定値演算処理作動 第１２図は第１１図の中立舵角推定値演算開始処理作動
で演算開始指令が出力されてから行なわれる中立舵角推
定値演算処理作動の流れを示すフローチャートである。

ステップ１２０では、中立位置信号ＣＰがＯＮ信号かど
うかが判断され、ＯＮ信号である場合には、ステップ１
２１以降の中立舵角推定値演算処理べ進む。

ステ・ンプ１２１では、中立舵角推定値演算フラグ５Ｆ
ＬＧが初期゛演算条件時を示す５ＦＬＧ＝○かどうかが
判断され、更新演算条件時を示す５ＦＬＧ＝　１である
場合には、ステップ１２３へ飛ぶ。

ステップ１２２では、中立舵角推定値演算の初期条件Ｖ
０．θ。、Ｌｏが設定される。

ここで、Ｖｏは車速条件であり、例えば、初期車速条件
として２０ｋｍ／ｈに設定される。

θ。は修正操舵角条件であり、例えば、初期修正操舵角
条件として１０°に設定される。

Ｌｏは車速条件と修正操舵角条件を満足する状態での連
続走行距離条件であり、例えば、初期条件として１２．
５ｍに設定される。

ステップ１２３では、別のフローにより車速Ｖと修正操
舵角θ５と連続走行距離りとが算出される。

ステップ１２４．ステ・ンプ１２５．ステップ１２６で
は、中立舵角推定値演算の各条件を同時に満足するかど
うかが判断される。

ステップ１２４では、車速Ｖが車速条件Ｖ。１：ｉ上で
最大車速条件ＶいＸ　（例えば、８０ｋｍ／ｈ）以下か
どうかが判断される。

ステップ１２５では、修正操舵角θ５が修正操舵角条件
θ。以下かどうかが判断される。

ステップ１２６では、連続走行距離りが連続走行距離Ｌ
０以上かどうかが判断される。

尚、この演算条件判断において、車速条件と修正操舵角
条件を同時に満足する時には、ステップ１２７でハンド
ル操舵角ｅの最大値ｅ　＆ｌＡＸと最小値θ工、Ｎとが
設定され、いずれかの条件でも満足しないとステップ１
２８で設定された最大値θＭ’ＡＸと最小値θＩＪＩＮ
がクリアされる。

そして、ステップ１２４，１２５，１２６の演算条件を
全て満足する時には、ステップ１２９へ進み、最大値θ
ＩＪＡＸと最小値θＭ、Ｎとの平均値を求める下記の式
により中立舵角推定値θ。が演算される。

ステップ１３０では、ステップ１２９で中立舵角推定値
θ。が求められた場合、今回の値θ。と前回の値θ。−
７との平均値を最新の記憶中立舵角推定値θ。、として
更新する処理が行なわれる。

ステップ１３１では、中立舵角推定値が更新された場合
、この更新時にステップ１２３で算出された車速Ｖ、修
正操舵角θ５．連続走行距離りが次に中立舵角推定値を
更新する場合の中立舵角推定値演算条件Ｖ。、θ。、Ｌ
ｏとして設定される。

ステップ１３２では、車速Ｖ、修正操舵角θ５゜連続走
行距離りがクリアされると共に中立舵角推定値演算フラ
グ５ＦＬＧが５ＦＬＧ＝　１に設定される。

ステップ１２０での判断で中立位置信号ＣＰがＯＦＦ信
号である場合には、ステップ１３３以降の中立舵角推定
値誤差検出処理へ進む。

ステップ１３３では、ハンドル操舵角θと記憶中立舵角
推定値θ。、とによって下記の式により前輪操舵角θ、
に相当する操舵角誤差Δθが演算される。

Δθ＝１θ−θｃｕｌ ステップ１３４では、操舵角誤差Δθが設定誤差Δθ２
（例えば、２°）以上かどうか判断され、中立位置検出
時ではないことでΔθ≧Δθ、の場合には、記憶中立舵
角推定値θｃ、Ｊの誤差が小さいとしてステップ１３５
へ進み、中立舵角推定値演算フラグ５ＦＬＧが更新演算
条件を示す５ＦＬＧ＝　１に設定される。また、中立位
置検出時ではないのにもかかわらずΔθ〈△θ２の場合
には、記憶中立舵角推定値θｃ７の誤差が大きいとして
、ステップ１３６へ進み、中立舵角推定値演算フラグ５
ＦＬＧが初期演算条件を示す５ＦＬＧ＝　Ｏに設定され
る。

従って、この中立舵角推定値演算処理作動では、中立舵
角推定値演算条件に車速条件を含み、しかも車速Ｖが２
０ｋｍ／ｈ　（初期車速条件Ｖ　Ｏ）以上で８０ｋｍ／
ｈ　（最大車速条件ｖＭＡｘ）としている為、２０ｋｍ
／ｈ未満の低車速時や８０ｋｍ／ｈを超える高車速時に
は中立舵角推定値演算が行なわれない。

この為、小半径旋回を行なう低車速時にほぼ１回転した
位置でのハンドル保舵状態で一定距離または一定時間旋
回走行した場合、正規の位置から３６０°程度外れた位
置がハンドル中立位置センサ４１により中立位置と誤検
出されることが防止される。

また、タイヤスリップ角が大きくなる高車速走行時に少
しハンドルを切った保舵状態で大半径旋回走行した場合
、少し切ったハンドル操舵角をハンドル中立位置センサ
４１により中立位置と誤検出してしまい、直進状態とな
らない位置を中立舵角推定値θ。として設定することが
防止される。

また、記憶中立舵角推定値θ。２に誤差が発生した場合
には、中立舵角推定値演算条件を更新演算条件より甘い
初期演算条件に戻すようにした為、高速ハンドル転回操
作等によりハンドル操舵角θの読み飛ばしをし中立舵角
推定値θ。が正規の値から大きく外れた場合、次に行な
われる中立舵角推定値の演算時期が早まり、早期に正規
の記憶中立舵角推定値θｃ、Ｊに戻すことができる。

以上、実施例を図面に基づいて説明してきたが具体的な
構成及び制御内容等はこの実施例に限られるものではな
い。

例えば、実施例では車両動特性制御装置として後輪転舵
制御システムの例を示したが、前輪操舵時に前輪と後輪
とをアクチュエータにより転舵制御する補助転舵制御シ
ステムやアクティブサスペンション制御システム等、操
舵角絶対値を制御情報に含むシステムであれば適用でき
るのは勿論である。

（発明の効果） 以上説明してきたように、本発明の車両動特性制御装置
にあっては、電源を切ってから再度電源を入れた時、操
舵角検出値が±１８０度未満の範囲でハンドル中立位置
が検出された時、前回の記憶中立舵角推定値を用いて動
特性制御を開始する手段とした為、操舵角絶対値を制御
情報に含む車両動特性制御装置において、高い制御精度
を保ちながらの制御開始時期早期化達成とハンドル中立
位置の誤検出防止との両立を図ることが出来るという効
果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の車両動特性制御装置のクレーム対応図
、 第２図は後輪転舵制御システムを搭載した４輪操舵車両
の全体構成を示す図、 第３図は後輪転舵制御システムの後輪転舵コントロール
ユニットのブロック回路図、 第４図はハンドル操舵角センサ及びハンドル中立位置セ
ンサを示す図、 第５図及び第６図はハンドル操舵角センサでの右旋回時
及び左旋回時における操舵角パルス信号を示す図、 第７図はハンドル中立位置センサから出力される中立位
置信号を示す図、 第８図は後輪転舵制御開始処理作動の流れを示すフロー
チャート、 第９図は接輪転舵制御作動及びフェイルセーフ作動の流
れを示すフローチャート、 第１０図は後輪転舵制御の一例を示すタイムチャート、 第１１図は中立舵角推定値演算開始処理作動の流れを示
すフローチャート、 第１２図は中立舵角推定値演算処理作動の流れを示すフ
ローチャートである。 ａ・・・ハンドル操舵角検出手段 ｂ・・・ハンドル中立位置検出手段 Ｃ・・・中立舵角推定値演算手段 ｄ・・・中立舵角推定値記憶手段 ｅ・・・動特性制御手段

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）ハンドル操舵角を検出するハンドル操舵角検出手段
   と、 ハンドルの中立位置を所定の舵角範囲で検出するハンド
   ル中立位置検出手段と、 少なくとも中立位置の検出時で、且つ、操舵角が修正操
   舵角範囲内である条件を満足する時、中立舵角を推定す
   る中立舵角推定値演算手段と、電源を切った時にでも中
   立舵角推定値を記憶しておく中立舵角推定値記憶手段と
   、 操舵角絶対値を制御情報に含む手段であって、電源を切
   ってから再度電源を入れた時、操舵角検出値が±１８０
   度未満の範囲でハンドル中立位置が検出された時、前回
   の記憶中立舵角推定値を用いて制御を開始する動特性制
   御手段と、 を備えていることを特徴とする車両動特性制御装置。