JP2502745B2 - 中立舵角推定装置 - Google Patents

中立舵角推定装置

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JP2502745B2
JP2502745B2 JP1120885A JP12088589A JP2502745B2 JP 2502745 B2 JP2502745 B2 JP 2502745B2 JP 1120885 A JP1120885 A JP 1120885A JP 12088589 A JP12088589 A JP 12088589A JP 2502745 B2 JP2502745 B2 JP 2502745B2
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    • B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
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    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、前輪操舵時に前輪と後輪の少なくとも一方
を補助転舵する補助転舵制御システムやアクティブサス
ペンション制御システム等、操舵角絶対値を制御情報と
するシステムに適用される中立舵角推定装置に関する。
（従来の技術） 従来の操舵角センタ検出装置（中立舵角推定装置）と
しては、例えば、特開昭59−26341号公報に記載の装置
が知られている。
この従来装置は、走行中のハンドル切れ角の変化が設
定範囲内であり、且つ、その間の走行距離が基準値を超
えた時、その走行時におけるハンドル切れ角を操舵角セ
ンタとして保持すると共に、前記基準値を可変とし、走
行開始時よりも所定距離走行後の方が大きい基準値とな
るように基準値を変更する。即ち、走行距離に応じて基
準値を厳しくすることで高精度で安定した操舵角センタ
を得るようにしている。
（発明が解決しようとする課題） しかしながら、このような操舵角センタ検出装置にあ
っては、操舵角センタ（中立舵角推定値）の演算設定条
件である基準値を、走行開始時よりも所定距離走行後の
方が大きい基準値となるように変更する装置としている
為、ハンドル切れ角を検出するハンドル切れ角センサで
の一時的な故障や高速ハンドル転回操作等を原因として
ハンドル切れ角信号の読み飛ばしをし、操舵角センタが
正規の値から大きく外れた場合、その後、操舵角センタ
がなかなか正規の値に戻らない。
即ち、走行開始から相当の時間を経過している時点でハ
ンドル切れ角信号の読み飛ばしをし、その読み飛ばし信
号に基づいて操舵角センタが演算設定された場合には、
走行中のハンドル切れ角の変化が設定範囲内である走行
距離が大きな基準値を超えないことには新たに操舵角セ
ンタが更新されないことになる。
この結果、相当の長時間にわたって操舵角センタが正規
の値から大きく外れたままとなる。
尚、ハンドル切れ角センサは、例えば、ハンドル操作に
伴なって回転する円板状のセンサディスクの外周上に等
間隔で多数形成されたスリットと、該スリット上に配置
された光センサとの組合せにより構成され、ハンドル操
作時に出力される光の通過遮断によるON−OFFパルス信
号をカウントすることで検出するようにしている。
本発明は、上述の問題に着目してなされたもので、中
立舵角推定値の演算条件を更新する毎に厳しくするよう
にした中立舵角推定装置において、中立舵角推定値に誤
差を有する時、すみやかに正規の中立舵角推定値に戻す
ことを課題とする。
（課題を解決するための手段） 上記課題を解決するため本発明の中立舵角推定装置で
は、中立舵角推定値誤差の検出時には、演算条件を初期
化する手段とした。
即ち、第１図のクレーム対応図に示すように、ハンド
ル操舵角を検出するハンドル操舵角検出手段ａ及びハン
ドルの中立位置を所定の舵角範囲で検出するハンドル中
立位置検出手段ｂと、中立位置検出時であって、修正操
舵角条件や走行距離条件を含む所定の演算条件を満足す
る時、中立舵角推定値の演算を行なう中立舵角推定値演
算手段ｃと、前記中立舵角推定値が誤差を有するかどう
かを検出する中立舵角推定値誤差検出手段ｄと、中立舵
角推定値誤差の非検出時には、演算条件を甘い初期演算
条件から更新する毎に厳しくし、中立舵角推定値誤差の
検出時には、演算条件を初期化する中立舵角推定値演算
条件設定手段ｅと、を備えていることを特徴とする。
（作用） 中立舵角推定値誤差検出手段ｄにより中立舵角推定値
誤差が検出された時には、中立舵角推定値演算条件設定
手段ｅにおいて走行開始からの経過時間にかかわらず演
算条件が初期化される。
従って、中立舵角推定値に誤差が発生した場合には、
その後、中立舵角推定値演算手段ｃにおいて、更新演算
条件に比べ甘い初期演算条件を満足した時点で中立舵角
推定値の演算が行なわれ、すみやかに正規の中立舵角推
定値に戻される。
（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明す
る。
第２図は実施例の中立舵角推定装置が適用された後輪
転舵制御システムを搭載した４輪操舵車両の全体構成を
示す図である。
まず、構成を説明する。
第２図中、1L,1Rは夫々左右前輪、2L,2Rは左右後輪、
３はハンドルである。前輪1L,1Rは夫々ハンドル３によ
りステアリングギヤ４を介して転舵可能とし、後輪2L,2
Rは夫々後輪転舵アクチュエータ５により転舵可能とす
る。
前記後輪転舵アクチュエータ５は、スプリングセンタ
式油圧アクチュエータとし、室5Rに油圧を供給する時、
圧力に比例した舵角だけ後輪2L,2Rを夫々右に転舵し、
室5Lに油圧を供給する時、圧力に比例した舵角だけ後輪
2L,2Rを夫々左に転舵するものとする。
前記アクチュエータ室5L,5Rへの油圧を制御する電磁
比例式後輪転舵制御バルブ６を設け、このバルブ６は可
変絞り6a,6b,6c,6dをブリッジ接続した構成で、このブ
リッジ回路にポンプ7,リザーバ８及びアクチュエータ室
5L,5Rからの油路9,10を夫々接続する。
そして、この制御バルブ６は更にソレノイド6L,6Rを備
え、これらソレノイド6L,6RはOFF時、夫々可変絞り6a,6
b及び6c,6dを全開させて両アクチュエータ室5L,5Rを無
圧状態にし、ソレノイド6L又は6Rのディザー付駆動電流
IL *又はIR *によるON時、可変絞り6c,6d又は6a,6bを電流
値に応じた開度に絞ってアクチュエータ室5L又は5Rにデ
ィザー付駆動電流IL *又はIR *の電流値に応じた油圧を供
給するものとする。この油圧は前記したようにその値に
応じた角度だけ後輪2L,2Rを対応方向へ転舵する。
前記電磁比例式後輪転舵制御バルブ６と後輪転舵アク
チュエータ５との間の油路9,10（カットバルブ20の前後
の油路を夫々９−1,9−２及び10−1,10−２と称する）
の途中には、ソレノイド開閉弁構造のカットバルブ20が
挿入されている。このカットバルブ20は常閉型とし、イ
グニッションOFF時やフェイル時であり、ソレノイド20a
にソレノイド駆動電流IFが供給されない時は、油路９−
1,9−２間及び10−1,10−２間を遮断し、正常に後輪転
舵制御が行なわれている時であり、ソレノイド駆動電流
IFが供給されている時は、油路９−1,9−２間及び10−
1,10−２間を連通させる。
尚、このカットバルブ20が閉作動するフェイル時とは、
マイコン暴走やセンサ異常や制御バルブ６のソレノイド
6L,6Rが断線やショートした時であり、フェイル時に
は、カットバルブ20の閉作動と共に警報ランプ21を点灯
させる。
前記制御バルブソレノイド6L,6Rにディザー付駆動電
流IL *又はIR *を印加したり、カットバルブソレノイド20
aにソレノイド駆動電流IFを印加したり、警報ランプ21
にON・OFF信号を印加する後輪転舵コントロールユニッ
ト30には、入力情報をもたらすセンサ類として、ハンド
ル操舵方向及びハンドル操舵角θを検出するハンドル操
舵角センサ40と、ハンドルの中立位置を所定の舵角範囲
でのON信号により検出するハンドル中立位置センサ41
と、車速Ｖを検出する車速センサ42と、イグニッション
スイッチ43等が接続されている。
そして、この後輪転舵コントロールユニット30には、第
３図のブロック回路図に示すように、内部回路として、
A/D変換器30a、中立舵角推定値演算回路30b、バックア
ップメモリ30c、前輪操舵角演算回路30d、後輪転舵角演
算回路30e、D/A変換器30f、θR−Ｉ変換回路30g、ディ
ザー設定回路30h、ソレノイド駆動回路30i、異常検出回
路30j、フェイルセーフ回路30k、ソレノイド駆動回路30
l、表示駆動回路30m、自己診断回路30nを有する。
前記ハンドル操舵角センサ40及びハンドル中立位置セ
ンサ41は、第４図に示すように、ハンドル３と共に回転
するステアリングシャフト50に固定された円板状のセン
サディスク51と、車体側に固定された３組の発光ダイオ
ード及びフォトICとによって構成される。
一方のハンドル操舵角センサ40は、センサディスク51の
全周にわたって数度間隔で開穴された操舵角検出用スリ
ット51aに対応して半ピッチ間隔に配置された２組の発
光ダイオード及びフォトIC（第１図センサ部40aと第２
センサ部40b）とによって構成され、ハンドル転回量に
応じたパルス数をカウントすることで操舵角θが検出さ
れると共に、第５図及び第６図に示すように、右旋回時
と左旋回時とでは、両センサ部40a,40bからの出力パル
ス波形の位相のズレ方が異なることで旋回方向を検出す
るようにしている。
他方のハンドル中立位置センサ41は、円周上に20°程度
の範囲で開穴された中立位置検出用スリット51bに対応
して配置された１組の発光ダイオード及びフォトICとに
よって構成され、第７図に示すように、ハンドルが中立
位置付近にあり、発光ダイオード及びフォトICが中立位
置検出用スリット51b上にある時には、ON信号を出力す
ることにより検出する。
尚、中立位置を20°程度の範囲で検出するようにしてい
るのは、工場での組付精度による誤差範囲がほぼ±５°
の10°であり、ドライバーの修正操舵の範囲がほぼ±５
°の10°ということで、直進走行時に確実にON信号を出
力し得る範囲として両者の和である20°程度をもって設
定している。
次に、作用を説明する。
（イ）後輪転舵制御開始処理作動 第８図はイグニッションスイッチ43をONとしてから後
輪転舵制御が開始されるまでの後輪転舵制御開始処理作
動の流れを示すフローチャートである。
まず、後輪転舵制御開始処理作動はイグニッションス
イッチ43がONとなった時点からスタートし、ステップ80
では最終ステップに至って後輪転舵制御の開始指令が出
力されるまで後輪転舵制御が禁止される。
ステップ81では、イグニッションスイッチ43をONとし
た時点でのハンドル操舵角θがθ00として設定される。
ステップ82では、記憶中立舵角推定値θCMOがバック
アップメモリ30cに存在するかどうかが判断される。
そして、通常は前回の走行等でイグニッションスイッチ
43をON→OFFにした時点での前回記憶中立舵角推定値θ
CMOがバックアップメモリ30cに存在している為、ステッ
プ83へ進み、前回記憶中立舵角推定値θCMOが記憶中立
舵角推定値θCMとして設定される。
また、後輪転舵コントロールユニット30の初期化等の場
合で、前回記憶中立舵角推定値θCMOがバックアップメ
モリ30cに存在していない場合には、ステップ84及びス
テップ85へ進み、第12図に示す中立舵角推定値演算が行
なわれ、記憶中立舵角推定値θCMの設定を待つことにな
る。これは、記憶中立舵角推定値θCMが存在しない状態
で後輪転舵制御の開始指令を出力しても前輪操舵角θF
の演算処理が行なえず、後輪転舵制御が進行しないこと
による。
ステップ86では、ハンドル中立位置センサ41からの中
立位置信号CPがON信号かどうかが判断される。
ステップ87では、ハンドル中立位置センサ41からの中
立位置信号CPがON信号になった時点でのハンドル操舵角
θがθ01として設定されると共に、イグニッションスイ
ッチ43をONとした時点から中立位置信号CPがON信号とな
った時点までの操舵量Δθ0が下記の式で演算される。
Δθ0＝θ01−θ00 ステップ88では、操舵量Δθ0が±60°の範囲内かど
うかが判断される。
そして、操舵量Δθ0が±60℃の範囲を超えている場合
には、後輪転舵制御の開始条件である操舵量Δθ0が±6
0°の範囲内で中立位置信号CPがON信号となるまでステ
ップ86〜ステップ88が繰り返される。
また、操舵量Δθ0が±60°の範囲内であればステップ8
9へ進み、後輪転舵制御の開始指令が出力される。
従って、上記後輪転舵制御開始処理作動では、イグニ
ッションスイッチ43をOFFからONに切換えて後輪転舵コ
ントロールユニット30の電源再度を入れた時、操舵量Δ
θ0が±60°の範囲内で中立位置信号CPがON信号となっ
たら後輪転舵制御が開始される為、新たに中立舵角推定
値演算回路30bにより中立舵角推定値θCが演算された後
に後輪転舵制御を開始する場合のように後輪転舵制御の
開始が大幅に遅れることがなく、通常の場合には、イグ
ニッションスイッチ43をONとして数秒も経たないうち後
輪転舵制御が開始されることになる。
また、イグニッションスイッチ43がOFF時にはパワー
ステアリングも切れているので±60°以上の操舵量とな
っていることはほとんど考えられない為、操舵量Δθ0
が±60°の範囲内で中立位置信号CPがON信号となった
ら、そのON信号を検出した時点が正規のハンドル中立位
置であるとみなすことができ、イグニッションスイッチ
43のON時に直ちに後輪転舵制御を開始する場合のよう
に、ハンドルを360度転回した位置でハンドル中立位置
センサ41によりハンドル中立位置と誤検出してしまうこ
とも防止される。
尚、理論的には、±180°未満の範囲内で中立位置信号C
PがON信号となったら後輪転舵制御を開始するようにし
てもハンドル中立位置の誤検出は防止される。
（ロ）後輪転舵制御及びフェイルセーフ作動 第９図は第８図の後輪転舵制御開始処理作動で制御開
始指令が出力されてから行なわれる後輪転舵制御作動及
びフェイルセーフ作動の流れを示すフローチャートであ
る。
ステップ90では、異常検出回路30jで何らかの異常が
検出された場合に出力されるフェイル指令の出力時かど
うかが判断され、フェイル指令が出力されていない時に
は、ステップ91以降の後輪転舵制御作動が行なわれ、フ
ェイル指令が出力されている時には、ステップ97以降の
フェイルセーフ作動が行なわれる。
＊後輪転舵制御作動 ステップ91では、ハンドル操舵角θと車速Ｖと記憶中
立舵角推定値θCMとが読み込まれる。
ステップ92では、ハンドル操舵角θと記憶中立舵角推
定値θCMとによって前輪操舵角θFが下記の式で演算さ
れる。
θF＝｜θ−θCM｜ ステップ93では、車速Ｖと前輪操舵角θFとに基づい
て目標後輪転舵角θRが演算される。
ステップ94では、目標後輪転舵角θRが、予め与えら
れたθR−Ｉ特性テーブルにより駆動電流ILまたはIRに
変換される。
ステップ95では、ステップ94で得られた駆動電流ILま
たはIRに所定の振幅，周波数によるディザーを付加した
ディザー付駆動電流IL *またはIR *が制御バルブソレノイ
ド6Lまたは6Rに出力される。
ステップ96では、バルブソレノイド20aに対しカット
バルブ20を開くON信号によるソレノイド駆動電流IFが出
力される。
＊フェイルセーフ作動 ステップ97では、バルブソレノイド20aに対しカット
バルブ20を閉じるOFF信号によるソレノイド駆動電流IF
が出力される。
ステップ98では、警報ランプ21に点灯信号（ON）が出
力される。
ステップ99では、フェイルセーフ指令からの経過時間
ΔＴが所定時間ΔT0（例えば150msec）になったか否か
をチェックし、ΔＴ≧ΔT0になったらステップ100で制
御バルブ６のソレノイド6Lまたは6Rのディザー付駆動電
流IL *またはIR *をOFFする指令が出力される。
従って、後輪転舵制御作動で、例えば、第10図に示す
ように、前輪操舵角θFに対し後輪を一瞬逆相に転舵制
御し、その後、同相に転舵制御する１次進みの位相反転
制御を行なった場合には、コーナリングフォースの発生
をヨーの発生方向に積極的に加えることでヨーレイトの
立上がりが向上し、そして、十分なヨーイングが得られ
た後に後輪を同相側に転舵してヨーレイトの増加を抑え
ることで、車体横すべり角がつくのが抑えられ、操舵安
定性が増し高い応答性が得られる。
特に、低，中速域で効果的である。
また、フェイルセーフ作動では、カットバルブ20で油
圧をカットし、その後、カットバルブ20での油のリーク
を利用して徐々に後輪を中立位置に戻す作動を行なうよ
うにしている為、フェイル時の車両挙動急変が防止され
る。
（ハ）中立舵角推定値演算開始処理作動 第11図はイグニッションスイッチ43をONとしてから中
立舵角推定値演算が開始されるまでの中立舵角推定値演
算開始処理作動の流れを示すフローチャートである。
まず、中立舵角推定値演算開始処理作動はイグニッシ
ョンスイッチ43がONとなった時点からスタートし、ステ
ップ110では中立舵角推定値演算の開始指令が出力され
るまで中立舵角推定値演算が禁止される。
ステップ111〜ステップ116は、中立舵角推定値演算を
開始するにあたって予め行なわれるハンドル中立位置セ
ンサ正常確認処理ステップである。
ステップ111では、ハンドル中立位置センサ41からの
中立位置信号CPがOFF信号からON信号に変化したかどう
かが判断される。
ステップ112では、中立位置信号CPがOFF信号からON信
号に変化した場合、その時点でのハンドル操舵角θがθ
MINとして設定される。
ステップ113では、ハンドル中立位置センサ41からの
中立位置信号CPがON信号からOFF信号に変化したかどう
かが判断される。
ステップ114では、中立位置信号CPがON信号からOFF信
号に変化した場合、その時点でのハンドル操舵角θがθ
MAXとして設定される。
ステップ115では、上記θMINとθMAXにより中立位置
信号幅θCPが下記の式で演算される。
θCP＝θMAX−θMIN ステップ116では、中立位置信号幅θCPがセンサディ
スク51に20°程度の範囲で開穴された中立位置検出用ス
リット51bの角度範囲と符号するかどうかが、±５°の
許容角度をもたせて判断され、15°≦θCP≦25°である
場合には、ハンドル中立位置センサ41が正常であると確
認されステップ117で中立舵角推定値演算の開始指令が
出力される。
一方、θCP＜15°またはθCP＞25°である場合には、ハ
ンドル中立位置センサ41が何らかの理由で異常であると
の判断に基づいてステップ118でフェイル指令が出力さ
れ、中立舵角推定値演算や後輪転舵制御を行なうことな
く第９図のステップ97〜ステップ100のフェイル動作が
行なわれる。
従って、中立舵角推定値演算開始処理作動では、中立
舵角推定値演算に先行して中立位置信号幅θCPが15°≦
θCP≦25°であるかどうかによりハンドル中立位置セン
サ41が正常であることの確認を行ない、正常であること
の確認後に中立舵角推定値演算を開始するようにしてい
る為、ハンドル中立位置センサ41が断線やショート等に
より異常であるにもかかわらずハンドル中立位置センサ
41が正常かどうかを確認することなく中立舵角推定値演
算を開始した場合のように、ハンドル中立位置の誤った
推定演算が回避される。
（ニ）中立舵角推定値演算処理作動 第12図は第11図の中立舵角推定値演算開始処理作動で
演算開始指令が出力されてから行なわれる中立舵角推定
値演算処理作動の流れを示すフローチャートである。
ステップ120では、中立位置信号CPがON信号かどうか
が判断され、ON信号である場合には、ステップ121以降
の中立舵角推定値演算処理へ進む。
ステップ121では、中立舵角推定値演算フラグSFLGが
初期演算条件時を示すSFLG＝０かどうかが判断され、更
新演算条件時を示すSFLG＝１である場合には、ステップ
123へ飛ぶ。
ステップ122では、中立舵角推定値演算の初期条件
V0，θ0，L0が設定される。
ここで、V0は車速条件であり、例えば、初期車速条件と
して20km/hに設定される。
θ0は修正操舵角条件であり、例えば、初期修正操舵角
条件として10°に設定される。
L0は車速条件と修正操舵角条件を満足する状態での連続
走行距離条件であり、例えば、初期条件として12.5mに
設定される。
ステップ123では、別のフローにより車速Ｖと修正操
舵角θSと連続走行距離Ｌとが算出される。
ステップ124,ステップ125,ステップ126では、中立舵
角推定値演算の各条件を同時に満足するかどうかが判断
される。
ステップ124では、車速Ｖが車速条件V0以上で最大車
速条件VMAX（例えば、80km/h）以下かどうかが判断され
る。
ステップ125では、修正操舵角θSが修正操舵角条件θ
0以下かどうかが判断される。
ステップ126では、連続走行距離Ｌが連続走行距離L0
以上かどうかが判断される。
尚、この演算条件判断において、車速条件と修正操舵角
条件を同時に満足する時には、ステップ127でハンドル
操舵角θの最大値θMAXと最小値θMINとが設定され、い
ずれかの条件でも満足しないとステップ128で設定され
た最大値θMAXと最小値θMINがクリアされる。
そして、ステップ124,125,126の演算条件を全て満足
する時には、ステップ129へ進み、最大値θMAXと最小値
θMINとの平均値を求める下記の式により中立舵角推定
値θCが演算される。
ステップ130では、ステップ129で中立舵角推定値θC
が求められた場合、今回の値θCNと前回の値θCN-1との
平均値を最新の記憶中立舵角推定値θCMとして更新する
処理が行なわれる。
ステップ131では、中立舵角推定値が更新された場
合、この更新時にステップ123で算出された車速V,修正
操舵角θS，連続走行距離Ｌが次に中立舵角推定値を更
新する場合の中立舵角推定値演算条件V0，θ0，L0とし
て設定される。
ステップ132では、車速V,修正操舵角θS，連続走行距
離Ｌがクリアされると共に中立舵角推定値演算フラグSF
LGがSFLG＝１に設定され、更新のための演算条件を厳し
くし精度の高い中立推定値算出が可能となる。
ステップ120での判断で中立位置信号CPがOFF信号であ
る場合には、ステップ133以降の中立舵角推定値誤差検
出処理へ進む。
ステップ133では、ハンドル操舵角θと記憶中立舵角
推定値θCMとによって下記の式により前輪操舵角θFに
相当する操舵角誤差Δθが演算される。
Δθ＝｜θ−θCM｜ ステップ134では、操舵角誤差Δθが設定誤差Δθ
2（例えば、２°）以上かどうか判断され、中立位置検
出時ではない状態でΔθ≧Δθ2の場合には、記憶中立
舵角推定値θCMの誤差が小さいとしてステップ135へ進
み、中立舵角推定値演算フラグSFLGが更新演算条件を示
すSFLG＝１に設定される。また、中立位置検出時ではな
いのにもかかわらずΔθ＜Δθ2の、すなわち、中立ス
リットを検出すべき状態にもかかわらず、中立スリット
を検出していない場合には、記憶中立舵角推定値θCMの
誤差が大きいとして、ステップ136へ進み、中立舵角推
定値演算フラグSFLGが初期演算条件を示すSFLG＝０に設
定される。
従って、この中立舵角推定値演算処理作動では、中立
舵角推定値演算条件に車速条件を含み、しかも車速Ｖが
20km/h（初期車速条件V0）以上で80km/h（最大車速条件
ＶMAX）としている為、20km/h未満の低車速時や80km/h
を超える高車速時には中立舵角推定値演算が行なわれな
い。
この為、小半径旋回を行なう低車速時にほぼ１回転した
位置でのハンド保舵状態で一定距離または一定時間旋回
走行した場合、正規の位置から360°程度外れた位置が
ハンドル中立位置センサ41により中立位置と誤検出され
ることが防止される。
また、タイヤスリップ角が大きくなる高車速走行時に少
しハンドルを切った保舵状態で大半径旋回走行した場
合、少し切ったハンドル操舵角をハンドル中立位置セン
サ41により中立位置と誤検出してしまい、直進状態とな
らない位置を中立舵角推定値θCとして設定することが
防止される。
また、中立舵角推定値演算処理作動では、ステップ13
3で記憶中立舵角推定値θCMの誤差の有無を判断し、記
憶中立舵角推定値θCMに誤差が発生した場合には、ステ
ップ136で中立舵角推定値θCの演算条件を更新演算条件
より甘い初期演算条件に戻すようにした為、ハンドル操
舵角センサ40の一時的な異常信号出力や高速ハンドル転
回操作等によりハンドル操舵角θの読み飛ばしをし中立
舵角推定値θCが正規の値から大きく外れた場合、次に
行なわれる中立舵角推定値の演算時期が早まり、早期に
正規の記憶中立舵角推定値θCMに戻すことができる。
以上、実施例を図面に基づいて説明してきたが具体的
な構成及び制御内容等はこの実施例に限られるものでは
ない。
例えば、実施例では後輪転舵制御システムに適用され
た中立舵角推定装置の例を示したが、前輪操舵時に前輪
と後輪とをアクチュエータにより転舵制御する補助転舵
制御システムやアクティブサスペンション制御システム
等、操舵角絶対値を制御情報とし、中立舵角推定装置を
必要とするシステムであれば他のシステムに適用できる
のは勿論である。
（発明の効果） 以上説明してきたように、本発明の中立舵角推定装置
にあっては、中立舵角推定値誤差の検出時には、演算条
件を初期化する手段とした為、中立舵角推定値の演算条
件を更新する毎に厳しくするようにした中立舵角推定装
置において、中立舵角推定値に誤差を有する時、すみや
かに正規の中立舵角推定値に戻すことが出来るという効
果が得られる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の中立舵角推定装置のクレーム対応図、 第２図は本発明実施例の中立舵角推定装置を適用した後
輪転舵制御システムを搭載した４輪操舵車両の全体構成
を示す図、 第３図は後輪転舵制御システムの後輪転舵コントロール
ユニットのブロック回路図、 第４図はハンドル操舵角センサ及びハンドル中立位置セ
ンサを示す図、 第５図及び第６図はハンドル操舵角センサでの右旋回時
及び左旋回時における操舵角パルス信号を示す図、 第７図はハンドル中立位置センサから出力される中立位
置信号を示す図、 第８図は後輪転舵制御開始処理作動の流れを示すフロー
チャート、 第９図は後輪転舵制御作動及びフェイルセーフ作動の流
れを示すフローチャート、 第10図は後輪転舵制御の一例を示すタイムチャート、 第11図は中立舵角推定値演算開始処理作動の流れを示す
フローチャート、 第12図は中立舵角推定値演算処理作動の流れを示すフロ
ーチャートである。 ａ…ハンドル操舵角検出手段 ｂ…ハンドル中立位置検出手段 ｃ…中立舵角推定値演算手段 ｄ…中立舵角推定値誤差検出手段 ｅ…中立舵角推定値演算条件設定手段

Claims (1)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】ハンドル操舵角を検出するハンドル操舵角
    検出手段と、 ハンドルの中立位置を所定の舵角範囲で検出するハンド
    ル中立位置検出手段と、 中立位置検出時であって、修正操舵角条件や走行距離条
    件を含む所定の演算条件を満足する時、中立舵角推定値
    の演算を行なう中立舵角推定値演算手段と、 前記中立舵角推定値が誤差を有するかどうかを検出する
    中立舵角推定値誤差検出手段と、 中立舵角推定値誤差の非検出時には、演算条件を甘い初
    期演算条件から更新する毎に厳しくし、中立舵角推定値
    誤差の検出時には、演算条件を初期化する中立舵角推定
    値演算条件設定手段と、 を備えていることを特徴とする中立舵角推定装置。
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