JPS61241276A - 自動車の４輪操舵装置 - Google Patents
自動車の４輪操舵装置Info
- Publication number
- JPS61241276A JPS61241276A JP8427885A JP8427885A JPS61241276A JP S61241276 A JPS61241276 A JP S61241276A JP 8427885 A JP8427885 A JP 8427885A JP 8427885 A JP8427885 A JP 8427885A JP S61241276 A JPS61241276 A JP S61241276A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering angle
- wheel
- wheel steering
- rear wheels
- mode
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1509—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels with different steering modes, e.g. crab-steering, or steering specially adapted for reversing of the vehicle
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、自動車の４輪操舵装置に関するものである。
従来の技術
転舵操作に伴なう前輪の転舵と同時に後輪も転舵作動す
るようにした自動車において、前輪の転舵角に対する後
輪の転舵角の比率を車速に応じて可変とし、低車速域で
は後輪を前輪とは逆方向に転舵作動（逆相転舵）させて
旋回性の同上をはかり、中、高車速域では後輪を前輪と
同方向に転舵作動（同相転舵）させると共に車速か増す
に従って前後輪転舵角比を徐々に１に近づけるよう制御
することによシ１に迷走性時の転舵操作に対する安定性
の同上をはかるようにした４輪操舵装置は従来より種々
開発され例えは特開昭５７−１１１７３号公報として既
に公開されている。
るようにした自動車において、前輪の転舵角に対する後
輪の転舵角の比率を車速に応じて可変とし、低車速域で
は後輪を前輪とは逆方向に転舵作動（逆相転舵）させて
旋回性の同上をはかり、中、高車速域では後輪を前輪と
同方向に転舵作動（同相転舵）させると共に車速か増す
に従って前後輪転舵角比を徐々に１に近づけるよう制御
することによシ１に迷走性時の転舵操作に対する安定性
の同上をはかるようにした４輪操舵装置は従来より種々
開発され例えは特開昭５７−１１１７３号公報として既
に公開されている。
発明が解決しようとする問題点
上記のように４輪操舵装置において自動車の運動性能同
上の為に高車速域では安定性を主眼として前後輪同相転
舵とし低車速域では機敏さを主眼として前後輪逆相転舵
とすることは、通常の走行時には極めて効果的であるが
、雪路や濡れた路面即ちすベシ抵抗の低い路面の走行時
は機敏なハンドリングは低車速域であっても危険を伴な
うことがある。
上の為に高車速域では安定性を主眼として前後輪同相転
舵とし低車速域では機敏さを主眼として前後輪逆相転舵
とすることは、通常の走行時には極めて効果的であるが
、雪路や濡れた路面即ちすベシ抵抗の低い路面の走行時
は機敏なハンドリングは低車速域であっても危険を伴な
うことがある。
本発明は、通常走行時の自動車の運動性能同上と言う４
輪操舵装置本来の機能を充分確保した上で、すベシ抵抗
の低い路面での上記のような危険を防止することを主目
的とするものである。
輪操舵装置本来の機能を充分確保した上で、すベシ抵抗
の低い路面での上記のような危険を防止することを主目
的とするものである。
問題点を解決するための手段
本発明は、低車速域では前後輪逆相転舵で高車速域では
前後輪同相転舵となるよう車速の変化に応じて前輪と後
輪の舵角比を変える定常モードが固定されている４輪操
舵装置を装備した自動車において、路面がすべり抵抗の
低い路面であることを検出する路面状況センサを設け、
該路面状況センサよシの信号のインプットにょシすべυ
抵抗の低い路面であると判断したとき上記定常モードか
ら前後輪逆相転舵域をゼロ若しくは極めて小範囲とした
特殊モードに切換え、該特殊モードに基づいて前輪転舵
角に対する後輪転舵角の制御を行う制御回路を設けたこ
とを特徴とするものである。
前後輪同相転舵となるよう車速の変化に応じて前輪と後
輪の舵角比を変える定常モードが固定されている４輪操
舵装置を装備した自動車において、路面がすべり抵抗の
低い路面であることを検出する路面状況センサを設け、
該路面状況センサよシの信号のインプットにょシすべυ
抵抗の低い路面であると判断したとき上記定常モードか
ら前後輪逆相転舵域をゼロ若しくは極めて小範囲とした
特殊モードに切換え、該特殊モードに基づいて前輪転舵
角に対する後輪転舵角の制御を行う制御回路を設けたこ
とを特徴とするものである。
作用
上記によυ通常走行時は運動性能の同上をはかるべき定
常モードに基づいて後輪転舵角が制御され、低車速時の
機敏なハンドリングを得ると共に高車速時の走行安定性
を得ることができ、すべり抵抗の低い路面では自動的に
特殊モードに切換わって特殊モードに基づき後輪の転舵
角が！ｉｌＩｍされ、機敏なハンドリングによる危険性
は防止され得るものである。
常モードに基づいて後輪転舵角が制御され、低車速時の
機敏なハンドリングを得ると共に高車速時の走行安定性
を得ることができ、すべり抵抗の低い路面では自動的に
特殊モードに切換わって特殊モードに基づき後輪の転舵
角が！ｉｌＩｍされ、機敏なハンドリングによる危険性
は防止され得るものである。
実施例
以下本発明の一実施例を両図を参照して説明する。
第１図において、１はステアリングツ為ンドル、２はス
テアリングシャフト、３はステアリングギヤボックスで
あり、ステアリングツ・ンドル１を回転操作することに
よシステアリングギヤボックス３内のギヤの回動によっ
てタイロッド４゜４が左又は右に移動しナックルアーム
５，５を介して前輪６，６がキングピンまわりに回動し
前輪転舵が行われようになっている。
テアリングシャフト、３はステアリングギヤボックスで
あり、ステアリングツ・ンドル１を回転操作することに
よシステアリングギヤボックス３内のギヤの回動によっ
てタイロッド４゜４が左又は右に移動しナックルアーム
５，５を介して前輪６，６がキングピンまわりに回動し
前輪転舵が行われようになっている。
７はアクチュエータであシ、該アクチュエータ７の作動
によってタイロッド８，８が左又は右に移動しナックル
アーム９，９を介して後輪１０ 、１０がキングビ／ま
わりに回動し後輪転舵が行われるようになっている。
によってタイロッド８，８が左又は右に移動しナックル
アーム９，９を介して後輪１０ 、１０がキングビ／ま
わりに回動し後輪転舵が行われるようになっている。
１１は制御回路であり、車速を検出し車速に応じた車速
信号を発する車速センサ１２の該車速信号αと、ステア
リングハンドル１０転舵操作角或は前輪６，６の実舵角
等を検出し前輪転舵角に応じた信号を発する前輪舵角セ
ンサ１３の前輪舵角信号６か上記制御回路１１にインプ
ットされ、制御回路１１は上記両信号α、ｂのインプッ
トにて、予じめ定められた車速に対する前後輪舵角比特
性に基づき後輪ｉｏ 、 ｉｏの転舵角を定めその転舵
角を得るべき出力をアクチュエータ７に発し、該アクチ
ュエータ７の作動にょシ後輪１０ 、１０を転舵作動さ
せるものである。尚１４は後輪１０ 、１０の転舵角を
検出し後輪舵角信号Ｃを発する後輪舵角センサであり、
後輪舵角信号Ｃによシ後輪舵角はフィードバック制御さ
れるものである。
信号を発する車速センサ１２の該車速信号αと、ステア
リングハンドル１０転舵操作角或は前輪６，６の実舵角
等を検出し前輪転舵角に応じた信号を発する前輪舵角セ
ンサ１３の前輪舵角信号６か上記制御回路１１にインプ
ットされ、制御回路１１は上記両信号α、ｂのインプッ
トにて、予じめ定められた車速に対する前後輪舵角比特
性に基づき後輪ｉｏ 、 ｉｏの転舵角を定めその転舵
角を得るべき出力をアクチュエータ７に発し、該アクチ
ュエータ７の作動にょシ後輪１０ 、１０を転舵作動さ
せるものである。尚１４は後輪１０ 、１０の転舵角を
検出し後輪舵角信号Ｃを発する後輪舵角センサであり、
後輪舵角信号Ｃによシ後輪舵角はフィードバック制御さ
れるものである。
予じめ定められる車速υに対する前後輪舵角域では前後
輪逆相転舵即ち後輪を前輪転舵方向とは逆方向にわずか
に転舵させることにより旋回性の同上をはかり、車速か
増すに従って前後輪舵角比ｋが０から前後輪同相転舵に
なると共に高車速域では前後輪舵角比が徐々に１に近づ
き高速走行時の転舵操作に対する安定性の同上をはかる
よう設定されるのが一般的である。
輪逆相転舵即ち後輪を前輪転舵方向とは逆方向にわずか
に転舵させることにより旋回性の同上をはかり、車速か
増すに従って前後輪舵角比ｋが０から前後輪同相転舵に
なると共に高車速域では前後輪舵角比が徐々に１に近づ
き高速走行時の転舵操作に対する安定性の同上をはかる
よう設定されるのが一般的である。
このように車速νに応じて前後輪舵角比ｋを変える定常
モードＩが固定されている４輪操舵装置を装備した自動
車は、通常の走行時は上記したように自動車の運動性能
同上の面で極めて効果的であるが、例えば路面が水で濡
れているようなとき或は雪路等のすペシ抵抗の低い路面
（以下低μ路と称す）を走行する場合は、低車速であっ
てもステアリングハンドル操作時の車体の機敏な方間変
位は危険を伴なうことがある。
モードＩが固定されている４輪操舵装置を装備した自動
車は、通常の走行時は上記したように自動車の運動性能
同上の面で極めて効果的であるが、例えば路面が水で濡
れているようなとき或は雪路等のすペシ抵抗の低い路面
（以下低μ路と称す）を走行する場合は、低車速であっ
てもステアリングハンドル操作時の車体の機敏な方間変
位は危険を伴なうことがある。
そこで本発明では走行路面が低μ路であるかどうかを検
出する路面状況センサを設け、該路面状況センサの信号
にて制御回路１１が低μ路であると判断したとき、車速
υに対する前後輪舵角比にの変化特性を前記定常モード
エから前後輪逆相転舵域をゼロか或は極めて小とした特
殊モード田に切換え、該特殊モードＩに基づいて前輪転
舵角に対する後輪転舵角の制御を行うようにしたもので
ある。
出する路面状況センサを設け、該路面状況センサの信号
にて制御回路１１が低μ路であると判断したとき、車速
υに対する前後輪舵角比にの変化特性を前記定常モード
エから前後輪逆相転舵域をゼロか或は極めて小とした特
殊モード田に切換え、該特殊モードＩに基づいて前輪転
舵角に対する後輪転舵角の制御を行うようにしたもので
ある。
特殊モードＩは、制御回路１１が低μ路であると判断し
たとき、例えば定常モードエを前後輪舵角比ｋが０の点
が車速Ｖの０点又は０点近傍となるととるまで平行移動
させるか、或は定常モードＩの前後輪舵角比ｋに車速に
応じて変化するある定められた関数を加算するか、或は
又定常モードエの微係数にある常数を乗算する等の手段
によって容易に得ることができる。
たとき、例えば定常モードエを前後輪舵角比ｋが０の点
が車速Ｖの０点又は０点近傍となるととるまで平行移動
させるか、或は定常モードＩの前後輪舵角比ｋに車速に
応じて変化するある定められた関数を加算するか、或は
又定常モードエの微係数にある常数を乗算する等の手段
によって容易に得ることができる。
上記路面状況センサは例えば駆動＠（例えば前輪）と従
動輪（例えば後輪）のそれぞれの回転数−ｆとｗｒを検
出する回転数センサ１５及び１６を用い、両回転数セン
サ１５と１６の回転数信号を制御回路１１にインプット
し、前輪転舵角が０の状態即ち直進状態において上記駆
動輪と従動輪との回転数の差ｕ４−ｗｒがある設定値以
上であるとき低μ路であると判断するよう構成する。
動輪（例えば後輪）のそれぞれの回転数−ｆとｗｒを検
出する回転数センサ１５及び１６を用い、両回転数セン
サ１５と１６の回転数信号を制御回路１１にインプット
し、前輪転舵角が０の状態即ち直進状態において上記駆
動輪と従動輪との回転数の差ｕ４−ｗｒがある設定値以
上であるとき低μ路であると判断するよう構成する。
尚路面状況センサとして駆動輪と従動輪との回転数セン
サ１５及び１６を用いる場合は、前記車速センサ１２を
スリップの少ない従動輪の回転数センサ１６にて兼用さ
せても良い。
サ１５及び１６を用いる場合は、前記車速センサ１２を
スリップの少ない従動輪の回転数センサ１６にて兼用さ
せても良い。
発明の効果
上記のように構成した本発明によれば、通常の走行時は
自動車の運動性能同上をはかるべき定常の前後輪舵角比
特性によって後輪転舵角が制御されると共に、濡れた路
面或は雪路等の低μ路では、自動車の機敏なハンドリン
グを抑制する特殊な前後輪舵角比特性にて後輪転舵角制
御が行われるので、低μ路を走行する場合の危険性は従
来の４輪操舵車に比し大幅に低減し、自動車の安全性同
上に寄与するところ極めて大なるものである。
自動車の運動性能同上をはかるべき定常の前後輪舵角比
特性によって後輪転舵角が制御されると共に、濡れた路
面或は雪路等の低μ路では、自動車の機敏なハンドリン
グを抑制する特殊な前後輪舵角比特性にて後輪転舵角制
御が行われるので、低μ路を走行する場合の危険性は従
来の４輪操舵車に比し大幅に低減し、自動車の安全性同
上に寄与するところ極めて大なるものである。
第１図は本発明の一実施例を示す平面説明図、第２図は
車速に対する前後輪舵角比の変化特性を示す図である。 １・・・ステアリングハンドル、６・・・前輪、７・・
・アクチュエータ、１０・・・後輪、１１・・・制御回
路、１２・・・車速センサ、１３・・・前輪舵角センサ
、１４・・・後輪舵角センサ、１５ 、１６・・・回転
数センサ。 以 上
車速に対する前後輪舵角比の変化特性を示す図である。 １・・・ステアリングハンドル、６・・・前輪、７・・
・アクチュエータ、１０・・・後輪、１１・・・制御回
路、１２・・・車速センサ、１３・・・前輪舵角センサ
、１４・・・後輪舵角センサ、１５ 、１６・・・回転
数センサ。 以 上
Claims (2)
- （１）、低速域では前後輪逆相転舵で高車速域では前後
輪同相転舵となるよう車速の変化に応じて前輪と後輪の
舵角比を変える定常モードが固定されている４輪操舵装
置を装備した自動車において、路面がすべり抵抗の低い
路面であることを検出する路面状況センサを設け、該路
面状況センサよりの信号のインプットによりすべり抵抗
の低い路面であると判断したとき上記定常モードから前
後輪逆相転舵域をゼロ若しくは極めて小範囲とした特殊
モードに切換え、該特殊モードに基づいて前輪転舵角に
対する後輪転舵角の制御を行う制御回路を設けたことを
特徴とする自動車の４輪操舵装置。 - （２）、路面状況センサは、駆動輪と従動輪との回転数
をそれぞれ検出する回転数センサにより構成され、両回
転数の差が設定値以上であるとき制御回路がすべり抵抗
の低い路面であると判断するようになっていることを特
徴とする特許請求の範囲第１項に記載の自動車の４輪操
舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8427885A JPS61241276A (ja) | 1985-04-19 | 1985-04-19 | 自動車の４輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8427885A JPS61241276A (ja) | 1985-04-19 | 1985-04-19 | 自動車の４輪操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61241276A true JPS61241276A (ja) | 1986-10-27 |
Family
ID=13825983
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8427885A Pending JPS61241276A (ja) | 1985-04-19 | 1985-04-19 | 自動車の４輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61241276A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS628872A (ja) * | 1985-07-08 | 1987-01-16 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
| JPS62227876A (ja) * | 1986-03-31 | 1987-10-06 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
| JPS63112278A (ja) * | 1986-10-30 | 1988-05-17 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
| JP2005324744A (ja) * | 2004-05-17 | 2005-11-24 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用自動操舵装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60148769A (ja) * | 1984-01-13 | 1985-08-06 | Honda Motor Co Ltd | 車両の操舵装置 |
-
1985
- 1985-04-19 JP JP8427885A patent/JPS61241276A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60148769A (ja) * | 1984-01-13 | 1985-08-06 | Honda Motor Co Ltd | 車両の操舵装置 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS628872A (ja) * | 1985-07-08 | 1987-01-16 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
| JPS62227876A (ja) * | 1986-03-31 | 1987-10-06 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
| JPS63112278A (ja) * | 1986-10-30 | 1988-05-17 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
| JP2005324744A (ja) * | 2004-05-17 | 2005-11-24 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用自動操舵装置 |
| JP4576881B2 (ja) * | 2004-05-17 | 2010-11-10 | 日産自動車株式会社 | 車両用自動操舵装置 |
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