JPS61241277A - 自動車の４輪操舵装置 - Google Patents
自動車の４輪操舵装置Info
- Publication number
- JPS61241277A JPS61241277A JP8427985A JP8427985A JPS61241277A JP S61241277 A JPS61241277 A JP S61241277A JP 8427985 A JP8427985 A JP 8427985A JP 8427985 A JP8427985 A JP 8427985A JP S61241277 A JPS61241277 A JP S61241277A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering angle
- wheel steering
- rear wheel
- vehicle speed
- deceleration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、自動車の４輪操舵装置に関するものである。
従来の技術
転舵操作に伴なう前輪の転舵と同時に後輪も転舵作動す
るようｋした自動車において、前輪の転舵角に対する後
輪の転舵角の比率を車速に応じて可変とし、低車速域で
は後輪を前輪とは逆方向に転舵作動（逆相転舵）させて
旋回性の同上をはかシ、中、高車速域では後輪を前輪と
同方向に転舵作動（同相転舵）させると共に車速か増す
に従って前後輪転舵角比を徐々に１に近づけるよう制御
することによシ高迷走行時の転舵操作に対する安定性の
同上をはかるようにした４輪操舵装置は従来よシ種々開
発され例えば特開昭５７−１１１７５号公報として既に
公開されている。
るようｋした自動車において、前輪の転舵角に対する後
輪の転舵角の比率を車速に応じて可変とし、低車速域で
は後輪を前輪とは逆方向に転舵作動（逆相転舵）させて
旋回性の同上をはかシ、中、高車速域では後輪を前輪と
同方向に転舵作動（同相転舵）させると共に車速か増す
に従って前後輪転舵角比を徐々に１に近づけるよう制御
することによシ高迷走行時の転舵操作に対する安定性の
同上をはかるようにした４輪操舵装置は従来よシ種々開
発され例えば特開昭５７−１１１７５号公報として既に
公開されている。
発明が解決しようとする問題点
上記のように車速の変化に応じてｆｒＵ輪と後輪との転
舵角比を変えるモードが限定されている従来の４輪操舵
装置においては、ハンドル角を一定（即ちＨ＠転舵角が
一定）の状態で加減速を行うと、車速の増減変化によっ
て後輪の転舵角か単独に変化する。
舵角比を変えるモードが限定されている従来の４輪操舵
装置においては、ハンドル角を一定（即ちＨ＠転舵角が
一定）の状態で加減速を行うと、車速の増減変化によっ
て後輪の転舵角か単独に変化する。
この場合加速して行くときは後輪転舵角が大となる方向
即ち後輪コーナリングフォースが大となる方向に変化す
るのでほとんど問題力いが、減速時は第３図に示すよう
に前輪Ａの転舵角が一定の状態でドライバは舵角を変え
る意志を全くもっていないにもかかわらず後輪Ｂの転舵
角は車速か低くなるに従ってΔＳで示されるように小と
なる方向即ち後輪コーナリングフォースが低下する方向
に単独に操舵されることになる。
即ち後輪コーナリングフォースが大となる方向に変化す
るのでほとんど問題力いが、減速時は第３図に示すよう
に前輪Ａの転舵角が一定の状態でドライバは舵角を変え
る意志を全くもっていないにもかかわらず後輪Ｂの転舵
角は車速か低くなるに従ってΔＳで示されるように小と
なる方向即ち後輪コーナリングフォースが低下する方向
に単独に操舵されることになる。
そこで一般に車速は車輪の回転数にて検出するのが普通
であるので、制動減速時はタイヤと路面間でのスリップ
によシ実車速の減少の度合よシ車速センサがセンシング
する車速の減少の度合の方が大きくなり、従って車速セ
ンサにて制御される後輪の転舵角変化は実車速での後輪
転舵角変化より大となる。その為に後輪コーナリングフ
ォースの低下の度合も大きくなって後輪が外側にすべり
やすく車体全体としてヘッドイン状態となシ、例えは濡
れた路面等のすべり抵抗の低い路面即ち低μ路等では不
規則旋回を起し易いと言う問題を生じる。
であるので、制動減速時はタイヤと路面間でのスリップ
によシ実車速の減少の度合よシ車速センサがセンシング
する車速の減少の度合の方が大きくなり、従って車速セ
ンサにて制御される後輪の転舵角変化は実車速での後輪
転舵角変化より大となる。その為に後輪コーナリングフ
ォースの低下の度合も大きくなって後輪が外側にすべり
やすく車体全体としてヘッドイン状態となシ、例えは濡
れた路面等のすべり抵抗の低い路面即ち低μ路等では不
規則旋回を起し易いと言う問題を生じる。
本発明は車速に応じて前後輪舵角比を変えるモードが限
定されている４輪操舵装置を備えた自動車における上記
のような問題を解消することを主目的とするものである
。
定されている４輪操舵装置を備えた自動車における上記
のような問題を解消することを主目的とするものである
。
問題点を解決するための手段
本発明は、車速の変化に応じて前輪と後輪の舵角比を変
える定常モードが限定されている４輪操舵装置を装備し
た自動車において、車速か増すに従って前後輪舵角比が
増加する定常モード範囲の車速で前輪転舵角一定の旋回
走行中、自動車の減速状態を検出し減速信号を発する減
速センナが減速信号を発したとき、車速の変化に対する
前後輪舵角比の変化を上記定常モードる０ 作用 上記構成によシ、前輪転舵角一定の定常円旋回走行時例
えば制動操作を行って減速したよりな場合、車速の変化
に対する前後輪舵角比の変化が定常モードよりはるかに
緩和された減速モードに基づいて後輪転舵角が制御され
るので、減速の度合に対する後輪転舵角の減少の度合が
、定常モードに基づいて制御される場合に比し著しく小
となり、後輪のコーナリングフォースが急激に低下する
ようなことはなくなるものである。
える定常モードが限定されている４輪操舵装置を装備し
た自動車において、車速か増すに従って前後輪舵角比が
増加する定常モード範囲の車速で前輪転舵角一定の旋回
走行中、自動車の減速状態を検出し減速信号を発する減
速センナが減速信号を発したとき、車速の変化に対する
前後輪舵角比の変化を上記定常モードる０ 作用 上記構成によシ、前輪転舵角一定の定常円旋回走行時例
えば制動操作を行って減速したよりな場合、車速の変化
に対する前後輪舵角比の変化が定常モードよりはるかに
緩和された減速モードに基づいて後輪転舵角が制御され
るので、減速の度合に対する後輪転舵角の減少の度合が
、定常モードに基づいて制御される場合に比し著しく小
となり、後輪のコーナリングフォースが急激に低下する
ようなことはなくなるものである。
実施例
以下本発明の一実施例を両図を参照して説明する。
第１図において、１はステアリングハンドル、２はステ
アリングギヤボックスであり、ステアリングハンドル１
を回転操作することによシステアリングギヤボックス２
内のギヤの回動によってタイロッド３．３が左又は右に
移動しナックルアーム４，４を介して左右の前輪５，５
がキングピンまわシに回動し前輪の転舵が行われるよう
になっている。
アリングギヤボックスであり、ステアリングハンドル１
を回転操作することによシステアリングギヤボックス２
内のギヤの回動によってタイロッド３．３が左又は右に
移動しナックルアーム４，４を介して左右の前輪５，５
がキングピンまわシに回動し前輪の転舵が行われるよう
になっている。
６は後輪９，９の転舵作動用のアクチュエータであシ、
該アクチュエータ６の作動によりタイロッド１，７が左
又は右に移動しナックルアーム８，８を介して左右の後
輪９，９がキングピンまわシに回動し後輪転舵が行われ
るようになっている。
該アクチュエータ６の作動によりタイロッド１，７が左
又は右に移動しナックルアーム８，８を介して左右の後
輪９，９がキングピンまわシに回動し後輪転舵が行われ
るようになっている。
１０は制御回路であ夛、車速を検出し該車速に応じた車
速信号を発する車速センサ１１の該車速信号αと、ステ
アリングハンドル１の操舵角或は前輪５，５の実舵角等
を検出し前輪転舵角θに応じた前輪舵角信号を発する舵
角センサ１２の該前輪舵角信号すが上記制御回路１０に
インプットされ、制御回路１０は上記両信号のインプッ
トにて予じめ定められ九車速に対する前後輪舵角比特性
に基づき後輪９，９の転舵角を定めその転舵角を得るべ
き出力をアクチュエータ６に発し、該アクチュエータ６
の作動によシ後輪９゜の定常モードＩにて表わされるよ
うに、低車速域では前後輪逆相転舵即ち後輪を前輪転舵
方向とは逆方向にわずかに転舵させることによシ旋回性
の同上をはかυ、車速が増すに従って前後輪舵角比ｋが
０から前後輪同相転舵になると共に高車速域では前後輪
舵角比が徐々に１に近づき高速走行時の転舵操作に対す
る応答性の同上をはかるよう設定されるのが一般的であ
る。
速信号を発する車速センサ１１の該車速信号αと、ステ
アリングハンドル１の操舵角或は前輪５，５の実舵角等
を検出し前輪転舵角θに応じた前輪舵角信号を発する舵
角センサ１２の該前輪舵角信号すが上記制御回路１０に
インプットされ、制御回路１０は上記両信号のインプッ
トにて予じめ定められ九車速に対する前後輪舵角比特性
に基づき後輪９，９の転舵角を定めその転舵角を得るべ
き出力をアクチュエータ６に発し、該アクチュエータ６
の作動によシ後輪９゜の定常モードＩにて表わされるよ
うに、低車速域では前後輪逆相転舵即ち後輪を前輪転舵
方向とは逆方向にわずかに転舵させることによシ旋回性
の同上をはかυ、車速が増すに従って前後輪舵角比ｋが
０から前後輪同相転舵になると共に高車速域では前後輪
舵角比が徐々に１に近づき高速走行時の転舵操作に対す
る応答性の同上をはかるよう設定されるのが一般的であ
る。
このように車速Ｖに応じて前後輪舵角比ｋを変える定常
モードＩが限定されている４輪操舵装置を装備した自動
車においては、ステアリングハンドル１の操舵角を一定
とした旋回走行中において加減速を行うと、車速の増減
によってドライバはステアリングハンドル１の操舵角を
変えておらず従って前輪転舵角が一定であるにもかかわ
らず後輪だけが単独に転舵角を変える。
モードＩが限定されている４輪操舵装置を装備した自動
車においては、ステアリングハンドル１の操舵角を一定
とした旋回走行中において加減速を行うと、車速の増減
によってドライバはステアリングハンドル１の操舵角を
変えておらず従って前輪転舵角が一定であるにもかかわ
らず後輪だけが単独に転舵角を変える。
このとき第２図の定常モードＩより明らかなように、車
速か増すに従って前後輪舵角比ｋが増時は、後輪のみが
車速の低下に伴ない単独に第３図の△Ｓにて示すように
外側に操舵されて行き、後輪のコーナリングフォースが
低下し例えば路面が濡れているような低μ路であると後
輪が横すべりをおこしやすくなることは前述した通りで
ある。
速か増すに従って前後輪舵角比ｋが増時は、後輪のみが
車速の低下に伴ない単独に第３図の△Ｓにて示すように
外側に操舵されて行き、後輪のコーナリングフォースが
低下し例えば路面が濡れているような低μ路であると後
輪が横すべりをおこしやすくなることは前述した通りで
ある。
そこで本発明では自動車の減速状態を検出すでステアリ
ングハンドルの転舵操作角一定即ち前輪転舵角一定の定
常円部回走行中、制動操作を行って減速センサ１３が減
速信号を発したとき、制御回路１０が車速の変化に対す
る前後輪舵角比の変化を定常モードＩより緩和した減速
モードＩＫ基づいて後輪転舵角を制御すべき出力を発す
るよう構成したものである。
ングハンドルの転舵操作角一定即ち前輪転舵角一定の定
常円部回走行中、制動操作を行って減速センサ１３が減
速信号を発したとき、制御回路１０が車速の変化に対す
る前後輪舵角比の変化を定常モードＩより緩和した減速
モードＩＫ基づいて後輪転舵角を制御すべき出力を発す
るよう構成したものである。
即ち減速センサ１３としては例えはドライバが制動操作
を行ったとき作動するブレーキスイッチ１３αとアクセ
ルペダルを踏み込んでいるとき作動するアクセルスイッ
チ１３＆とを用い、ブレーキスイッチ１３αがオンでア
クセルスイッチ１３ｂがオフのとき（即ち制動操作時）
及びブレーキスイッチ１３ａがオフでアクセルスイッチ
１３６がオフのとき（Ｂちエンジンブレーキ時）制御回
路１０が減速中であると判断するよう構成する。
を行ったとき作動するブレーキスイッチ１３αとアクセ
ルペダルを踏み込んでいるとき作動するアクセルスイッ
チ１３＆とを用い、ブレーキスイッチ１３αがオンでア
クセルスイッチ１３ｂがオフのとき（即ち制動操作時）
及びブレーキスイッチ１３ａがオフでアクセルスイッチ
１３６がオフのとき（Ｂちエンジンブレーキ時）制御回
路１０が減速中であると判断するよう構成する。
又上記ブレーキスイッチ１３αとアクセルスイッチ１３
ｂとの組合せの代シに、車速センサ１１かｒＬｖ
ｄｖ らの車速信号αの変化率−を求め、ＩＴくＯｔｔ のとき制御回路１０が減速中であると判断するよう構成
しても良い。
ｂとの組合せの代シに、車速センサ１１かｒＬｖ
ｄｖ らの車速信号αの変化率−を求め、ＩＴくＯｔｔ のとき制御回路１０が減速中であると判断するよう構成
しても良い。
ステアリングハンドル転舵操作角一定邪ち前輪転舵角一
定の定常円部回走行中であることは、舵角センサ１２か
らの前輪舵角信号６に基づき前輪転舵角θの変化率ｃｔ
ｅを求め、ｄｆ） ＝Ｑのとき制御回路１０が定常円部
回走行中であると判断するよう構成しておくことによシ
容易に検出することができる。
定の定常円部回走行中であることは、舵角センサ１２か
らの前輪舵角信号６に基づき前輪転舵角θの変化率ｃｔ
ｅを求め、ｄｆ） ＝Ｑのとき制御回路１０が定常円部
回走行中であると判断するよう構成しておくことによシ
容易に検出することができる。
減速モード■は、例えば−＞ｏ、ＬＬ＝。
ｋ
ｄ、ｖ ｃｔｔ
で且つ減速センサ１３よシ減速信号が発せられた時点で
の車速υ１から車速０までの範囲の定常モードＩの前後
輪舵角比ｋに、ある定められた関数（ν１から車速か減
少するに従って０よシゆるやかに立ち上った後ある一定
値を保持し車速か０が近づくにつれて徐々に減少し車速
０で０となるよう表関数）を加算したシ、車速ν１以下
の範囲の定常モードＩの微係数にある常数を乗算したも
のを用いたシ、或は定常モードＩを第２図において左側
に所定範囲平行移動させる等の手段にて容易に得ること
ができる。
の車速υ１から車速０までの範囲の定常モードＩの前後
輪舵角比ｋに、ある定められた関数（ν１から車速か減
少するに従って０よシゆるやかに立ち上った後ある一定
値を保持し車速か０が近づくにつれて徐々に減少し車速
０で０となるよう表関数）を加算したシ、車速ν１以下
の範囲の定常モードＩの微係数にある常数を乗算したも
のを用いたシ、或は定常モードＩを第２図において左側
に所定範囲平行移動させる等の手段にて容易に得ること
ができる。
上記のよう表減速モードＩを得る為の演算は制御回路１
０にて行われ、−〉Ｏ２互Ｌ＝Ｏｋ ｄｖ ｔｉｔ の状態で減速センサ１３からの減速信号が発せられると
制御回路１０は減速モードＩｆＫ基づいて後輪転舵角を
制御すべき出力を７クチユエータ６に発するものである
。
０にて行われ、−〉Ｏ２互Ｌ＝Ｏｋ ｄｖ ｔｉｔ の状態で減速センサ１３からの減速信号が発せられると
制御回路１０は減速モードＩｆＫ基づいて後輪転舵角を
制御すべき出力を７クチユエータ６に発するものである
。
減速信号が停止するか或はｄａが０以外となｃｔｔ
つた場合は、減速モード亘から徐々に定常モードＩに移
行し、以後は従来通υ後輪転舵角は定常モード■に基づ
いてｆａＩｍされる。
行し、以後は従来通υ後輪転舵角は定常モード■に基づ
いてｆａＩｍされる。
発明の効果
以上のように構成した本発明によれば、車速に応じて前
後輪舵角比を変える定常モードが限定されている４輪操
舵装置を装備した自動車において、前輪転舵角一定の定
常円旋回走行時例えば制動操作を行って減速したような
とき、前後輪舵角比の変化を定常モードよシ緩和した減
速モードに移行し、減速中該減速モードに基づいて後輪
転舵角がｉ［制御されるので、減速の度合に対する後輪
転舵角の減少の度合が、定常モードに基づいて制御され
る場合に比し著しく小となり、従ってこの４輪操舵装置
の制御要素である車速信号と実車速との間に幾分かのず
れが生じても、後輪のコーナリングフォースは充分に確
保され、後輪が横すベシを起すような虞れは全くなくな
り、特に低μ路での走行安定性の著しい同上をはかり得
るもので、自動車の安全性同上に寄与するところ極めて
大なるものである。
後輪舵角比を変える定常モードが限定されている４輪操
舵装置を装備した自動車において、前輪転舵角一定の定
常円旋回走行時例えば制動操作を行って減速したような
とき、前後輪舵角比の変化を定常モードよシ緩和した減
速モードに移行し、減速中該減速モードに基づいて後輪
転舵角がｉ［制御されるので、減速の度合に対する後輪
転舵角の減少の度合が、定常モードに基づいて制御され
る場合に比し著しく小となり、従ってこの４輪操舵装置
の制御要素である車速信号と実車速との間に幾分かのず
れが生じても、後輪のコーナリングフォースは充分に確
保され、後輪が横すベシを起すような虞れは全くなくな
り、特に低μ路での走行安定性の著しい同上をはかり得
るもので、自動車の安全性同上に寄与するところ極めて
大なるものである。
第１図は本発明の実施例を示す説明図、第２図は本発明
における車速の変化に対する前後輪舵角比の変化特性の
一例を示す図、第３ｒＡは前輪転舵角一定の定常円旋回
中における減速時の後輪転舵角の変化を示す平面説明図
である。 １・・・ステアリングハンドル、５・・・前輪、６・・
・アクチュエータ、９・・・後輪、１ｏ・・・制御回路
、１１・・・車速センサ、１２・・・舵角センサ、１３
・・・減速センサ。 以 上
における車速の変化に対する前後輪舵角比の変化特性の
一例を示す図、第３ｒＡは前輪転舵角一定の定常円旋回
中における減速時の後輪転舵角の変化を示す平面説明図
である。 １・・・ステアリングハンドル、５・・・前輪、６・・
・アクチュエータ、９・・・後輪、１ｏ・・・制御回路
、１１・・・車速センサ、１２・・・舵角センサ、１３
・・・減速センサ。 以 上
Claims (1)
- 車速の変化に応じて前輪と後輪の舵角比を変える定常モ
ードが限定されている４輪操舵装置を装備した自動車に
おいて、車速が増すに従って前後輪舵角比が増加する定
常モード範囲の車速で前輪転舵角一定の旋回走行中、自
動車の減速状態を検出し減速信号を発する減速センサが
減速信号を発したとき、車速の変化に対する前後輪舵角
比の変化を上記定常モードより緩和した減速モードに基
づいて後輪転舵角を制御する制御回路を設けたことを特
徴とする自動車の４輪操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8427985A JPS61241277A (ja) | 1985-04-19 | 1985-04-19 | 自動車の４輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8427985A JPS61241277A (ja) | 1985-04-19 | 1985-04-19 | 自動車の４輪操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61241277A true JPS61241277A (ja) | 1986-10-27 |
Family
ID=13826010
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8427985A Pending JPS61241277A (ja) | 1985-04-19 | 1985-04-19 | 自動車の４輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61241277A (ja) |
Cited By (12)
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|---|---|---|---|---|
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-
1985
- 1985-04-19 JP JP8427985A patent/JPS61241277A/ja active Pending
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| JPS6364871A (ja) * | 1986-09-03 | 1988-03-23 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
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| JPS63112278A (ja) * | 1986-10-30 | 1988-05-17 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
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