JPS62199570A - 自動車の後輪操舵装置 - Google Patents
自動車の後輪操舵装置Info
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- JPS62199570A JPS62199570A JP4228186A JP4228186A JPS62199570A JP S62199570 A JPS62199570 A JP S62199570A JP 4228186 A JP4228186 A JP 4228186A JP 4228186 A JP4228186 A JP 4228186A JP S62199570 A JPS62199570 A JP S62199570A
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- JP
- Japan
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- wheel steering
- steering angle
- rear wheel
- signal
- brake
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- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 5
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1518—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles
- B62D7/1545—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles provided with electrical assistance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/148—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering provided with safety devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は自動車の後輪操舵装置に関するものである。
従来の技術
自動車において、ステアリングハンドルの転舵操作によ
る前輪の転舵作動に伴ない、後輪も同時に転舵作動する
ようにしたものは、従来より種々開発され、例えば特開
昭５５−９１４５７号公報、特開昭５５−９１４５８号
公報等にて既に公開されている。
る前輪の転舵作動に伴ない、後輪も同時に転舵作動する
ようにしたものは、従来より種々開発され、例えば特開
昭５５−９１４５７号公報、特開昭５５−９１４５８号
公報等にて既に公開されている。
発明が解決しようとする問題点
一１二記のような従来の装置は、一般にステアリングハ
ンドル操作に伴なう前輪の舵角（又はステアリングハン
ドルの操舵力）と車速とから後輪の操舵方向および舵角
を制御しているのが普通である。
ンドル操作に伴なう前輪の舵角（又はステアリングハン
ドルの操舵力）と車速とから後輪の操舵方向および舵角
を制御しているのが普通である。
ところが自動車の旋回走行時において、ブレーキペダル
を踏み込んだり或はアクセルペダルより足を離してエン
ジンブレーキ状態としたとき等は、前後輪間に荷重移動
が生じ、後輪荷重が小となって後輪のコーナリングフォ
ースが減少し後輪が横すべり傾向となるが、従来のよう
に前輪の舵角（又は操舵力）と車速のみから旋回状態を
検出して後輪ステア制御を行う装置では、上記のような
旋回走行中における前後輪間の荷重移動に伴なうスピン
傾向には全く対応できないと言う問題を有している。
を踏み込んだり或はアクセルペダルより足を離してエン
ジンブレーキ状態としたとき等は、前後輪間に荷重移動
が生じ、後輪荷重が小となって後輪のコーナリングフォ
ースが減少し後輪が横すべり傾向となるが、従来のよう
に前輪の舵角（又は操舵力）と車速のみから旋回状態を
検出して後輪ステア制御を行う装置では、上記のような
旋回走行中における前後輪間の荷重移動に伴なうスピン
傾向には全く対応できないと言う問題を有している。
問題点を解決するための手段
本発明は、ステアリングハンドルの転舵操作により操舵
される前輪の舵角と車速とから旋回走行中であるかどう
かを判断し、旋回走行中であってブレーキ装置のブレー
キ作動が行われたとき又はエンジンブレーキがかけられ
たとき後輪側から前輪側への下向き荷重の移動量に応じ
た後輪理想舵角を演算にて求めて出力を発するロジック
をもった制御回路を設け、該制御回路の出力にて後輪操
舵用アクチュエータが作動して後輪を上記理想舵角にほ
ぼ一致するよう操舵するようにしたことを特徴とするも
のである。
される前輪の舵角と車速とから旋回走行中であるかどう
かを判断し、旋回走行中であってブレーキ装置のブレー
キ作動が行われたとき又はエンジンブレーキがかけられ
たとき後輪側から前輪側への下向き荷重の移動量に応じ
た後輪理想舵角を演算にて求めて出力を発するロジック
をもった制御回路を設け、該制御回路の出力にて後輪操
舵用アクチュエータが作動して後輪を上記理想舵角にほ
ぼ一致するよう操舵するようにしたことを特徴とするも
のである。
又、本発明は、ステアリングハンドルの転舵操作により
操舵される前輪の舵角と車速とから制御回路が後輪の操
舵方向および舵角を制御する従来の後輪操舵装置の制御
回路に、上記したように旋回走行中であってブレーキ装
置のブレーキ作動或はエンジンブレーキ作動が行われた
とき後輪側から前輪側への下向き荷重の移動量に応じて
後輪理想舵角を演算にて求めて出力を発し後輪を上記理
想舵角にほぼ一致するよう操舵するロジックを付加した
ことを特徴とするものである。
操舵される前輪の舵角と車速とから制御回路が後輪の操
舵方向および舵角を制御する従来の後輪操舵装置の制御
回路に、上記したように旋回走行中であってブレーキ装
置のブレーキ作動或はエンジンブレーキ作動が行われた
とき後輪側から前輪側への下向き荷重の移動量に応じて
後輪理想舵角を演算にて求めて出力を発し後輪を上記理
想舵角にほぼ一致するよう操舵するロジックを付加した
ことを特徴とするものである。
作 用
上記により、旋回走行中のブレーキ作動又はエンジンブ
レーキ作動時、前後輪間の荷重移動にて後輪側荷重が減
少し後輪が横すべりし易い状態となったとき、制御回路
が後輪コーナリングフォースを最大とすべき後輪理想舵
角を演算にて求め、その後輪理想舵角にほぼ一致するよ
う後輪操舵又は後輪舵角補正を行うので、後輪の横すべ
り傾向はなくなり、安定性の向上をはかり得る。
レーキ作動時、前後輪間の荷重移動にて後輪側荷重が減
少し後輪が横すべりし易い状態となったとき、制御回路
が後輪コーナリングフォースを最大とすべき後輪理想舵
角を演算にて求め、その後輪理想舵角にほぼ一致するよ
う後輪操舵又は後輪舵角補正を行うので、後輪の横すべ
り傾向はなくなり、安定性の向上をはかり得る。
実施例
以下本発明の一実施例を右図を参照して説明する。
・ 図において、■はステアリングハンドルＡの回転操作に
より転舵作動する前輪（図示省略）の舵角を検出し前輪
舵角信号ａを発する前輪舵角センサ、２は車速を検出し
車速信号すを発する車速センサ、３はブレーキ操作を行
ったときブレーキ信号Ｃを発するブレーキセンサ、４は
アクセルペダルの踏み込みをやめ例えば気化器のスロッ
トルバルブが全閉又は全閉に近い状態となりエンジン出
力が最低又は最低に近い状態となったことを検出してア
クセル信号ｄを発するアクセルセンサ、５は前後輪のそ
れぞれに作用する下向きの荷重を検出しそれに応じた荷
重信号ｅを発する荷重センサであり、該荷重センサ５と
しては例えば各サスペンション部のばね下部材とばね上
部材との間の相対的高さ変位を検出してその変位埴に応
じた信号を発する車高センサ、或はサスペンションとし
てエアサスペンションを採用した自動車では各エアサス
ペンションのエア圧の変化を検出してその変化量に応じ
た信号を発するエアサス内圧センサ等が用いられる。
・ 図において、■はステアリングハンドルＡの回転操作に
より転舵作動する前輪（図示省略）の舵角を検出し前輪
舵角信号ａを発する前輪舵角センサ、２は車速を検出し
車速信号すを発する車速センサ、３はブレーキ操作を行
ったときブレーキ信号Ｃを発するブレーキセンサ、４は
アクセルペダルの踏み込みをやめ例えば気化器のスロッ
トルバルブが全閉又は全閉に近い状態となりエンジン出
力が最低又は最低に近い状態となったことを検出してア
クセル信号ｄを発するアクセルセンサ、５は前後輪のそ
れぞれに作用する下向きの荷重を検出しそれに応じた荷
重信号ｅを発する荷重センサであり、該荷重センサ５と
しては例えば各サスペンション部のばね下部材とばね上
部材との間の相対的高さ変位を検出してその変位埴に応
じた信号を発する車高センサ、或はサスペンションとし
てエアサスペンションを採用した自動車では各エアサス
ペンションのエア圧の変化を検出してその変化量に応じ
た信号を発するエアサス内圧センサ等が用いられる。
６は制御回路であり、該制御回路６は上記各センサ１〜
５からの各信号のインプットに基づき後輪を転舵させる
べき方向および後輪を転舵させるべき舵角即ち後輪理想
舵角を演算にて求め、それの応じた出力ｇを発して駆動
回路７を作動させ、電動モータ８を正転または逆転させ
るものである。
５からの各信号のインプットに基づき後輪を転舵させる
べき方向および後輪を転舵させるべき舵角即ち後輪理想
舵角を演算にて求め、それの応じた出力ｇを発して駆動
回路７を作動させ、電動モータ８を正転または逆転させ
るものである。
電動モータ８が回転駆動すると、円筒つオーム９ａ、ウ
オームホイール９ｂ等の減速歯車機構９を介してピニオ
ンギヤｌＯが回転し、該ピニオンギヤ１０に噛合うラッ
クシャフト１１を軸方向に移動させ、該ラックシャフト
１１の軸方向移動によりタイロッド１２．ナックルアー
ム１３を介して後輪１４が左又は右に転舵される。
オームホイール９ｂ等の減速歯車機構９を介してピニオ
ンギヤｌＯが回転し、該ピニオンギヤ１０に噛合うラッ
クシャフト１１を軸方向に移動させ、該ラックシャフト
１１の軸方向移動によりタイロッド１２．ナックルアー
ム１３を介して後輪１４が左又は右に転舵される。
１５は後輪１４の実舵角を検出しそれに応じた後輪舵角
信号ｆを発する後輪舵角センサであり、この後輪舵角セ
ンサ１５の後輪舵角信号ｆによって後輪実舵角が前記後
輪理想舵角にほぼ一致するようフィードバック制御され
る。
信号ｆを発する後輪舵角センサであり、この後輪舵角セ
ンサ１５の後輪舵角信号ｆによって後輪実舵角が前記後
輪理想舵角にほぼ一致するようフィードバック制御され
る。
上記の構成を採る本発明の後輪操舵態様を第２図のフロ
ーチャートを参照して説明する。
ーチャートを参照して説明する。
制御回路６は、先ず車速センサ２の車速信号すにより走
行中であるか停車中であるかを判断し、次に前輪舵角セ
ンサ１の前輪舵角信号ａより前輪操舵が行われているか
どうかを判断し、これにより旋回走行中であるかないか
を判定する。
行中であるか停車中であるかを判断し、次に前輪舵角セ
ンサ１の前輪舵角信号ａより前輪操舵が行われているか
どうかを判断し、これにより旋回走行中であるかないか
を判定する。
旋回走行中例えばブレーキペダルを踏み込み制動をかけ
るか或はエンジン出力を最低若しくは最低に近くしてエ
ンジンブレーキをかけ、ブレーキセンサ３のブレーキ信
号Ｃ又はアクセルセンサ４のアクセル信号ｄが制御回路
６にインプットされると、制御回路６は荷重センサ５の
荷重信号ｅにて得た上記制動作動（エンジンブレーキを
含む）による前後輪間の荷重移動量に基づき最大コーナ
リングフォースを得ることのできる後輪理想舵角を演算
にて求め上記前輪舵角センサ１の前輪舵角信号ａによっ
て得られる前輪操舵方向に後輪１４を操舵すべき出力ｇ
を発し、駆動回路７を介して電動モータ８を回転駆動さ
せ、後輪１４は前輪と同方向に且つ制御回路６が求めた
後輪理想舵角とほぼ一致する実舵角を得るよう転舵作動
される。
るか或はエンジン出力を最低若しくは最低に近くしてエ
ンジンブレーキをかけ、ブレーキセンサ３のブレーキ信
号Ｃ又はアクセルセンサ４のアクセル信号ｄが制御回路
６にインプットされると、制御回路６は荷重センサ５の
荷重信号ｅにて得た上記制動作動（エンジンブレーキを
含む）による前後輪間の荷重移動量に基づき最大コーナ
リングフォースを得ることのできる後輪理想舵角を演算
にて求め上記前輪舵角センサ１の前輪舵角信号ａによっ
て得られる前輪操舵方向に後輪１４を操舵すべき出力ｇ
を発し、駆動回路７を介して電動モータ８を回転駆動さ
せ、後輪１４は前輪と同方向に且つ制御回路６が求めた
後輪理想舵角とほぼ一致する実舵角を得るよう転舵作動
される。
このようにして旋回走行中における制動作動は荷重移動
に伴なう後輪側荷重の減少、それに基づく後輪のコーナ
リングフォース（横方向保持力）の不足は、後輪の前輪
と同方向への舵角によって補われ、車体のスピン傾向の
おそれはなくなる。
に伴なう後輪側荷重の減少、それに基づく後輪のコーナ
リングフォース（横方向保持力）の不足は、後輪の前輪
と同方向への舵角によって補われ、車体のスピン傾向の
おそれはなくなる。
上記説明は、旋回走行中制動作動（エンジンブレーキを
含む）によって荷重が前輪側に移動し後輪側荷重が減少
したときのみ後輪操舵を行うようにした例について述べ
たが、本発明では前輪舵角センサ１の前輪舵角信号ａと
車速センサ２の車速信号すとから予じめ設定されている
前後輪舵角比特性に基づき制御回路６がステアリングハ
ンドル操作による前輪操舵に対する後輪操舵方向および
後輪舵角を演算にて求め出力ｇを発して駆動回路７を介
し電動モータ８を回転駆動させ後輪操舵を行うようにし
た後輪操舵装置に、制御回路６の情報源としてブレーキ
センサ３．アクセルセンサ４および荷重センサ５を追加
すると共に該制御回路６に第２図に示すようなロジック
を付加し、ステアリングハンドルの転舵操作によって前
輪が操舵されると共にその前輪操舵に伴ない後輪も制御
回路６の出力にて前輪舵角と車速とに照応する舵角に操
舵された旋回走行中において、エンジンブレーキを含む
制動操作が行われ荷重が前輪側に移動し後輪側荷重が減
少したとき、第２図に示すようなロジックにて後輪のコ
ーナリングフォースを最大とすべき後輪理想舵角を求め
この後輪理想舵角にほぼ一致させるよう制御回路６が出
力を発するよう構成しても良い。
含む）によって荷重が前輪側に移動し後輪側荷重が減少
したときのみ後輪操舵を行うようにした例について述べ
たが、本発明では前輪舵角センサ１の前輪舵角信号ａと
車速センサ２の車速信号すとから予じめ設定されている
前後輪舵角比特性に基づき制御回路６がステアリングハ
ンドル操作による前輪操舵に対する後輪操舵方向および
後輪舵角を演算にて求め出力ｇを発して駆動回路７を介
し電動モータ８を回転駆動させ後輪操舵を行うようにし
た後輪操舵装置に、制御回路６の情報源としてブレーキ
センサ３．アクセルセンサ４および荷重センサ５を追加
すると共に該制御回路６に第２図に示すようなロジック
を付加し、ステアリングハンドルの転舵操作によって前
輪が操舵されると共にその前輪操舵に伴ない後輪も制御
回路６の出力にて前輪舵角と車速とに照応する舵角に操
舵された旋回走行中において、エンジンブレーキを含む
制動操作が行われ荷重が前輪側に移動し後輪側荷重が減
少したとき、第２図に示すようなロジックにて後輪のコ
ーナリングフォースを最大とすべき後輪理想舵角を求め
この後輪理想舵角にほぼ一致させるよう制御回路６が出
力を発するよう構成しても良い。
このように構成すれば、通常の旋回走行時後輪操舵は従
来の後輪操舵装置と同様前輪舵角と車速とにより制御さ
れ、操舵性の向上および安定性の向上等をはかり得ると
共に、旋回走行中での制動時後輪側荷重が減少した場合
は荷重センサ５によって検知した前後輪間の荷重移動量
に基づく後輪舵角制御に切換わり、後輪コーナリングフ
ォースの不足を後輪舵角補正によって補ない、従来装と
における後輪横すべり傾向と言う問題を解消し、安定性
の向上をはかることができるものである。
来の後輪操舵装置と同様前輪舵角と車速とにより制御さ
れ、操舵性の向上および安定性の向上等をはかり得ると
共に、旋回走行中での制動時後輪側荷重が減少した場合
は荷重センサ５によって検知した前後輪間の荷重移動量
に基づく後輪舵角制御に切換わり、後輪コーナリングフ
ォースの不足を後輪舵角補正によって補ない、従来装と
における後輪横すべり傾向と言う問題を解消し、安定性
の向上をはかることができるものである。
尚図示実施例では後輪操舵用のアクチュエータとして電
動モータを用い該電動モータの回転で減速歯車機構およ
びピニオンギヤ、ラックシャフト等を介して後輪を転舵
作動させる構造のものを示しているが、後輪操舵用アク
チュエータおよび該後輪操舵用アクチュエータから後輪
に操舵力を伝達する機構等は、上記図示実施例のもの以
外、例えば油圧アクチュエータの作動油圧にて後輪を転
舵作動させる機構等、任意の構成を採用し得る。
動モータを用い該電動モータの回転で減速歯車機構およ
びピニオンギヤ、ラックシャフト等を介して後輪を転舵
作動させる構造のものを示しているが、後輪操舵用アク
チュエータおよび該後輪操舵用アクチュエータから後輪
に操舵力を伝達する機構等は、上記図示実施例のもの以
外、例えば油圧アクチュエータの作動油圧にて後輪を転
舵作動させる機構等、任意の構成を採用し得る。
発明の効果
以上のように本発明によれば自動車の旋回走行中におけ
る制動作動時の前後輪間の荷重移動による後輪横すべり
傾向と言う従来の問題を、上記荷重移動の大きさに応じ
た後輪操舵による後輪コーナリングフォースの増加にて
解消し、旋回時の安定性を大幅に向上させ旋回特性の著
しい改善をはかることができるもので、実用上多大の効
果をもたらし得るものである。
る制動作動時の前後輪間の荷重移動による後輪横すべり
傾向と言う従来の問題を、上記荷重移動の大きさに応じ
た後輪操舵による後輪コーナリングフォースの増加にて
解消し、旋回時の安定性を大幅に向上させ旋回特性の著
しい改善をはかることができるもので、実用上多大の効
果をもたらし得るものである。
第１図は本発明の一実施例を示す平面説明図、第２図は
第１図装置の後輪操舵制御ｆＥ様を示すフローチャート
である。 １・・・前輪舵角センサ、２・・・車速センサ、３・・
・ブレーキセンサ、４・・・アクセルセンサ、５・・・
荷重センサ、６・・・制御回路、７・・・駆動回路、８
・・・電動モータ、１４・・・後輪、１５・・・後輪舵
角センサ。 以 北
第１図装置の後輪操舵制御ｆＥ様を示すフローチャート
である。 １・・・前輪舵角センサ、２・・・車速センサ、３・・
・ブレーキセンサ、４・・・アクセルセンサ、５・・・
荷重センサ、６・・・制御回路、７・・・駆動回路、８
・・・電動モータ、１４・・・後輪、１５・・・後輪舵
角センサ。 以 北
Claims (2)
- （１）ステアリングハンドルの転舵操作により操舵され
る前輪の舵角を検出し前輪舵角信号を発する前輪舵角セ
ンサと、車速を検出し車速信号を発する車速センサと、
ブレーキ装置のブレーキ作動を検出してブレーキ信号を
発するブレーキセンサと、エンジン出力が最低若しくは
最低に近い状態になったときアクセル信号を発するアク
セルセンサと、前後輪部にかかる下向きの荷重をそれぞ
れ検出して荷重信号を発する荷重センサとを装備し、前
記前輪舵角信号と車速信号とから旋回走行中であるかど
うかを判断し、旋回走行中であってブレーキ信号または
アクセル信号のいずれか一方または双方がインプットさ
れたとき、荷重信号にて得られる後輪側から前輪側への
荷重移動量より後輪理想舵角を演算にて求めて出力を発
し、後輪操舵用アクチュエータを作動させて後輪操舵を
行う制御回路を設けたことを特徴とする自動車の後輪操
舵装置。 - （２）ステアリングハンドルの転舵操作により操舵され
る前輪の舵角を検出し前輪舵角信号を発する前輪舵角セ
ンサと、車速を検出し車速信号を発する車速センサを装
備し、前輪操舵に伴ない前輪舵角信号と車速信号とから
予じめ設定されている前後輪舵角比特性に基づき後輪を
操舵すべき方向と舵角を決定して出力を発し後輪操舵用
アクチュエータを作動させて後輪操舵を行う制御回路を
設けた自動車の後輪操舵装置において、該制御回路の情
報源としてブレーキ装置のブレーキ作動を検出しブレー
キ信号を発するブレーキセンサ、エンジン出力が最低若
しくは最低に近い状態と なったときアクセル信号を発するアクセルセンサ、およ
び前後輪部にかかる下向き荷重をそれぞれ検出して荷重
信号を発する荷重センサを追加すると共に、上記制御回
路に旋回進行中ブレーキ信号またはアクセル信号のいず
れか一方または双方がインプットされたとき荷重信号に
て得られる後輪側から前輪側への荷重移動量に応じた後
輪理想舵角を演算にて求め後輪実舵角を上記後輪理想舵
角にほぼ一致させるよう後輪操舵用アクチュエータを作
動させるべき出力を発するロジックを上記制御回路に付
加したことを特徴とする自動車の後輪操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4228186A JPS62199570A (ja) | 1986-02-27 | 1986-02-27 | 自動車の後輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4228186A JPS62199570A (ja) | 1986-02-27 | 1986-02-27 | 自動車の後輪操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62199570A true JPS62199570A (ja) | 1987-09-03 |
Family
ID=12631666
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4228186A Pending JPS62199570A (ja) | 1986-02-27 | 1986-02-27 | 自動車の後輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62199570A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62251277A (ja) * | 1986-04-22 | 1987-11-02 | Mitsubishi Electric Corp | 電動式後輪操舵装置 |
| JPH01115776A (ja) * | 1987-10-30 | 1989-05-09 | Isuzu Motors Ltd | 舵角比制御装置 |
-
1986
- 1986-02-27 JP JP4228186A patent/JPS62199570A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62251277A (ja) * | 1986-04-22 | 1987-11-02 | Mitsubishi Electric Corp | 電動式後輪操舵装置 |
| JPH0523990B2 (ja) * | 1986-04-22 | 1993-04-06 | Mitsubishi Electric Corp | |
| JPH01115776A (ja) * | 1987-10-30 | 1989-05-09 | Isuzu Motors Ltd | 舵角比制御装置 |
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