JPS5963273A - 自動車の操舵装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は自動車の操舵装置に関する。

自動車にはハンドルが設けられており、運転を行なう際
にはこのハンドルを操作して進路を自由に変更すること
ができるようになっている。そして従来のハンドルは、
ステアリングシャフトに取付りられており、ハンドルを
回転操作すると、ステアリングシャフトおよびステアリ
ングギヤを介してリンク装置から成るステアリング機構
が動かされるようになっていた。そしてこのステアリン
グ機構の動きに連動して、前輪がその向きを変えるよう
になっており、これによって車両は旋回運動を行なうこ
とになる。

ところがハンドルの切れ角に対して自動車の旋回の半径
は必ずしも正しく対応してはおらず、自動車の構造や、
あるいは走行状態等にＪ：ってアンダステアになったり
、あるいはオーバステアになったりすることがある。す
なわち一般にＦＦ車はアンダステアになりやすく、また
ＲＲ車はオーバステアになりやすいという傾向を有して
いる。さらに旋回の途中でアクセルペダルの踏込み量を
急激に変化させると、その時点から車両の旋回の半径が
変化する現象を生ずる。すなわち例えばＦＦ車において
は、旋回の途中で急激にアクセルペダルを戻すと、その
時点から旋回の半径が小さくなるいわゆるタックイン現
象が見られる。また逆に旋回時にアクセルペダルを急激
に踏込むと、その時点から車両の旋回の半径が大きくな
ってしまう。

このような現象はタイヤのサイドフォースがアクセルペ
ダルの踏込み量の変化に応じて急激に変化するためであ
り、特にＦＦ車に見られるタックイン現象は、車両の旋
回時の安定性を損なうという問題点がある。

本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであっ
て、特に旋回時におけるアクセルペダルの操作等による
車両の走行の不安定な動作を解消し、ハンドルの切れ角
に対応して安定な旋回が得られるようにした自動車の操
舵装置を提供することを目的とするものである。

以下本発明を図示の一実施例によって説明する。

第１図は本実施例に係るＦＦ車を示すものであって、こ
の自動車の前輪１はエンジン２の左右にそれぞれ設けら
れた駆動軸３によって直接駆動されるようになっている
。また前輪１のナックル４にはナックルアーム５が取付
けられており、これら左右一対のナックルアーム５はタ
イロッド６によって互いに連結されている。また一方、
例えば左側のナックルアーム５にはサイドアーム７が連
設されており、このサイドアーム７はドラックリンク８
に連結されている。これらのナックル４、ナックルアー
ム５、タイロッド６、サイドアーム７、およびドラック
リンク８がステアリング機構を構成している。

上記ドラックリング８はアクチュエータ９の出力端に連
結されている。そしてこのアクチュエータ９はマイクロ
コンピュータ１０によって作動されるようになっている
。マイクロコンピュータ１０へは、ハンドル１１を取付
けたステアリングシャフトの回転角を検出する角度検出
センサ１２、車両の前端に設けられた横加速痩センサ１
３、および車両の車速を検出する車速検出センサ１４の
それぞれの検出出力が入力されるようになっている。す
なわちこの車両においては、ハンドル１１が機械的にス
テアリング機構には連結されておらず、ハンドル１１は
角度検出センサ１２、マイク３− ロコンピコータ１０、およびアクチュエータ９を介して
上記ステアリング機構と連結されるようになっている。

以上のような構成において、運転者がハンドル１１を回
転操作すると、このハンドル１１の切れ角は角度検出セ
ンサ１２によって検出されることになり、このセンサ１
２の検出出力はマイクロコンピュータ１０に供給される
ことになる。従ってマイクロコンピュータ１０はセンサ
１２の検出出力に応じた制御信号をアクチュエータ９に
供給することになる。なおこのアクチュエータ９は油圧
シリンダ、あるいは電動アクチュエータ等から構成され
ている。そしてアクチュエータ９が作動すると、この動
きがドラックリンク８およびサイドアーム７を介して、
左側のナックルアーム５に伝達されることになる。同時
にナックルアーム５の運動はタイロッド６を介して右側
のナックルアーム５にも伝達されることになり、従って
左右一対の前輪１の向きが変更されることになる。

さらにこの操舵装置においＣは、上記マイクロ４− コンピュータ１０によって、実際のヨー加速度が加速度
の基準値と異なる場合には、ステアリング機構の動きが
補正されるようになっている。この補正の動作は第２図
に示すフローチャ・−トに基いてマイクロコンピュータ
１０内において演算処理されて行なわれるようになって
いる。すなわちマイクロコンピュータ１０のメモリには
第３図に示すように、各種の車速におけるハンドルの切
れ角に対するヨー加速度の基準値がそれぞれ記憶されて
いる。なお第３図においては車速が１０ｋｍ／ｈ。

５０ｋｍ／ｈ、および１１００ｋ／ｈの３つの場合につ
いて示しているが、実際には非常に細かくこの基準値が
記録されている。従ってマイクロコンピュータ１０は第
２図に示すように、３つのセンサ１２．１３．１４から
検出データを読込むとともに、これらのデータに基いて
実際のヨー加速度の算出を行なう。そしてこのヨー加速
度の実際の値が、第３図に示す値と異なっている場合、
すなわち例えば第３図においてＡ点あるいはＢ点に実際
のヨー加速度の値が存在する場合には、この値を基準値
と比較するとどもに、アクチュエータ９に信号を送って
ヨー加速度が基準値と一致するようにステアリング機構
を動かすようになっている。

すなわち実際のヨー加速度が大ぎいとき（Ａ点）は前輪
１を切戻し、また実際のヨー加速度が小さいとき（８点
）は曲軸１を切り増すようにしている。

以上のように本実施例の操舵装置を備えた車両において
は、実際のヨー加速度がマイクロコンピュータ１０のメ
モリに記録されている基準値と相違する場合には、ヨー
加速度が基準値と一致するようにマイクロコンビ１−夕
１０およびアクチュエータ９によってステアリング機構
の動きが補正されるようになっているために、旋回動作
の途中でアクセルペダルを急激に戻しても、その時点か
ら旋回の半径が小さくなるタックイン現象は生ずること
がなくなる。また旋回時にアクセルペダルを急に踏込ん
でも、その時から旋回の半径が大きくなることもなくな
る。従って旋回時における急激なアクセル操作による車
両走行の不安定を解消することが可能となり、ハンドル
１１の切れ角に応じて安定な旋回運動を行なうことが可
能になる。

以上本発明を図示の実施例につき述べたが、本発明は上
記実施例によって限定されることなく、本発明の技術的
思想に基づいて各種変更が可能である。例えば上記実施
例はＦＦ車に係るものであるが、本発明はＦＦ車に限ら
れることなく、ＦＲ車、ＲＲ車等の自動車にも適用可能
である。

以上に述べたように本発明によれば、ステアリング機構
はアクチュエータによって動かされるようになっており
、しかもこのアクチュエータはハンドルの切れ角を検出
する角度検出センサの検出出力に基いて、コンピュータ
の指令によって作動されるようになされている。しかも
このコンピュータは横加速度センサと車速センサとによ
って得られた実際のヨー加速度と基準値とを比較し、こ
の比較に基づいてステアリング機構の動きを補正するよ
うにしている。従って旋回時における急激なアクセルペ
ダルの操作によって、車両が不安定な動作を行なうこと
を解消することが可能となる。

従ってハンドルの切れ角に応じて安定な旋回運動を行な
う自動車の操舵装置を提供することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る自動車の操舵装置を示
す要部平面図、第２図はこの操舵装置のマイクロコンビ
ュー夕の補正の動作を示すフローチャ１−ト、第３図は
補正の動作を示すためのハンドルの切れ角に対するヨー
加速度の変化を表わすグラフである。 なお図面に用いた符号において、 ４・・・ナックル ５・・・ナックルアーム ６・・・タイロッド ７・・・サイドアーム ８番・・ドラックリンク ９・・・アクチュエータ １１・◆拳ハンドル １２・・・角度検出センサ １３・・・横加速度センサ １４・・・車速検出センサ である。 出願人　　　日野自動車工業株式会社 区 へ 憬 Ｃ） 瞭

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ハンドルの切れ角を角度検出センサによって検出し、こ
   のセンサの検出出力をコンピュータに入力し、この］ン
   ビコー夕の指令に基いてアクチコエータを介してステア
   リング機構を動かずように、するとともに、横加速度セ
   ンサど車速センサどによってヨー加速度と車速とに関す
   る情報とを前記コンピュータにそれぞれ入力し、このコ
   ンビコータによってヨー加速度の基準値と実際のヨー加
   速度とを比較し、この比較に基いてステアリング機構の
   動きを補正するようにしたことを特徴どする自動車の操
   舵装置。