JPS6410395B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6410395B2 JPS6410395B2 JP58193661A JP19366183A JPS6410395B2 JP S6410395 B2 JPS6410395 B2 JP S6410395B2 JP 58193661 A JP58193661 A JP 58193661A JP 19366183 A JP19366183 A JP 19366183A JP S6410395 B2 JPS6410395 B2 JP S6410395B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- vehicle speed
- rear wheels
- vehicle
- wheels
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 7
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1518—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles
- B62D7/1545—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles provided with electrical assistance
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は前輪に対する後輪の舵角比を車速に応
じて可変とした前後輪の操舵装置の改良に関す
る。
じて可変とした前後輪の操舵装置の改良に関す
る。
本出願人は先に、車速に応じて前輪に対する後
輪の舵角比を可変とし、具体的には、低速では後
輪を前輪と逆位相、或いは略零に、高速では同位
相に転舵する前後輪の操舵装置（特願昭57−
134888号等）を提案した。
輪の舵角比を可変とし、具体的には、低速では後
輪を前輪と逆位相、或いは略零に、高速では同位
相に転舵する前後輪の操舵装置（特願昭57−
134888号等）を提案した。
斯かるシステムによれば、高い車速で後輪が前
輪と同位相に転舵されている状態で旋回している
時に、ハンドル操舵角を一定に保つたまま減速を
行うと、後輪の転舵角が減少するため、車両の旋
回半径が減少することとなる。
輪と同位相に転舵されている状態で旋回している
時に、ハンドル操舵角を一定に保つたまま減速を
行うと、後輪の転舵角が減少するため、車両の旋
回半径が減少することとなる。
ところで、通常の後輪を転舵しない構造の車両
では、高速時の安定性を高めるために、一定のハ
ンドル操舵角で車速を上げていくと、旋回半径が
増加するという所謂アンダーステアの特性を持た
せたセツテイングをしたものが多い。このアンダ
ーステア特性を持つた車両は、減速を行うと、同
様に旋回半径が減少するが、上述の前輪に対する
後輪の舵角比を車速に応じて可変とするシステム
を備えた車両では、このアンダーステア特性が通
常の車両よりも強くなりがちである。
では、高速時の安定性を高めるために、一定のハ
ンドル操舵角で車速を上げていくと、旋回半径が
増加するという所謂アンダーステアの特性を持た
せたセツテイングをしたものが多い。このアンダ
ーステア特性を持つた車両は、減速を行うと、同
様に旋回半径が減少するが、上述の前輪に対する
後輪の舵角比を車速に応じて可変とするシステム
を備えた車両では、このアンダーステア特性が通
常の車両よりも強くなりがちである。
このため、ドライバは、旋回中に加減速を行う
と、車速の増減に応じた分のハンドル修正を、後
輪を転舵しない通常構造の車両よりも更に多くす
る必要がある。
と、車速の増減に応じた分のハンドル修正を、後
輪を転舵しない通常構造の車両よりも更に多くす
る必要がある。
本発明は以上の実情に鑑みて成されたもので、
その目的とする処は、車速に応じて前輪に対する
後輪の舵角比を可変とする車両の操舵装置におい
て、車両が略直進に近い操向状態にえれば、増減
する車速変化に応じて上記舵角比を変更しても旋
回半径が大幅に増減することはなく、このため、
ドライバが即対応してハンドル修正を行わなけれ
ばならない事態は起こらないことに着目し、略直
進に近い車両の操向状態においてのみ上記舵角比
を車速に応じて可変とし、換言すれば、車速が変
動しても直進に近い操向状態の場合以外は上記舵
角比の変更を行わず、旋回時に車速変更があつて
も後輪の転舵角を一定に保つようにし、従つて操
舵中における加減速時のハンドル修正を容易に
し、しかも操舵開始時には車速に応じた適切な前
後輪舵角比の可変制御を可能にして良好な操安性
が得られるようにした前後輪の操舵装置を提供す
るにある。
その目的とする処は、車速に応じて前輪に対する
後輪の舵角比を可変とする車両の操舵装置におい
て、車両が略直進に近い操向状態にえれば、増減
する車速変化に応じて上記舵角比を変更しても旋
回半径が大幅に増減することはなく、このため、
ドライバが即対応してハンドル修正を行わなけれ
ばならない事態は起こらないことに着目し、略直
進に近い車両の操向状態においてのみ上記舵角比
を車速に応じて可変とし、換言すれば、車速が変
動しても直進に近い操向状態の場合以外は上記舵
角比の変更を行わず、旋回時に車速変更があつて
も後輪の転舵角を一定に保つようにし、従つて操
舵中における加減速時のハンドル修正を容易に
し、しかも操舵開始時には車速に応じた適切な前
後輪舵角比の可変制御を可能にして良好な操安性
が得られるようにした前後輪の操舵装置を提供す
るにある。
斯かる目的を達成すべく本発明は、前輪の転舵
に関連して後輪も転舵し、且つ前輪に対する後輪
の舵角比を車速に対応して可変に制御する前後輪
の操舵装置において、車両の操向状態を検出する
検出手段と、該検出手段により検出された車両の
操向状態が略直進に近い状態以外は車速に応じた
前記舵角比の変更を行わない後輪操舵制御装置と
を設けたことを特徴とする。
に関連して後輪も転舵し、且つ前輪に対する後輪
の舵角比を車速に対応して可変に制御する前後輪
の操舵装置において、車両の操向状態を検出する
検出手段と、該検出手段により検出された車両の
操向状態が略直進に近い状態以外は車速に応じた
前記舵角比の変更を行わない後輪操舵制御装置と
を設けたことを特徴とする。
以下に本発明の好適実施例を添付図面に基づい
て詳述する。
て詳述する。
第１図は本発明に係る前後輪の操舵装置の概略
基本構造を示す斜視図、第２図は後輪操舵系の拡
大斜視図、第３図ａ，ｂ及びｃはその作動原理を
示す破断側面図である。
基本構造を示す斜視図、第２図は後輪操舵系の拡
大斜視図、第３図ａ，ｂ及びｃはその作動原理を
示す破断側面図である。
ハンドル１のハンドル軸２はラツクピニオン式
のギヤボツクス３内に組込まれ、ラツク軸４の左
右端にはタイロツド５，５が連結され、両タイロ
ツド５，５の外端には前輪７，７を支承したナツ
クルアーム６，６が連結されており、既知の如く
前輪７，７はハンドル１の操舵方向に転舵され
る。
のギヤボツクス３内に組込まれ、ラツク軸４の左
右端にはタイロツド５，５が連結され、両タイロ
ツド５，５の外端には前輪７，７を支承したナツ
クルアーム６，６が連結されており、既知の如く
前輪７，７はハンドル１の操舵方向に転舵され
る。
前記ギヤボツクス３から後方にピニオン軸８が
導出され、この軸８の後端には自在継手９を介し
て長尺のリンケージ軸１０が連結され、リンケー
ジ軸１０の後端には自在継手１１を介して後輪操
舵装置への入力軸１２が連結されており、この入
力軸１２は車体後部の左右中心線上に配置され、
且つ軸受ブラケツト１３にて回転自在に支承され
ている。
導出され、この軸８の後端には自在継手９を介し
て長尺のリンケージ軸１０が連結され、リンケー
ジ軸１０の後端には自在継手１１を介して後輪操
舵装置への入力軸１２が連結されており、この入
力軸１２は車体後部の左右中心線上に配置され、
且つ軸受ブラケツト１３にて回転自在に支承され
ている。
更に入力軸１２の後端には自在継手１４を介し
て第２図に詳細に示す揺動軸１５が連結され、こ
の揺動軸１５の中間にはジヨイント部材１６が遊
嵌され、このジヨイント部材１６の左右端には玉
継手１７，１７を介してタイロツド１８，１８が
連結されており、且つジヨイント部材１６はリン
ク２１，２２及びブラケツト２３にて車体側に揺
動自在に支持されている。又両タイロツド１８，
１８の外端には後輪２０，２０を支承したナツク
ルアーム１９，１９が連結されている。
て第２図に詳細に示す揺動軸１５が連結され、こ
の揺動軸１５の中間にはジヨイント部材１６が遊
嵌され、このジヨイント部材１６の左右端には玉
継手１７，１７を介してタイロツド１８，１８が
連結されており、且つジヨイント部材１６はリン
ク２１，２２及びブラケツト２３にて車体側に揺
動自在に支持されている。又両タイロツド１８，
１８の外端には後輪２０，２０を支承したナツク
ルアーム１９，１９が連結されている。
そして前記揺動軸１５の後端にはアーム２５が
軸直角に固着され、このアーム２５の下端にはリ
ンク２６が枢着され、リンク２６の後端にはスラ
イダ２７が枢着されており、このスライダ２７に
は第３図に示す如くボールスクリユー機構２８を
介してモータ２９の出力軸３０が螺合している。
この出力軸３０を前記入力軸１２と同軸で後方に
配してモータ２９を車体に固定する。
軸直角に固着され、このアーム２５の下端にはリ
ンク２６が枢着され、リンク２６の後端にはスラ
イダ２７が枢着されており、このスライダ２７に
は第３図に示す如くボールスクリユー機構２８を
介してモータ２９の出力軸３０が螺合している。
この出力軸３０を前記入力軸１２と同軸で後方に
配してモータ２９を車体に固定する。
一方、車両にはコンピユータ３１が設置され、
このコンピユータ３１は車速を検出する車速セン
サ３２及び上記スライダ２７の位置を検出する位
置センサ３３からの信号を受けて車速に応じた適
正な制御信号をモータ２９に出力する。
このコンピユータ３１は車速を検出する車速セン
サ３２及び上記スライダ２７の位置を検出する位
置センサ３３からの信号を受けて車速に応じた適
正な制御信号をモータ２９に出力する。
而してスライダ２７が第３図ａに示す位置にあ
り、ジヨイント部材６のピボツト点ｐが入力軸１
２の軸心に一致している場合は、入力軸１２と揺
動軸１５とは同芯にて回動するため、ジヨイント
部材１６は左右揺動せず、タイロツド１８，１８
も不動であり、従つて前輪７，７のみが転舵さ
れ、後輪２０，２０は全く転舵されない。
り、ジヨイント部材６のピボツト点ｐが入力軸１
２の軸心に一致している場合は、入力軸１２と揺
動軸１５とは同芯にて回動するため、ジヨイント
部材１６は左右揺動せず、タイロツド１８，１８
も不動であり、従つて前輪７，７のみが転舵さ
れ、後輪２０，２０は全く転舵されない。
そして低速時には、コンピユータ３１が車速セ
ンサ３２からの信号を受けて判断し、モータ２９
の回転をその時の車速に応じて制御して第３図ｂ
に示す如くスライダ２７を前進せしめる。このス
ライダ２７の前進により揺動軸１５が下方へ傾
き、ピボツト点ｐが入力軸１２の軸心よりも下方
へe1だけオフセツトされるため、ジヨイント部材
１６は左右揺動し、後輪用タイロツド１８，１８
を前輪用タイロツド５，５とは逆方向に移動さ
せ、従つて後輪２０，２０を前輪７，７とは逆位
相に転舵する。この時の前後輪の舵角比は車速に
応じて連続的に変化する。
ンサ３２からの信号を受けて判断し、モータ２９
の回転をその時の車速に応じて制御して第３図ｂ
に示す如くスライダ２７を前進せしめる。このス
ライダ２７の前進により揺動軸１５が下方へ傾
き、ピボツト点ｐが入力軸１２の軸心よりも下方
へe1だけオフセツトされるため、ジヨイント部材
１６は左右揺動し、後輪用タイロツド１８，１８
を前輪用タイロツド５，５とは逆方向に移動さ
せ、従つて後輪２０，２０を前輪７，７とは逆位
相に転舵する。この時の前後輪の舵角比は車速に
応じて連続的に変化する。
又高速時には、コンピユータ３１がモータ２９
をその時の車速に応じて逆転せしめ、第３図ｃに
示す如くスライダ２７を後退させる。このスライ
ダ２７の後退により揺動軸１５が上方へ傾き、ピ
ボツト点ｐが入力軸１２の軸心よりも上方へe2だ
けオフセツトされるため、後輪用タイロツド１
８，１８を前輪用タイロツド５，５と同方向に移
動させ、従つて後輪２０，２０を前輪７，７と同
位相に転舵する。この時の前後輪の舵角比も車速
に応じて連続的に変化する。
をその時の車速に応じて逆転せしめ、第３図ｃに
示す如くスライダ２７を後退させる。このスライ
ダ２７の後退により揺動軸１５が上方へ傾き、ピ
ボツト点ｐが入力軸１２の軸心よりも上方へe2だ
けオフセツトされるため、後輪用タイロツド１
８，１８を前輪用タイロツド５，５と同方向に移
動させ、従つて後輪２０，２０を前輪７，７と同
位相に転舵する。この時の前後輪の舵角比も車速
に応じて連続的に変化する。
以上の如く低速では後輪を前輪と逆位相に転舵
するため、小さな回転半径が得られて車両のとり
まわし性が良好となり、又高速では同位相に転舵
するため、操舵応答性が良好となる。
するため、小さな回転半径が得られて車両のとり
まわし性が良好となり、又高速では同位相に転舵
するため、操舵応答性が良好となる。
斯かる前後輪の操舵装置において、本実施例で
は、第２図に示す如く車両の重心付近に横加速度
センサ３４を配置し、横加速度が略零に近けれ
ば、車両は略直進に近い操向状態と考えられるの
で、この場合のみコンピユータ３１によりモータ
２９を駆動させて後輪２０，２０の舵角を車速変
化に応じて変更するようにする。
は、第２図に示す如く車両の重心付近に横加速度
センサ３４を配置し、横加速度が略零に近けれ
ば、車両は略直進に近い操向状態と考えられるの
で、この場合のみコンピユータ３１によりモータ
２９を駆動させて後輪２０，２０の舵角を車速変
化に応じて変更するようにする。
次に第４図に示したコンピユータ３１の機能ブ
ロツク図に従つて本発明に係る操舵装置による作
用を述べる。
ロツク図に従つて本発明に係る操舵装置による作
用を述べる。
先ず車速センサ３２により検出した車速情報ｕ
に基づきコンピユータ３１の演算機能Ａによつて
その車速に適正な後輪の設定舵角比k1を得、この
設定舵角比と、位置センサ３３により検出した現
在の実舵角比情報k2とを比較機能Ｂによつて比較
し、必要変更量を得る。
に基づきコンピユータ３１の演算機能Ａによつて
その車速に適正な後輪の設定舵角比k1を得、この
設定舵角比と、位置センサ３３により検出した現
在の実舵角比情報k2とを比較機能Ｂによつて比較
し、必要変更量を得る。
一方、横加速度センサ３４により検出した横加
速度検出信号y¨を積分回路Ｃによつて高周波を除
去した周波数成分のみを得、この周波数成分を演
算機能Ｄによつて車両が略直進に近い操向状態と
みなし得る予め設定された許容基準と比較し、そ
の基準を越えているか否かを判別する。
速度検出信号y¨を積分回路Ｃによつて高周波を除
去した周波数成分のみを得、この周波数成分を演
算機能Ｄによつて車両が略直進に近い操向状態と
みなし得る予め設定された許容基準と比較し、そ
の基準を越えているか否かを判別する。
そして判断機能Ｅによつて横加速度y¨の低周波
成分が基準を越えていない状態がある一定時間継
続しているかをチエツクし、継続していれば、後
輪舵角比の必要変更量に基づいて変更命令を出
す。これによりアクチユエータ３６であるモータ
２９は適正量駆動せしめられ、車輪２０，２０の
舵角は車速変化に応じて変更される。
成分が基準を越えていない状態がある一定時間継
続しているかをチエツクし、継続していれば、後
輪舵角比の必要変更量に基づいて変更命令を出
す。これによりアクチユエータ３６であるモータ
２９は適正量駆動せしめられ、車輪２０，２０の
舵角は車速変化に応じて変更される。
他方、横加速度の低周波成分が基準を越えてい
れば、変更命令を停止する。
れば、変更命令を停止する。
尚車両の操向状態を検出する検出手段として
は、横加速度センサ３４のみに限らず、ヨー角速
度センサとしてこれにより得られたヨー角速度検
出信号ｒを前記コンピユータ３１にて処理して
も、又ロール角センサとしてロール角検出号を
同様にコンピユータ３１にて処理しても良く、勿
論第５図に示す如くハンドル軸２に前輪舵角セン
サ３５を配置し、これにより検出した前輪舵角情
報αを同じくコンピユータ３１にて処理しても良
い。又演算機能に代えてメモリでも良く、積分回
路に代えて遅延回路でも良い。
は、横加速度センサ３４のみに限らず、ヨー角速
度センサとしてこれにより得られたヨー角速度検
出信号ｒを前記コンピユータ３１にて処理して
も、又ロール角センサとしてロール角検出号を
同様にコンピユータ３１にて処理しても良く、勿
論第５図に示す如くハンドル軸２に前輪舵角セン
サ３５を配置し、これにより検出した前輪舵角情
報αを同じくコンピユータ３１にて処理しても良
い。又演算機能に代えてメモリでも良く、積分回
路に代えて遅延回路でも良い。
ところで、実施例では、前後輪の実舵角比を検
知したが、実際に後輪実舵角を検知するセンサを
設けても良い。
知したが、実際に後輪実舵角を検知するセンサを
設けても良い。
以上の説明で明らかな如く本発明によれば、車
速が変動しても、直進に近い操向状態以外は前輪
に対する後輪の舵角比の修正を行わずに後輪の転
舵角を一定に保つことができ、従つて操舵中にお
ける加減速時のハンドル修正を容易に行うことが
できる。
速が変動しても、直進に近い操向状態以外は前輪
に対する後輪の舵角比の修正を行わずに後輪の転
舵角を一定に保つことができ、従つて操舵中にお
ける加減速時のハンドル修正を容易に行うことが
できる。
尚本発明は前後輪を油圧により操舵制御し、前
輪舵角信号を油圧により伝達する装置、前輪舵角
を電気信号でコンピユータに伝える装置にも勿論
適用され得る。
輪舵角信号を油圧により伝達する装置、前輪舵角
を電気信号でコンピユータに伝える装置にも勿論
適用され得る。
第１図は本発明に係る前後輪の操舵装置の概略
基本構造を示す斜視図、第２図は後輪操舵系の拡
大斜視図、第３図ａ，ｂ及びｃはその作動原理を
示す破断側面図、第４図は機能ブロツク図、第５
図は検出手段の変更例を示すハンドル軸部の斜視
図である。 尚図面中１はハンドル、７は前輪、１０はリン
ケージ軸、１２は入力軸、１５は揺動軸、１６は
ジヨイント部材、２０は後輪、２１，２２はリン
ク、２９はモータ、３１はコンピユータ、３２は
車速センサ、３３は位置センサ、３４，３５は検
出手段、３６はアクチユエータである。
基本構造を示す斜視図、第２図は後輪操舵系の拡
大斜視図、第３図ａ，ｂ及びｃはその作動原理を
示す破断側面図、第４図は機能ブロツク図、第５
図は検出手段の変更例を示すハンドル軸部の斜視
図である。 尚図面中１はハンドル、７は前輪、１０はリン
ケージ軸、１２は入力軸、１５は揺動軸、１６は
ジヨイント部材、２０は後輪、２１，２２はリン
ク、２９はモータ、３１はコンピユータ、３２は
車速センサ、３３は位置センサ、３４，３５は検
出手段、３６はアクチユエータである。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 前輪の転舵に関連して後輪も転舵し、且つ前
輪に対する後輪の舵角比を車速に対応して可変に
制御する前後輪の操舵装置であつて、 車両の操向状態を検出する検出手段と、 該検出手段により検出された車両の操向状態が
略直進に近い状態以外は車速に応じた前記舵角比
の変更を行わない後輪操舵制御装置と、 を備えて成ること、 を特徴とする前後輪の操舵装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58193661A JPS6085066A (ja) | 1983-10-17 | 1983-10-17 | 前後輪の操舵装置 |
| US06/659,322 US4566710A (en) | 1983-10-17 | 1984-10-10 | Steering system for vehicles |
| GB08425983A GB2148221B (en) | 1983-10-17 | 1984-10-15 | Steering system for vehicles |
| FR8415834A FR2553363B1 (fr) | 1983-10-17 | 1984-10-16 | Systeme de direction pour vehicules a quatre roues directrices dans lequel une correction du rapport des angles de braquage des roues avant et arrieres est retardee d'une duree predeterminee en cas de deplacement en ligne droite |
| DE19843438021 DE3438021A1 (de) | 1983-10-17 | 1984-10-17 | Steuersystem fuer fahrzeuge |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58193661A JPS6085066A (ja) | 1983-10-17 | 1983-10-17 | 前後輪の操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6085066A JPS6085066A (ja) | 1985-05-14 |
| JPS6410395B2 true JPS6410395B2 (ja) | 1989-02-21 |
Family
ID=16311663
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58193661A Granted JPS6085066A (ja) | 1983-10-17 | 1983-10-17 | 前後輪の操舵装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4566710A (ja) |
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