JPS6085066A - 前後輪の操舵装置 - Google Patents
前後輪の操舵装置Info
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- JPS6085066A JPS6085066A JP58193661A JP19366183A JPS6085066A JP S6085066 A JPS6085066 A JP S6085066A JP 58193661 A JP58193661 A JP 58193661A JP 19366183 A JP19366183 A JP 19366183A JP S6085066 A JPS6085066 A JP S6085066A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rear wheels
- vehicle
- steering
- steering angle
- vehicle speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1518—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles
- B62D7/1545—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles provided with electrical assistance
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は前輪に対する後輪の転舵比を車速に応じて可変
とした前後輪の操舵装置の改良に関する。
とした前後輪の操舵装置の改良に関する。
本出願人は先に、車速に応じて前輪に対する後輪の転舵
比を可変とし、具体的には、低速では後輪を前輪と逆位
相、或いは略零に、高速では同（＞相に転舵する前後輪
の操舵装置（特願昭５７−１３４８８８号等）を提案し
た。
比を可変とし、具体的には、低速では後輪を前輪と逆位
相、或いは略零に、高速では同（＞相に転舵する前後輪
の操舵装置（特願昭５７−１３４８８８号等）を提案し
た。
斯かるシステムによれば、高い車速で後輪が前輪と同位
相に転舵されている状態で旋回している時に、ハンドル
操舵角を一定に保ったまま減速を行うと、後輪の転舵角
が減少するたｙ）、前輪と後輪の転舵角の差が変化し、
それに伴って小雨の旋回半径が減少することとなる。
相に転舵されている状態で旋回している時に、ハンドル
操舵角を一定に保ったまま減速を行うと、後輪の転舵角
が減少するたｙ）、前輪と後輪の転舵角の差が変化し、
それに伴って小雨の旋回半径が減少することとなる。
ところで、通常の後輪を転舵しない（１１１造の車両で
は、高速時の安定性を高めるために、一定の・・ンドル
操舵角で車速を上げていくと、旋回半径か増加するとい
う所謂アンダーステアの特ｆ１．を持たせたセツティン
グをしたものが多い。このアンダーステア特性を持った
車両は、減速を行うと、同様に旋回半径が減少するが、
」一連の前輪に対する後輪の転舵比を車速に応じて可変
とするシステムを備えた車両では、このアンダーステア
特性が通常の車両よりも強くなりがちであった。
は、高速時の安定性を高めるために、一定の・・ンドル
操舵角で車速を上げていくと、旋回半径か増加するとい
う所謂アンダーステアの特ｆ１．を持たせたセツティン
グをしたものが多い。このアンダーステア特性を持った
車両は、減速を行うと、同様に旋回半径が減少するが、
」一連の前輪に対する後輪の転舵比を車速に応じて可変
とするシステムを備えた車両では、このアンダーステア
特性が通常の車両よりも強くなりがちであった。
このため、ドライバは、旋回中に加減速を行うと、車速
の増減に応じた分のハンドル修正を、後輪を転舵しない
通常構造の車両よりも更に多くず１″′る必要がある。
の増減に応じた分のハンドル修正を、後輪を転舵しない
通常構造の車両よりも更に多くず１″′る必要がある。
本発明は以」−の実情に鑑みて成されたもので、その目
的とする処は、車速に応じて前輪に対する後輪の転舵比
を可変とする車両の操舵装置において、車両が略直進に
近い操向状態にあれば、増減する車速変化に応じて、１
−記転舵比を修正しても旋回半径が大幅に増減すること
はなく、このため、ドライバが即対応してハンドル修正
を行わなければならない事態は起こらないことに着目し
、略直進に近い車両の操向状態においてのみ」二記転舵
比を車速に応じて可変とし、換言すれば、車速か変動し
ても直進に近い操向状態の場合以外は上記転舵比の修正
を行わず、後輪の転舵角を一定に保つようにし、従って
操舵中における加減速時のハンドル修正を容易にした前
後輪の操舵装置を提供するにある。
的とする処は、車速に応じて前輪に対する後輪の転舵比
を可変とする車両の操舵装置において、車両が略直進に
近い操向状態にあれば、増減する車速変化に応じて、１
−記転舵比を修正しても旋回半径が大幅に増減すること
はなく、このため、ドライバが即対応してハンドル修正
を行わなければならない事態は起こらないことに着目し
、略直進に近い車両の操向状態においてのみ」二記転舵
比を車速に応じて可変とし、換言すれば、車速か変動し
ても直進に近い操向状態の場合以外は上記転舵比の修正
を行わず、後輪の転舵角を一定に保つようにし、従って
操舵中における加減速時のハンドル修正を容易にした前
後輪の操舵装置を提供するにある。
斯かる目的を達成ずべ（本発明は、前輪の転舵と関連し
て後輪をも転舵し、前輪と後輪の転舵比を車速により可
変に制御するよう構成１〜だ車両の操舵装置において、
前輪舵角量を後輪操舵系に伝達する装置と、車速センサ
と、該車速センサの信号により車速に対応する前後輪の
舵角比又は後輪の舵角量を設定する演算手段と、前後輪
の実舵角比又は後輪実舵角を検知する装置と、前後輪の
舵角比を変化させる装置と、該装置のアクチュエータと
、上記設定舵角比又は後輪舵角と実際の値を比較し、後
輪舵角を修正する４８号を発生する比較手段とを備え、
該比較手段からの出力を人力とし、前輪舵角量又はそれ
に関連する信号が車両が略直進していることを示す所定
値の範囲内にある時νこ上記比較手段の出力を−ｈ記ア
クチュエータに作用するよう構成したことを要旨とする
。
て後輪をも転舵し、前輪と後輪の転舵比を車速により可
変に制御するよう構成１〜だ車両の操舵装置において、
前輪舵角量を後輪操舵系に伝達する装置と、車速センサ
と、該車速センサの信号により車速に対応する前後輪の
舵角比又は後輪の舵角量を設定する演算手段と、前後輪
の実舵角比又は後輪実舵角を検知する装置と、前後輪の
舵角比を変化させる装置と、該装置のアクチュエータと
、上記設定舵角比又は後輪舵角と実際の値を比較し、後
輪舵角を修正する４８号を発生する比較手段とを備え、
該比較手段からの出力を人力とし、前輪舵角量又はそれ
に関連する信号が車両が略直進していることを示す所定
値の範囲内にある時νこ上記比較手段の出力を−ｈ記ア
クチュエータに作用するよう構成したことを要旨とする
。
以下に本発明の好適実施例を添付図面に基ついて詳述す
る。
る。
第１図は本発明に係る前後輪の操舵装置の概略基本構造
を示す斜視図、第２図は後輪操舵系の拡大斜視図、第：
う図（ａ＋、 （ｂｌ及び（Ｃ１はその作動原理を示す
破断側面図である。
を示す斜視図、第２図は後輪操舵系の拡大斜視図、第：
う図（ａ＋、 （ｂｌ及び（Ｃ１はその作動原理を示す
破断側面図である。
ハンドル１のハンドル軸２はラックピニオン式のギヤボ
ックス３内に組込まれ、ラック軸４の左右端にはタイロ
ッド５，５が連結され、両タイロソ１５，５の外端には
前輪７，７を支承したナックル７−ム６．６が連結さＡ
しており、既知の如く前輪７，７はハンドル１の操舵方
向に転舵される。
ックス３内に組込まれ、ラック軸４の左右端にはタイロ
ッド５，５が連結され、両タイロソ１５，５の外端には
前輪７，７を支承したナックル７−ム６．６が連結さＡ
しており、既知の如く前輪７，７はハンドル１の操舵方
向に転舵される。
前記ギヤボックス３かも後方にビニオン軸８が導出され
、この軸８の後端には自在継手９を介して長尺のリンケ
ージ軸１０が連結され、リンケージ軸１０の後端には自
在継手１１を介して後輪操舵装箭への人力軸１２が連結
されており、この人力軸１２は車体後部の左イ、中ノし
線上に配置され、且つ軸受プラケット１３にて回転自在
に支承されている。
、この軸８の後端には自在継手９を介して長尺のリンケ
ージ軸１０が連結され、リンケージ軸１０の後端には自
在継手１１を介して後輪操舵装箭への人力軸１２が連結
されており、この人力軸１２は車体後部の左イ、中ノし
線上に配置され、且つ軸受プラケット１３にて回転自在
に支承されている。
更に人力軸１２の後端には自在継手１４を介して第２図
に詳細に示す揺動軸１５が連結され、この揺動軸１５の
中間にはジヨイント部材１６が遊嵌され、このジヨイン
ト部材１６の左右端には玉継手１７．１７を介してタイ
ロッド１８．１８が連結されており、且つジヨイント部
拐１６はリンク２Ｌ ２２及びブラケット２３にて車体
側に揺動自在に支持されている。又両タイロッド１８゜
１８の外端には後輪２０．２０を支承したナックルアー
ム１９，１９が連結されている。
に詳細に示す揺動軸１５が連結され、この揺動軸１５の
中間にはジヨイント部材１６が遊嵌され、このジヨイン
ト部材１６の左右端には玉継手１７．１７を介してタイ
ロッド１８．１８が連結されており、且つジヨイント部
拐１６はリンク２Ｌ ２２及びブラケット２３にて車体
側に揺動自在に支持されている。又両タイロッド１８゜
１８の外端には後輪２０．２０を支承したナックルアー
ム１９，１９が連結されている。
そして前記揺動軸１５の後端にばアーム２５が軸直角に
固着され、このアーム２５の下端にはリンク２６が枢着
され、リンク２６の後端にはスライダ２７が枢着されて
おり、このスライダ２７には第３図に示す如くボールス
クリュー機構２８を介シてモータ２９の出力軸３０か螺
合している。
固着され、このアーム２５の下端にはリンク２６が枢着
され、リンク２６の後端にはスライダ２７が枢着されて
おり、このスライダ２７には第３図に示す如くボールス
クリュー機構２８を介シてモータ２９の出力軸３０か螺
合している。
この出力軸３０を前記入力軸１２と同軸で後方に配して
モータ２９を車体に固定する。
モータ２９を車体に固定する。
一方、車両にはコンピュータ３１が設値され、このコン
ピュータ３１は車速を検出する車速センサ３２及び上記
スライダ２７の位置を検出する位置を検出する位置セン
サ３３がらの信号を受けて車速に応じた適正な制御信号
をモータ２９に出力する。
ピュータ３１は車速を検出する車速センサ３２及び上記
スライダ２７の位置を検出する位置を検出する位置セン
サ３３がらの信号を受けて車速に応じた適正な制御信号
をモータ２９に出力する。
而してスライダ２７が第、３図（ａ）に示す位置にあり
、ジヨイント部４′Ａ１６のピボット点ｐが人力軸１２
の軸心に一致している場合は、入力軸１２と揺動軸１５
とは同容にて回動するため、ジヨイント他相１６は左右
揺動ぜず、タイロッド１８．１８も不動であり、従って
前輪７，７のみが転舵され、後輪２ｏ、２０は全く転舵
されない。
、ジヨイント部４′Ａ１６のピボット点ｐが人力軸１２
の軸心に一致している場合は、入力軸１２と揺動軸１５
とは同容にて回動するため、ジヨイント他相１６は左右
揺動ぜず、タイロッド１８．１８も不動であり、従って
前輪７，７のみが転舵され、後輪２ｏ、２０は全く転舵
されない。
そして車速か設定値未満の低速時には、コンピュータ３
１が車速センサ３２がらの信号を受けて判断し、モータ
２９の回転をその時の車速に応じて制御して第；３図（
１））に示す如くスライダ２７を前進せしめる。このス
ライダ２７の前進により揺動軸１５が下方−・傾き、ピ
ボット点ｐが人力軸１２の軸心よりも下方−＼ｅ１だけ
オフセットされるため、ジヨイント部４；ｔ １６は左
右揺動し、後輪用タイロッド１８．１８を前輪用タイロ
ッド５，５とは逆方向に移動させ、従って後輪２０．２
０を前輪１゜７とは逆位相に転舵する。この時の前後輪
の舵角比は車速忙応じて連続的に変化する。
１が車速センサ３２がらの信号を受けて判断し、モータ
２９の回転をその時の車速に応じて制御して第；３図（
１））に示す如くスライダ２７を前進せしめる。このス
ライダ２７の前進により揺動軸１５が下方−・傾き、ピ
ボット点ｐが人力軸１２の軸心よりも下方−＼ｅ１だけ
オフセットされるため、ジヨイント部４；ｔ １６は左
右揺動し、後輪用タイロッド１８．１８を前輪用タイロ
ッド５，５とは逆方向に移動させ、従って後輪２０．２
０を前輪１゜７とは逆位相に転舵する。この時の前後輪
の舵角比は車速忙応じて連続的に変化する。
又車速か設定値を超える高速時には、コンピュータ３１
がモータ２９をその時の車速に応じて逆転せしめ、第３
図ｆｃ）に示す如くスライダ゛２７を後退させる。この
スライダ２７の後退により揺動軸１５が上方へ傾き、ピ
ボット点ｐが人力軸１２の軸心よりも上方へｅ２だけオ
フセットされるため、後輪用タイロッド１８．１８を前
輪用タイロッド５．５と同方向に移動させ、従って後輪
２０．２０を前輪７，１と同位相に転舵する。この時の
前後輪の舵角比も車速に応じて連続的に変化する。
がモータ２９をその時の車速に応じて逆転せしめ、第３
図ｆｃ）に示す如くスライダ゛２７を後退させる。この
スライダ２７の後退により揺動軸１５が上方へ傾き、ピ
ボット点ｐが人力軸１２の軸心よりも上方へｅ２だけオ
フセットされるため、後輪用タイロッド１８．１８を前
輪用タイロッド５．５と同方向に移動させ、従って後輪
２０．２０を前輪７，１と同位相に転舵する。この時の
前後輪の舵角比も車速に応じて連続的に変化する。
以上の如く低速では後輪を前輪と逆位相に転舵するため
、小さな回転半径が得Ｖ、れて車両のとりまわし性が良
好となり、又高速ては同位相に転舵するため、操縦応答
性が良好となる。
、小さな回転半径が得Ｖ、れて車両のとりまわし性が良
好となり、又高速ては同位相に転舵するため、操縦応答
性が良好となる。
斯かる前後輪の操舵装置において、本実施例では、第２
図に示す如く車両の重・し伺近に横加速度センサ３４を
配置し、横加速度が略零ＩＣ近けＡしば、車両は略直進
に近い操向状態と考えらＡしるので、この場合のみコン
ピュータ３１によりモータ２９を駆動させて後輪２０．
２０の舵角を車速変化に応じて修１にするようにする。
図に示す如く車両の重・し伺近に横加速度センサ３４を
配置し、横加速度が略零ＩＣ近けＡしば、車両は略直進
に近い操向状態と考えらＡしるので、この場合のみコン
ピュータ３１によりモータ２９を駆動させて後輪２０．
２０の舵角を車速変化に応じて修１にするようにする。
次に第４図に示したコンピュータ３１０機能ブロック図
に従って本発明に係る操舵装置による作用を述べる。
に従って本発明に係る操舵装置による作用を述べる。
先ず車速センサ３２により検出した車速情報Ｕに基づき
コンピュータ３１の演算機能Ａによってその車速に適正
な後輪の設定舵角比に１を得、この設定舵角比と、位置
センサ３３により検出した現在の実舵角比情報に２とを
比較機能ＢＶＣよって比較し、必要修正量を得る。
コンピュータ３１の演算機能Ａによってその車速に適正
な後輪の設定舵角比に１を得、この設定舵角比と、位置
センサ３３により検出した現在の実舵角比情報に２とを
比較機能ＢＶＣよって比較し、必要修正量を得る。
一方、横加速度センサ３４により検出した横加速度検出
信号Ｖを積分回路Ｃによって高周波を除去した周波数成
分のみを得、この周波数成分を演算機能ＤＫよって車両
が略直進に近い操向状態とみなし得る予め設定された許
容基準と比較し、その基準を越えているが否かを判別す
る。
信号Ｖを積分回路Ｃによって高周波を除去した周波数成
分のみを得、この周波数成分を演算機能ＤＫよって車両
が略直進に近い操向状態とみなし得る予め設定された許
容基準と比較し、その基準を越えているが否かを判別す
る。
そして判断機能Ｅによって横加速度ｙの低周波成分が基
準を越えていない状態がある一定時間継続しているかを
チェックし、継続していれば、後輪舵角比の必要修正量
に基づいて修正命令を出す。
準を越えていない状態がある一定時間継続しているかを
チェックし、継続していれば、後輪舵角比の必要修正量
に基づいて修正命令を出す。
これによりアクチュエータ３６ＶＣよってモータ２９は
適正量駆動せしめられ、車輪２０．２０の舵角は車速変
化に応じて修正される。
適正量駆動せしめられ、車輪２０．２０の舵角は車速変
化に応じて修正される。
他方、横加速度の低周波成分が基準を越えていれば、修
正命令を停止する。
正命令を停止する。
尚車両の操向状態を検出する検出手段としては、横加速
度センサ３４のみに限らず、ヨー角速度センサとしてと
れにより得られたヨー角速度検出信号ｒを前記コンピュ
ータ３１にて処理しても、又ロール角センサとしてロー
ル角検出信号ψを同様にコンピュータ３１にて処理して
も良く、勿論第５図に示す如くハンドル軸２ Ｋ Ｆｉ
Ｊ輪舵角センセン５を配信し、これにより検出した１１
Ｊ輪舵角情報αを同シ（コンピュータ３１にて処Ｐ１１
シても良い。又演算機能に代えてメモリでも良く、積分
回路に代えて遅延回路でも良い。
度センサ３４のみに限らず、ヨー角速度センサとしてと
れにより得られたヨー角速度検出信号ｒを前記コンピュ
ータ３１にて処理しても、又ロール角センサとしてロー
ル角検出信号ψを同様にコンピュータ３１にて処理して
も良く、勿論第５図に示す如くハンドル軸２ Ｋ Ｆｉ
Ｊ輪舵角センセン５を配信し、これにより検出した１１
Ｊ輪舵角情報αを同シ（コンピュータ３１にて処Ｐ１１
シても良い。又演算機能に代えてメモリでも良く、積分
回路に代えて遅延回路でも良い。
ところで、実施例では、位置センサにより前後輪の実舵
角比を検知したが、実Ｆ”後輪実舵角を検知するセンサ
を設けても良い。
角比を検知したが、実Ｆ”後輪実舵角を検知するセンサ
を設けても良い。
以上の説明て明らかな如く本発明によれば、車速か変動
しても、直進に近い操向状態以外は前輪に対する後輪の
転舵比の修正を行わずに後輪の転舵角を一定に保つこと
ができ、従って操舵中における加減速時のハンドル修正
を容易に行うことができる。
しても、直進に近い操向状態以外は前輪に対する後輪の
転舵比の修正を行わずに後輪の転舵角を一定に保つこと
ができ、従って操舵中における加減速時のハンドル修正
を容易に行うことができる。
尚本発明は前後輪を油圧により操舵制御し、前輪舵角信
号を油圧により伝達する装置、前輪舵角を電気信号でコ
ンピュータに伝える装；ｒｌにも勿論適用され得る。
号を油圧により伝達する装置、前輪舵角を電気信号でコ
ンピュータに伝える装；ｒｌにも勿論適用され得る。
第１図は本発明に係る前後輪の操舵装置の概略基本構造
を示す斜視図、第２図は後輪操舵系の拡大斜視図、第；
３図ｔａ＋、 （，１）ｌ及び（Ｃ）はその作動原理を
示ず破断側面図、第４図は機能ブロック図、第５図は検
出手段の変更例を示すハンドル軸部の斜視図である。 尚図面中１はハンドル、７は前輪、１０はリンケーン軸
、１２は人力軸、１５は揺動軸、１６はジヨイント部材
、２０は後輪、２１．２２はリンク、２９はモータ、３
１は、コンピュータ、３２は車速センサ、３３は位置セ
ンサ、３４．３５は検出手段、３６はアクチュエータで
ある。 特許 出願人 本田技研工業株式会社 代理人 弁理士 下 １） 容一部 間 弁理士 大 橋 邦 産 量 ｊ［」４１士 小 １１１ 有
を示す斜視図、第２図は後輪操舵系の拡大斜視図、第；
３図ｔａ＋、 （，１）ｌ及び（Ｃ）はその作動原理を
示ず破断側面図、第４図は機能ブロック図、第５図は検
出手段の変更例を示すハンドル軸部の斜視図である。 尚図面中１はハンドル、７は前輪、１０はリンケーン軸
、１２は人力軸、１５は揺動軸、１６はジヨイント部材
、２０は後輪、２１．２２はリンク、２９はモータ、３
１は、コンピュータ、３２は車速センサ、３３は位置セ
ンサ、３４．３５は検出手段、３６はアクチュエータで
ある。 特許 出願人 本田技研工業株式会社 代理人 弁理士 下 １） 容一部 間 弁理士 大 橋 邦 産 量 ｊ［」４１士 小 １１１ 有
Claims (1)
- 前輪の転舵と関連して後輪をも転舵し、前輪と後輪の転
舵比を車速により可変に制御するよう構成した車両の操
舵装置において、前輪舵角量を後輪操舵系に伝達する装
置と、車速センサと、該車速センサの信号にまり車速に
対応する前後輪の舵角比又は後輪の舵角量を設定する演
算手段と、前後輪の実舵角比又は後輪実舵角を検知する
装置と、前後輪の舵角比を変化させる装置と、該装置の
アクチュエータと、ｌ−記設定舵角比又は後輪舵角と実
際の値を比較し、後輪舵角を修正する信号を発生ずる比
較手段とを備え、該比較手段からの出力を入力とし、前
輪舵角量又はそれに関連する信号が車両が略直進してい
ることを示す所定値の範囲内にある時に上記比較手段の
出力を上記アクチュエータに作用するよう構成したこと
を特徴とする前後輪の操舵装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58193661A JPS6085066A (ja) | 1983-10-17 | 1983-10-17 | 前後輪の操舵装置 |
| US06/659,322 US4566710A (en) | 1983-10-17 | 1984-10-10 | Steering system for vehicles |
| GB08425983A GB2148221B (en) | 1983-10-17 | 1984-10-15 | Steering system for vehicles |
| FR8415834A FR2553363B1 (fr) | 1983-10-17 | 1984-10-16 | Systeme de direction pour vehicules a quatre roues directrices dans lequel une correction du rapport des angles de braquage des roues avant et arrieres est retardee d'une duree predeterminee en cas de deplacement en ligne droite |
| DE19843438021 DE3438021A1 (de) | 1983-10-17 | 1984-10-17 | Steuersystem fuer fahrzeuge |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58193661A JPS6085066A (ja) | 1983-10-17 | 1983-10-17 | 前後輪の操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6085066A true JPS6085066A (ja) | 1985-05-14 |
| JPS6410395B2 JPS6410395B2 (ja) | 1989-02-21 |
Family
ID=16311663
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58193661A Granted JPS6085066A (ja) | 1983-10-17 | 1983-10-17 | 前後輪の操舵装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4566710A (ja) |
| JP (1) | JPS6085066A (ja) |
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