JPH0130668B2 - - Google Patents
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- JPH0130668B2 JPH0130668B2 JP58193667A JP19366783A JPH0130668B2 JP H0130668 B2 JPH0130668 B2 JP H0130668B2 JP 58193667 A JP58193667 A JP 58193667A JP 19366783 A JP19366783 A JP 19366783A JP H0130668 B2 JPH0130668 B2 JP H0130668B2
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- JP
- Japan
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- steering angle
- angle ratio
- vehicle speed
- vehicle
- ratio
- Prior art date
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 17
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1518—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles
- B62D7/1545—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles provided with electrical assistance
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は前輪に対する後輪の転舵角を可変制御
できる車両の前後輪操舵装置の改良に関する。
できる車両の前後輪操舵装置の改良に関する。
本出願人は既に前輪の転舵に関連せしめて後輪
を転舵するとともに車速に応じて前輪に対する後
輪の舵角比を可変する車両の操舵装置（特願昭57
−134888号（特開昭59−26363号参照）等）を提
案した。この装置の概要について説明すると低速
に於ては後輪を前輪と逆位相又は略零に転舵せし
め、他方高速に於てはこれとは反対に後輪を前輪
と同位相に転舵せしめる。そして、この舵角比は
第６図のＤで示す如く、車速に対し連続的関数と
なり、所定の車速ｄを境界としてこれより車速が
高くなれば舵角比が正、つまり同位相に、これよ
り車速が低くなれば舵角比が負、つまり逆位相に
なり、この関数曲線Ｄに従つて舵角比の車続的制
御が行われる。これにより低速に於ては車両の最
小回転半径に大幅に減少し、車庫入、狭い屈曲路
での走行及びユーターン等に於て車両の取り廻し
性を飛躍的に向上させることができるとともに、
他方、高速に於ては操舵応答性を飛躍的に向上さ
せることができる。
を転舵するとともに車速に応じて前輪に対する後
輪の舵角比を可変する車両の操舵装置（特願昭57
−134888号（特開昭59−26363号参照）等）を提
案した。この装置の概要について説明すると低速
に於ては後輪を前輪と逆位相又は略零に転舵せし
め、他方高速に於てはこれとは反対に後輪を前輪
と同位相に転舵せしめる。そして、この舵角比は
第６図のＤで示す如く、車速に対し連続的関数と
なり、所定の車速ｄを境界としてこれより車速が
高くなれば舵角比が正、つまり同位相に、これよ
り車速が低くなれば舵角比が負、つまり逆位相に
なり、この関数曲線Ｄに従つて舵角比の車続的制
御が行われる。これにより低速に於ては車両の最
小回転半径に大幅に減少し、車庫入、狭い屈曲路
での走行及びユーターン等に於て車両の取り廻し
性を飛躍的に向上させることができるとともに、
他方、高速に於ては操舵応答性を飛躍的に向上さ
せることができる。
ところで、縦列駐車や狭い場所での幅寄せを行
う際には、前輪と後輪が逆位相よりもむしろ同位
相に転舵した方がハンドル操作を容易にする場合
も多い。
う際には、前輪と後輪が逆位相よりもむしろ同位
相に転舵した方がハンドル操作を容易にする場合
も多い。
そこで、本発明の目的は前輪に対する後輪の舵
角比（又は転舵角）を任意にマニユアルで変更で
きるとともに、例えば車両がカーブを走行中に於
て、マニユアル操作に切換えたときに生ずる転舵
量の一時的変動を防止することができる車両の前
後輪操舵装置を提供する。
角比（又は転舵角）を任意にマニユアルで変更で
きるとともに、例えば車両がカーブを走行中に於
て、マニユアル操作に切換えたときに生ずる転舵
量の一時的変動を防止することができる車両の前
後輪操舵装置を提供する。
以上の課題を達成すべく本発明は、車速により
前輪に対する後輪の舵角比を設定する舵角比設定
手段を介して、前輪の転舵に関連して後輪が転舵
される車両の前後輪操舵装置であつて、車速を検
知する車速検知手段と、前輪舵角を検知する前輪
舵角検知手段と、前記舵角比を検知する舵角比検
知手段とを有し、マニユアルで舵角比選択が可能
なマニユアル選択手段の信号により前記舵角比設
定手段を制御する制御手段は、前記車速検知手段
により検知された車速に従い決定された舵角比
と、前記舵角比検知手段により検知された舵角比
とを比較し、オートモードにおける舵角比制御情
報を得るオートモード演算手段と、前記マニユア
ル選択手段により選択された舵角比と、前記舵角
比検知手段により検知された舵角比とを比較し、
マニユアルモードにおける舵角比制御情報を得る
マニユアルモード演算手段と、前記前輪舵角検知
手段により検知される前輪舵角が一定の転舵角以
下の時のみ、前記オートモードにおける舵角比制
御情報の出力を停止し、マニユアルモードにおけ
る舵角比制御情報を出力する舵角比制御選択手段
とを備えたことを特徴とする。
前輪に対する後輪の舵角比を設定する舵角比設定
手段を介して、前輪の転舵に関連して後輪が転舵
される車両の前後輪操舵装置であつて、車速を検
知する車速検知手段と、前輪舵角を検知する前輪
舵角検知手段と、前記舵角比を検知する舵角比検
知手段とを有し、マニユアルで舵角比選択が可能
なマニユアル選択手段の信号により前記舵角比設
定手段を制御する制御手段は、前記車速検知手段
により検知された車速に従い決定された舵角比
と、前記舵角比検知手段により検知された舵角比
とを比較し、オートモードにおける舵角比制御情
報を得るオートモード演算手段と、前記マニユア
ル選択手段により選択された舵角比と、前記舵角
比検知手段により検知された舵角比とを比較し、
マニユアルモードにおける舵角比制御情報を得る
マニユアルモード演算手段と、前記前輪舵角検知
手段により検知される前輪舵角が一定の転舵角以
下の時のみ、前記オートモードにおける舵角比制
御情報の出力を停止し、マニユアルモードにおけ
る舵角比制御情報を出力する舵角比制御選択手段
とを備えたことを特徴とする。
以下には本発明を更に具体化した好適な実施例
を挙げ図面を参照して詳述する。
を挙げ図面を参照して詳述する。
図面に於て、第１図は前後輪操舵装置を備えた
車両の概略基本構造を示す斜視図、第２図は後輪
操舵系の拡大斜視図、第３図ａ，ｂ及びｃはその
作動原理を示す破断側面図である。
車両の概略基本構造を示す斜視図、第２図は後輪
操舵系の拡大斜視図、第３図ａ，ｂ及びｃはその
作動原理を示す破断側面図である。
先ず、本発明を明確にするため第１図乃至第３
図を参照し前後輪操舵装置の構成及び動作につい
て説明する。ハンドル１のハンドル軸２はラツク
ピニオン式のギヤボツクス３内に組込まれ、ラツ
ク軸４の左右端にはタイロツド５，５が連結さ
れ、両タイロツド５，５の外端には前輪７，７を
支承したナツクルアーム６，６が連結されてお
り、既知の如く前輪７，７はハンドル１の操舵方
向へ転舵される。
図を参照し前後輪操舵装置の構成及び動作につい
て説明する。ハンドル１のハンドル軸２はラツク
ピニオン式のギヤボツクス３内に組込まれ、ラツ
ク軸４の左右端にはタイロツド５，５が連結さ
れ、両タイロツド５，５の外端には前輪７，７を
支承したナツクルアーム６，６が連結されてお
り、既知の如く前輪７，７はハンドル１の操舵方
向へ転舵される。
一方、前記ギヤボツクス３から後方へピニオン
軸８が導出され、この軸８の後端には自在継手９
を介して長尺のリンケージ軸１０が連結される。
リンケージ軸１０の後端には自在継手１１を介し
て入力軸１２が連結されており、この入力軸１２
は車体後部の左右中心線上に配置され、且つ軸受
ブラケツト１３にて回転自在に支承されている。
軸８が導出され、この軸８の後端には自在継手９
を介して長尺のリンケージ軸１０が連結される。
リンケージ軸１０の後端には自在継手１１を介し
て入力軸１２が連結されており、この入力軸１２
は車体後部の左右中心線上に配置され、且つ軸受
ブラケツト１３にて回転自在に支承されている。
さらに入力軸１２の後端には自在継手１４を介
して第２図に詳細に示す揺動軸１５が連結され、
この揺動軸１５の中間にはジヨイント部材１６が
遊嵌されている。このジヨイント部材１６の左右
端には玉継手１７，１７を介してタイロツド１
８，１８が連結され、且つジヨイント部材１６は
リンク２１，２２及びブラケツト２３にて車体側
に揺動自在に支持されている。また、両タイロツ
ド１８，１８の外端には後輪２０，２０を支承し
たナツクルアーム１９，１９が連結されている。
して第２図に詳細に示す揺動軸１５が連結され、
この揺動軸１５の中間にはジヨイント部材１６が
遊嵌されている。このジヨイント部材１６の左右
端には玉継手１７，１７を介してタイロツド１
８，１８が連結され、且つジヨイント部材１６は
リンク２１，２２及びブラケツト２３にて車体側
に揺動自在に支持されている。また、両タイロツ
ド１８，１８の外端には後輪２０，２０を支承し
たナツクルアーム１９，１９が連結されている。
そして、前記揺動軸１５の後端にはアーム２５
が軸直角に固着され、このアーム２５の下端には
リンク２６が枢着され、リンク２６の後端にはス
ライダ２７が枢着されている。このスライダ２７
には第３図に示す如くボールスクリユー機構２８
を介してモータ２９の出力軸３０を螺合し、この
出力軸３０を前記入力軸１２と同軸で後方に配し
てモータ２９を車体に固定する。
が軸直角に固着され、このアーム２５の下端には
リンク２６が枢着され、リンク２６の後端にはス
ライダ２７が枢着されている。このスライダ２７
には第３図に示す如くボールスクリユー機構２８
を介してモータ２９の出力軸３０を螺合し、この
出力軸３０を前記入力軸１２と同軸で後方に配し
てモータ２９を車体に固定する。
一方、車両には車載コンピユータ３１を搭載
し、このコンピユータ３１は車速を検出する車速
センサ３２及び上記スライダ２７の位置を検出す
る位置センサ３３からの信号を受けて車速に応じ
た適正な制御信号をモータ２９に供給する。
し、このコンピユータ３１は車速を検出する車速
センサ３２及び上記スライダ２７の位置を検出す
る位置センサ３３からの信号を受けて車速に応じ
た適正な制御信号をモータ２９に供給する。
而して、スライダ２７が第３図ａに示す位置に
あり、ジヨイント部材１６のピボツト点Ｐが入力
軸１２の軸心に一致している場合は、入力軸１２
と揺動軸１５とは同心にて回動するためジヨイン
ト部材１６は左右揺動せず、タイロツド１８，１
８も不動である。したがつて、前輪７，７のみが
転舵され、後輪２０，２０は全く転舵されない。
あり、ジヨイント部材１６のピボツト点Ｐが入力
軸１２の軸心に一致している場合は、入力軸１２
と揺動軸１５とは同心にて回動するためジヨイン
ト部材１６は左右揺動せず、タイロツド１８，１
８も不動である。したがつて、前輪７，７のみが
転舵され、後輪２０，２０は全く転舵されない。
一方、例えば第６図の車速ｄ未満の低速時には
コンピユータ３１が車速センサ３２からの信号を
受けて判断し、モータ２９の回転をその時の車速
に応じて制御して第３図ｂに示す如くスライダ２
７を前進せしめる。このスライダ２７の前進によ
り揺動軸１５が下方へ傾き、ピボツト点Ｐが入力
軸１２の軸心よりも下方へe1だけオフセツト（偏
心）するためジヨイント部材１６は左右揺動し、
後輪用タイロツド１８，１８を前輪用タイロツド
５，５とは逆方向へ移動させ、従つて後輪２０，
２０を前輪７，７とは逆位相に転舵する。この時
の前後輪の舵角比は車速に対応して連続的に変化
する。
コンピユータ３１が車速センサ３２からの信号を
受けて判断し、モータ２９の回転をその時の車速
に応じて制御して第３図ｂに示す如くスライダ２
７を前進せしめる。このスライダ２７の前進によ
り揺動軸１５が下方へ傾き、ピボツト点Ｐが入力
軸１２の軸心よりも下方へe1だけオフセツト（偏
心）するためジヨイント部材１６は左右揺動し、
後輪用タイロツド１８，１８を前輪用タイロツド
５，５とは逆方向へ移動させ、従つて後輪２０，
２０を前輪７，７とは逆位相に転舵する。この時
の前後輪の舵角比は車速に対応して連続的に変化
する。
また、前記車速ｄを超える高速時にはコンピユ
ータ３１がモータ２９をその時の車速に応じて逆
転せしめ、第３図ｃに示す如くスライダ２７を後
退させる。このスライダ２７の後退により揺動軸
１５が上方へ傾き、ピボツト点Ｐが入力軸１２の
軸心よりも上方へe2だけオフセツトし、後輪用タ
イロツド１８，１８を前輪用タイロツド５，５と
同方向へ移動させ、従つて後輪２０，２０を前輪
７，７と同位相に転舵する。この時の前後輪の舵
角比も車速に対応して連続的に変化する。
ータ３１がモータ２９をその時の車速に応じて逆
転せしめ、第３図ｃに示す如くスライダ２７を後
退させる。このスライダ２７の後退により揺動軸
１５が上方へ傾き、ピボツト点Ｐが入力軸１２の
軸心よりも上方へe2だけオフセツトし、後輪用タ
イロツド１８，１８を前輪用タイロツド５，５と
同方向へ移動させ、従つて後輪２０，２０を前輪
７，７と同位相に転舵する。この時の前後輪の舵
角比も車速に対応して連続的に変化する。
次に、第４図乃至第６図を参照し本発明の要部
構成について説明する。第４図は要部構成図、第
５図は第４図の機能ブロツク図、第６図は第５図
における舵角比出力特性図である。なお、第４図
及び第５図に於て第１図乃至第３図と同一部分に
は同一符号を付しその構成を明確にした。先ず、
第４図に於て符号３４は例えば複数の押ボタン３
５ａ，３５ｂ…を並べて構成した舵角比（又は後
輪転舵角、以下同じ）のマニユアル選択スイツチ
であり、車室内のインストルメントパネルに配設
してドライバが手動で操作できるようにする。そ
して、この選択スイツチ３４は前記コンピユータ
３１に接続し選択スイツチ３４にて選択した舵角
比の選択結果をコンピユータ３１に入力せしめ
る。
構成について説明する。第４図は要部構成図、第
５図は第４図の機能ブロツク図、第６図は第５図
における舵角比出力特性図である。なお、第４図
及び第５図に於て第１図乃至第３図と同一部分に
は同一符号を付しその構成を明確にした。先ず、
第４図に於て符号３４は例えば複数の押ボタン３
５ａ，３５ｂ…を並べて構成した舵角比（又は後
輪転舵角、以下同じ）のマニユアル選択スイツチ
であり、車室内のインストルメントパネルに配設
してドライバが手動で操作できるようにする。そ
して、この選択スイツチ３４は前記コンピユータ
３１に接続し選択スイツチ３４にて選択した舵角
比の選択結果をコンピユータ３１に入力せしめ
る。
また、前述したハンドル軸２の下部には前輪の
操舵状態を検出する舵角センサ３６を配設する。
この舵角センサ３６は例えばハンドル軸２の回転
によつて作動、つまり一定の回転角（左右両方
向）によつて開（又は閉）となるリミツトスイツ
チ等を利用できる。検出する回転角は車速に対応
して可変する舵角比を得るオート作動からマニユ
アル操作に切換えたときに生ずる転舵量の一時的
変動によつて無用なハンドル操作を強いられない
角度である車両が略直進に近い状態を検出できる
ように選定する。そして、この舵角センサ３６は
コンピユータ３１に接続する。
操舵状態を検出する舵角センサ３６を配設する。
この舵角センサ３６は例えばハンドル軸２の回転
によつて作動、つまり一定の回転角（左右両方
向）によつて開（又は閉）となるリミツトスイツ
チ等を利用できる。検出する回転角は車速に対応
して可変する舵角比を得るオート作動からマニユ
アル操作に切換えたときに生ずる転舵量の一時的
変動によつて無用なハンドル操作を強いられない
角度である車両が略直進に近い状態を検出できる
ように選定する。そして、この舵角センサ３６は
コンピユータ３１に接続する。
次に、第５図を参照しコンピユータ３１におけ
る舵角比のマニユアル選択機能を説明する。
る舵角比のマニユアル選択機能を説明する。
先ず、舵角比が車速に対応して自動的に可変す
る通常の動作（オート作動）について説明する。
この場合、選択スイツチ３４は第１番目の押ボタ
ン３５ａを押すことにより選択される。前述した
如く、車速センサ３２から検出した車速信号はコ
ンピユータ３１に入力し、変換処理イによつて車
速に対応した舵角比データKaに変換される。他
方、位置センサ３３からは実際の舵角比データ
Kbを得、各舵角比データKaとKbは比較演算処
理ロされて必要な舵角比制御情報b1を得る。一
方、選択スイツチ３４に於ては前記のオート作動
ATを選択しているから、選択処理ハによつて上
記制御情報b1はそのままコンピユータ３１から出
力し、出力装置３７を介して車速に応じた必要な
舵角比に変更する舵角比制御信号S1を前記モータ
２９に供給する。
る通常の動作（オート作動）について説明する。
この場合、選択スイツチ３４は第１番目の押ボタ
ン３５ａを押すことにより選択される。前述した
如く、車速センサ３２から検出した車速信号はコ
ンピユータ３１に入力し、変換処理イによつて車
速に対応した舵角比データKaに変換される。他
方、位置センサ３３からは実際の舵角比データ
Kbを得、各舵角比データKaとKbは比較演算処
理ロされて必要な舵角比制御情報b1を得る。一
方、選択スイツチ３４に於ては前記のオート作動
ATを選択しているから、選択処理ハによつて上
記制御情報b1はそのままコンピユータ３１から出
力し、出力装置３７を介して車速に応じた必要な
舵角比に変更する舵角比制御信号S1を前記モータ
２９に供給する。
他方、コンピユータ３１の記憶装置には所定の
舵角比情報ニが設定記憶されている。この情報ニ
は例えば任意の大きさをもつ複数の舵角比データ
K1，K2，K3…Knからなる。そして、選択スイツ
チ３４に於て、前記押ボタン３５ａ以外の任意の
押ボタン、例えば押ボタン３５ｂを押せば舵角比
情報ニから舵角比データK1が読み出され、これ
は位置センサ３３からの舵角比データKbと比較
演算処理ホされ制御情報b2を得る。一方、選択処
理ハに於て選択スイツチ３４におけるオート作動
AT以外の押ボタンを押している場合にはこれを
受け、前記制御情報b1の出力を停止し、前記制御
情報b2を出力するよう選択する。これにより出力
装置３７からは舵角比制御信号S2をモータ２９に
供給し、後輪の舵角比をK1に設定する。このこ
とは他の押ボタン３５ｂ，３５ｃ…に於ても同じ
であり、ドライバは選択スイツチ３４にて第６図
に示す任意の舵角比K1，K2，K3…Knをマニユア
ルで選択し設定することができる。
舵角比情報ニが設定記憶されている。この情報ニ
は例えば任意の大きさをもつ複数の舵角比データ
K1，K2，K3…Knからなる。そして、選択スイツ
チ３４に於て、前記押ボタン３５ａ以外の任意の
押ボタン、例えば押ボタン３５ｂを押せば舵角比
情報ニから舵角比データK1が読み出され、これ
は位置センサ３３からの舵角比データKbと比較
演算処理ホされ制御情報b2を得る。一方、選択処
理ハに於て選択スイツチ３４におけるオート作動
AT以外の押ボタンを押している場合にはこれを
受け、前記制御情報b1の出力を停止し、前記制御
情報b2を出力するよう選択する。これにより出力
装置３７からは舵角比制御信号S2をモータ２９に
供給し、後輪の舵角比をK1に設定する。このこ
とは他の押ボタン３５ｂ，３５ｃ…に於ても同じ
であり、ドライバは選択スイツチ３４にて第６図
に示す任意の舵角比K1，K2，K3…Knをマニユア
ルで選択し設定することができる。
他方、舵角センサ３６からは検出信号を得、コ
ンピユータ３１に於て前輪の転舵角が一定の転舵
角以下にあるか、又は一定の転舵角を超えている
か判断処理ヘする。そして、この判断結果を選択
処理ハに与えることにより一定の転舵角以下のと
きのみマニユアル選択に応じた制御情報b2が出力
するようにし、他方、一定の転舵角を超えている
ときは制御情報b2の出力を停止せしめるよう機能
する。即ち、オート作動ATにより舵角比の設定
を行つている状態に於て、車両が略直進状態に近
いときのみマニユアル選択スイツチ３４によるマ
ニユアル選択は応じた後輪操舵を行うことができ
るようにした。以上コンピユータ３１における各
種処理はコンピユータ３１内の例えば記憶装置に
記憶された所定の制御プログラム（ソフトウエ
ア）によつて実行される。
ンピユータ３１に於て前輪の転舵角が一定の転舵
角以下にあるか、又は一定の転舵角を超えている
か判断処理ヘする。そして、この判断結果を選択
処理ハに与えることにより一定の転舵角以下のと
きのみマニユアル選択に応じた制御情報b2が出力
するようにし、他方、一定の転舵角を超えている
ときは制御情報b2の出力を停止せしめるよう機能
する。即ち、オート作動ATにより舵角比の設定
を行つている状態に於て、車両が略直進状態に近
いときのみマニユアル選択スイツチ３４によるマ
ニユアル選択は応じた後輪操舵を行うことができ
るようにした。以上コンピユータ３１における各
種処理はコンピユータ３１内の例えば記憶装置に
記憶された所定の制御プログラム（ソフトウエ
ア）によつて実行される。
以上のようにして本発明は、車速により前輪に
対する後輪の舵角比を設定する舵角比設定手段を
介して、前輪の転舵に関連して後輪が転舵される
車両の前後輪操舵装置であつて、車速を検知する
車速検知手段と、前輪舵角を検知する前輪舵角検
知手段と、前記舵角比を検知する舵角比検知手段
とを有し、マニユアルで舵角比選択が可能なマニ
ユアル選択手段の信号により前記舵角比設定手段
を制御する制御手段は、前記車速検知手段により
検知された車速に従い決定された舵角比と、前記
舵角比検知手段により検知された舵角比とを比較
し、オートモードにおける舵角比制御情報を得る
オートモード演算手段と、前記マニユアル選択手
段により選択された舵角比と、前記舵角比検知手
段により検知された舵角比とを比較し、マニユア
ルモードにおける舵角比制御情報を得るマニユア
ルモード演算手段と、前記前輪舵角検知手段によ
り検知される前輪舵角が一定の転舵角以下の時の
み、前記オートモードにおける舵角比制御情報の
出力を停止し、マニユアルモードにおける舵角比
制御情報を出力する舵角比制御選択手段とを備え
たことを特徴とするものである。
対する後輪の舵角比を設定する舵角比設定手段を
介して、前輪の転舵に関連して後輪が転舵される
車両の前後輪操舵装置であつて、車速を検知する
車速検知手段と、前輪舵角を検知する前輪舵角検
知手段と、前記舵角比を検知する舵角比検知手段
とを有し、マニユアルで舵角比選択が可能なマニ
ユアル選択手段の信号により前記舵角比設定手段
を制御する制御手段は、前記車速検知手段により
検知された車速に従い決定された舵角比と、前記
舵角比検知手段により検知された舵角比とを比較
し、オートモードにおける舵角比制御情報を得る
オートモード演算手段と、前記マニユアル選択手
段により選択された舵角比と、前記舵角比検知手
段により検知された舵角比とを比較し、マニユア
ルモードにおける舵角比制御情報を得るマニユア
ルモード演算手段と、前記前輪舵角検知手段によ
り検知される前輪舵角が一定の転舵角以下の時の
み、前記オートモードにおける舵角比制御情報の
出力を停止し、マニユアルモードにおける舵角比
制御情報を出力する舵角比制御選択手段とを備え
たことを特徴とするものである。
なお、以上の実施例に於て、車載コンピユータ
３１を利用するが、その他同機能を有する電気的
回路、機械的構成であつてもよい。
３１を利用するが、その他同機能を有する電気的
回路、機械的構成であつてもよい。
また、前後輪の舵角比をマニユアル選択できる
ようにしたが後輪転舵角を同様に選択できるよう
にしてもよい。
ようにしたが後輪転舵角を同様に選択できるよう
にしてもよい。
さらに、本発明は実施例に限定されず、前後輪
を油圧により操舵制御し、前輪舵角情報を油圧に
より伝達する前後輪操舵装置、または電子制御に
よる前後輪操舵装置或いは前輪舵角を電気信号で
コンピユータ３１に伝送するようにした前後輪操
舵装置等にも同様に適用できる。
を油圧により操舵制御し、前輪舵角情報を油圧に
より伝達する前後輪操舵装置、または電子制御に
よる前後輪操舵装置或いは前輪舵角を電気信号で
コンピユータ３１に伝送するようにした前後輪操
舵装置等にも同様に適用できる。
このように、本発明は前輪に対する後輪の舵角
比を車速等に応じて可変できる車両の前後輪操舵
装置において、車速等に無関係で所望の舵角比を
任意にマニユアルで変更することができるととも
に、特にマニユアル操作に切換えたとき生ずる転
舵量の一時的変動を防止すべく車両が略直進状態
のときのみマニユアル選択に応じた後輪操舵を行
うことができる。
比を車速等に応じて可変できる車両の前後輪操舵
装置において、車速等に無関係で所望の舵角比を
任意にマニユアルで変更することができるととも
に、特にマニユアル操作に切換えたとき生ずる転
舵量の一時的変動を防止すべく車両が略直進状態
のときのみマニユアル選択に応じた後輪操舵を行
うことができる。
特に本発明では、車速により前輪に対する後輪
の舵角比設定手段を有し、舵角比マニユアル選択
手段による舵角比設定手段の制御手段において、
検知車速に従う舵角比と検知舵角比とを比較して
オートモード舵角比制御情報を得るオートモード
演算手段と、マニユアル選択舵角比と検知舵角比
とを比較してマニユアルモード舵角比制御情報を
得るマニユアルモード演算手段とを備えており、
上述の如き舵角比制御選択手段による機能に加え
て、オートまたはマニユアルによる舵角比モード
の切換時に舵角比の適確なフイードバツク制御を
行うことができ、予め舵角比制御情報を演算して
おき、それを選択して直ぐに出力するため、後輪
の舵角比制御を速やかに行うことができる。
の舵角比設定手段を有し、舵角比マニユアル選択
手段による舵角比設定手段の制御手段において、
検知車速に従う舵角比と検知舵角比とを比較して
オートモード舵角比制御情報を得るオートモード
演算手段と、マニユアル選択舵角比と検知舵角比
とを比較してマニユアルモード舵角比制御情報を
得るマニユアルモード演算手段とを備えており、
上述の如き舵角比制御選択手段による機能に加え
て、オートまたはマニユアルによる舵角比モード
の切換時に舵角比の適確なフイードバツク制御を
行うことができ、予め舵角比制御情報を演算して
おき、それを選択して直ぐに出力するため、後輪
の舵角比制御を速やかに行うことができる。
第１図は前後輪操舵装置を備えた車両の概略基
本構造を示す斜視図、第２図は後輪操舵系の拡大
斜視図、第３図ａ，ｂ及びｃはその作動原理を示
す破断側面図、第４図は要部構成図、第５図は第
４図の機能ブロツク図、第６図は第５図における
舵角比出力特性図である。 尚図面中、３１は車載コンピユータ、３２は車
速センサ、３３は位置センサ、３４はマニユアル
選択スイツチ、３５ａ，３５ｂ，３５ｃ…は押ボ
タン、３６は舵角センサ、ハは選択処理、ニは舵
角比情報、ホは比較演算処理、ヘは判断処理であ
る。
本構造を示す斜視図、第２図は後輪操舵系の拡大
斜視図、第３図ａ，ｂ及びｃはその作動原理を示
す破断側面図、第４図は要部構成図、第５図は第
４図の機能ブロツク図、第６図は第５図における
舵角比出力特性図である。 尚図面中、３１は車載コンピユータ、３２は車
速センサ、３３は位置センサ、３４はマニユアル
選択スイツチ、３５ａ，３５ｂ，３５ｃ…は押ボ
タン、３６は舵角センサ、ハは選択処理、ニは舵
角比情報、ホは比較演算処理、ヘは判断処理であ
る。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 車速により前輪に対する後輪の舵角比を設定
する舵角比設定手段を介して、前輪の転舵に関連
して後輪が転舵される車両の前後輪操舵装置であ
つて、 車速を検知する車速検知手段と、前輪舵角を検
知する前輪舵角検知手段と、前記舵角比を検知す
る舵角比検知手段とを有し、 マニユアルで舵角比選択が可能なマニユアル選
択手段の信号により前記舵角比設定手段を制御す
る制御手段は、 前記車速検知手段により検知された車速に従い
決定された舵角比と、前記舵角比検知手段により
検知された舵角比とを比較し、オートモードにお
ける舵角比制御情報を得るオートモード演算手段
と、 前記マニユアル選択手段により選択された舵角
比と、前記舵角比検知手段により検知された舵角
比とを比較し、マニユアルモードにおける舵角比
制御情報を得るマニユアルモード演算手段と、前
記前輪舵角検知手段により検知される前輪舵角が
一定の転舵角以下の時のみ、前記オートモードに
おける舵角比制御情報の出力を停止し、マニユア
ルモードにおける舵角比制御情報を出力する舵角
比制御選択手段とを備えたことを特徴とする車両
の前後輪操舵装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19366783A JPS6085072A (ja) | 1983-10-17 | 1983-10-17 | 車両の前後輪操舵装置 |
| US06/658,479 US4647057A (en) | 1983-10-17 | 1984-10-09 | Steering system for vehicles |
| GB08425987A GB2148222B (en) | 1983-10-17 | 1984-10-15 | Steering system for vehicles |
| FR8415833A FR2553367B1 (fr) | 1983-10-17 | 1984-10-16 | Systeme de direction pour vehicules a quatre roues directrices dans lequel le rapport des angles de braquage des roues avant et arriere est commute manuellement |
| DE19843438084 DE3438084A1 (de) | 1983-10-17 | 1984-10-17 | Steuersystem fuer fahrzeuge |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19366783A JPS6085072A (ja) | 1983-10-17 | 1983-10-17 | 車両の前後輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6085072A JPS6085072A (ja) | 1985-05-14 |
| JPH0130668B2 true JPH0130668B2 (ja) | 1989-06-21 |
Family
ID=16311769
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19366783A Granted JPS6085072A (ja) | 1983-10-17 | 1983-10-17 | 車両の前後輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6085072A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4912533A (ja) * | 1972-05-17 | 1974-02-04 | ||
| JPS6080975A (ja) * | 1983-10-07 | 1985-05-08 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
-
1983
- 1983-10-17 JP JP19366783A patent/JPS6085072A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4912533A (ja) * | 1972-05-17 | 1974-02-04 | ||
| JPS6080975A (ja) * | 1983-10-07 | 1985-05-08 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6085072A (ja) | 1985-05-14 |
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