JPS6135020B2 - - Google Patents
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- JPS6135020B2 JPS6135020B2 JP12158680A JP12158680A JPS6135020B2 JP S6135020 B2 JPS6135020 B2 JP S6135020B2 JP 12158680 A JP12158680 A JP 12158680A JP 12158680 A JP12158680 A JP 12158680A JP S6135020 B2 JPS6135020 B2 JP S6135020B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- rear wheels
- turning
- steering
- acceleration
- Prior art date
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- Expired
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 20
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 3
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1581—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by comprising an electrical interconnecting system between the steering control means of the different axles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は前輪及び後輪を転舵するようにした車
両に関し、特に前輪駆動車両の旋回時における加
減速時に後輪を転舵制御する前後輪の操舵方法に
関する。
両に関し、特に前輪駆動車両の旋回時における加
減速時に後輪を転舵制御する前後輪の操舵方法に
関する。
車両の旋回特性は瞬間時の車速が同一であつて
も、一定車速を維持している場合に対し加減速時
では異なる。その第１の理由は、加減速時には前
後輪のタイヤ荷重配分が変動し、又、タイヤに駆
動力、制動力が加わるため、旋回時にタイヤに生
じるすべり角に対するサイドフオース特性が変化
することにある。第２の理由は、従来の公知技術
における車輪サスペンシヨンでは車輪が加減速に
より上下方向に移動するさい、可及的に車輪のス
テアとキヤンバ変化が少なくなるようなジオメト
リにサスペンシヨンをしているが、サスペンショ
ンのレイアウトの都合によりサスペンシヨンが上
下方向にストローク動するとある程度の車輪のス
テアやキヤンバ変化は避けられないことにある。
又、車両が限界に近い旋回を行つた時に車両の安
定性が保たれるように、サスペンシヨンのストロ
ーク動とともに車輪のステア或はキヤンバ変化が
生起するように意図的に設計された車両もある。
も、一定車速を維持している場合に対し加減速時
では異なる。その第１の理由は、加減速時には前
後輪のタイヤ荷重配分が変動し、又、タイヤに駆
動力、制動力が加わるため、旋回時にタイヤに生
じるすべり角に対するサイドフオース特性が変化
することにある。第２の理由は、従来の公知技術
における車輪サスペンシヨンでは車輪が加減速に
より上下方向に移動するさい、可及的に車輪のス
テアとキヤンバ変化が少なくなるようなジオメト
リにサスペンシヨンをしているが、サスペンショ
ンのレイアウトの都合によりサスペンシヨンが上
下方向にストローク動するとある程度の車輪のス
テアやキヤンバ変化は避けられないことにある。
又、車両が限界に近い旋回を行つた時に車両の安
定性が保たれるように、サスペンシヨンのストロ
ーク動とともに車輪のステア或はキヤンバ変化が
生起するように意図的に設計された車両もある。
従つて以上の第１及び第２の理由から、車両が
前後方向に加減速を行うと車両の前後輪の荷重配
分が変動し、これにより前後のサスペンシヨンは
上下にストローク動し、この結果、前後の車輪に
ステア或はキヤンバ変化が起こり、旋回特性が一
定車速を維持している場合と異なることとなる。
このため車両が定常円旋回運動を行つている時に
加減速を行うと、車両の旋回半径が変化する。例
えば車両旋回時に加速を行うと、旋回半径は一定
車速の場合と比較して前輪駆動車両では増大する
傾向が一般的に見られる。
前後方向に加減速を行うと車両の前後輪の荷重配
分が変動し、これにより前後のサスペンシヨンは
上下にストローク動し、この結果、前後の車輪に
ステア或はキヤンバ変化が起こり、旋回特性が一
定車速を維持している場合と異なることとなる。
このため車両が定常円旋回運動を行つている時に
加減速を行うと、車両の旋回半径が変化する。例
えば車両旋回時に加速を行うと、旋回半径は一定
車速の場合と比較して前輪駆動車両では増大する
傾向が一般的に見られる。
本発明は以上の問題に鑑み、これを有効に解決
するために成されたもので、その目的は、前輪駆
動車両の旋回時における加速、減速を検出し、こ
れに応じて後輪を転舵するようにし、以つて加減
速による車両の旋回特性の変化を減少できるよう
にした前輪駆動車両における前後輪の操舵方法を
提供する処にある。
するために成されたもので、その目的は、前輪駆
動車両の旋回時における加速、減速を検出し、こ
れに応じて後輪を転舵するようにし、以つて加減
速による車両の旋回特性の変化を減少できるよう
にした前輪駆動車両における前後輪の操舵方法を
提供する処にある。
以下に本発明の好適一実施例を添付図面に基づ
いて詳述する。
いて詳述する。
第１図において、操舵輪１による操舵操作は操
舵軸２を介してギヤボツクス３に入力され、ラツ
クアンドピニオン等の運動方向変換機構を内蔵し
たこのギヤボツクス３において操舵輪１の回動は
タイロツド４の直線運動に変換され、タイロツド
４の両端と連結された左右のナツクルアーム５，
５が枢軸５ａ，５ａを中心として揺動し、左右の
前輪６，６が転舵される。左右の後輪７，７側に
もタイロツド８が用意され、このタイロツド８が
直線運動することによりナツクルアーム９，９が
枢軸９ａ，９ａを中心として揺動し、後輪７，７
が転舵されるようになつている。
舵軸２を介してギヤボツクス３に入力され、ラツ
クアンドピニオン等の運動方向変換機構を内蔵し
たこのギヤボツクス３において操舵輪１の回動は
タイロツド４の直線運動に変換され、タイロツド
４の両端と連結された左右のナツクルアーム５，
５が枢軸５ａ，５ａを中心として揺動し、左右の
前輪６，６が転舵される。左右の後輪７，７側に
もタイロツド８が用意され、このタイロツド８が
直線運動することによりナツクルアーム９，９が
枢軸９ａ，９ａを中心として揺動し、後輪７，７
が転舵されるようになつている。
車両には前輪６の転舵方向を検出し、車両の旋
回方向を検出するセンサー１０と、車両の加減速
を検出するセンサー１１と、これらの両センサー
１０，１１から電気信号化された検出信号が送ら
れる制御用コンピユータ１２と、このコンピユー
タ１２で制御されつつ作動するモータ等のサーボ
アクチユエータ１３と、このアクチユエータ１３
からの動力が入力し、ラツクアンドピニオン等の
変換機構によりこの動力をタイロツド８の直線運
動として変換して出力するギヤボツクス１４とを
各搭載し、コンピユータ１２、アクチユエータ１
３、ギヤボツクス１４で後輪の転舵駆動手段１５
が構成され、車両の旋回方向を検出するセンサー
１０は具体的には操舵軸２に装着されて操舵輪１
の操舵再検出センサーとなつており、操舵角の方
向、大きさに対応した出力をコンピユータ１２に
送るポテンシヨメータとなつている。
回方向を検出するセンサー１０と、車両の加減速
を検出するセンサー１１と、これらの両センサー
１０，１１から電気信号化された検出信号が送ら
れる制御用コンピユータ１２と、このコンピユー
タ１２で制御されつつ作動するモータ等のサーボ
アクチユエータ１３と、このアクチユエータ１３
からの動力が入力し、ラツクアンドピニオン等の
変換機構によりこの動力をタイロツド８の直線運
動として変換して出力するギヤボツクス１４とを
各搭載し、コンピユータ１２、アクチユエータ１
３、ギヤボツクス１４で後輪の転舵駆動手段１５
が構成され、車両の旋回方向を検出するセンサー
１０は具体的には操舵軸２に装着されて操舵輪１
の操舵再検出センサーとなつており、操舵角の方
向、大きさに対応した出力をコンピユータ１２に
送るポテンシヨメータとなつている。
車両走行中、車両を旋回させるとこの旋回はセ
ンサー１０で検出され、更に車両の加減速を行う
とこれはセンサー１１で検出される。両センサー
１０，１１からの信号を受けたコンピユータ１２
により制御されつつアクチユエータ１３が作動
し、ギヤボツクス１４で直線運動せしめられるタ
イロツド８により左右の後輪７，７は転舵され
る。後輪７，７の転舵角の方向、大きさはセンサ
ー１０で検出される操舵角の方向、大きさ、即ち
車両の旋回方向、旋回半径、及びセンサー１１で
検出される加速度や減速度の大きさで決定され、
この決定はコンピユータ１２において成され、前
輪駆動車両では加速時に後輪７を前輪６とは逆向
きの旋回外側に転舵し、減速時に後輪７を前輪６
と同じ向きの旋回内側に転舵し、これにより旋回
時に車両を加減速させても旋回半径の変化を防止
でき、一定車速時と比較した旋回特性の変化を減
少できる。又、以上の通り減速時に後輪７を旋回
内側に転舵すると、急制動による車両のスピンが
発生しにくくなる利点を発揮する。
ンサー１０で検出され、更に車両の加減速を行う
とこれはセンサー１１で検出される。両センサー
１０，１１からの信号を受けたコンピユータ１２
により制御されつつアクチユエータ１３が作動
し、ギヤボツクス１４で直線運動せしめられるタ
イロツド８により左右の後輪７，７は転舵され
る。後輪７，７の転舵角の方向、大きさはセンサ
ー１０で検出される操舵角の方向、大きさ、即ち
車両の旋回方向、旋回半径、及びセンサー１１で
検出される加速度や減速度の大きさで決定され、
この決定はコンピユータ１２において成され、前
輪駆動車両では加速時に後輪７を前輪６とは逆向
きの旋回外側に転舵し、減速時に後輪７を前輪６
と同じ向きの旋回内側に転舵し、これにより旋回
時に車両を加減速させても旋回半径の変化を防止
でき、一定車速時と比較した旋回特性の変化を減
少できる。又、以上の通り減速時に後輪７を旋回
内側に転舵すると、急制動による車両のスピンが
発生しにくくなる利点を発揮する。
又、一定車速時には旋回に必要な横加速度を車
両に発生させるために後輪転舵角δｒを前輪転舵
角δｆに比例定数ｋを乗算したδｒ＝ｋδｆに設
定し、車両の加減速時にはｋを加減速度に応じた
関数にコンピユータ１２ですることもできる。
両に発生させるために後輪転舵角δｒを前輪転舵
角δｆに比例定数ｋを乗算したδｒ＝ｋδｆに設
定し、車両の加減速時にはｋを加減速度に応じた
関数にコンピユータ１２ですることもできる。
更に、第１図の如く、車両に車速や、旋回時に
車両に生じる横加速度等を検出するセンサー１６
を搭載し、このセンサー１６からの信号をコンピ
ユータ１２に送り、後輪７の転舵を車速や横加速
度等と関係した車両の一層実際的な旋回状況に対
応させて行わせるようにしてもよい。
車両に生じる横加速度等を検出するセンサー１６
を搭載し、このセンサー１６からの信号をコンピ
ユータ１２に送り、後輪７の転舵を車速や横加速
度等と関係した車両の一層実際的な旋回状況に対
応させて行わせるようにしてもよい。
第２図は加減速検出センサー１１の別実施例を
示し、加速はアクセルペダル２０により行われ、
減速はブレーキペダル２１により行われるため、
加速検出センサー１１―１をアクセルペダル２０
若しくはこのペダルの操作と連動する周辺機器に
取り付け、減速検出センサー１１―２をブレーキ
ペダル２１若しくはこのペダルの操作と連動する
周辺機器に取り付けた。
示し、加速はアクセルペダル２０により行われ、
減速はブレーキペダル２１により行われるため、
加速検出センサー１１―１をアクセルペダル２０
若しくはこのペダルの操作と連動する周辺機器に
取り付け、減速検出センサー１１―２をブレーキ
ペダル２１若しくはこのペダルの操作と連動する
周辺機器に取り付けた。
以上の説明で明らかな如く本発明によれば、前
輪駆動車両において、旋回時の加減速を検出し、
これに応じて後輪を転舵するようにしたため、車
輪のサスペンシヨンのストローク動、これに起因
する前後輪のステア、キヤンバ変化による旋回特
性の変化を減少させることができ、旋回半径を運
転者の意図した値にして車両の操縦を行える。
輪駆動車両において、旋回時の加減速を検出し、
これに応じて後輪を転舵するようにしたため、車
輪のサスペンシヨンのストローク動、これに起因
する前後輪のステア、キヤンバ変化による旋回特
性の変化を減少させることができ、旋回半径を運
転者の意図した値にして車両の操縦を行える。
第１図は車両の概略平面図、第２図は別実施例
を示す第１図と同様の図である。 尚図面中、６は前輪、７は後輪、１０は旋回方
向検出センサー、１１は加減速検出センサー、１
５は後輪転舵用駆動手段である。
を示す第１図と同様の図である。 尚図面中、６は前輪、７は後輪、１０は旋回方
向検出センサー、１１は加減速検出センサー、１
５は後輪転舵用駆動手段である。
Claims (1)
- １ 前輪及び後輪を転舵するようにした前輪駆動
車両において、前輪の転舵による車両の旋回方向
を検出するとともに、車両の加減速を検出し、両
検出信号に応じて車両旋回時における減速時に後
輪を前輪と同方向に転舵し、且つ加速時には後輪
を前輪と逆方向に転舵することを特徴とする前輪
駆動車両における前後輪の操舵方法。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12158680A JPS5760974A (en) | 1980-09-02 | 1980-09-02 | Vehicle steering system |
| US06/296,070 US4412594A (en) | 1980-08-27 | 1981-08-25 | Steering system for motor vehicles |
| GB8125947A GB2083422B (en) | 1980-08-27 | 1981-08-25 | Vehicle steering mechanisms |
| FR8116309A FR2495088A1 (fr) | 1980-08-27 | 1981-08-26 | Systeme de direction pour vehicules a quatre roues directrices comportant une commande des roues arriere en fonction du mouvement du vehicule |
| DE19813133985 DE3133985A1 (de) | 1980-08-27 | 1981-08-27 | Lenkeinrichtung fuer fahrzeuge |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12158680A JPS5760974A (en) | 1980-09-02 | 1980-09-02 | Vehicle steering system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5760974A JPS5760974A (en) | 1982-04-13 |
| JPS6135020B2 true JPS6135020B2 (ja) | 1986-08-11 |
Family
ID=14814903
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12158680A Granted JPS5760974A (en) | 1980-08-27 | 1980-09-02 | Vehicle steering system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5760974A (ja) |
Families Citing this family (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5923775A (ja) * | 1982-07-31 | 1984-02-07 | Isuzu Motors Ltd | 後輪補助操舵装置 |
| JPS59128435A (ja) * | 1983-01-14 | 1984-07-24 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 自動検査装置 |
| JPS6043473U (ja) * | 1983-08-27 | 1985-03-27 | 関東自動車工業株式会社 | 自動車用舵取装置 |
| JPS6056670A (ja) * | 1983-09-05 | 1985-04-02 | Mazda Motor Corp | 自動車のステアリング装置 |
| JPS6056672A (ja) * | 1983-09-08 | 1985-04-02 | Mazda Motor Corp | 自動車のステアリング装置 |
| JPH0624951B2 (ja) * | 1983-11-30 | 1994-04-06 | カヤバ工業株式会社 | 車両の走行制御装置 |
| JPS60135371A (ja) * | 1983-12-23 | 1985-07-18 | Honda Motor Co Ltd | 車両の前後輪操舵装置 |
| JPS60135370A (ja) * | 1983-12-23 | 1985-07-18 | Honda Motor Co Ltd | 車両の前後輪操舵装置 |
| JPS60148770A (ja) * | 1984-01-13 | 1985-08-06 | Honda Motor Co Ltd | 車両の操舵装置 |
| JPS6127770A (ja) * | 1984-07-17 | 1986-02-07 | Nissan Motor Co Ltd | 後輪操舵装置 |
| JPS61135865A (ja) * | 1984-12-04 | 1986-06-23 | Daihatsu Motor Co Ltd | 四輪操舵装置 |
| JPS61241277A (ja) * | 1985-04-19 | 1986-10-27 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車の４輪操舵装置 |
| JPS6246771A (ja) * | 1985-08-24 | 1987-02-28 | Mazda Motor Corp | 自動車のステアリング装置 |
| JPS6298384A (ja) * | 1985-10-25 | 1987-05-07 | 株式会社鈴鹿サーキットランド | 運転訓練車 |
| JPS62225458A (ja) * | 1986-03-26 | 1987-10-03 | Mitsubishi Electric Corp | モ−タ駆動式パワ−ステアリング装置 |
| JPS6398825U (ja) * | 1986-12-18 | 1988-06-27 | ||
| JPS63121571A (ja) * | 1987-10-09 | 1988-05-25 | Mitsubishi Motors Corp | ４輪操舵車両 |
| JP2600386B2 (ja) * | 1989-09-01 | 1997-04-16 | 日産自動車株式会社 | 後輪操舵制御装置 |
| JPH0392483A (ja) * | 1989-09-04 | 1991-04-17 | Nissan Motor Co Ltd | 後輪操舵制御装置 |
| JPH02162162A (ja) * | 1989-10-30 | 1990-06-21 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
-
1980
- 1980-09-02 JP JP12158680A patent/JPS5760974A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5760974A (en) | 1982-04-13 |
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