JPS60161257A - 車両の運動制御装置 - Google Patents
車両の運動制御装置Info
- Publication number
- JPS60161257A JPS60161257A JP59015333A JP1533384A JPS60161257A JP S60161257 A JPS60161257 A JP S60161257A JP 59015333 A JP59015333 A JP 59015333A JP 1533384 A JP1533384 A JP 1533384A JP S60161257 A JPS60161257 A JP S60161257A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- car
- steering
- vehicle
- characteristic
- control
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- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1554—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a fluid interconnecting system between the steering control means of the different axles
- B62D7/1572—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a fluid interconnecting system between the steering control means of the different axles provided with electro-hydraulic control means
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（技術分野）
本発明は、車両の運動特性を状況の変化にか＼わらず予
め設定された特性に近づけるように制御する車両の運動
制御装置に関するものである。
め設定された特性に近づけるように制御する車両の運動
制御装置に関するものである。
（従来技術〕
第１図は従来の車両制御装置の一例（特開昭５７−８７
７５９号）を示すものである。図中１はエンジン、２は
ベルト、８はオイルポンプ、４はリザーバタンク、５１
’Ｊ：アンローブインクハルツ、６はサーボ弁、７は後
輪操舵用油圧アクチュエータ、８はアキュムレータ、９
は作動油供給ライン、ｌＯは戻りライン、ｌｌは電子制
御回路、１２はトランスミッション、１ｓｌｄ車速セン
サー、１４はステアリングホイール、１５はステアリン
グコラム、１６は前輪舵角検出器、１７はサーボアンプ
、１８は後輪舵角変位検知器、１９．２０は前輪、２１
．２２は後輪、２８．２４は前後輪のステアリングリン
ケージ、２５は前輪操舵用油圧アクチュエータ、２６は
前輪操舵用サーボ弁、２７はサーボアンプ、２８は前輪
舵角変位検知器である０ そして上述の装置は、その電気油圧サーボ系により前後
輪の舵角を電気信号に応じて自由に操舵することができ
る。すなわちこの装置によれば・前輪の操舵角を車速に
応じて操縦者の操舵したステアリングホイールの操舵角
に対して後輪の操舵比率を可変にすることによって、車
両の重心点横すべり角を小さくすることにより、低速に
おける小まわり性と高速における安定性を両立させると
共に、制御時のタックインを防止することができるＯ しかしながら、このような従来装置は車両の運動特性を
一定のものとして、この特定の特性を基にプログラム制
御するものであるため、その車両の運動特性が基本の特
性から変化した場合には、その制御による車両の挙動が
制御目的より外れた挙動を示すため、かえって車両の運
動特性を悪化させてしまうという問題点があった。
７５９号）を示すものである。図中１はエンジン、２は
ベルト、８はオイルポンプ、４はリザーバタンク、５１
’Ｊ：アンローブインクハルツ、６はサーボ弁、７は後
輪操舵用油圧アクチュエータ、８はアキュムレータ、９
は作動油供給ライン、ｌＯは戻りライン、ｌｌは電子制
御回路、１２はトランスミッション、１ｓｌｄ車速セン
サー、１４はステアリングホイール、１５はステアリン
グコラム、１６は前輪舵角検出器、１７はサーボアンプ
、１８は後輪舵角変位検知器、１９．２０は前輪、２１
．２２は後輪、２８．２４は前後輪のステアリングリン
ケージ、２５は前輪操舵用油圧アクチュエータ、２６は
前輪操舵用サーボ弁、２７はサーボアンプ、２８は前輪
舵角変位検知器である０ そして上述の装置は、その電気油圧サーボ系により前後
輪の舵角を電気信号に応じて自由に操舵することができ
る。すなわちこの装置によれば・前輪の操舵角を車速に
応じて操縦者の操舵したステアリングホイールの操舵角
に対して後輪の操舵比率を可変にすることによって、車
両の重心点横すべり角を小さくすることにより、低速に
おける小まわり性と高速における安定性を両立させると
共に、制御時のタックインを防止することができるＯ しかしながら、このような従来装置は車両の運動特性を
一定のものとして、この特定の特性を基にプログラム制
御するものであるため、その車両の運動特性が基本の特
性から変化した場合には、その制御による車両の挙動が
制御目的より外れた挙動を示すため、かえって車両の運
動特性を悪化させてしまうという問題点があった。
すなわち車両の運動特性は１例えばタイヤ圧力の高低、
タイヤの摩耗程度、車両の前後重量配分の変化（重心位
置の変動）、およびサスペンションの支持特性の変化（
ばねマタはゴムブツシュ等の経年変化）等によって変化
する。しかしながら従来の制御装置は上述の変化要因を
無視して、特定の基本特性を選定して、その基本特性に
基いたプログラム制御を行うものであったから、実際上
車両の使用状態の変化や、経年変化が生じた場合には、
従来の制御装置による制御では、かえって車両の運動特
性を悪化させてしまうことがあるという問題点があった
。
タイヤの摩耗程度、車両の前後重量配分の変化（重心位
置の変動）、およびサスペンションの支持特性の変化（
ばねマタはゴムブツシュ等の経年変化）等によって変化
する。しかしながら従来の制御装置は上述の変化要因を
無視して、特定の基本特性を選定して、その基本特性に
基いたプログラム制御を行うものであったから、実際上
車両の使用状態の変化や、経年変化が生じた場合には、
従来の制御装置による制御では、かえって車両の運動特
性を悪化させてしまうことがあるという問題点があった
。
（目的）
本発明は上述の問題点全解決するためになされたもので
、車両の使用状態等に起因する一時的変化や、車両の構
成部材の経年変化等による車両の運動特性の変化にも追
従して車両の運動制御を常に適確に行える装置を提供す
ることを目的とするものである。
、車両の使用状態等に起因する一時的変化や、車両の構
成部材の経年変化等による車両の運動特性の変化にも追
従して車両の運動制御を常に適確に行える装置を提供す
ることを目的とするものである。
（構成）
上述の目的を達成するため本発明においては、車両の挙
動を検出するセンサーと、この検出された挙動の特徴を
抽出して車両の特性の変化を感知する特徴抽出部と、こ
の抽出された特徴と予め設定された値とを比較判断する
判断部と、前記設定値と特徴のずれに応じて車輪の操舵
量を制御する制御部とを具備させて車両の運動制御装置
を構成する。
動を検出するセンサーと、この検出された挙動の特徴を
抽出して車両の特性の変化を感知する特徴抽出部と、こ
の抽出された特徴と予め設定された値とを比較判断する
判断部と、前記設定値と特徴のずれに応じて車輪の操舵
量を制御する制御部とを具備させて車両の運動制御装置
を構成する。
（冥施例）
以下、第２図〜第９図について本発明の詳細な説明する
。第２図中第１図と同一の符号は同等のものを示す。
。第２図中第１図と同一の符号は同等のものを示す。
本冥施例においては、車両の挙動を検出するヨーレート
センサー２９を設け、このヨーレートセンサー２９と、
車速センサー１８および前輪舵角検出器１６の各出力を
電子制御回路１１に入力するようにし、この電子制御口
ｊ）２！１１内には第８図に示すように、検出された車
両の挙動の特徴を抽出して車両の特性の変化を感知する
特徴抽出部８０と、この抽出された特徴と予め設定され
た値とを比較判断する比較判断部８１と、前記設定値と
特徴のずれに応じて車輪の操舵量を制御する制御量決定
部８２を設け、この電子制御回路１１からの出力を前輪
操舵用サーボアンプ２７に入力させ、サーボ弁２６、前
輪操舵用油圧アクチュエータ２５、リンケージ２８を介
して前輪１９．２０の舵角制御を行うようにすると共に
、電子制御回路１１の出力を後輪操舵用サーボアンプ１
７に入力させ、サーボ弁６、後輪操舵用油圧アクチュエ
ータ７、リンケージ２４を介して後輪２１．２２の舵角
制御を行うように構成する。
センサー２９を設け、このヨーレートセンサー２９と、
車速センサー１８および前輪舵角検出器１６の各出力を
電子制御回路１１に入力するようにし、この電子制御口
ｊ）２！１１内には第８図に示すように、検出された車
両の挙動の特徴を抽出して車両の特性の変化を感知する
特徴抽出部８０と、この抽出された特徴と予め設定され
た値とを比較判断する比較判断部８１と、前記設定値と
特徴のずれに応じて車輪の操舵量を制御する制御量決定
部８２を設け、この電子制御回路１１からの出力を前輪
操舵用サーボアンプ２７に入力させ、サーボ弁２６、前
輪操舵用油圧アクチュエータ２５、リンケージ２８を介
して前輪１９．２０の舵角制御を行うようにすると共に
、電子制御回路１１の出力を後輪操舵用サーボアンプ１
７に入力させ、サーボ弁６、後輪操舵用油圧アクチュエ
ータ７、リンケージ２４を介して後輪２１．２２の舵角
制御を行うように構成する。
（作用）
第４図は本発明装置による制御方法の一例を示す制御フ
ローチャートを示すもので、この場合はヨーレートセン
サー２９にブロック８８で示スように、その時の車両の
ヨーレートが入力して、その検出値を出力すると、その
信号が電子制御回路ｌｌ内の特徴抽出部８０によってブ
ロック８４で示すようにフーリエ変換される。
ローチャートを示すもので、この場合はヨーレートセン
サー２９にブロック８８で示スように、その時の車両の
ヨーレートが入力して、その検出値を出力すると、その
信号が電子制御回路ｌｌ内の特徴抽出部８０によってブ
ロック８４で示すようにフーリエ変換される。
第５図および第６図はフーリエ変換（周波数応答解析）
の方法ケ示すもので、横座標に周波数（Ｈ２ｌｔとり、
縦座標にハンドル操舵に対するヨーレートの位相おくれ
角（ｄｅｇ） ’ｌ−とっり場合１第５図の曲線Ａ１お
よび第６図の曲線Ｂがその出力特性を示すものである０ ついで比較判断部８１において、ブロック８５で示すよ
うに、抽出され７’ｎ％徴と予め設定された値とを比較
して位相判断をする〇 すなわち第５図の場合−ｓ ｆＯｆ Ｉ Ｈ２にとると
１この時の適正な位相おくれ角φの範囲はφ、（例えば
−４０°）〜φ２（例えば−５０°）である０したがつ
てこのφ、〜φ２を設定値として入力Ａと比較すればよ
い。すなわち入力Ａがｆ。においてφ、〜φ２の範囲内
にあれば適正値であり、φ２よυ下にあれば遅れ過ぎで
あり、φ、より上にあれば進み過ぎである。
の方法ケ示すもので、横座標に周波数（Ｈ２ｌｔとり、
縦座標にハンドル操舵に対するヨーレートの位相おくれ
角（ｄｅｇ） ’ｌ−とっり場合１第５図の曲線Ａ１お
よび第６図の曲線Ｂがその出力特性を示すものである０ ついで比較判断部８１において、ブロック８５で示すよ
うに、抽出され７’ｎ％徴と予め設定された値とを比較
して位相判断をする〇 すなわち第５図の場合−ｓ ｆＯｆ Ｉ Ｈ２にとると
１この時の適正な位相おくれ角φの範囲はφ、（例えば
−４０°）〜φ２（例えば−５０°）である０したがつ
てこのφ、〜φ２を設定値として入力Ａと比較すればよ
い。すなわち入力Ａがｆ。においてφ、〜φ２の範囲内
にあれば適正値であり、φ２よυ下にあれば遅れ過ぎで
あり、φ、より上にあれば進み過ぎである。
また第６図の場合は、例えばｆｌを（１，５Ｈ２とし、
ｆ２全１．５Ｈｚとした場合の面積Ｓを設定値Ｓｏと比
較するもので、この場合はＳ≦Ｓｏが適正範囲となる。
ｆ２全１．５Ｈｚとした場合の面積Ｓを設定値Ｓｏと比
較するもので、この場合はＳ≦Ｓｏが適正範囲となる。
この方法は位相特性が複雑に変化する場合の解析に有効
である。
である。
つぎに制御量決定部８２において、前記設定値と特徴の
ずれに応じて車輪の操舵量を決定するＯすなわちブロッ
ク８６で示すように１位相判断の結果、適正範囲内にあ
れば前後輪舵角比γを設定値のままとし、（第９図Ｄ〕
ブロック８７で示すように、位相が遅れ過ぎの場合はそ
の程度に応じてγを小にしく第９図Ｆ）、またブロック
８８で示すように、位相が進み過ぎの場合（はγを大に
する（第９図Ｅ）ようにそれぞれ制御量を決定する。
ずれに応じて車輪の操舵量を決定するＯすなわちブロッ
ク８６で示すように１位相判断の結果、適正範囲内にあ
れば前後輪舵角比γを設定値のままとし、（第９図Ｄ〕
ブロック８７で示すように、位相が遅れ過ぎの場合はそ
の程度に応じてγを小にしく第９図Ｆ）、またブロック
８８で示すように、位相が進み過ぎの場合（はγを大に
する（第９図Ｅ）ようにそれぞれ制御量を決定する。
そしてその決定された制御量をブロック８９で示すよう
に出力して、前述したようにそれぞれサーボアンプ２７
．１？、サーボ弁２６，６、アクチュエータ２５．７’
ｉ介して前後輪の舵角を制御する〇 また第７図は本発明装置による別の制御方法を示すフロ
ーチャートで、この場合はブロック４０で示すように、
先ずヨーレートゲンサー２９によって検出したヨーレー
トと、前輪舵角検出器１６によって検出したハンドル角
によってヨーレートゲインを算出する〇 ついでブロック４１で示すように、ブロック４０からの
入力をフーリエ変換すると共に、伝達関数計算を行う・ 第８図は横座標に周波数ｆ（Ｇ２）′ｆ：とり、縦座標
にハンドル操舵に対するヨーレートゲイン 。
に出力して、前述したようにそれぞれサーボアンプ２７
．１？、サーボ弁２６，６、アクチュエータ２５．７’
ｉ介して前後輪の舵角を制御する〇 また第７図は本発明装置による別の制御方法を示すフロ
ーチャートで、この場合はブロック４０で示すように、
先ずヨーレートゲンサー２９によって検出したヨーレー
トと、前輪舵角検出器１６によって検出したハンドル角
によってヨーレートゲインを算出する〇 ついでブロック４１で示すように、ブロック４０からの
入力をフーリエ変換すると共に、伝達関数計算を行う・ 第８図は横座標に周波数ｆ（Ｇ２）′ｆ：とり、縦座標
にハンドル操舵に対するヨーレートゲイン 。
性を示すものであり、ヨーレートゲインＧは、ｆ ＝
０．４における計測値であり、Ｇ□は適正範囲の下限値
を示し、Ｇ２は上限値を示すものである〇ついでブロッ
ク４２で示すように、車両の応答特性を設定された値と
比較する０すなわち検出ｔｌｔヨーレートゲインＧｋ設
定値Ｇ０〜Ｇ、と比較する〇 そしてブロック４Ｂで示すように、Ｇ０≦Ｇ≦Ｇ。
０．４における計測値であり、Ｇ□は適正範囲の下限値
を示し、Ｇ２は上限値を示すものである〇ついでブロッ
ク４２で示すように、車両の応答特性を設定された値と
比較する０すなわち検出ｔｌｔヨーレートゲインＧｋ設
定値Ｇ０〜Ｇ、と比較する〇 そしてブロック４Ｂで示すように、Ｇ０≦Ｇ≦Ｇ。
であればそのままとし、ブロック４４で示すように、Ｇ
） Ｇ２であれば、後輪をアンダステア方向に操舵す
るよう後輪操舵量を変更・決定し、ブロック４５で示す
ように、Ｇ＜Ｇ、でおれば後輪をオーバステア方向に操
舵するための後輪制御出力をブロック４６で示すように
前述した後輪制御装置に出力する０ 第９図は、横座標に車速Ｖ４とり、縦座標に前後輪舵角
比γをとった場合の後輪制御特性の例である０ 今、第７図においてＧ≦Ｇ≦０２の場合は１所定の特性
曲線りであるが、Ｇ＞０２の場合にはオーバーステア方
向でヨーレートゲインが大きく、後輪をアンダーステア
方向に操舵修正する必要がおり、第９図の特性曲線Ｆに
従って操舵制御すればよい。
） Ｇ２であれば、後輪をアンダステア方向に操舵す
るよう後輪操舵量を変更・決定し、ブロック４５で示す
ように、Ｇ＜Ｇ、でおれば後輪をオーバステア方向に操
舵するための後輪制御出力をブロック４６で示すように
前述した後輪制御装置に出力する０ 第９図は、横座標に車速Ｖ４とり、縦座標に前後輪舵角
比γをとった場合の後輪制御特性の例である０ 今、第７図においてＧ≦Ｇ≦０２の場合は１所定の特性
曲線りであるが、Ｇ＞０２の場合にはオーバーステア方
向でヨーレートゲインが大きく、後輪をアンダーステア
方向に操舵修正する必要がおり、第９図の特性曲線Ｆに
従って操舵制御すればよい。
また、Ｇ＜Ｇ□の場合には車両はアンダーが強くなり過
ぎているため車両の特性をオーバ一方向に近ずけるため
特性曲線Ｅに従って後輪を操舵制御する〇 同、本実施例においては、車両の挙動を検出するのにヨ
ーレートセンサーを用いたが、この検出手段として車両
の横加速度センサーを用いても同様の効果が得られる０ なぜなら、車両の重心点検加速度を２．車速をあり、ヨ
ーレートと横加速度は一定の関係があるためであるＯ （効果） 前述したように、車両の運動特性は、例えばタイヤ圧力
の高低や、タイヤの摩耗程度の多少や、車両の前後重量
配分の変化（重心位置の変動）等の一時的変化、および
サスペンションの支持特性の変化（ばねまたはゴムブツ
シュ等の経年変化〕等によって変化する０例えば前輪の
タイヤ圧が低くなればアンダステアになり、また車両の
重心位置が後方へ移れば、オーバステア傾向になる〇し
かしながら従来の制御装置は上述の変化要因を無視して
、特定の基本特性を選定して、その基本特性に基いたプ
ログラム制御を行うものであったから・突際上、車両の
使用状態の一時的変化や、経年変化が生じた場合には、
従来の制御装置による制御では、かえって車両の運動特
性を悪化させてしまうことがあるという問題点があった
。
ぎているため車両の特性をオーバ一方向に近ずけるため
特性曲線Ｅに従って後輪を操舵制御する〇 同、本実施例においては、車両の挙動を検出するのにヨ
ーレートセンサーを用いたが、この検出手段として車両
の横加速度センサーを用いても同様の効果が得られる０ なぜなら、車両の重心点検加速度を２．車速をあり、ヨ
ーレートと横加速度は一定の関係があるためであるＯ （効果） 前述したように、車両の運動特性は、例えばタイヤ圧力
の高低や、タイヤの摩耗程度の多少や、車両の前後重量
配分の変化（重心位置の変動）等の一時的変化、および
サスペンションの支持特性の変化（ばねまたはゴムブツ
シュ等の経年変化〕等によって変化する０例えば前輪の
タイヤ圧が低くなればアンダステアになり、また車両の
重心位置が後方へ移れば、オーバステア傾向になる〇し
かしながら従来の制御装置は上述の変化要因を無視して
、特定の基本特性を選定して、その基本特性に基いたプ
ログラム制御を行うものであったから・突際上、車両の
使用状態の一時的変化や、経年変化が生じた場合には、
従来の制御装置による制御では、かえって車両の運動特
性を悪化させてしまうことがあるという問題点があった
。
この点本発明装置は、車両のその時々における挙動を検
出できるセンサーを車体に設け、このセンサーによって
検出された挙動の特徴を抽出し、この抽出された特徴と
予め設定された値とを比較判断し、その設定値と特徴の
ずれに応じて車輪を制御するようにしたから、本発明装
置によれば、車両の使用状態に起因する一時的変化や、
車両の構成部材の経年変化等による車両の運動特性の変
化にも追従して、常に車両の運動制御を適確に行うこと
ができるというすぐれた効果が得られる〇
出できるセンサーを車体に設け、このセンサーによって
検出された挙動の特徴を抽出し、この抽出された特徴と
予め設定された値とを比較判断し、その設定値と特徴の
ずれに応じて車輪を制御するようにしたから、本発明装
置によれば、車両の使用状態に起因する一時的変化や、
車両の構成部材の経年変化等による車両の運動特性の変
化にも追従して、常に車両の運動制御を適確に行うこと
ができるというすぐれた効果が得られる〇
第１図は従来装置を示す車両の平面略図、第２図は本発
明装置を示す車両の平面略図、第８図は本発明装置の制
御ブロック図、第４図はその制御フローチャート、 第５図および第６図はフーリエ変換の説明図、第７図は
本発明装置の別の制御フローチャート、第８図はフーリ
エ変換の説明図、 第９図は後輪操舵モード図である０ ６・・・サーボ弁 ７・・・後輪操舵用油圧アクチュエータ１１・・・電子
制御回路 １Ｂ・・・車速センサー１４・・・ステアリ
ングホイール１５・・・ステアリングコラム１６・・・
前輪舵角検出器 ｌ？・・・サーボアンプ１８・・・後
輪舵角変位検知器 １９、２０°°°前輪 ２１．２２・・・後輪２５・・
・前輪操舵用油圧アクチュエータ２６・・・サーボ弁
２７・・・サーボアンプ２８・・・前輪舵角変位検知器 ２９・・・ヨーレートセンサー ８０・・・特徴抽出部 ８１・・・比較判断部８２・・
・制御量決定部〇 特許出願人 日産自動車株式会社
明装置を示す車両の平面略図、第８図は本発明装置の制
御ブロック図、第４図はその制御フローチャート、 第５図および第６図はフーリエ変換の説明図、第７図は
本発明装置の別の制御フローチャート、第８図はフーリ
エ変換の説明図、 第９図は後輪操舵モード図である０ ６・・・サーボ弁 ７・・・後輪操舵用油圧アクチュエータ１１・・・電子
制御回路 １Ｂ・・・車速センサー１４・・・ステアリ
ングホイール１５・・・ステアリングコラム１６・・・
前輪舵角検出器 ｌ？・・・サーボアンプ１８・・・後
輪舵角変位検知器 １９、２０°°°前輪 ２１．２２・・・後輪２５・・
・前輪操舵用油圧アクチュエータ２６・・・サーボ弁
２７・・・サーボアンプ２８・・・前輪舵角変位検知器 ２９・・・ヨーレートセンサー ８０・・・特徴抽出部 ８１・・・比較判断部８２・・
・制御量決定部〇 特許出願人 日産自動車株式会社
Claims (1)
- Ｌ 車両の挙動を検出するセンサーと、この検出された
挙動の特徴を抽出して車両の特性の変化を感知する特徴
抽出部と、この抽出された特徴と予め設定された値とを
比較判断する判断部と、前記設定値と特徴のずれに応じ
て車輪の操舵量を制御する制御部とを具備してなる車両
の運動制御装置０
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59015333A JPS60161257A (ja) | 1984-01-31 | 1984-01-31 | 車両の運動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59015333A JPS60161257A (ja) | 1984-01-31 | 1984-01-31 | 車両の運動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60161257A true JPS60161257A (ja) | 1985-08-22 |
| JPH0373513B2 JPH0373513B2 (ja) | 1991-11-22 |
Family
ID=11885854
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59015333A Granted JPS60161257A (ja) | 1984-01-31 | 1984-01-31 | 車両の運動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60161257A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013168564A1 (ja) | 2012-05-11 | 2013-11-14 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| US10589779B2 (en) | 2014-12-26 | 2020-03-17 | Nsk Ltd. | Electric power steering apparatus |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5963273A (ja) * | 1982-09-30 | 1984-04-10 | Hino Motors Ltd | 自動車の操舵装置 |
-
1984
- 1984-01-31 JP JP59015333A patent/JPS60161257A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS5963273A (ja) * | 1982-09-30 | 1984-04-10 | Hino Motors Ltd | 自動車の操舵装置 |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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Also Published As
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|---|---|
| JPH0373513B2 (ja) | 1991-11-22 |
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