JPS63162375A - 自動車の後輪操舵装置 - Google Patents
自動車の後輪操舵装置Info
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- JPS63162375A JPS63162375A JP31344086A JP31344086A JPS63162375A JP S63162375 A JPS63162375 A JP S63162375A JP 31344086 A JP31344086 A JP 31344086A JP 31344086 A JP31344086 A JP 31344086A JP S63162375 A JPS63162375 A JP S63162375A
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- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 5
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
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- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000009987 spinning Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
-
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- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1518—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles
- B62D7/1545—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles provided with electrical assistance
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は自動車の後輪操舵装置に関するものである。
従来の技術
自動車において、ステアリングハンドルの転舵操作によ
る前輪の転舵作動に伴ない、後輪も同時に転舵作動する
ようにしたものは、従来より種々開発され、例えば特開
昭５５−９１４５７号公報等にて既に公開されている。
る前輪の転舵作動に伴ない、後輪も同時に転舵作動する
ようにしたものは、従来より種々開発され、例えば特開
昭５５−９１４５７号公報等にて既に公開されている。
発明が解決しようとする問題点
上記従来の後輪操舵装置は、一般に低車速域では後輪を
前輪転舵方向とは逆方向に転舵（逆相転舵）させ、車速
が高くなって行くと後輪転舵方向を前輪と同方向即ち同
相転舵にすると共に車速が増すに従って前輪舵角θｆに
対する後輪舵角θｒの比θｒ／θｆを徐々に１に近づく
よう増大させて行くと言った後輪操舵制御を行うことに
より、低車速時の旋回性の向上と高車速時の安定性向上
とをはかるようにしているのが普通である。
前輪転舵方向とは逆方向に転舵（逆相転舵）させ、車速
が高くなって行くと後輪転舵方向を前輪と同方向即ち同
相転舵にすると共に車速が増すに従って前輪舵角θｆに
対する後輪舵角θｒの比θｒ／θｆを徐々に１に近づく
よう増大させて行くと言った後輪操舵制御を行うことに
より、低車速時の旋回性の向上と高車速時の安定性向上
とをはかるようにしているのが普通である。
従って上記従来装置は低車速域での後輪の逆相転舵角は
前輪舵角と車速とからのみにて決定されることになるの
で、後輪舵角が必ずしも車両挙動に合致せず、低速大転
舵時における旋回性向上と言う目的を的確には果し得な
いことがあると言う問題を有している。
前輪舵角と車速とからのみにて決定されることになるの
で、後輪舵角が必ずしも車両挙動に合致せず、低速大転
舵時における旋回性向上と言う目的を的確には果し得な
いことがあると言う問題を有している。
本発明は上記のような従来の問題に対処することを主目
的とするものである。
的とするものである。
問題点を解決するための手段
本発明は、コントロールユニットからの出力信号にてア
クチュエータを作動させ後輪を転舵させるようにした自
動車の後輪操舵装置において、車速が設定値以下の低速
走行時は前輪と後輪の回転数差に応じて該回転数差を減
少させるべき後輪舵角の量と方向をコントロールユニッ
トが決定して出力信号を発し、後輪操舵を行うようにし
たことを特徴とするものである。
クチュエータを作動させ後輪を転舵させるようにした自
動車の後輪操舵装置において、車速が設定値以下の低速
走行時は前輪と後輪の回転数差に応じて該回転数差を減
少させるべき後輪舵角の量と方向をコントロールユニッ
トが決定して出力信号を発し、後輪操舵を行うようにし
たことを特徴とするものである。
作 用
上記のように、低速走行時における後輪舵角制御を、従
来の車速と前輪舵角の各情報に基づいて行うことをやめ
、前後輪の回転数差の情報に基づいて行うようにしたこ
とにより、低速走行時は常に車両の実際の挙動に的確に
マツチした後輪舵角制御が行われ、特に低速大転舵時の
円滑なる旋回性を得ることができ、小廻り性の著しい向
上をはかり得る。
来の車速と前輪舵角の各情報に基づいて行うことをやめ
、前後輪の回転数差の情報に基づいて行うようにしたこ
とにより、低速走行時は常に車両の実際の挙動に的確に
マツチした後輪舵角制御が行われ、特に低速大転舵時の
円滑なる旋回性を得ることができ、小廻り性の著しい向
上をはかり得る。
尚車速が設定車速を越えた中、高速走行時は従来の後輪
操舵装置と同様の後輪舵角制御を行い安定性の向上をは
かるものである。
操舵装置と同様の後輪舵角制御を行い安定性の向上をは
かるものである。
実施例
以下本発明の一実施例を附図を参照して説明する。
図において、１は図示しないステアリングハンドルの回
転操作により転舵作動する前輪（図示省略）の舵角方向
を検出して前輪舵角信号ａを発する前輪舵角センサ、２
は車速を検出し車速信号すを発する車速センサ、３は前
輪の回転数を検出し前輪回転数信号Ｃを発する前輪回転
数センサ、４は後輪の回転数を検出し後輪回転数信号ｄ
を発する後輪回転数センサであり、これら各センサ１，
２．３および４の各信号ａ。
転操作により転舵作動する前輪（図示省略）の舵角方向
を検出して前輪舵角信号ａを発する前輪舵角センサ、２
は車速を検出し車速信号すを発する車速センサ、３は前
輪の回転数を検出し前輪回転数信号Ｃを発する前輪回転
数センサ、４は後輪の回転数を検出し後輪回転数信号ｄ
を発する後輪回転数センサであり、これら各センサ１，
２．３および４の各信号ａ。
ｂ、ｃおよびｄはそれぞれコントロールユニット５に入
力され、コントロールユニット５はこれらの各信号から
転舵させるべき後輪舵角を決定し、出力信号ｅを発する
。
力され、コントロールユニット５はこれらの各信号から
転舵させるべき後輪舵角を決定し、出力信号ｅを発する
。
コントロールユニット５の出力信号ｅによって駆動回路
５ａは後輪操舵用アクチュエータ例えば電動モータ６を
回転駆動させる。
５ａは後輪操舵用アクチュエータ例えば電動モータ６を
回転駆動させる。
電動モータ６が回転すると、円筒ウオーム７ａ、つオー
ムホイール７ｂ等よりなる減速歯車機構７を介してピニ
オンギヤ８が回転し、該ピニオンギヤ８に噛合うラック
シャフト９を軸方向に移動させ、該ラックシャフト９の
軸方向移動によりタイロッドｌＯ，ナックルアーム１１
を介して後輪１２が左又は右に転舵され、該後輪１２の
転舵角は後輪舵角センサ３の後輪舵角信号ｆとしてコン
トロールユニット５に入力され、これにより後輪はコン
トロールユニット５が決定した後輪舵角通りに転舵され
る。
ムホイール７ｂ等よりなる減速歯車機構７を介してピニ
オンギヤ８が回転し、該ピニオンギヤ８に噛合うラック
シャフト９を軸方向に移動させ、該ラックシャフト９の
軸方向移動によりタイロッドｌＯ，ナックルアーム１１
を介して後輪１２が左又は右に転舵され、該後輪１２の
転舵角は後輪舵角センサ３の後輪舵角信号ｆとしてコン
トロールユニット５に入力され、これにより後輪はコン
トロールユニット５が決定した後輪舵角通りに転舵され
る。
コントロールユニット５は、先ｆ車速センサ２からの車
速信号すにより、車速がある設定車速以下の低速走行（
例えばｌＯ〜１５Ｋｍ／ｈ以下）であるかどうかを判断
し、低速走行中であると次に前輪回転数センサ３の前輪
回転数信号Ｃと後輪回転数センサ４の後輪回転数信号ｄ
を比較し、前後輪の回転数差があるとその回転数差の量
に応じてその回転数差を減少させるべき後輪舵角の量お
よび方向（その方向は前輪舵角方向センサｌの前輪舵角
方向信号ａによって得られた前輪転舵方向とは逆方向）
を決定して出力信号ｅを発するようになっている。
速信号すにより、車速がある設定車速以下の低速走行（
例えばｌＯ〜１５Ｋｍ／ｈ以下）であるかどうかを判断
し、低速走行中であると次に前輪回転数センサ３の前輪
回転数信号Ｃと後輪回転数センサ４の後輪回転数信号ｄ
を比較し、前後輪の回転数差があるとその回転数差の量
に応じてその回転数差を減少させるべき後輪舵角の量お
よび方向（その方向は前輪舵角方向センサｌの前輪舵角
方向信号ａによって得られた前輪転舵方向とは逆方向）
を決定して出力信号ｅを発するようになっている。
上記前後輪の回転数差は前輪の転舵角が小さいときはほ
とんどゼロであり、前輪の大転舵時はかなり大となるの
で、上記のように前後輪回転数差に応じてその差を減少
させるべき後輪舵角の量と方向を決定して後輪操舵を行
うことにより特に低速大転舵時の小廻り性の著しい向上
をはかり得る。
とんどゼロであり、前輪の大転舵時はかなり大となるの
で、上記のように前後輪回転数差に応じてその差を減少
させるべき後輪舵角の量と方向を決定して後輪操舵を行
うことにより特に低速大転舵時の小廻り性の著しい向上
をはかり得る。
又油圧式クラッチ等により２輪駆動と４輪駆動を切換え
ることができるようになっているパートタイム４輪駆動
自動車では、４輪駆動時前後輪が直結となり、転舵時に
おける前後輪回転数差は上記油圧式クラッチ等の軸継手
部の辷りにより吸収されるので、特に大転舵時上記軸継
手部の辷り抵抗によってブレーキング現象が発生するが
、上記のように低速域での転舵持前後輪回転数差に応じ
て該回転数差を減少させるよう後輪操舵を行う本発明に
よれば、上記のようなブレーキング現象は的確に低減さ
れ、円滑なる旋回を行うことができる。
ることができるようになっているパートタイム４輪駆動
自動車では、４輪駆動時前後輪が直結となり、転舵時に
おける前後輪回転数差は上記油圧式クラッチ等の軸継手
部の辷りにより吸収されるので、特に大転舵時上記軸継
手部の辷り抵抗によってブレーキング現象が発生するが
、上記のように低速域での転舵持前後輪回転数差に応じ
て該回転数差を減少させるよう後輪操舵を行う本発明に
よれば、上記のようなブレーキング現象は的確に低減さ
れ、円滑なる旋回を行うことができる。
尚前後輪の回転数差が前輪の最大転舵で発生し得る最大
回転数差より大きい場合は、タイヤの空転状態であると
コントロールユニット５が判断して後輪操舵を行わない
ようになっている。
回転数差より大きい場合は、タイヤの空転状態であると
コントロールユニット５が判断して後輪操舵を行わない
ようになっている。
上記のように車速が設定車速以下の低車速域では前後輪
の回転数差によって後輪舵角制御を行うものであるが、
車速が上記設定車速を越えた中、高速走行時においては
、例えば前輪舵角方向センサ１と車速センサ２とによる
前輪舵角および車速の情報から例えば車速が高くなるに
従って前輪舵角θｆに対する後輪舵角θｒの比θｒ／θ
ｆが徐々に１に近づくよう増大する前後輪舵角比特性に
基づいて転舵させるべき後輪舵角をコントロールユニッ
ト５が決定して出力信号ｅを発し後輪を前輪と同方向に
転舵させる等、前記低車速域の場合とは別の後輪舵角制
御を行い、特に高速域での安定性の向上をはかるもので
ある。
の回転数差によって後輪舵角制御を行うものであるが、
車速が上記設定車速を越えた中、高速走行時においては
、例えば前輪舵角方向センサ１と車速センサ２とによる
前輪舵角および車速の情報から例えば車速が高くなるに
従って前輪舵角θｆに対する後輪舵角θｒの比θｒ／θ
ｆが徐々に１に近づくよう増大する前後輪舵角比特性に
基づいて転舵させるべき後輪舵角をコントロールユニッ
ト５が決定して出力信号ｅを発し後輪を前輪と同方向に
転舵させる等、前記低車速域の場合とは別の後輪舵角制
御を行い、特に高速域での安定性の向上をはかるもので
ある。
尚図示実施例では、後輪操舵用アクチュエータとして電
動モータを用い、該電動モータの回転で減速歯車機構お
よびピニオンギヤ、ラックシャフト等を介して後輪を転
舵作動させる構造のものを示しているが、後輪操舵用ア
クチュエータおよび該アクチュエータから後輪に操舵力
を伝達する機構等は、上記図示実施例のもの以外、例え
ば油圧アクチュエータの作動油圧にて後輪を転舵作動さ
せる機構等、任意の構成を採用し得る。
動モータを用い、該電動モータの回転で減速歯車機構お
よびピニオンギヤ、ラックシャフト等を介して後輪を転
舵作動させる構造のものを示しているが、後輪操舵用ア
クチュエータおよび該アクチュエータから後輪に操舵力
を伝達する機構等は、上記図示実施例のもの以外、例え
ば油圧アクチュエータの作動油圧にて後輪を転舵作動さ
せる機構等、任意の構成を採用し得る。
又前輪回転数センナおよび後輪回転数センサとしては、
例えばアンチスキッド装置等他の制御装置用として装備
されている前輪および後輪の各回転数センサを利用する
ことができ、又前述したようなパートタイム４輪駆動自
動車の場合は２輪駆動と４輪駆動との切換えを行う油圧
クラッチ或はビスカスカップリング等の軸継手部の入力
軸と出力軸の各回転数を検出したり、或はセンタディフ
ァレンシャル装置をもった４輪駆動自動車では該センタ
ディファレンシャル装置の入力軸と出力軸の各回転数を
検出する等、前後輪の回転数検出はその目的を達成し得
る任意のものを採用できる。
例えばアンチスキッド装置等他の制御装置用として装備
されている前輪および後輪の各回転数センサを利用する
ことができ、又前述したようなパートタイム４輪駆動自
動車の場合は２輪駆動と４輪駆動との切換えを行う油圧
クラッチ或はビスカスカップリング等の軸継手部の入力
軸と出力軸の各回転数を検出したり、或はセンタディフ
ァレンシャル装置をもった４輪駆動自動車では該センタ
ディファレンシャル装置の入力軸と出力軸の各回転数を
検出する等、前後輪の回転数検出はその目的を達成し得
る任意のものを採用できる。
発明の効果
上記のように本発明によれば、低車速域では前後輪の回
転数差を検出しその量に応じてその回転数差を減少させ
るべき後輪舵角の量と方向を決定して後輪操舵を行うよ
うにしたことにより、低速時の後輪操舵が車両の実際の
挙動と的確にマツチしたものとなり、特に低速大転舵時
の旋回作動が極めて円滑に行われ、低速時の小廻り性の
著しい改善をはかることができると共に、パートタイム
４輪駆動自動車における４輪駆動時の大転舵時のブレー
キング現象を低減させることができるもので、タイヤの
摩耗の低減および燃費の改善をもはかり得ることと相俟
って実用上多大の効果をもたらし得るものである
転数差を検出しその量に応じてその回転数差を減少させ
るべき後輪舵角の量と方向を決定して後輪操舵を行うよ
うにしたことにより、低速時の後輪操舵が車両の実際の
挙動と的確にマツチしたものとなり、特に低速大転舵時
の旋回作動が極めて円滑に行われ、低速時の小廻り性の
著しい改善をはかることができると共に、パートタイム
４輪駆動自動車における４輪駆動時の大転舵時のブレー
キング現象を低減させることができるもので、タイヤの
摩耗の低減および燃費の改善をもはかり得ることと相俟
って実用上多大の効果をもたらし得るものである
附図は本発明の一実施例を示す説明図である。
■・・・前輪舵角方向センサ、２・・・車速センサ、３
・・・前輪回転数センサ、４・・・後輪回転数センサ、
５・・・コントロールユニット、６・・・電動モータ、
１２・・・後輪、１３・・・後輪舵角センサ。 以 上
・・・前輪回転数センサ、４・・・後輪回転数センサ、
５・・・コントロールユニット、６・・・電動モータ、
１２・・・後輪、１３・・・後輪舵角センサ。 以 上
Claims (1)
- コントロールユニットからの出力信号によりアクチュエ
ータが作動して後輪の操舵を行うようにした自動車の後
輪操舵装置において、前輪の回転数を検出する前輪回転
数センサと、後輪の回転数を検出する後輪回転数センサ
と、車速を検出する車速センサとを設け、該各センサか
らの情報に基づきコントロールユニットが、車速が設定
値以下の低車速時で前輪と後輪との各回転数に差が生じ
たとき、該前輪と後輪との回転数に応じて転舵させるべ
き後輪舵角の量と方向を決定して出力信号を発し後輪を
前記前後輪回転数差を減少させる方向に転舵させるよう
構成したことを特徴とする自動車の後輪操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31344086A JPS63162375A (ja) | 1986-12-26 | 1986-12-26 | 自動車の後輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31344086A JPS63162375A (ja) | 1986-12-26 | 1986-12-26 | 自動車の後輪操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63162375A true JPS63162375A (ja) | 1988-07-05 |
Family
ID=18041321
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31344086A Pending JPS63162375A (ja) | 1986-12-26 | 1986-12-26 | 自動車の後輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63162375A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5103925A (en) * | 1989-09-04 | 1992-04-14 | Nissan Motor Company, Limited | Rear wheel steering control system for vehicle |
| GB2618545A (en) * | 2022-05-09 | 2023-11-15 | Jaguar Land Rover Ltd | Control system and method for vehicle steering |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61235275A (ja) * | 1985-04-10 | 1986-10-20 | Honda Motor Co Ltd | 前後輪操舵車両の後輪操舵制御方法 |
| JPS6271761A (ja) * | 1985-09-25 | 1987-04-02 | Toyota Motor Corp | 前後輪操舵車両の後輪操舵制御装置 |
-
1986
- 1986-12-26 JP JP31344086A patent/JPS63162375A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61235275A (ja) * | 1985-04-10 | 1986-10-20 | Honda Motor Co Ltd | 前後輪操舵車両の後輪操舵制御方法 |
| JPS6271761A (ja) * | 1985-09-25 | 1987-04-02 | Toyota Motor Corp | 前後輪操舵車両の後輪操舵制御装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5103925A (en) * | 1989-09-04 | 1992-04-14 | Nissan Motor Company, Limited | Rear wheel steering control system for vehicle |
| GB2618545A (en) * | 2022-05-09 | 2023-11-15 | Jaguar Land Rover Ltd | Control system and method for vehicle steering |
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