JP2552327B2 - 差動制限装置付車両の４輪操舵制御装置 - Google Patents
差動制限装置付車両の４輪操舵制御装置Info
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- JP2552327B2 JP2552327B2 JP63087994A JP8799488A JP2552327B2 JP 2552327 B2 JP2552327 B2 JP 2552327B2 JP 63087994 A JP63087994 A JP 63087994A JP 8799488 A JP8799488 A JP 8799488A JP 2552327 B2 JP2552327 B2 JP 2552327B2
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- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1518—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles
- B62D7/1545—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles provided with electrical assistance
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、差動制限力が外部制御により、または機械
的制御により増減制御される差動制御装置を備えた車両
の４輪操舵制御装置に関する。
的制御により増減制御される差動制御装置を備えた車両
の４輪操舵制御装置に関する。
（従来の技術） 従来、差動制限装置については、カム機構により回転
速度差に応じて差動制限力を得るものや、油圧クラッチ
により外部からその締結力を可変にして差動制限力を制
御するものが知られている（例えば、特開昭62−103226
号公報，特開昭62−103227号公報等）。
速度差に応じて差動制限力を得るものや、油圧クラッチ
により外部からその締結力を可変にして差動制限力を制
御するものが知られている（例えば、特開昭62−103226
号公報，特開昭62−103227号公報等）。
尚、外部制御による装置の場合、旋回時の駆動トルク
を十分に得るには、油圧クラッチの締結力（＝差動制限
力）を高めるのが好ましい。また、差動制限力を高めた
場合には高横加速度状態ではパワースライド走行も可能
となる。
を十分に得るには、油圧クラッチの締結力（＝差動制限
力）を高めるのが好ましい。また、差動制限力を高めた
場合には高横加速度状態ではパワースライド走行も可能
となる。
（発明が解決しようとする課題） しかしながら、このような差動制限装置を備えた車両
は前述した走行を可能とする反面、差動制限を付与した
状態での旋回走行時、ロールにより旋回内輪の輪荷重が
減り旋回外輪の輪荷重が増すと、旋回内輪に対して旋回
外輪の駆動力が大きく上回る為車両はアンダーステアか
らオーバーステアに移動する所謂リバースステア状態と
なり車両はスピンし易くなる。
は前述した走行を可能とする反面、差動制限を付与した
状態での旋回走行時、ロールにより旋回内輪の輪荷重が
減り旋回外輪の輪荷重が増すと、旋回内輪に対して旋回
外輪の駆動力が大きく上回る為車両はアンダーステアか
らオーバーステアに移動する所謂リバースステア状態と
なり車両はスピンし易くなる。
そこで、本出願人は、差動制限力がオーバステア側モ
ーメントとして働く場合、後輪を前輪に対し同相に転舵
し、前記リバースステアの発生を防止する内容の出願を
先に提案した（特願昭62−243091号）。
ーメントとして働く場合、後輪を前輪に対し同相に転舵
し、前記リバースステアの発生を防止する内容の出願を
先に提案した（特願昭62−243091号）。
しかし、この先行出願では、車両スピンを招くオーバ
ステア方向のモーメントを低減させることは出来るが、
後輪同相転舵により、後輪側で車両のヨー運動を阻止す
る方向にコーナリングフォースが増大する為、後輪（駆
動輪）の制動力限界を早めてしまうという課題が残る。
ステア方向のモーメントを低減させることは出来るが、
後輪同相転舵により、後輪側で車両のヨー運動を阻止す
る方向にコーナリングフォースが増大する為、後輪（駆
動輪）の制動力限界を早めてしまうという課題が残る。
（課題を解決するための手段） 本発明は、上述のような課題を解決すること、即ち、
差動制限により駆動力がオーバステア側モーメントとし
て働くことを検出した時に、駆動力限界の向上と旋回性
の向上との両立を達成する４輪操舵制御装置を提供する
ことを目的としてなされた。
差動制限により駆動力がオーバステア側モーメントとし
て働くことを検出した時に、駆動力限界の向上と旋回性
の向上との両立を達成する４輪操舵制御装置を提供する
ことを目的としてなされた。
この目的達成のために本発明では、第１図のクレーム
概念図に示すように、前輪転舵アクチュエータ１及び後
輪転舵アクチュエータ２の作動制御により前後輪3.4の
転舵角を制御出来る４輪操舵制御手段５と、 駆動輪である左右の後輪４の差動を制限する差動制限
装置６とを備えた車両において、 前記差動制限装置６は、旋回時に検出される旋回状況
に応じて差動制限力を付与する装置であり、 差動制限力が付与されている旋回時に差動制限により
駆動力がオーバステア側モーメントとして働いているか
どうかを検出するオーバステア側モーメント検出手段７
を設け、 前記４輪操舵制御手段５は、差動制限により駆動力が
オーバステア側モーメントとして働くことを検出した
時、後輪４を前輪３と逆位相方向に転舵し、前輪３を切
り戻し方向に転舵する指令を出力する手段である事を特
徴とする。
概念図に示すように、前輪転舵アクチュエータ１及び後
輪転舵アクチュエータ２の作動制御により前後輪3.4の
転舵角を制御出来る４輪操舵制御手段５と、 駆動輪である左右の後輪４の差動を制限する差動制限
装置６とを備えた車両において、 前記差動制限装置６は、旋回時に検出される旋回状況
に応じて差動制限力を付与する装置であり、 差動制限力が付与されている旋回時に差動制限により
駆動力がオーバステア側モーメントとして働いているか
どうかを検出するオーバステア側モーメント検出手段７
を設け、 前記４輪操舵制御手段５は、差動制限により駆動力が
オーバステア側モーメントとして働くことを検出した
時、後輪４を前輪３と逆位相方向に転舵し、前輪３を切
り戻し方向に転舵する指令を出力する手段である事を特
徴とする。
（作 用） 旋回時、差動制限装置６において、旋回時に検出され
る旋回状況に応じて差動制限力が付与される。
る旋回状況に応じて差動制限力が付与される。
この差動制限力の付与により、左右の後輪４が接地状
態での旋回時には、旋回半径差により低回転の旋回内輪
から高回転の旋回外輪へ駆動トルクが伝達され、左右の
後輪４へ伝達される駆動トルク差が小さく抑えられ、旋
回時に十分な駆動トルクが確保される。
態での旋回時には、旋回半径差により低回転の旋回内輪
から高回転の旋回外輪へ駆動トルクが伝達され、左右の
後輪４へ伝達される駆動トルク差が小さく抑えられ、旋
回時に十分な駆動トルクが確保される。
旋回のうち旋回内輪の浮き上がりが発生するパワース
ライド走行時等では、駆動力が高回転となる旋回内輪よ
りも低回転となる旋回外輪により多く配分されること
で、オーバステア側モーメント検出手段７において、差
動制限力が付与されている旋回時に差動制限により駆動
力がオーバステア側モーメントとして働いていると検出
され、４輪操舵制御手段５において、後輪４を前輪３と
逆位相方向に転舵し、前輪３を切り戻し方向に転舵する
指令が出力される。
ライド走行時等では、駆動力が高回転となる旋回内輪よ
りも低回転となる旋回外輪により多く配分されること
で、オーバステア側モーメント検出手段７において、差
動制限力が付与されている旋回時に差動制限により駆動
力がオーバステア側モーメントとして働いていると検出
され、４輪操舵制御手段５において、後輪４を前輪３と
逆位相方向に転舵し、前輪３を切り戻し方向に転舵する
指令が出力される。
従って、差動制限により駆動力がオーバステア側モー
メントとして働く時には、後輪４が逆相方向に転舵され
ることにより、後輪４のタイヤ横力が減らされるので駆
動輪である後輪側での駆動力限界が向上する。
メントとして働く時には、後輪４が逆相方向に転舵され
ることにより、後輪４のタイヤ横力が減らされるので駆
動輪である後輪側での駆動力限界が向上する。
一方、この後輪逆相転舵により車両のオーバステアは
助長されることになるが、このオーバステアに関しては
前輪３が切り戻し方向に転舵されることにより、オーバ
ステアの度合は低減される。
助長されることになるが、このオーバステアに関しては
前輪３が切り戻し方向に転舵されることにより、オーバ
ステアの度合は低減される。
（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
まず、構成を説明する。
実施例の４輪操舵制御装置Ａが適応される後輪駆動車
は、第２図に示すように、エンジン10、トランスミッシ
ョン11、プロペラシャフト12、ディファレンシャル13、
ドライブシャフト14,15、後輪16,17、ハンドル18、後輪
転舵用パワーシリンダー19（後輪転舵アクチュエー
タ）、サイドロッド20,21、ナックル22,23、前輪24,2
5、差動制限クラッチ26、前輪転舵用パワーシリンダ27
（前輪転舵アクチュエータ）を備えている。
は、第２図に示すように、エンジン10、トランスミッシ
ョン11、プロペラシャフト12、ディファレンシャル13、
ドライブシャフト14,15、後輪16,17、ハンドル18、後輪
転舵用パワーシリンダー19（後輪転舵アクチュエー
タ）、サイドロッド20,21、ナックル22,23、前輪24,2
5、差動制限クラッチ26、前輪転舵用パワーシリンダ27
（前輪転舵アクチュエータ）を備えている。
そして、前記後輪転舵用パワーシリンダー19及び前輪
転舵用パワーシリンダー27への油圧制御により後輪16,1
7及び前輪24,25の転舵方向を制御する４輪操舵制御と、
前記ディファレンシャル13に内蔵した差動制限クラッチ
26（湿式多板摩擦クラッチ等）の締結力制御により左右
の後輪16,17の差動制限力△Ｔを可変に制御する差動制
限力制御とは、共通の外部油圧源30からの加圧油を後輪
転舵制御バルブ31及び前輪転舵制御バルブ39と差動制限
制御バルブ32とを介して夫々後輪転舵用パワーシリンダ
ー19及び前輪転舵用パワーシリンダー27と差動制限クラ
ッチ26とに導くことで行なわれる。
転舵用パワーシリンダー27への油圧制御により後輪16,1
7及び前輪24,25の転舵方向を制御する４輪操舵制御と、
前記ディファレンシャル13に内蔵した差動制限クラッチ
26（湿式多板摩擦クラッチ等）の締結力制御により左右
の後輪16,17の差動制限力△Ｔを可変に制御する差動制
限力制御とは、共通の外部油圧源30からの加圧油を後輪
転舵制御バルブ31及び前輪転舵制御バルブ39と差動制限
制御バルブ32とを介して夫々後輪転舵用パワーシリンダ
ー19及び前輪転舵用パワーシリンダー27と差動制限クラ
ッチ26とに導くことで行なわれる。
また、前記後輪転舵制御バルブ31及び前輪転舵制御バ
ルブ39と差動制限制御バルブ32とに駆動信号を出力する
コントローラ33（バルブ駆動回路を含む）は、４輪操舵
制御と差動制限力制御と総合制御とを兼ねて行なう電子
制御回路であって、このコントローラ33には、操舵角セ
ンサ34、右前輪速センサ35、左前輪速センサ36、右後輪
速センサ37、左後輪速センサ38からの検出信号が入力さ
れる。
ルブ39と差動制限制御バルブ32とに駆動信号を出力する
コントローラ33（バルブ駆動回路を含む）は、４輪操舵
制御と差動制限力制御と総合制御とを兼ねて行なう電子
制御回路であって、このコントローラ33には、操舵角セ
ンサ34、右前輪速センサ35、左前輪速センサ36、右後輪
速センサ37、左後輪速センサ38からの検出信号が入力さ
れる。
尚、操舵角センサ34からは操舵角θが、右前輪速セン
サ35及び左前輪速センサ36からは右前輪速ＮFRと左前輪
速ＮFLが、右後輪速センサ37及び左後輪速センサ38から
は右後輪速ＮRRと左後輪速ＮRLが入力情報としてコント
ローラ33にもたらされる。
サ35及び左前輪速センサ36からは右前輪速ＮFRと左前輪
速ＮFLが、右後輪速センサ37及び左後輪速センサ38から
は右後輪速ＮRRと左後輪速ＮRLが入力情報としてコント
ローラ33にもたらされる。
次に、作用を説明する。
第３図に示すフローチャート図に基づきコントローラ
33での制御作動の流れを述べる。
33での制御作動の流れを述べる。
ステップ100では、右前輪速ＮFRと左前輪速ＮFLとが
読み込まれ、右前輪速ＮFRと左前輪速ＮFLに基づいて、
ステップ101で旋回半径Ｒが演算され、ステップ102で求
心加速度Ygが演算される。
読み込まれ、右前輪速ＮFRと左前輪速ＮFLに基づいて、
ステップ101で旋回半径Ｒが演算され、ステップ102で求
心加速度Ygが演算される。
尚、演算式は、車速V,ヨーレイトとした場合に、次
式の通りである。
式の通りである。
Ｖ＝｛（ＮFL＋ＮFR）/2｝/r ＝K1・|NFL−ＮFR｜ Ｒ＝V/ ＝K2・｜（ＮFL＋ＮFR）／（ＮFL−ＮFR）｜ Yg＝V2/R ＝K3・｜（ＮFL＋ＮFR）×（ＮFL−ＮFR）｜ 但し、K1,K2,K3は車両諸元により決まる比例定数、ｒ
はタイヤ半径である。
はタイヤ半径である。
ステップ103では、ステップ101,102で求めた旋回半径
Ｒと求心加速度Ygと、予め設定されている制御特性マッ
プに基づいて、差動制限力△Ｔが決められる。
Ｒと求心加速度Ygと、予め設定されている制御特性マッ
プに基づいて、差動制限力△Ｔが決められる。
ステップ104では、差動制限クラッチ26において前記
差動制限力△Ｔが得られる締結力にするべく差動制限制
御バルブ32にバルブ駆動信号（i1）が出力され、差動制
限クラッチ26への供給油圧が制御される。
差動制限力△Ｔが得られる締結力にするべく差動制限制
御バルブ32にバルブ駆動信号（i1）が出力され、差動制
限クラッチ26への供給油圧が制御される。
ステップ105では、操舵角θと右後輪速ＮRRと左後輪
速ＮRLとが読み込まれる。
速ＮRLとが読み込まれる。
ステップ106では、操舵角による旋回方向により左右
の後輪16,17の旋回内外輪の判別をした後、旋回内輪が
速いかどうか、即ち、旋回内輪即をNin,旋回外輪速をNo
utとした場合に、Nin＞Noutかどうか、即ち、内輪浮き
上がりで旋回内輪速Ninが速ければ、差動制限力により
接地している旋回外輪への駆動力配分が増大し、駆動力
がオーバステア側モーメントとして働くことが検出され
る。
の後輪16,17の旋回内外輪の判別をした後、旋回内輪が
速いかどうか、即ち、旋回内輪即をNin,旋回外輪速をNo
utとした場合に、Nin＞Noutかどうか、即ち、内輪浮き
上がりで旋回内輪速Ninが速ければ、差動制限力により
接地している旋回外輪への駆動力配分が増大し、駆動力
がオーバステア側モーメントとして働くことが検出され
る。
尚、この検出に際して、旋回内外輪を判別することな
く、旋回方向に従って旋回外輪側で速くなる左右前輪2
4,25の車輪関係と、駆動輪である左右後輪16,17の車輪
速関係とが、同じか逆になることによって、差動制限に
より駆動力がオーバステア側モーメントとして働くこと
を検出しても良い。
く、旋回方向に従って旋回外輪側で速くなる左右前輪2
4,25の車輪関係と、駆動輪である左右後輪16,17の車輪
速関係とが、同じか逆になることによって、差動制限に
より駆動力がオーバステア側モーメントとして働くこと
を検出しても良い。
前記ステップ106でNOと判断された場合には、ステッ
プ107へ進み、ステップ107では操舵角θや車速Ｖ等によ
り通常の４輪操舵制御が行なわれる。
プ107へ進み、ステップ107では操舵角θや車速Ｖ等によ
り通常の４輪操舵制御が行なわれる。
また、前記ステップ106でYESと判断された場合には、
ステップ108へ進み、ステップ108では、後輪逆相転舵を
行なうバルブ駆動指令信号（i2）が後輪転舵制御バルブ
31に出力されると共に、前輪の切り戻しを行なうバルブ
駆動指令信号（i3）が前輪転舵制御バルブ39に出力され
る。
ステップ108へ進み、ステップ108では、後輪逆相転舵を
行なうバルブ駆動指令信号（i2）が後輪転舵制御バルブ
31に出力されると共に、前輪の切り戻しを行なうバルブ
駆動指令信号（i3）が前輪転舵制御バルブ39に出力され
る。
従って、パワースライド走行時等で差動制限により駆
動力がオーバステア側モーメントとして働く時には、後
輪16,17が逆相方向に転舵されることにより、後輪16,17
のタイヤ横力が減らされるので駆動輪である後輪16,17
側での駆動力限界が向上する。
動力がオーバステア側モーメントとして働く時には、後
輪16,17が逆相方向に転舵されることにより、後輪16,17
のタイヤ横力が減らされるので駆動輪である後輪16,17
側での駆動力限界が向上する。
尚、この後輪逆相転舵により車両のオーバステアは助
長されることになる。
長されることになる。
しかし、このオーバステアに関しては前輪24,25が切
り戻し方向に転舵されることにより、オーバステアの度
合は低減され、ニュートラル寄りの旋回性を示す。尚、
実施例の第３図のステップ100〜104は、旋回時に検出さ
れる旋回状況に応じて差動制限力を付与する差動制限装
置に相当し、第３図のステップ195及びステップ106は、
差動制限力が付与されている旋回時に差動制限により駆
動力がオーバステア側モーメントとして働いているかど
うかを検出するオーバステア側モーメント検出手段に相
当し、第３図のステップ108は、差動制限により駆動力
がオーバステア側モーメントとして働くことを検出した
時、後輪を前輪と逆位相方向に転舵し、前輪を切り戻し
方向に転舵する指令を出力する４輪操舵制御手段に相当
する。
り戻し方向に転舵されることにより、オーバステアの度
合は低減され、ニュートラル寄りの旋回性を示す。尚、
実施例の第３図のステップ100〜104は、旋回時に検出さ
れる旋回状況に応じて差動制限力を付与する差動制限装
置に相当し、第３図のステップ195及びステップ106は、
差動制限力が付与されている旋回時に差動制限により駆
動力がオーバステア側モーメントとして働いているかど
うかを検出するオーバステア側モーメント検出手段に相
当し、第３図のステップ108は、差動制限により駆動力
がオーバステア側モーメントとして働くことを検出した
時、後輪を前輪と逆位相方向に転舵し、前輪を切り戻し
方向に転舵する指令を出力する４輪操舵制御手段に相当
する。
以上説明してきたように、実施例の４輪操舵装置Ａに
あっては、パワースライド走行時等で差動制限により駆
動力がオーバステア側モーメントとして働くことを検出
した時、後輪16,17を逆相方向に転舵し、前輪24,25を切
り戻し方向に転舵する制御を行なう装置とした為、駆動
力限界の向上と旋回性を向上との両立を達成できるとい
う効果が得られる。
あっては、パワースライド走行時等で差動制限により駆
動力がオーバステア側モーメントとして働くことを検出
した時、後輪16,17を逆相方向に転舵し、前輪24,25を切
り戻し方向に転舵する制御を行なう装置とした為、駆動
力限界の向上と旋回性を向上との両立を達成できるとい
う効果が得られる。
そして、この効果により、例えば、アクセルペダルを
踏み込み過ぎてのパワースライド走行時においても車両
スピンに至ることがなくなる。
踏み込み過ぎてのパワースライド走行時においても車両
スピンに至ることがなくなる。
言い換えれば、パワースライド走行を、熟練や高度な
テクニックを要することなく容易に行なうことが出来
る。
テクニックを要することなく容易に行なうことが出来
る。
以上、実施例を図面に基づいて説明してきたが、具体
的な構成はこの実施例に限られるものではなく、本発明
の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があっても
本発明に含まれる。
的な構成はこの実施例に限られるものではなく、本発明
の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があっても
本発明に含まれる。
例えば、実施例では、駆動力が旋回内輪よりも旋回外
輪により多く配分されているオーバステア状態の検出を
左右駆動輪の各回転速度を監視することにより行なう例
を示したが、ハンドルの操舵状態から旋回状態を検出し
た上で駆動輪と非駆動輪間の平均回転速度差から駆動輪
スリップを検出して該スリップ量が旋回により自然に発
生すべき量よりも大ならば旋回時に駆動力が旋回内輪よ
りも旋回外輪により多く配分されているオーバステア状
態の検出を行なっても良い。
輪により多く配分されているオーバステア状態の検出を
左右駆動輪の各回転速度を監視することにより行なう例
を示したが、ハンドルの操舵状態から旋回状態を検出し
た上で駆動輪と非駆動輪間の平均回転速度差から駆動輪
スリップを検出して該スリップ量が旋回により自然に発
生すべき量よりも大ならば旋回時に駆動力が旋回内輪よ
りも旋回外輪により多く配分されているオーバステア状
態の検出を行なっても良い。
また、実施例ではオーバーステア状態を検出したら後
輪を前輪に対して逆相の状態になる様制御しているが、
必ずしも前後輪の静的な転舵状態逆相でなくても良い。
つまり、オーバーステア検出前の後輪操舵（例えば、同
相）を逆相に近ずく方向（例えば、零位相）に操舵補正
するものでも良い。
輪を前輪に対して逆相の状態になる様制御しているが、
必ずしも前後輪の静的な転舵状態逆相でなくても良い。
つまり、オーバーステア検出前の後輪操舵（例えば、同
相）を逆相に近ずく方向（例えば、零位相）に操舵補正
するものでも良い。
また、実施例では、４輪操舵及び差動制限力を共に油
圧により制御する例を示したが、電動モータにより前後
輪操舵を得るものや、機械的なカム機構や外部からの電
磁力により差動制限力を得るもの等、他の手段であって
も良い。
圧により制御する例を示したが、電動モータにより前後
輪操舵を得るものや、機械的なカム機構や外部からの電
磁力により差動制限力を得るもの等、他の手段であって
も良い。
（発明の効果） 以上説明したように、本発明の差動制限装置付車両の
４輪操舵制御装置にあっては、差動制限装置は、旋回時
に検出される旋回状況に応じて差動制限力を付与する装
置であり、差動制限力が付与されている旋回時に差動制
限により駆動力がオーバステア側モーメントとして働い
ているかどうかを検出するオーバステア側モーメント検
出手段を設け、４輪操舵制御手段は、差動制限により駆
動力がオーバステア側モーメントとして働くことを検出
した時、後輪を前輪と逆位相方向に転舵し、前輪を切り
戻し方向に転舵する指令を出力する手段とした為、パワ
ースライド走行等において、車両スピンを招くオーバス
テア側モーメントの低減による旋回性の向上と、後輪逆
相転舵による駆動力限界の向上との両立を達成出来ると
いう効果が得られる。
４輪操舵制御装置にあっては、差動制限装置は、旋回時
に検出される旋回状況に応じて差動制限力を付与する装
置であり、差動制限力が付与されている旋回時に差動制
限により駆動力がオーバステア側モーメントとして働い
ているかどうかを検出するオーバステア側モーメント検
出手段を設け、４輪操舵制御手段は、差動制限により駆
動力がオーバステア側モーメントとして働くことを検出
した時、後輪を前輪と逆位相方向に転舵し、前輪を切り
戻し方向に転舵する指令を出力する手段とした為、パワ
ースライド走行等において、車両スピンを招くオーバス
テア側モーメントの低減による旋回性の向上と、後輪逆
相転舵による駆動力限界の向上との両立を達成出来ると
いう効果が得られる。
第１図は本発明の差動制限装置付車両の４輪操舵制御装
置を示すクレーム概念図、第２図は実施例の４輪操舵制
御装置が適応された差動制限制御装置付後輪駆動車を示
す全体図、第３図はコントローラでの制御作動の流れを
示すフローチャート図である。 １……前輪転舵アクチュエータ ２……後輪転舵アクチュエータ ３……前輪 ４……後輪 ５……４輪操舵制御手段 ６……差動制限装置 ７……オーバステア側モーメント検出手段
置を示すクレーム概念図、第２図は実施例の４輪操舵制
御装置が適応された差動制限制御装置付後輪駆動車を示
す全体図、第３図はコントローラでの制御作動の流れを
示すフローチャート図である。 １……前輪転舵アクチュエータ ２……後輪転舵アクチュエータ ３……前輪 ４……後輪 ５……４輪操舵制御手段 ６……差動制限装置 ７……オーバステア側モーメント検出手段
Claims (1)
- 【請求項１】前輪転舵アクチュエータ及び後輪転舵アク
チュエータの作動制御により前後輪の転舵角を制御出来
る４輪操舵制御手段と、 駆動輪である左右の後輪の差動を制限する差動制限装置
とを備えた車両において、 前記差動制限装置は、旋回時に検出される旋回状況に応
じて差動制限力を付与する装置であり、 差動制限力が付与されている旋回時に差動制限により駆
動力がオーバステア側モーメントとして働いているかど
うかを検出するオーバステア側モーメント検出手段を設
け、 前記４輪操舵制御手段は、差動制限により駆動力がオー
バステア側モーメントとして働くことを検出した時、後
輪を前輪と逆位相方向に転舵し、前輪を切り戻し方向に
転舵する指令を出力する手段である事を特徴とする差動
制限装置付車両の４輪操舵制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63087994A JP2552327B2 (ja) | 1988-04-09 | 1988-04-09 | 差動制限装置付車両の４輪操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63087994A JP2552327B2 (ja) | 1988-04-09 | 1988-04-09 | 差動制限装置付車両の４輪操舵制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01262264A JPH01262264A (ja) | 1989-10-19 |
| JP2552327B2 true JP2552327B2 (ja) | 1996-11-13 |
Family
ID=13930355
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63087994A Expired - Lifetime JP2552327B2 (ja) | 1988-04-09 | 1988-04-09 | 差動制限装置付車両の４輪操舵制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2552327B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11052905B2 (en) | 2018-03-05 | 2021-07-06 | Hyundai Motor Company | Vehicle control system for enhancing stability of vehicle |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2817464B2 (ja) * | 1991-09-04 | 1998-10-30 | 日産自動車株式会社 | 車両の後輪舵角制御装置 |
| US5335746A (en) * | 1993-01-19 | 1994-08-09 | Sauer Inc. | Electromagnetic clutch driven steerable axle |
| JP4442092B2 (ja) * | 2002-12-24 | 2010-03-31 | アイシン精機株式会社 | 車両の運動制御装置 |
| JP4792709B2 (ja) * | 2004-05-17 | 2011-10-12 | 日産自動車株式会社 | 車両用操舵制御装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0686226B2 (ja) * | 1985-11-15 | 1994-11-02 | カヤバ工業株式会社 | 舵角自動修正装置 |
| JPS62120276A (ja) * | 1985-11-20 | 1987-06-01 | Nissan Motor Co Ltd | ４輪駆動・４輪操舵車両 |
-
1988
- 1988-04-09 JP JP63087994A patent/JP2552327B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11052905B2 (en) | 2018-03-05 | 2021-07-06 | Hyundai Motor Company | Vehicle control system for enhancing stability of vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01262264A (ja) | 1989-10-19 |
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