JP2614463B2 - 自動車用４輪操舵装置の制御方法 - Google Patents
自動車用４輪操舵装置の制御方法Info
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- JP2614463B2 JP2614463B2 JP62267098A JP26709887A JP2614463B2 JP 2614463 B2 JP2614463 B2 JP 2614463B2 JP 62267098 A JP62267098 A JP 62267098A JP 26709887 A JP26709887 A JP 26709887A JP 2614463 B2 JP2614463 B2 JP 2614463B2
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- Japan
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- wheel
- steering
- rear wheel
- automobile
- wheel steering
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
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- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1581—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by comprising an electrical interconnecting system between the steering control means of the different axles
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は自動車用４輪操舵装置の制御方法に関するも
のである。
のである。
従来の技術 自動車において、ハンドル操作による前輪操舵に応じ
て後輪も前輪操舵方向とは逆方向（逆相転舵）又は同方
向（同相転舵）に転舵されるようにした４輪操舵装置は
従来より種々開発され公知となっているが、このような
４輪操舵装置において、旋回中の減速状態を検出し、旋
回中制動減速した場合後輪の同相転舵方向の舵角を増大
させ、これにより旋回中における車体の尻振りを防止す
るようにしたものが特開昭60−135370号公報にて公開さ
れている。
て後輪も前輪操舵方向とは逆方向（逆相転舵）又は同方
向（同相転舵）に転舵されるようにした４輪操舵装置は
従来より種々開発され公知となっているが、このような
４輪操舵装置において、旋回中の減速状態を検出し、旋
回中制動減速した場合後輪の同相転舵方向の舵角を増大
させ、これにより旋回中における車体の尻振りを防止す
るようにしたものが特開昭60−135370号公報にて公開さ
れている。
発明が解決しようとする問題点 ところが旋回中における制動減速状態では、車両挙動
はどの車輪がロック又はロックに近い状態になっている
かによって、大きく異なり、上記従来のように単に後輪
の同相転舵方向の舵角を増大させると言う制御を行う
と、場合によっては操縦安定性を損なってしまうことが
ある。
はどの車輪がロック又はロックに近い状態になっている
かによって、大きく異なり、上記従来のように単に後輪
の同相転舵方向の舵角を増大させると言う制御を行う
と、場合によっては操縦安定性を損なってしまうことが
ある。
本発明は上記のような従来の問題に対処することを主
目的とするものである。
目的とするものである。
問題点を解決するための手段 本発明は、前輪の操舵に伴なって後輪を自動的に操舵
するようにした自動車の４輪操舵装置において、前後左
右の車輪の回転速度を検出する車輪速度センサを設け、
自動車の旋回中における制動操作時に、上記車輪速度セ
ンサ検出した各車輪の回転速度情報から各車輪のスリッ
プ率を求め、後輪の旋回内輪のスリップ率が他の車輪の
スリップ率よりある程度以上大であった場合、後輪の同
相転舵方向の操舵量を増大させる制御を行うことを特徴
とするものである。
するようにした自動車の４輪操舵装置において、前後左
右の車輪の回転速度を検出する車輪速度センサを設け、
自動車の旋回中における制動操作時に、上記車輪速度セ
ンサ検出した各車輪の回転速度情報から各車輪のスリッ
プ率を求め、後輪の旋回内輪のスリップ率が他の車輪の
スリップ率よりある程度以上大であった場合、後輪の同
相転舵方向の操舵量を増大させる制御を行うことを特徴
とするものである。
作用 自動車において、旋回中における制動時、後輪の旋回
内輪だけがロックした場合強いオーバステア特性を示す
が、上記のように後輪の旋回内輪のスリップ率が他の車
輪のスリップ率よりある程度以上（例えば1.2倍程度以
上）大であったとき該後輪の旋回内輪だけがロック状態
に向かっていると判断し、事前に後輪の同相転舵方向の
操舵量を増大させる制御を行うことにより、上記強いオ
ーバステア特性を未然に打消し、操舵安定性の向上をは
かることができる。
内輪だけがロックした場合強いオーバステア特性を示す
が、上記のように後輪の旋回内輪のスリップ率が他の車
輪のスリップ率よりある程度以上（例えば1.2倍程度以
上）大であったとき該後輪の旋回内輪だけがロック状態
に向かっていると判断し、事前に後輪の同相転舵方向の
操舵量を増大させる制御を行うことにより、上記強いオ
ーバステア特性を未然に打消し、操舵安定性の向上をは
かることができる。
実施例 以下本発明の実施例を附図を参照して説明する。
第１図において、１はハンドル、２は前輪であり、該
ハンドル１から前輪２に至る公知の前輪操舵系統にはハ
ンドル１の操舵トルクに応じて作動するコントロールバ
ルブ３と、該コントロールバルブ３の作動により油圧ポ
ンプ４の吐出油圧が左右いずれか一方に導入される左右
の油室をもったパワシリンダ５とからなる公知の油圧式
パワステアリング装置が設けられている。
ハンドル１から前輪２に至る公知の前輪操舵系統にはハ
ンドル１の操舵トルクに応じて作動するコントロールバ
ルブ３と、該コントロールバルブ３の作動により油圧ポ
ンプ４の吐出油圧が左右いずれか一方に導入される左右
の油室をもったパワシリンダ５とからなる公知の油圧式
パワステアリング装置が設けられている。
6a,6bは上記パワシリンダ５の左右の油室の油圧を検
出する左右の油圧センサであり、該油圧センサ6a,6bが
検出した左右の油圧信号は演算増幅装置７に入力されこ
ゝで左右の油圧差を演算し、その油圧差に応じた信号を
コントロールユニット９に入力する。
出する左右の油圧センサであり、該油圧センサ6a,6bが
検出した左右の油圧信号は演算増幅装置７に入力されこ
ゝで左右の油圧差を演算し、その油圧差に応じた信号を
コントロールユニット９に入力する。
上記において、油圧式パワステアリング装置はハンド
ル１の操舵トルクに応じた油圧補助力を発生させるもの
であるから上記油圧差はハンドル１の操舵トルクに対応
しており、従って演算増幅装置７からコントロールユニ
ット９に入力される信号は前輪舵力に対応した舵力信号
である。
ル１の操舵トルクに応じた油圧補助力を発生させるもの
であるから上記油圧差はハンドル１の操舵トルクに対応
しており、従って演算増幅装置７からコントロールユニ
ット９に入力される信号は前輪舵力に対応した舵力信号
である。
８は車速に応じた車速信号を発する車速センサであ
り、該車速信号もコントロールユニット９に入力され
る。
り、該車速信号もコントロールユニット９に入力され
る。
コントロールユニット９は、予じめ設定されている車
速−舵力−後輪舵角特性に基づく、上記入力された舵力
信号および車速信号から後輪操舵角目標値を決定し、そ
れに基づきモータ等の後輪操舵用アクチュエータ10に出
力信号を発し、電磁クラッチ11,例えばリンク機構等よ
りなる後輪操舵機構12を介して後輪13を転舵させ、後輪
は後輪舵角を検出する後輪舵角センサ14の後輪舵角信号
によるフィードバック制御により上記目標値通りの舵角
に転舵される。
速−舵力−後輪舵角特性に基づく、上記入力された舵力
信号および車速信号から後輪操舵角目標値を決定し、そ
れに基づきモータ等の後輪操舵用アクチュエータ10に出
力信号を発し、電磁クラッチ11,例えばリンク機構等よ
りなる後輪操舵機構12を介して後輪13を転舵させ、後輪
は後輪舵角を検出する後輪舵角センサ14の後輪舵角信号
によるフィードバック制御により上記目標値通りの舵角
に転舵される。
15L,15Rおよび16L,16Rは左右前輪および左右後輪の回
転速度をそれぞれ検出する車輪速度センサであり、これ
ら車輪速度センサの車輪速度信号ωFL,ωFRおよびωRL,
ωRRはコントロールユニット９に入力される。
転速度をそれぞれ検出する車輪速度センサであり、これ
ら車輪速度センサの車輪速度信号ωFL,ωFRおよびωRL,
ωRRはコントロールユニット９に入力される。
尚第１図において17はモータ回転速度センサであり、
後輪操舵用アクチュエータ10として図示のようにモータ
を用いたときは該モータ回転速度センサ17の信号により
モータ速度は制御される。18は制動操作を検出するブレ
ーキスイッチである。
後輪操舵用アクチュエータ10として図示のようにモータ
を用いたときは該モータ回転速度センサ17の信号により
モータ速度は制御される。18は制動操作を検出するブレ
ーキスイッチである。
上記において、ある車速での走行時ハンドル操作にて
前輪操舵が行われると、油圧センサ6a,6bにより検出さ
れた油圧差即ち舵力信号がコントロールユニット９にイ
ンプットされ、コントロールユニット９は例えばその車
速での油圧差（舵力）−後輪舵角設定特性が第３図実線
示ａであったとすると、該設定特性ａに基づき後輪操舵
角目標値を決定し、後輪操舵用アクチュエータ10に出力
を発し、後輪を上記決定した目標値通りに転舵させる。
前輪操舵が行われると、油圧センサ6a,6bにより検出さ
れた油圧差即ち舵力信号がコントロールユニット９にイ
ンプットされ、コントロールユニット９は例えばその車
速での油圧差（舵力）−後輪舵角設定特性が第３図実線
示ａであったとすると、該設定特性ａに基づき後輪操舵
角目標値を決定し、後輪操舵用アクチュエータ10に出力
を発し、後輪を上記決定した目標値通りに転舵させる。
上記の旋回途中において制動操作が行われたことを例
えばブレーキスイッチ18のオン作動等の信号にて検知す
ると、コントロールユニット９は第２図に示すような方
法にて車輪のスリップ状態を検出し後輪操舵量の変更制
御を行う。
えばブレーキスイッチ18のオン作動等の信号にて検知す
ると、コントロールユニット９は第２図に示すような方
法にて車輪のスリップ状態を検出し後輪操舵量の変更制
御を行う。
即ち、旋回途中での制動時は、先ず各車輪速度センサ
15L,15R,16L,16Rからの信号にて各車輪の回転速度をそ
れぞれ検出しその中で最も遅い回転速度ωａと２番目に
遅い回転速度ωｂと最も速い回転速度ωｃを確定し、上
記最も遅い回転速度ωａの車輪が後輪の旋回内輪である
かどうかを判定する。
15L,15R,16L,16Rからの信号にて各車輪の回転速度をそ
れぞれ検出しその中で最も遅い回転速度ωａと２番目に
遅い回転速度ωｂと最も速い回転速度ωｃを確定し、上
記最も遅い回転速度ωａの車輪が後輪の旋回内輪である
かどうかを判定する。
後輪の旋回内輪の回転速度がωａであった場合は、最
も速い回転速度ωｃを基準としてωａとωｂの各スリッ
プ率SaとSbを なる式にて演算によりそれぞれ求め、Sa≧Sb・Ｋ（但し
Ｋは定数でありＫ＝1.2程度に設定される）であったと
き、後輪の旋回内輪のみが車輪ロック状態に向っている
と判断し、前記油圧差（舵力）−後輪舵角特性を第３図
実線示ａのような標準状態の特性（初期設定関数）から
点線示ｂのような特性に変化させる。すると後輪操舵角
目標値は点線示ｂの特性によって決定され、その決定値
通りに後輪操舵が行われることにより、後輪のアンダス
テア方向（同相転舵方向）の操舵量は増大し、後輪の旋
回内輪ロックによって生じる強いオーバステア特性を未
然に打消し、安定した走行ができるようになり、操縦安
定性の向上をはかることができるものである。
も速い回転速度ωｃを基準としてωａとωｂの各スリッ
プ率SaとSbを なる式にて演算によりそれぞれ求め、Sa≧Sb・Ｋ（但し
Ｋは定数でありＫ＝1.2程度に設定される）であったと
き、後輪の旋回内輪のみが車輪ロック状態に向っている
と判断し、前記油圧差（舵力）−後輪舵角特性を第３図
実線示ａのような標準状態の特性（初期設定関数）から
点線示ｂのような特性に変化させる。すると後輪操舵角
目標値は点線示ｂの特性によって決定され、その決定値
通りに後輪操舵が行われることにより、後輪のアンダス
テア方向（同相転舵方向）の操舵量は増大し、後輪の旋
回内輪ロックによって生じる強いオーバステア特性を未
然に打消し、安定した走行ができるようになり、操縦安
定性の向上をはかることができるものである。
尚第１図実施例のように油圧式パワステアリング装置
を装備した自動車では図示の如くパワシリンダの油圧差
から舵力を検出するのが最も簡単であるが、その他電動
モータの回転により操舵補助を行う電動式パワステアリ
ング装置を装備したものの場合は電動モータに流れる電
流値から求められるモータトルクにより舵力を検出する
ようにすることができ、又パワステアリング装置を装備
していないものの場合は例えばステアリングシャフトに
作用するトルク或は又前輪のコーナリングフォース等か
ら舵力を検出するようにしても良く、更に又舵力の代り
に前輪舵角を検出し前輪舵角と車速とから後輪操舵角目
標値を決定するようにした後輪操舵装置にも本発明は適
用可能である。
を装備した自動車では図示の如くパワシリンダの油圧差
から舵力を検出するのが最も簡単であるが、その他電動
モータの回転により操舵補助を行う電動式パワステアリ
ング装置を装備したものの場合は電動モータに流れる電
流値から求められるモータトルクにより舵力を検出する
ようにすることができ、又パワステアリング装置を装備
していないものの場合は例えばステアリングシャフトに
作用するトルク或は又前輪のコーナリングフォース等か
ら舵力を検出するようにしても良く、更に又舵力の代り
に前輪舵角を検出し前輪舵角と車速とから後輪操舵角目
標値を決定するようにした後輪操舵装置にも本発明は適
用可能である。
又アクチュエータ10,後輪操舵機構12等としては図示
実施例に限らず従来より公知の任意のものを採用でき
る。
実施例に限らず従来より公知の任意のものを採用でき
る。
発明の効果 以上のように本発明によれば、４輪操舵装置におい
て、旋回中における制動時の車輪のスリップ状態を検出
し、後輪の同相転舵方向の操舵量をどの車輪がロックに
向っているかによってきめ細かく変更制御するようにし
たことにより、後輪の旋回内輪ロックによる強いオーバ
ステア特性を未然に防止し、操縦安定性の向上をはかる
ことができるもので、安全走行確保と言う面で実用上多
大の効果をもたらし得るものである。
て、旋回中における制動時の車輪のスリップ状態を検出
し、後輪の同相転舵方向の操舵量をどの車輪がロックに
向っているかによってきめ細かく変更制御するようにし
たことにより、後輪の旋回内輪ロックによる強いオーバ
ステア特性を未然に防止し、操縦安定性の向上をはかる
ことができるもので、安全走行確保と言う面で実用上多
大の効果をもたらし得るものである。
第１図は本発明の一実施例を示す平面説明図、第２図は
本発明による制御態様を示すフローチャート、第３図は
舵力−後輪舵角特性の一例を示す図である。 １……ハンドル、２……前輪、５……パワシリンダ、6
a,6b……油圧センサ、７……演算増幅装置、８……車速
センサ、９……コントロールユニット、10……後輪操舵
用アクチュエータ、13……後輪、14……後輪舵角セン
サ、15L,15R,16L,16R……車輪速度センサ、18……ブレ
ーキスイッチ。
本発明による制御態様を示すフローチャート、第３図は
舵力−後輪舵角特性の一例を示す図である。 １……ハンドル、２……前輪、５……パワシリンダ、6
a,6b……油圧センサ、７……演算増幅装置、８……車速
センサ、９……コントロールユニット、10……後輪操舵
用アクチュエータ、13……後輪、14……後輪舵角セン
サ、15L,15R,16L,16R……車輪速度センサ、18……ブレ
ーキスイッチ。
Claims (1)
- 【請求項１】前輪の操舵に伴なって後輪を自動的に操舵
するようにした自動車の４輪操舵装置において、前後左
右の各車輪の回転速度を検出する車輪速度センサを設
け、自動車の旋回中の制動操作時に、上記車輪速度セン
サの各信号から各車輪のスリップ率を求め、後輪の旋回
内輪のスリップ率が他の車輪のスリップ率よりある程度
以上大であった場合、後輪の前輪操舵方向と同方向の操
舵量を増大させる制御を行うことを特徴とする自動車用
４輪操舵装置の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62267098A JP2614463B2 (ja) | 1987-10-22 | 1987-10-22 | 自動車用４輪操舵装置の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62267098A JP2614463B2 (ja) | 1987-10-22 | 1987-10-22 | 自動車用４輪操舵装置の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01109177A JPH01109177A (ja) | 1989-04-26 |
| JP2614463B2 true JP2614463B2 (ja) | 1997-05-28 |
Family
ID=17440026
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62267098A Expired - Lifetime JP2614463B2 (ja) | 1987-10-22 | 1987-10-22 | 自動車用４輪操舵装置の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2614463B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6271761A (ja) * | 1985-09-25 | 1987-04-02 | Toyota Motor Corp | 前後輪操舵車両の後輪操舵制御装置 |
| JPH0679901B2 (ja) * | 1986-03-31 | 1994-10-12 | マツダ株式会社 | 車両の４輪操舵装置 |
-
1987
- 1987-10-22 JP JP62267098A patent/JP2614463B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01109177A (ja) | 1989-04-26 |
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