JP2765076B2 - 中立舵角推定装置 - Google Patents
中立舵角推定装置Info
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- JP2765076B2 JP2765076B2 JP19563889A JP19563889A JP2765076B2 JP 2765076 B2 JP2765076 B2 JP 2765076B2 JP 19563889 A JP19563889 A JP 19563889A JP 19563889 A JP19563889 A JP 19563889A JP 2765076 B2 JP2765076 B2 JP 2765076B2
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、前輪操舵時に前輪と後輪の少なくとも一方
を補助転舵する補助転舵制御システムやアクティブサス
ペンション制御システム等、操舵角絶対値を入力情報と
するシステムに適用される中立舵角推定装置に関する。
を補助転舵する補助転舵制御システムやアクティブサス
ペンション制御システム等、操舵角絶対値を入力情報と
するシステムに適用される中立舵角推定装置に関する。
（従来の技術） 従来の操舵角センタ検出装置（中立舵角推定装置）と
しては、例えば、特開昭59−26341号公報に記載の装置
が知られている。
しては、例えば、特開昭59−26341号公報に記載の装置
が知られている。
この従来装置は、走行中のハンドル切れ角の変化が設
定範囲内であり、且つ、その間の走行距離が基準値を超
えた時、その走行時におけるハンドル切れ角を操舵角セ
ンタとして保持すると共に、前記基準値を可変とし、走
行開始時よりも所定距離走行後の方が大きい基準値とな
るように基準値を変更する、即ち、走行距離に応じて基
準値を厳しくすることで高精度で安定した操舵角センタ
を得るようにしている。
定範囲内であり、且つ、その間の走行距離が基準値を超
えた時、その走行時におけるハンドル切れ角を操舵角セ
ンタとして保持すると共に、前記基準値を可変とし、走
行開始時よりも所定距離走行後の方が大きい基準値とな
るように基準値を変更する、即ち、走行距離に応じて基
準値を厳しくすることで高精度で安定した操舵角センタ
を得るようにしている。
（発明が解決しようとする課題） しかしながら、このような操舵角センタ検出装置にあ
っては、操舵角センタ（中立舵角推定値）の演算設定条
件である基準値を、走行開始時よりも所定距離走行後の
方が大きい基準値となるように変更する装置としている
為、操舵角センタの演算条件を満足する限り走行中、常
に操舵角センタが演算により更新される。
っては、操舵角センタ（中立舵角推定値）の演算設定条
件である基準値を、走行開始時よりも所定距離走行後の
方が大きい基準値となるように変更する装置としている
為、操舵角センタの演算条件を満足する限り走行中、常
に操舵角センタが演算により更新される。
この結果、初期の操舵角センタの演算条件を甘くし徐
々に演算条件を厳しくすると、応答性を良くしながら検
出精度が高められるが、厳しい演算条件を満足して操舵
角センタがほぼ正規の値に設定された後、ハンドル切れ
角センサでの一時的な故障や高速ハンドル転回による操
作信号の読み飛ばし等が発生した時に操舵角センタの演
算条件を満足し、操舵角センタが正規の値から大きく外
れて設定された場合、その後、更に厳しい演算条件を満
足しない限り操舵角センタが更新されず、相当の長時間
にわたって操舵角センタが正規の値から大きく外れたま
まとなる。
々に演算条件を厳しくすると、応答性を良くしながら検
出精度が高められるが、厳しい演算条件を満足して操舵
角センタがほぼ正規の値に設定された後、ハンドル切れ
角センサでの一時的な故障や高速ハンドル転回による操
作信号の読み飛ばし等が発生した時に操舵角センタの演
算条件を満足し、操舵角センタが正規の値から大きく外
れて設定された場合、その後、更に厳しい演算条件を満
足しない限り操舵角センタが更新されず、相当の長時間
にわたって操舵角センタが正規の値から大きく外れたま
まとなる。
尚、ハンドル切れ角センサは、例えば、ハンドル操作
に伴なって回転する円板状のセンサディスクの外周上に
等間隔で多数形成されたスリットと、該スリット上に配
置された光センサとの組合せにより構成され、ハンドル
操作時に出力される光の通過遮断によるON−OFFパルス
信号をカウントすることで検出するようにしている。
に伴なって回転する円板状のセンサディスクの外周上に
等間隔で多数形成されたスリットと、該スリット上に配
置された光センサとの組合せにより構成され、ハンドル
操作時に出力される光の通過遮断によるON−OFFパルス
信号をカウントすることで検出するようにしている。
本発明は、上述の問題に着目してなされたもので、ハ
ンドル中立位置センサを用いないで中立舵角推定値を得
る中立舵角推定装置において、走行中における中立舵角
推定演算系の故障発生等にかかわらず、精度の高い中立
舵角推定値を維持することを課題とする。
ンドル中立位置センサを用いないで中立舵角推定値を得
る中立舵角推定装置において、走行中における中立舵角
推定演算系の故障発生等にかかわらず、精度の高い中立
舵角推定値を維持することを課題とする。
（課題を解決するための手段） 上記課題を解決するために本発明の中立舵角推定装置
では、第１図のクレーム対応図に示すように、ハンドル
操舵角検出手段ａ及び走行距離検出手段ｂと、 車両の直進走行を維持するためにハンドルを左右に少
し切る操作を修正舵角操作と定義した時、少なくとも検
出されるハンドル操舵角が修正舵角設定値の範囲で、修
正舵角設定値の範囲での連続走行距離が連続走行距離設
定値以上という条件を満足する時、条件を満足する走行
中に得られたハンドル操舵角検出値データに基づき中立
舵角推定値の演算を行なう中立舵角推定値演算手段ｃ
と、 中立舵角推定値の演算条件判断で用いる修正舵角設定
値と連続走行距離設定値を、大きな値による修正舵角設
定値と短い値による連続走行距離設定値とする初期値か
ら、中立舵角推定値演算を更新する毎に、修正舵角設定
値を更新前より小さな値に変更し連続走行距離設定値を
更新前より長い値に変更する演算条件変更手段ｄと、 前記中立舵角推定値の演算条件判断で用いる修正舵角
設定値と連続走行距離設定値のそれぞれについて、修正
舵角最小限界値と連続走行距離最長限界値を設定する演
算条件限界値設定手段ｅと、 中立舵角推定値演算を更新する毎に行なわれる設定値
変更により、中立舵角推定値の演算条件判断で用いる修
正舵角設定値と連続走行距離設定値がいずれも限界値に
達した場合には、その時の中立舵角推定値を中立舵角情
報として使えるように記憶固定しておく中立舵角推定値
固定手段ｆと、 を備えていることを特徴とする。
では、第１図のクレーム対応図に示すように、ハンドル
操舵角検出手段ａ及び走行距離検出手段ｂと、 車両の直進走行を維持するためにハンドルを左右に少
し切る操作を修正舵角操作と定義した時、少なくとも検
出されるハンドル操舵角が修正舵角設定値の範囲で、修
正舵角設定値の範囲での連続走行距離が連続走行距離設
定値以上という条件を満足する時、条件を満足する走行
中に得られたハンドル操舵角検出値データに基づき中立
舵角推定値の演算を行なう中立舵角推定値演算手段ｃ
と、 中立舵角推定値の演算条件判断で用いる修正舵角設定
値と連続走行距離設定値を、大きな値による修正舵角設
定値と短い値による連続走行距離設定値とする初期値か
ら、中立舵角推定値演算を更新する毎に、修正舵角設定
値を更新前より小さな値に変更し連続走行距離設定値を
更新前より長い値に変更する演算条件変更手段ｄと、 前記中立舵角推定値の演算条件判断で用いる修正舵角
設定値と連続走行距離設定値のそれぞれについて、修正
舵角最小限界値と連続走行距離最長限界値を設定する演
算条件限界値設定手段ｅと、 中立舵角推定値演算を更新する毎に行なわれる設定値
変更により、中立舵角推定値の演算条件判断で用いる修
正舵角設定値と連続走行距離設定値がいずれも限界値に
達した場合には、その時の中立舵角推定値を中立舵角情
報として使えるように記憶固定しておく中立舵角推定値
固定手段ｆと、 を備えていることを特徴とする。
（作用） 車両の直進走行開始時で、少なくともハンドル操舵角
検出手段ａにより検出されるハンドル操舵角が大きな値
により与えられた修正舵角設定値の初期値範囲で、修正
舵角設定値の初期値範囲での走行距離検出手段ｂにより
検出される連続走行距離が短い値により与えられた連続
走行距離設定値の初期値以上という条件を満足する時、
中立舵角推定値演算手段ｃにおいて、修正舵角と連続走
行距離の条件を満足する走行中に得られたハンドル操舵
角検出値データに基づき中立舵角推定値の演算が行なわ
れる。
検出手段ａにより検出されるハンドル操舵角が大きな値
により与えられた修正舵角設定値の初期値範囲で、修正
舵角設定値の初期値範囲での走行距離検出手段ｂにより
検出される連続走行距離が短い値により与えられた連続
走行距離設定値の初期値以上という条件を満足する時、
中立舵角推定値演算手段ｃにおいて、修正舵角と連続走
行距離の条件を満足する走行中に得られたハンドル操舵
角検出値データに基づき中立舵角推定値の演算が行なわ
れる。
そして、車両の直進走行開始後、中立舵角推定値が設
定されると、演算条件変更手段ｄにおいて、中立舵角推
定値の演算条件判断で用いる修正舵角設定値と連続走行
距離設定値が、大きな値による修正舵角設定値と短い値
による連続走行距離設定値とする初期値から、中立舵角
推定値演算を更新する毎に、修正舵角設定値が更新前よ
り小さな値に変更され、連続走行距離設定値が更新前よ
り長い値に変更され、変更された修正舵角設定値と連続
走行距離設定値を用いて中立舵角推定値の演算が行なわ
れ、中立舵角推定値が更新される。
定されると、演算条件変更手段ｄにおいて、中立舵角推
定値の演算条件判断で用いる修正舵角設定値と連続走行
距離設定値が、大きな値による修正舵角設定値と短い値
による連続走行距離設定値とする初期値から、中立舵角
推定値演算を更新する毎に、修正舵角設定値が更新前よ
り小さな値に変更され、連続走行距離設定値が更新前よ
り長い値に変更され、変更された修正舵角設定値と連続
走行距離設定値を用いて中立舵角推定値の演算が行なわ
れ、中立舵角推定値が更新される。
さらに、中立舵角推定値演算を更新する毎に行なわれ
る設定値変更により、中立舵角推定値の演算条件判断で
用いる修正舵角設定値と連続走行距離設定値がいずれも
演算条件限界値設定手段ｅに設定される限界値に達した
場合には、中立舵角推定値固定手段ｆにおいて、限界値
に達した時の中立舵角推定値が中立舵角情報として使え
るように記憶固定される。
る設定値変更により、中立舵角推定値の演算条件判断で
用いる修正舵角設定値と連続走行距離設定値がいずれも
演算条件限界値設定手段ｅに設定される限界値に達した
場合には、中立舵角推定値固定手段ｆにおいて、限界値
に達した時の中立舵角推定値が中立舵角情報として使え
るように記憶固定される。
従って、走行中に中立舵角推定値の更新が繰り返さ
れ、中立舵角推定値の演算条件判断で用いる修正舵角設
定値と連続走行距離設定値が厳しい限界値に達し、中立
舵角推定値が固定されると、その後、ハンドル操舵角検
出手段ａや中立舵角推定値演算手段ｃ等の中立舵角推定
値演算系において故障が発生しても、中立舵角推定値固
定手段ｆで設定されたほぼ正規の中立舵角推定値がその
まま中立舵角情報として維持されることになる。
れ、中立舵角推定値の演算条件判断で用いる修正舵角設
定値と連続走行距離設定値が厳しい限界値に達し、中立
舵角推定値が固定されると、その後、ハンドル操舵角検
出手段ａや中立舵角推定値演算手段ｃ等の中立舵角推定
値演算系において故障が発生しても、中立舵角推定値固
定手段ｆで設定されたほぼ正規の中立舵角推定値がその
まま中立舵角情報として維持されることになる。
（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明す
る。
る。
第２図は実施例の中立舵角推定装置が適用された後輪
転舵制御システムを搭載した４輪操舵車両の全体構成を
示す図である。
転舵制御システムを搭載した４輪操舵車両の全体構成を
示す図である。
まず、構成を説明する。
第２図中、1L,1Rは夫々左右前輪、2L,2Rは左右後輪、
３はハンドルである。前輪1L,1Rは夫々ハンドル３によ
りステアリングギヤ４を介して転舵可能とし、後輪2L,2
Rは夫々後輪転舵アクチュエータ５により転舵可能とす
る。
３はハンドルである。前輪1L,1Rは夫々ハンドル３によ
りステアリングギヤ４を介して転舵可能とし、後輪2L,2
Rは夫々後輪転舵アクチュエータ５により転舵可能とす
る。
前記後輪転舵アクチュエータ５は、スプリングセンタ
式油圧アクチュエータとし、室5Rに油圧を供給する時、
圧力に比例した舵角だけ後輪2L,2Rを夫々右に転舵し、
室5Lに油圧を供給する時、圧力に比例した舵角だけ後輪
2L,2Rを夫々左に転舵するものとする。
式油圧アクチュエータとし、室5Rに油圧を供給する時、
圧力に比例した舵角だけ後輪2L,2Rを夫々右に転舵し、
室5Lに油圧を供給する時、圧力に比例した舵角だけ後輪
2L,2Rを夫々左に転舵するものとする。
前記アクチュエータ室5L,5Rへの油圧を制御する電磁
比例式後輪転舵制御バルブ６を設け、このバルブ６は可
変絞り6a,6b,6c,6dをブリッジ接続した構成で、このブ
リッジ回路にポンプ7,リザーバ８及びアクチュエータ室
5L,5Rからの油路9,10を夫々接続する。
比例式後輪転舵制御バルブ６を設け、このバルブ６は可
変絞り6a,6b,6c,6dをブリッジ接続した構成で、このブ
リッジ回路にポンプ7,リザーバ８及びアクチュエータ室
5L,5Rからの油路9,10を夫々接続する。
そして、この制御バルブ６は更にソレノイド6L,6Rを
備え、これらソレノイド6L,6RはOFF時、夫々可変絞り6
a,6b及び6c,6dを全開させて両アクチュエータ室5L,5Rを
無圧状態にし、ソレノイド6L又は6Rのディザー付駆動電
流IL *又はIR *によるON時、可変絞り6c,6d又は6a,6bを電
流値に応じた開度に絞ってアクチュエータ室5L又は5Rに
ディザー付駆動電流IL *又はIR *の電流値に応じた油圧を
供給するものとする。この油圧は前記したようにその値
に応じた角度だけ後輪2L,2Rを対応方向へ転舵する。
備え、これらソレノイド6L,6RはOFF時、夫々可変絞り6
a,6b及び6c,6dを全開させて両アクチュエータ室5L,5Rを
無圧状態にし、ソレノイド6L又は6Rのディザー付駆動電
流IL *又はIR *によるON時、可変絞り6c,6d又は6a,6bを電
流値に応じた開度に絞ってアクチュエータ室5L又は5Rに
ディザー付駆動電流IL *又はIR *の電流値に応じた油圧を
供給するものとする。この油圧は前記したようにその値
に応じた角度だけ後輪2L,2Rを対応方向へ転舵する。
前記電磁比例式後輪転舵制御バルブ６と後輪転舵アク
チュエータ５との間の油路9,10（カットバルブ20の前後
の油路を夫々９−1,9−２及び10−1,10−２と称する）
の途中には、ソレノイド開閉弁構造のカットバルブ20が
挿入されている。
チュエータ５との間の油路9,10（カットバルブ20の前後
の油路を夫々９−1,9−２及び10−1,10−２と称する）
の途中には、ソレノイド開閉弁構造のカットバルブ20が
挿入されている。
このカットバルブ20は常閉型とし、イグニッションOF
F時やフェイル時であり、ソレノイド20aにソレノイド駆
動電流IFが供給されない時は、油路９−1,9−２間及び1
0−1,10−２間を遮断し、正常に後輪転舵制御が行なわ
れている時であり、ソレノイド駆動電流IFが供給されて
いる時は、油路９−1,9−２間及び10−1,10−２間を連
通させる。
F時やフェイル時であり、ソレノイド20aにソレノイド駆
動電流IFが供給されない時は、油路９−1,9−２間及び1
0−1,10−２間を遮断し、正常に後輪転舵制御が行なわ
れている時であり、ソレノイド駆動電流IFが供給されて
いる時は、油路９−1,9−２間及び10−1,10−２間を連
通させる。
尚、このカットバルブ20が閉作動するフェイル時と
は、マイコン暴走やセンサ異常や制御バルブ６のソレノ
イド6L,6Rが断線やショートした時であり、フェイル時
には、カットバルブ20の閉作動と共に警報ランプ21を点
灯させる。
は、マイコン暴走やセンサ異常や制御バルブ６のソレノ
イド6L,6Rが断線やショートした時であり、フェイル時
には、カットバルブ20の閉作動と共に警報ランプ21を点
灯させる。
前記制御バルブソレノイド6L,6Rにディザー付駆動電
流IL *又はIR *を印加したり、カットバルブソレノイド20
aにソレノイド駆動電流IFを印加したり、警報ランプ21
にON−OFF信号を印加する後輪転舵コントロールユニッ
ト30には、入力情報をもたらすセンサ類として、ハンド
ル操舵方向及びハンドル操舵角θを検出するハンドル操
舵角センサ40と、車速Ｖを検出する車速センサ42と、イ
グニッションスイッチ43等が接続されている。
流IL *又はIR *を印加したり、カットバルブソレノイド20
aにソレノイド駆動電流IFを印加したり、警報ランプ21
にON−OFF信号を印加する後輪転舵コントロールユニッ
ト30には、入力情報をもたらすセンサ類として、ハンド
ル操舵方向及びハンドル操舵角θを検出するハンドル操
舵角センサ40と、車速Ｖを検出する車速センサ42と、イ
グニッションスイッチ43等が接続されている。
そして、この後輪転舵コントロールユニット30には、
第３図のブロック回路図に示すように、内部回路とし
て、A/D変換器30a、中立舵角推定値演算回路30b、バッ
クアップメモリ30c、前輪操舵角演算回路30d、後輪転舵
角演算回路30e、D/A変換器30f、θR−Ｉ変換回路30g、
ディザー設定回路30h、ソレノイド駆動回路30i、異常検
出回路30j、フェイルセーフ回路30k、ソレノイド駆動回
路30l、表示駆動回路30mを有する。
第３図のブロック回路図に示すように、内部回路とし
て、A/D変換器30a、中立舵角推定値演算回路30b、バッ
クアップメモリ30c、前輪操舵角演算回路30d、後輪転舵
角演算回路30e、D/A変換器30f、θR−Ｉ変換回路30g、
ディザー設定回路30h、ソレノイド駆動回路30i、異常検
出回路30j、フェイルセーフ回路30k、ソレノイド駆動回
路30l、表示駆動回路30mを有する。
前記ハンドル操舵角センサ40は、第４図に示すよう
に、ハンドル３と共に回転するステアリングシャフト50
に固定された円板状のセンサディスク51と、該センサデ
ィスク51の全周にわたって数度間隔で開穴された操舵角
検出用スリット51aに対応して半ピッチ間隔に配置され
た２組の発光ダイオード及びフォトIC（第１センサ部40
aと第２センサ部40b）とによって構成され、ハンドル転
回量に応じたパルス数をカウントすることで操舵角θが
検出されると共に、第５図及び第６図に示すように、右
旋回時と左旋回時とでは両センサ部40a,40bからの出力
パルス波形の位相のズレ方が異なることで旋回方向を検
出するようにしている。
に、ハンドル３と共に回転するステアリングシャフト50
に固定された円板状のセンサディスク51と、該センサデ
ィスク51の全周にわたって数度間隔で開穴された操舵角
検出用スリット51aに対応して半ピッチ間隔に配置され
た２組の発光ダイオード及びフォトIC（第１センサ部40
aと第２センサ部40b）とによって構成され、ハンドル転
回量に応じたパルス数をカウントすることで操舵角θが
検出されると共に、第５図及び第６図に示すように、右
旋回時と左旋回時とでは両センサ部40a,40bからの出力
パルス波形の位相のズレ方が異なることで旋回方向を検
出するようにしている。
次に、作用を説明する。
（イ）中立舵角推定値演算処理作動 第７図はイグニッションスイッチ43をONとなった時点
からスタートする中立舵角推定値演算処理作動の流れを
示すフローチャートである。
からスタートする中立舵角推定値演算処理作動の流れを
示すフローチャートである。
まず、ステップ70では、ステップに至って後輪転舵制
御の開始指令が出力されるまで後輪転舵制御が禁止され
る。
御の開始指令が出力されるまで後輪転舵制御が禁止され
る。
ステップ71では、記憶中立舵角推定値θCMがリセット
される。
される。
ステップ72では、中立舵角推定値演算の初期条件V0，
θ0，L0が設定される。
θ0，L0が設定される。
ここで、V0は車速条件であり、例えば、初期車速条件
として30km/hに設定される。
として30km/hに設定される。
θ0は修正操舵角条件であり、例えば、初期修正操舵
角条件として10°（deg）に設定される。
角条件として10°（deg）に設定される。
L0は車速条件と修正操舵角条件を満足する状態での連
続走行距離条件であり、例えば、初期条件として12.5m
に設定される。
続走行距離条件であり、例えば、初期条件として12.5m
に設定される。
ステップ73では、別のフローチャートにより車速Ｖと
修正操舵角θSと連続走行距離Ｌとが算出される。
修正操舵角θSと連続走行距離Ｌとが算出される。
ステップ74では、中立舵角推定値演算の各条件を同時
に満足するかどうかが判断される。
に満足するかどうかが判断される。
即ち、車速Ｖが車速条件V0以上で、修正操舵角θSが
修正操舵角条件θ0以下で、連続走行距離Ｌが連続走行
距離L0以上という３条件を同時に満足するかどうかが判
断される。
修正操舵角条件θ0以下で、連続走行距離Ｌが連続走行
距離L0以上という３条件を同時に満足するかどうかが判
断される。
尚、この演算条件判断において、車速条件と修正操舵
角条件を同時に満足する時には、ハンドル操舵角θの右
方向最大舵角θMAXと左方向最大舵角θMINとが別のフロ
ーチャートにより設定され、車速条件と修正操舵角条件
のいずれかの条件でも満足しないと右方向最大舵角θ
MAXと左方向最大舵角θMINとはクリアされる。
角条件を同時に満足する時には、ハンドル操舵角θの右
方向最大舵角θMAXと左方向最大舵角θMINとが別のフロ
ーチャートにより設定され、車速条件と修正操舵角条件
のいずれかの条件でも満足しないと右方向最大舵角θ
MAXと左方向最大舵角θMINとはクリアされる。
そして、ステップ74の演算条件を全て満足する時に
は、ステップ75へ進み、右方向最大舵角θMAXと左方向
最大舵角θMINとの平均値を求める下記の式により中立
舵角推定値θCが算出される。
は、ステップ75へ進み、右方向最大舵角θMAXと左方向
最大舵角θMINとの平均値を求める下記の式により中立
舵角推定値θCが算出される。
ステップ76では、ステップ75での中立舵角推定値θC
の算出が１回目かどうかが判断され、１回目の算出であ
る場合には、ステップ77及びステップ78へ進み、２回目
以降の算出である場合には、ステップ79以降の中立舵角
推定値の更新処理へ進む。
の算出が１回目かどうかが判断され、１回目の算出であ
る場合には、ステップ77及びステップ78へ進み、２回目
以降の算出である場合には、ステップ79以降の中立舵角
推定値の更新処理へ進む。
ステップ77では、１回目の中立舵角推定値θC1が、記
憶中立舵角推定値θCMとして設定される。
憶中立舵角推定値θCMとして設定される。
ステップ78では、記憶中立舵角推定値θCMの設定によ
り後輪転舵制御の開始指令が出力される。
り後輪転舵制御の開始指令が出力される。
ステップ79では、ステップ75での中立舵角推定値θC
の算出が２回目以降の算出であることで、今回の算出値
θCNと前回の算出値θCN-1との加算平均値を最新の記憶
中立舵角推定値θCMとして更新設定する処理が行なわれ
る。
の算出が２回目以降の算出であることで、今回の算出値
θCNと前回の算出値θCN-1との加算平均値を最新の記憶
中立舵角推定値θCMとして更新設定する処理が行なわれ
る。
ステップ80では、中立舵角推定値が更新された場合、
この更新時にステップ73で算出された車速V,修正操舵角
θS，連続走行距離Ｌが演算条件限界値Vmax，θmin，L
maxを全て満足するかどうかが判断され、満足しない場
合には、ステップ81以降の更新演算条件設定処理へ進
み、満足する場合には、ステップ89へ進む。
この更新時にステップ73で算出された車速V,修正操舵角
θS，連続走行距離Ｌが演算条件限界値Vmax，θmin，L
maxを全て満足するかどうかが判断され、満足しない場
合には、ステップ81以降の更新演算条件設定処理へ進
み、満足する場合には、ステップ89へ進む。
ステップ81では、中立舵角推定値が更新された場合、
この更新時にステップ73で算出された車速V,修正操舵角
θS，連続走行距離Ｌが次に中立舵角推定値を更新する
場合の中立舵角推定値演算条件V0，θ0，L0として設定
される。
この更新時にステップ73で算出された車速V,修正操舵角
θS，連続走行距離Ｌが次に中立舵角推定値を更新する
場合の中立舵角推定値演算条件V0，θ0，L0として設定
される。
ステップ82では、車速条件V0が条件限界値Vmax以上か
どうかが判断され、V0≧Vmaxの場合には、ステップ83
で、Vmaxが車速条件V0として設定される。
どうかが判断され、V0≧Vmaxの場合には、ステップ83
で、Vmaxが車速条件V0として設定される。
ステップ84では、修正操舵角条件θ0が条件限界値θ
min以下かどうかが判断され、θ0≦θminの場合には、
ステップ85でθminが修正操舵角条件θ0として設定され
る。
min以下かどうかが判断され、θ0≦θminの場合には、
ステップ85でθminが修正操舵角条件θ0として設定され
る。
ステップ86では、連続走行距離条件L0が条件限界値L
max以上かどうかが判断され、L0≧Lmaxの場合には、ス
テップ87でLmaxが連続走行距離条件L0として設定され
る。
max以上かどうかが判断され、L0≧Lmaxの場合には、ス
テップ87でLmaxが連続走行距離条件L0として設定され
る。
ステップ88では、車速V,修正操舵角θS，連続走行距
離Ｌがクリアされる。
離Ｌがクリアされる。
ステップ89では、ステップ80において演算条件限界値
Vmax，θmin，Lmaxを全て満足した場合、その時の記憶
中立舵角推定値θCMが固定記憶中立舵角推定値θCMXと
して記憶設定され、その後、中立舵角推定値θCの演算
処理はイグニッションスイッチ43をOFFにするまで行な
われない。
Vmax，θmin，Lmaxを全て満足した場合、その時の記憶
中立舵角推定値θCMが固定記憶中立舵角推定値θCMXと
して記憶設定され、その後、中立舵角推定値θCの演算
処理はイグニッションスイッチ43をOFFにするまで行な
われない。
従って、中立舵角推定値演算処理作動では、下記に列
挙する特徴を有する。
挙する特徴を有する。
車両走行開始後、最も甘い演算初期条件で１回目の中
立舵角推定値θC1が記憶中立舵角推定値θCMとして設定
されたら、その後、ステップ81〜ステップ87で中立舵角
推定値θCの演算条件が更新する毎に厳しい演算条件に
設定される為、初期の中立舵角推定値θCの応答が良
く、早期に後輪転舵制御を開始することが出来るし、そ
の後、中立舵角推定値θCが更新される毎に中立舵角推
定値θCの精度を徐々に向上させることが出来る。
立舵角推定値θC1が記憶中立舵角推定値θCMとして設定
されたら、その後、ステップ81〜ステップ87で中立舵角
推定値θCの演算条件が更新する毎に厳しい演算条件に
設定される為、初期の中立舵角推定値θCの応答が良
く、早期に後輪転舵制御を開始することが出来るし、そ
の後、中立舵角推定値θCが更新される毎に中立舵角推
定値θCの精度を徐々に向上させることが出来る。
中立舵角推定値θCの更新演算条件が、演算条件限界
値Vmax，θmin，Lmaxに達した場合には、ステップ89で
その時の記憶中立舵角推定値θCMを固定記憶中立舵角推
定値θCMXとして記憶設定するようにしている為、その
後、ハンドル舵角センサ40や中立舵角推定値演算回路30
b等の中立舵角推定値演算系において故障が発生して
も、ほぼ正規の中立舵角推定値である固定記憶中立舵角
推定値θCMXがそのまま維持されることになり、精度の
良い中立舵角推定値θCMXでの後輪転舵制御が確保され
る。
値Vmax，θmin，Lmaxに達した場合には、ステップ89で
その時の記憶中立舵角推定値θCMを固定記憶中立舵角推
定値θCMXとして記憶設定するようにしている為、その
後、ハンドル舵角センサ40や中立舵角推定値演算回路30
b等の中立舵角推定値演算系において故障が発生して
も、ほぼ正規の中立舵角推定値である固定記憶中立舵角
推定値θCMXがそのまま維持されることになり、精度の
良い中立舵角推定値θCMXでの後輪転舵制御が確保され
る。
中立舵角推定値演算条件に車速条件を含み、しかも車
速条件の範囲がが初期車速条件V0（例えば、30km/h）以
上で最大車速条件Vmax（例えば、80km/h）としている
為、30km/h未満の低車速時や80km/hを超える高車速時に
は中立舵角推定値演算が行なわれない。
速条件の範囲がが初期車速条件V0（例えば、30km/h）以
上で最大車速条件Vmax（例えば、80km/h）としている
為、30km/h未満の低車速時や80km/hを超える高車速時に
は中立舵角推定値演算が行なわれない。
この為、小半径旋回を行なう低車速時にほぼ１回転し
た位置でのハンドル保舵状態で一定距離または一定時間
旋回走行した場合、中立位置誤検出が防止されるし、ま
た、タイヤスリップ角が大きくなる高車速走行時に少し
ハンドルを切った保舵状態で大半径旋回走行した場合、
少し切ったハンドル操舵角を中立位置と誤検出してしま
い、直進状態とならない位置を中立舵角推定値θCとし
て設定することも防止される。
た位置でのハンドル保舵状態で一定距離または一定時間
旋回走行した場合、中立位置誤検出が防止されるし、ま
た、タイヤスリップ角が大きくなる高車速走行時に少し
ハンドルを切った保舵状態で大半径旋回走行した場合、
少し切ったハンドル操舵角を中立位置と誤検出してしま
い、直進状態とならない位置を中立舵角推定値θCとし
て設定することも防止される。
（ロ）後輪転舵制御及びフェイルセーフ作動 第８図は第７図において後輪転舵制御開始指令が出力
されてから行なわれる後輪転舵制御作動及びフェイルセ
ーフ作動の流れを示すフローチャートである。
されてから行なわれる後輪転舵制御作動及びフェイルセ
ーフ作動の流れを示すフローチャートである。
ステップ90では、異常検出回路30jで何らかの異常が
検出された場合に出力されるフエイル指令の出力時かど
うかが判断され、フェイル指令が出力されていない時に
は、ステップ91以降の後輪転舵制御作動が行なわれ、フ
ェイル指令が出力されている時には、ステップ97以降の
フェイルセーフ作動が行なわれる。
検出された場合に出力されるフエイル指令の出力時かど
うかが判断され、フェイル指令が出力されていない時に
は、ステップ91以降の後輪転舵制御作動が行なわれ、フ
ェイル指令が出力されている時には、ステップ97以降の
フェイルセーフ作動が行なわれる。
＊後輪転舵制御作動 ステップ91では、ハンドル操舵角θと車速Ｖと記憶中
立舵角推定値θCM（固定記憶中立舵角推定値θCMXを含
む）とが読み込まれる。
立舵角推定値θCM（固定記憶中立舵角推定値θCMXを含
む）とが読み込まれる。
ステップ92では、ハンドル操舵角θと記憶中立舵角推
定値θCMとによって前輪操舵角θFが下記の式で演算さ
れる。
定値θCMとによって前輪操舵角θFが下記の式で演算さ
れる。
θF＝｜θ−θCM｜ ステップ93では、車速Ｖと前輪操舵角θFとに基づい
て目標後輪転舵角θRが演算される。
て目標後輪転舵角θRが演算される。
ステップ94では、目標後輪転舵角θRが、予め与えら
れたθR−Ｉ特性テーブルにより駆動電流ILまたはIRに
変換される。
れたθR−Ｉ特性テーブルにより駆動電流ILまたはIRに
変換される。
ステップ95では、ステップ94で得られた駆動電流ILま
たはIRに所定の振幅，周波数によるディザーを付加した
ディザー付駆動電流IL *またはIR *が制御バルブソレノイ
ド6Lまたは6Rに出力される。
たはIRに所定の振幅，周波数によるディザーを付加した
ディザー付駆動電流IL *またはIR *が制御バルブソレノイ
ド6Lまたは6Rに出力される。
ステップ96では、バルブソレノイド20aに対しカット
バルブ20を開くON信号によるソレノイド駆動電流IFが出
力される。
バルブ20を開くON信号によるソレノイド駆動電流IFが出
力される。
＊フェイルセーフ作動 ステップ97では、バルブソレノイド20aに対しカット
バルブ20を閉じるOFF信号によるソレノイド駆動電流IF
が出力される。
バルブ20を閉じるOFF信号によるソレノイド駆動電流IF
が出力される。
ステップ98では、警報ランプ21に点灯信号（ON）が出
力される。
力される。
ステップ99では、フェイルセーフ指令からの経過時間
ΔＴが所定時間ΔT0（例えば150msec）になったか否か
をチェックし、ΔＴ≧ΔT0になったらステップ100で制
御バルブ６のソレノイド6Lまたは6Rのディザー付駆動電
流IL *またはIR *をOFFする指令が出力される。
ΔＴが所定時間ΔT0（例えば150msec）になったか否か
をチェックし、ΔＴ≧ΔT0になったらステップ100で制
御バルブ６のソレノイド6Lまたは6Rのディザー付駆動電
流IL *またはIR *をOFFする指令が出力される。
従って、後輪転舵制御作動で、例えば、第９図に示す
ように、前輪操舵角θFに対し後輪を一瞬逆相に転舵制
御し、その後、同相に転舵制御する１次進みの位相反転
制御を行なった場合には、コーナリングフォースの発生
をヨーの発生方向に積極的に加えることでヨーレイトの
立上がりが向上し、そして、十分なヨーイングが得られ
た後に後輪を同相側に転舵してヨーレイトの増加を抑え
ることで、車体横すべり角がつくのが抑えられ、高い応
答性と操舵安定性とが両立した旋回性能が得られる。
ように、前輪操舵角θFに対し後輪を一瞬逆相に転舵制
御し、その後、同相に転舵制御する１次進みの位相反転
制御を行なった場合には、コーナリングフォースの発生
をヨーの発生方向に積極的に加えることでヨーレイトの
立上がりが向上し、そして、十分なヨーイングが得られ
た後に後輪を同相側に転舵してヨーレイトの増加を抑え
ることで、車体横すべり角がつくのが抑えられ、高い応
答性と操舵安定性とが両立した旋回性能が得られる。
また、フェイルセーフ作動では、カットバルブ20で油
圧をカットし、その後、カットバルブ20での油のリーク
を利用して徐々に後輪を中立位置に戻す作動を行なうよ
うにしている為、フェイル時の車両挙動急変が防止され
る。
圧をカットし、その後、カットバルブ20での油のリーク
を利用して徐々に後輪を中立位置に戻す作動を行なうよ
うにしている為、フェイル時の車両挙動急変が防止され
る。
以上、実施例を図面に基づいて説明してきたが具体的
な構成及び制御内容等はこの実施例に限られるものでは
ない。
な構成及び制御内容等はこの実施例に限られるものでは
ない。
例えば、実施例では後輪転舵制御システムに適用され
た中立舵角推定装置の例を示したが、前輪操舵時に前輪
と後輪を共に転舵制御する補助転舵制御システムやアク
ティブサスペンション制御システム等、操舵角絶対値を
入力情報とし、中立舵角推定装置を必要とするシステム
であれば他のシステムに適用できるのは勿論である。
た中立舵角推定装置の例を示したが、前輪操舵時に前輪
と後輪を共に転舵制御する補助転舵制御システムやアク
ティブサスペンション制御システム等、操舵角絶対値を
入力情報とし、中立舵角推定装置を必要とするシステム
であれば他のシステムに適用できるのは勿論である。
（発明の効果） 以上説明してきたように、本発明の中立舵角推定装置
にあっては、少なくとも検出されるハンドル操舵角が修
正舵角設定値の範囲で、修正舵角設定値の範囲での連続
走行距離が連続走行距離設定値以上という条件を満足す
る時、条件を満足する走行中に得られたハンドル操舵角
検出値データに基づき中立舵角推定値の演算を行なう中
立舵角推定値演算手段と、中立舵角推定値演算を更新す
る毎に演算条件変更手段により行なわれる設定値変更に
より、中立舵角推定値の演算条件判断で用いる修正舵角
設定値と連続走行距離設定値がいずれも演算条件限界値
設定手段により設定される限界値に達した場合には、そ
の時の中立舵角推定値を中立舵角情報として使えるよう
に記憶固定しておく中立舵角推定値固定手段と、を備え
た構成としたため、走行中における中立舵角推定値演算
系の故障発生等にかかわらず、精度の高い中立舵角推定
値を維持することが出来るという効果が得られる。
にあっては、少なくとも検出されるハンドル操舵角が修
正舵角設定値の範囲で、修正舵角設定値の範囲での連続
走行距離が連続走行距離設定値以上という条件を満足す
る時、条件を満足する走行中に得られたハンドル操舵角
検出値データに基づき中立舵角推定値の演算を行なう中
立舵角推定値演算手段と、中立舵角推定値演算を更新す
る毎に演算条件変更手段により行なわれる設定値変更に
より、中立舵角推定値の演算条件判断で用いる修正舵角
設定値と連続走行距離設定値がいずれも演算条件限界値
設定手段により設定される限界値に達した場合には、そ
の時の中立舵角推定値を中立舵角情報として使えるよう
に記憶固定しておく中立舵角推定値固定手段と、を備え
た構成としたため、走行中における中立舵角推定値演算
系の故障発生等にかかわらず、精度の高い中立舵角推定
値を維持することが出来るという効果が得られる。
第１図は本発明の中立舵角推定装置のクレーム対応図、 第２図は本発明実施例の中立舵角推定装置を適用した後
輪転舵制御システムを搭載した４輪操舵車両の全体構成
を示す図、 第３図は後輪転舵制御システムの後輪転舵コントロール
ユニットのブロック回路図、 第４図はハンドル操舵角センサを示す図、 第５図及び第６図はハンドル操舵角センサでの右旋回時
及び左旋回時における操舵角パルス信号を示す図、 第７図は中立舵角推定値演算処理作動の流れを示すフロ
ーチャート、 第８図は後輪転舵制御作動及びフェイルセーフ作動の流
れを示すフローチャート、 第９図は後輪転舵制御の一例を示すタイムチャートであ
る。 ａ…ハンドル操舵角検出手段 ｂ…走行距離検出手段 ｃ…中立舵角推定値演算手段 ｄ…演算条件変更手段 ｅ…演算条件限界値設定手段 ｆ…中立舵角推定値固定手段
輪転舵制御システムを搭載した４輪操舵車両の全体構成
を示す図、 第３図は後輪転舵制御システムの後輪転舵コントロール
ユニットのブロック回路図、 第４図はハンドル操舵角センサを示す図、 第５図及び第６図はハンドル操舵角センサでの右旋回時
及び左旋回時における操舵角パルス信号を示す図、 第７図は中立舵角推定値演算処理作動の流れを示すフロ
ーチャート、 第８図は後輪転舵制御作動及びフェイルセーフ作動の流
れを示すフローチャート、 第９図は後輪転舵制御の一例を示すタイムチャートであ
る。 ａ…ハンドル操舵角検出手段 ｂ…走行距離検出手段 ｃ…中立舵角推定値演算手段 ｄ…演算条件変更手段 ｅ…演算条件限界値設定手段 ｆ…中立舵角推定値固定手段
Claims (1)
- 【請求項１】ハンドル操舵角検出手段及び走行距離検出
手段と、 車両の直進走行を維持するためにハンドルを左右に少し
切る操作を修正舵角操作と定義した時、少なくとも検出
されるハンドル操舵角が修正舵角設定値の範囲で、修正
舵角設定値の範囲での連続走行距離が連続走行距離設定
値以上という条件を満足する時、条件を満足する走行中
に得られたハンドル操舵角検出値データに基づき中立舵
角推定値の演算を行なう中立舵角推定値演算手段と、 中立舵角推定値の演算条件判断で用いる修正舵角設定値
と連続走行距離設定値を、大きな値による修正舵角設定
値と短い値による連続走行距離設定値とする初期値か
ら、中立舵角推定値演算を更新する毎に、修正舵角設定
値を更新前より小さな値に変更し連続走行距離設定値を
更新前より長い値に変更する演算条件変更手段と、 前記中立舵角推定値の演算条件判断で用いる修正舵角設
定値と連続走行距離設定値のそれぞれについて、修正舵
角最小限界値と連続走行距離最長限界値を設定する演算
条件限界値設定手段と、 中立舵角推定値演算を更新する毎に行なわれる設定値変
更により、中立舵角推定値の演算条件判断で用いる修正
舵角設定値と連続走行距離設定値がいずれも限界値に達
した場合には、その時の中立舵角推定値を中立舵角情報
として使えるように記憶固定しておく中立舵角推定値固
定手段と、 を備えていることを特徴とする中立舵角推定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19563889A JP2765076B2 (ja) | 1989-07-28 | 1989-07-28 | 中立舵角推定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19563889A JP2765076B2 (ja) | 1989-07-28 | 1989-07-28 | 中立舵角推定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0361173A JPH0361173A (ja) | 1991-03-15 |
| JP2765076B2 true JP2765076B2 (ja) | 1998-06-11 |
Family
ID=16344497
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19563889A Expired - Fee Related JP2765076B2 (ja) | 1989-07-28 | 1989-07-28 | 中立舵角推定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2765076B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20220315104A1 (en) * | 2019-09-11 | 2022-10-06 | Mando Corporation | Steering control apparatus, method therefor and steering system |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3468065B2 (ja) * | 1997-11-14 | 2003-11-17 | 日産自動車株式会社 | 車両のヨーレート制御装置 |
| JP5849712B2 (ja) * | 2012-01-12 | 2016-02-03 | 株式会社アドヴィックス | ステアリングの中立点設定装置 |
-
1989
- 1989-07-28 JP JP19563889A patent/JP2765076B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20220315104A1 (en) * | 2019-09-11 | 2022-10-06 | Mando Corporation | Steering control apparatus, method therefor and steering system |
| US11845488B2 (en) * | 2019-09-11 | 2023-12-19 | Hl Mando Corporation | Steering control apparatus, method therefor and steering system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0361173A (ja) | 1991-03-15 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090403 Year of fee payment: 11 |
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