JP2913852B2 - 操舵角センサフェイル検出装置 - Google Patents
操舵角センサフェイル検出装置Info
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- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
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- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
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- B60G17/018—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method
- B60G17/0185—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method for failure detection
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- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、前輪操舵時に前輪と後
輪の少なくとも一方を補助転舵する舵角制御システムや
アクティブサスペンション制御システム等、操舵角セン
サ信号を入力情報とするシステムに適用される操舵角セ
ンサフェイル検出装置に関する。
輪の少なくとも一方を補助転舵する舵角制御システムや
アクティブサスペンション制御システム等、操舵角セン
サ信号を入力情報とするシステムに適用される操舵角セ
ンサフェイル検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】４ＷＳシステム等の制御情報となる前輪
操舵角は、操舵角センサ信号と中立位置センサ信号に基
づき、中立位置を推定した上で、その推定中立位置から
操舵角センサ信号（舵角パルスによる）の出方をカウン
トして得るようにしている（例えば、特開昭５９−２６
３４１号公報参照）。
操舵角は、操舵角センサ信号と中立位置センサ信号に基
づき、中立位置を推定した上で、その推定中立位置から
操舵角センサ信号（舵角パルスによる）の出方をカウン
トして得るようにしている（例えば、特開昭５９−２６
３４１号公報参照）。
【０００３】この種の装置における操舵角センサ系が断
線や短絡等のフェイル時（中立位置センサ系はフェイル
または正常）である時のフェイル検出は、車速が60Km/h
以上で、操舵角センサから1deg以上の舵角パルスが180s
ec以上入力されない場合、操舵角センサ系が異常である
と判断される。
線や短絡等のフェイル時（中立位置センサ系はフェイル
または正常）である時のフェイル検出は、車速が60Km/h
以上で、操舵角センサから1deg以上の舵角パルスが180s
ec以上入力されない場合、操舵角センサ系が異常である
と判断される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記操
舵角センサ系のフェイル検出技術にあっては、フェイル
判断の車速条件や時間条件が厳しく、フェイル誤検出を
防止することはできるものの、車速条件が60Km/h以上で
ある為、操舵角センサ系のフェイル時で市街地の走行で
十分有り得る車速が60Km/h付近、又は車速が60Km/h以下
で走行する場合には操舵角センサ系のフェイル検出する
ことができない。また、時間条件が180sec以上となって
いる為、操舵角センサ系のフェイル時で車速条件を満足
するとしても操舵角センサ系のフェイル検出に時間を要
し、フェイル発生からフェイルセーフ動作に入るまでに
大幅な遅れが出る。
舵角センサ系のフェイル検出技術にあっては、フェイル
判断の車速条件や時間条件が厳しく、フェイル誤検出を
防止することはできるものの、車速条件が60Km/h以上で
ある為、操舵角センサ系のフェイル時で市街地の走行で
十分有り得る車速が60Km/h付近、又は車速が60Km/h以下
で走行する場合には操舵角センサ系のフェイル検出する
ことができない。また、時間条件が180sec以上となって
いる為、操舵角センサ系のフェイル時で車速条件を満足
するとしても操舵角センサ系のフェイル検出に時間を要
し、フェイル発生からフェイルセーフ動作に入るまでに
大幅な遅れが出る。
【０００５】この結果、４ＷＳシステムに適用されてい
る場合には、フェイル発生からフェイルセーフが働くま
での間、ドライバーの意志とは無関係に制御車速になる
度、後輪を転舵してしまう。
る場合には、フェイル発生からフェイルセーフが働くま
での間、ドライバーの意志とは無関係に制御車速になる
度、後輪を転舵してしまう。
【０００６】本発明は、上記のような問題に着目してな
されたもので、操舵角センサ信号と中立位置センサ信号
とに基づいて求められる前輪操舵角を制御情報とするシ
ステムに適用される操舵角センサフェイル検出装置にお
いて、操舵角センサ系のフェイル時、市街地走行以外の
走行状態での的確なフェイル判断を確保しながら、市街
地走行においてもフェイル発生から短時間にフェイル判
断を行なうことを課題とする。
されたもので、操舵角センサ信号と中立位置センサ信号
とに基づいて求められる前輪操舵角を制御情報とするシ
ステムに適用される操舵角センサフェイル検出装置にお
いて、操舵角センサ系のフェイル時、市街地走行以外の
走行状態での的確なフェイル判断を確保しながら、市街
地走行においてもフェイル発生から短時間にフェイル判
断を行なうことを課題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明の操舵角センサフェイル検出装置では、上記
のような問題に着目してなされたもので、操舵角センサ
系の異常検出の車速条件及び時間条件（または走行距離
条件）が緩和された第１フェイル検出パターンと、車速
条件及び時間条件（または走行距離条件）が厳しい第２
フェイル検出パターンとを有し、旋回か直進かの舵角条
件により２つのフェイル検出パターンを使い分ける手段
とした。
に、本発明の操舵角センサフェイル検出装置では、上記
のような問題に着目してなされたもので、操舵角センサ
系の異常検出の車速条件及び時間条件（または走行距離
条件）が緩和された第１フェイル検出パターンと、車速
条件及び時間条件（または走行距離条件）が厳しい第２
フェイル検出パターンとを有し、旋回か直進かの舵角条
件により２つのフェイル検出パターンを使い分ける手段
とした。
【０００８】即ち、図１のクレーム対応図に示すよう
に、ハンドル操舵角を検出する操舵角センサａと、ハン
ドル中立位置を所定の舵角範囲で検出する中立位置セン
サｂと、車速を検出する車速センサｃと、前記操舵角セ
ンサａからの操舵角センサ信号と前記中立位置センサｂ
から中立位置センサ信号に基づいて舵角中立値を推定す
る舵角中立値推定手段ｄと、車両の舵角条件と車速条件
と時間（または走行距離）条件により操舵角センサ系が
異常であると判断するフェイル検出手段ｅを有する操舵
角センサフェイル検出装置において、前記フェイル検出
手段ｅを、車速条件と時間条件（または走行距離条件）
を市街地走行で十分有り得る条件とした市街地走行状態
での第１フェイル検出パターンと、車速条件と時間条件
（または走行距離条件）を誤検出防止を考慮して厳しく
したそれ以外の走行状態での第２フェイル検出パターン
とを有する手段とし、前記第１フェイル検出パターンと
第２フェイル検出パターンとを、前記舵角中立値と操舵
角センサ信号との差の絶対値により求められた検出舵角
が所定以上という旋回維持か、操舵角センサ信号の変化
がない直進維持かの舵角条件の違いにより使い分けるよ
うにした事を特徴とする。
に、ハンドル操舵角を検出する操舵角センサａと、ハン
ドル中立位置を所定の舵角範囲で検出する中立位置セン
サｂと、車速を検出する車速センサｃと、前記操舵角セ
ンサａからの操舵角センサ信号と前記中立位置センサｂ
から中立位置センサ信号に基づいて舵角中立値を推定す
る舵角中立値推定手段ｄと、車両の舵角条件と車速条件
と時間（または走行距離）条件により操舵角センサ系が
異常であると判断するフェイル検出手段ｅを有する操舵
角センサフェイル検出装置において、前記フェイル検出
手段ｅを、車速条件と時間条件（または走行距離条件）
を市街地走行で十分有り得る条件とした市街地走行状態
での第１フェイル検出パターンと、車速条件と時間条件
（または走行距離条件）を誤検出防止を考慮して厳しく
したそれ以外の走行状態での第２フェイル検出パターン
とを有する手段とし、前記第１フェイル検出パターンと
第２フェイル検出パターンとを、前記舵角中立値と操舵
角センサ信号との差の絶対値により求められた検出舵角
が所定以上という旋回維持か、操舵角センサ信号の変化
がない直進維持かの舵角条件の違いにより使い分けるよ
うにした事を特徴とする。
【０００９】
【作用】操舵角センサａとコントローラとを結ぶ信号線
が断線，短絡等の異常が発生した場合であって、中立位
置センサｂは異常または正常である場合、フェイル検出
手段ｅにおいて、舵角中立値と操舵角センサ信号との差
の絶対値により求められた検出舵角が所定以上という旋
回維持か、操舵角センサ信号の変化がない直進維持かの
舵角条件の違いにより第１フェイル検出パターンと第２
フェイル検出パターンとが使い分けられ、第１フェイル
検出パターンが選択された場合、車速条件と時間条件
（または走行距離条件）を市街地走行で十分有り得る条
件を満足すると操舵角センサ系が異常であると判断さ
れ、第２フェイル検出パターンが選択された場合、車速
条件と時間条件（または走行距離条件）を誤検出防止を
考慮して厳しくした条件を満足すると操舵角センサ系が
異常であると判断される。
が断線，短絡等の異常が発生した場合であって、中立位
置センサｂは異常または正常である場合、フェイル検出
手段ｅにおいて、舵角中立値と操舵角センサ信号との差
の絶対値により求められた検出舵角が所定以上という旋
回維持か、操舵角センサ信号の変化がない直進維持かの
舵角条件の違いにより第１フェイル検出パターンと第２
フェイル検出パターンとが使い分けられ、第１フェイル
検出パターンが選択された場合、車速条件と時間条件
（または走行距離条件）を市街地走行で十分有り得る条
件を満足すると操舵角センサ系が異常であると判断さ
れ、第２フェイル検出パターンが選択された場合、車速
条件と時間条件（または走行距離条件）を誤検出防止を
考慮して厳しくした条件を満足すると操舵角センサ系が
異常であると判断される。
【００１０】従って、操舵角センサ系の異常時、第２フ
ェイル検出パターンの選択により市街地走行以外の走行
状態での的確なフェイル判断が確保されるし、車速条件
及び時間条件（または走行距離条件）が緩和された第１
フェイル検出パターンの選択により市街地走行において
もフェイル発生から短時間にフェイル判断が行なわれ
る。
ェイル検出パターンの選択により市街地走行以外の走行
状態での的確なフェイル判断が確保されるし、車速条件
及び時間条件（または走行距離条件）が緩和された第１
フェイル検出パターンの選択により市街地走行において
もフェイル発生から短時間にフェイル判断が行なわれ
る。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に
説明する。
説明する。
【００１２】まず、構成を説明する。
【００１３】図２は実施例の操舵角センサフェイル検出
装置が適用された後輪転舵制御システムを搭載した４輪
操舵車両の全体構成を示す図である。
装置が適用された後輪転舵制御システムを搭載した４輪
操舵車両の全体構成を示す図である。
【００１４】図２中、1L，1Rは夫々左右前輪、2L，2Rは
左右後輪、３はハンドルである。前輪1L，1Rは夫々ハン
ドル３によりステアリングギヤ４を介して転舵可能と
し、後輪2L，2Rは夫々後輪転舵アクチュエータ５により
転舵可能とする。
左右後輪、３はハンドルである。前輪1L，1Rは夫々ハン
ドル３によりステアリングギヤ４を介して転舵可能と
し、後輪2L，2Rは夫々後輪転舵アクチュエータ５により
転舵可能とする。
【００１５】前記後輪転舵アクチュエータ５は、スプリ
ングセンタ式油圧アクチュエータとし、室5Rに油圧を供
給する時、圧力に比例した舵角だけ後輪2L，2Rを夫々右
に転舵し、室5Lに油圧を供給する時、圧力に比例した舵
角だけ後輪2L，2Rを夫々左に転舵するものとする。
ングセンタ式油圧アクチュエータとし、室5Rに油圧を供
給する時、圧力に比例した舵角だけ後輪2L，2Rを夫々右
に転舵し、室5Lに油圧を供給する時、圧力に比例した舵
角だけ後輪2L，2Rを夫々左に転舵するものとする。
【００１６】前記アクチュエータ室5L，5Rへの油圧を制
御する電磁比例式後輪転舵制御バルブ６を設け、このバ
ルブ６は可変絞り6a, 6b,6c, 6dをブリッジ接続した構
成で、このブリッジ回路にポンプ７，リザーバ８及びア
クチュエータ室5L，5Rからの油路９, １０を夫々接続す
る。
御する電磁比例式後輪転舵制御バルブ６を設け、このバ
ルブ６は可変絞り6a, 6b,6c, 6dをブリッジ接続した構
成で、このブリッジ回路にポンプ７，リザーバ８及びア
クチュエータ室5L，5Rからの油路９, １０を夫々接続す
る。
【００１７】そして、この制御バルブ６は更にソレノイ
ド6L, 6Rを備え、これらソレノイド6L, 6RはOFF 時、夫
々可変絞り6a, 6b及び6c, 6dを全開させて両アクチュエ
ータ室5L，5Rを無圧状態にし、ソレノイド6L又は6Rのデ
ィザー付駆動電流IL＊又はIR＊によるON時、可変絞り6
c,6d 又は6a, 6bを電流値に応じた開度に絞ってアクチ
ュエータ室5L又は5Rにディザー付駆動電流IL＊又はIR＊
の電流値に応じた油圧を供給するものとする。この油圧
は前記したようにその値に応じた角度だけ後輪2L，2Rを
対応方向へ転舵する。
ド6L, 6Rを備え、これらソレノイド6L, 6RはOFF 時、夫
々可変絞り6a, 6b及び6c, 6dを全開させて両アクチュエ
ータ室5L，5Rを無圧状態にし、ソレノイド6L又は6Rのデ
ィザー付駆動電流IL＊又はIR＊によるON時、可変絞り6
c,6d 又は6a, 6bを電流値に応じた開度に絞ってアクチ
ュエータ室5L又は5Rにディザー付駆動電流IL＊又はIR＊
の電流値に応じた油圧を供給するものとする。この油圧
は前記したようにその値に応じた角度だけ後輪2L，2Rを
対応方向へ転舵する。
【００１８】前記電磁比例式後輪転舵制御バルブ６と後
輪転舵アクチュエータ５との間の油路９，１０（カット
バルブ２０の前後の油路をそれぞれ9-1,9-2 及び10-1,1
0-2と称する）の途中には、ソレノイド開閉弁構造のカ
ットバルブ２０が挿入されている。このカットバルブ２
０は常閉型とし、イグニッションOFF 時やフェイル時で
あり、ソレノイド20a にソレノイド駆動電流IFが供給さ
れない時は、油路9-1,9-2 間及び10-1,10-2 間を遮断
し、正常に後輪転舵制御が行なわれている時であり、ソ
レノイド駆動電流IFが供給されている時は、油路9-1,9-
2 間及び10-1,10-2 間を連通させる。尚、入力側センサ
系異常や出力側バルブ系異常等のフェイル時には、この
カットバルブ２０を閉作動させると共に警報ランプ２１
を点灯させる。
輪転舵アクチュエータ５との間の油路９，１０（カット
バルブ２０の前後の油路をそれぞれ9-1,9-2 及び10-1,1
0-2と称する）の途中には、ソレノイド開閉弁構造のカ
ットバルブ２０が挿入されている。このカットバルブ２
０は常閉型とし、イグニッションOFF 時やフェイル時で
あり、ソレノイド20a にソレノイド駆動電流IFが供給さ
れない時は、油路9-1,9-2 間及び10-1,10-2 間を遮断
し、正常に後輪転舵制御が行なわれている時であり、ソ
レノイド駆動電流IFが供給されている時は、油路9-1,9-
2 間及び10-1,10-2 間を連通させる。尚、入力側センサ
系異常や出力側バルブ系異常等のフェイル時には、この
カットバルブ２０を閉作動させると共に警報ランプ２１
を点灯させる。
【００１９】前記制御バルブソレノイド6L, 6Rにディザ
ー付駆動電流IL＊又はIR＊を印加したり、カットバルブ
ソレノイド20a にソレノイド駆動電流IFを印加したり、
警報ランプ２１にON・OFF信号を印加する後輪転舵コント
ロールユニット３０には、入力情報をもたらすセンサ類
として、ハンドル操舵方向及びハンドル操舵角θを検出
する第１ハンドル操舵角センサ４０ａ及び第２ハンドル
操舵角センサ４０ｂ（操舵角センサに相当）と、ハンド
ルの中立位置を所定の舵角範囲でのON信号により検出す
るハンドル中立位置センサ４１（中立位置センサに相
当）と、車速Ｖを検出する車速センサ４２等が接続され
ている。
ー付駆動電流IL＊又はIR＊を印加したり、カットバルブ
ソレノイド20a にソレノイド駆動電流IFを印加したり、
警報ランプ２１にON・OFF信号を印加する後輪転舵コント
ロールユニット３０には、入力情報をもたらすセンサ類
として、ハンドル操舵方向及びハンドル操舵角θを検出
する第１ハンドル操舵角センサ４０ａ及び第２ハンドル
操舵角センサ４０ｂ（操舵角センサに相当）と、ハンド
ルの中立位置を所定の舵角範囲でのON信号により検出す
るハンドル中立位置センサ４１（中立位置センサに相
当）と、車速Ｖを検出する車速センサ４２等が接続され
ている。
【００２０】そして、この後輪転舵コントロールユニッ
ト３０には、図３のブロック回路図に示すように、内部
回路として、A/D 変換器30a 、中立舵角推定値演算回路
30b （舵角中立値推定手段に相当）、バックアップメモ
リ30c 、前輪操舵角演算回路30d 、後輪転舵角演算回路
30e 、D/A 変換器30f 、θR-I 変換回路30g 、ディザー
設定回路30h 、ソレノイド駆動回路30i 、異常検出回路
30j 、フェイルセーフ回路30k 、ソレノイド駆動回路30
ｎ、表示駆動回路30m を有する。前記第１ハンドル操舵
角センサ４０ａ，第２ハンドル操舵角センサ４０ｂ及び
ハンドル中立位置センサ４１は、図４に示すように、ハ
ンドル３と共に回転するステアリングシャフト５０に固
定された円板状のセンサディスク５１と、車体側に固定
された３組の発光ダイオード及びフォトＩＣとによって
構成される。
ト３０には、図３のブロック回路図に示すように、内部
回路として、A/D 変換器30a 、中立舵角推定値演算回路
30b （舵角中立値推定手段に相当）、バックアップメモ
リ30c 、前輪操舵角演算回路30d 、後輪転舵角演算回路
30e 、D/A 変換器30f 、θR-I 変換回路30g 、ディザー
設定回路30h 、ソレノイド駆動回路30i 、異常検出回路
30j 、フェイルセーフ回路30k 、ソレノイド駆動回路30
ｎ、表示駆動回路30m を有する。前記第１ハンドル操舵
角センサ４０ａ，第２ハンドル操舵角センサ４０ｂ及び
ハンドル中立位置センサ４１は、図４に示すように、ハ
ンドル３と共に回転するステアリングシャフト５０に固
定された円板状のセンサディスク５１と、車体側に固定
された３組の発光ダイオード及びフォトＩＣとによって
構成される。
【００２１】第１ハンドル操舵角センサ４０ａ及び第２
ハンドル操舵角センサ４０ｂは、センサディスク５１の
全周にわたって数度間隔で開穴された操舵角検出用スリ
ット51a に対応して半ピッチ間隔に配置された２組の発
光ダイオード及びフォトＩＣとによって構成され、ハン
ドル転回量に応じたパルス数をカウントすることで操舵
角θが検出されると共に、図５及び図６に示すように、
右旋回時と左旋回時とでは、両センサ４０ａ，４０ｂか
らの出力パルス波形の位相のズレ方が異なることで旋回
方向を検出するようにしている。尚、操舵角検出用スリ
ットを同心円上に２列ピッチをずらして形成し、半径方
向の同位置に両センサ４０ａ，４０ｂを設けるようにし
ても同様である。
ハンドル操舵角センサ４０ｂは、センサディスク５１の
全周にわたって数度間隔で開穴された操舵角検出用スリ
ット51a に対応して半ピッチ間隔に配置された２組の発
光ダイオード及びフォトＩＣとによって構成され、ハン
ドル転回量に応じたパルス数をカウントすることで操舵
角θが検出されると共に、図５及び図６に示すように、
右旋回時と左旋回時とでは、両センサ４０ａ，４０ｂか
らの出力パルス波形の位相のズレ方が異なることで旋回
方向を検出するようにしている。尚、操舵角検出用スリ
ットを同心円上に２列ピッチをずらして形成し、半径方
向の同位置に両センサ４０ａ，４０ｂを設けるようにし
ても同様である。
【００２２】ハンドル中立位置センサ４１は、円周上に
20°程度の範囲で開穴された中立位置検出用スリット51
b に対応して配置された１組の発光ダイオード及びフォ
トＩＣとによって構成され、図７に示すように、ハンド
ルが中立位置付近にあり、発光ダイオード及びフォトＩ
Ｃが中立位置検出用スリット51b 上にある時には、ON信
号を出力することにより検出する。尚、中立位置を20°
程度の範囲で検出するようにしているのは、工場での組
付精度による誤差範囲がほぼ±５°の10°であり、ドラ
イバーの修正操舵の範囲がほぼ±５°の10°ということ
で、直進走行時に確実にON信号を出力し得る範囲として
両者の和である20°程度をもって設定している。
20°程度の範囲で開穴された中立位置検出用スリット51
b に対応して配置された１組の発光ダイオード及びフォ
トＩＣとによって構成され、図７に示すように、ハンド
ルが中立位置付近にあり、発光ダイオード及びフォトＩ
Ｃが中立位置検出用スリット51b 上にある時には、ON信
号を出力することにより検出する。尚、中立位置を20°
程度の範囲で検出するようにしているのは、工場での組
付精度による誤差範囲がほぼ±５°の10°であり、ドラ
イバーの修正操舵の範囲がほぼ±５°の10°ということ
で、直進走行時に確実にON信号を出力し得る範囲として
両者の和である20°程度をもって設定している。
【００２３】次に、作用を説明する。
【００２４】後輪転舵コントロールユニット３０の異常
検出回路３０ｊでは、図８〜図１３のフローチャートに
示す６つのパターンのいずれかによりハンドル操舵角セ
ンサ系及びハンドル中立位置センサ系のフェイルが検出
されるもので、以下、各パターンについて説明する。
検出回路３０ｊでは、図８〜図１３のフローチャートに
示す６つのパターンのいずれかによりハンドル操舵角セ
ンサ系及びハンドル中立位置センサ系のフェイルが検出
されるもので、以下、各パターンについて説明する。
【００２５】（パターンＡ）図８において、ステップ６
０では、操舵角θが中立位置舵角範囲を±20°拡大した
舵角範囲Ｆθ以外であるかどうかが判断され、ステップ
６１では、ハンドル中立位置センサ４１からの中立信号
CPがＯＦＦからＯＮに変化したかどうかが判断される。
そして、両ステップでＹＥＳと判断された場合には、ス
テップ６２へ進み、フェイル指令が出力され、両ステッ
プの少なくとも一方での判断がＮＯである場合には、フ
ェイル検出作動が繰り返される。
０では、操舵角θが中立位置舵角範囲を±20°拡大した
舵角範囲Ｆθ以外であるかどうかが判断され、ステップ
６１では、ハンドル中立位置センサ４１からの中立信号
CPがＯＦＦからＯＮに変化したかどうかが判断される。
そして、両ステップでＹＥＳと判断された場合には、ス
テップ６２へ進み、フェイル指令が出力され、両ステッ
プの少なくとも一方での判断がＮＯである場合には、フ
ェイル検出作動が繰り返される。
【００２６】即ち、舵角範囲Ｆθとは、右側にハンドル
３を切った時に、30〜330deg又は 390〜690deg又は 750
〜1050deg の範囲である時をいい、左側にハンドル３を
切った時に、 -30〜-330deg 又は-390〜-690deg 又は-7
50〜-1050degの範囲である時をいい、この舵角範囲Ｆθ
を設定するにあたって中立位置舵角範囲をさらに±20°
拡大したのは、発光，受光素子の取付誤差分を考慮した
ことによる。但し、このフェイル検出は、ハンドル中立
位置センサ系が正常であることを前提とする。
３を切った時に、30〜330deg又は 390〜690deg又は 750
〜1050deg の範囲である時をいい、左側にハンドル３を
切った時に、 -30〜-330deg 又は-390〜-690deg 又は-7
50〜-1050degの範囲である時をいい、この舵角範囲Ｆθ
を設定するにあたって中立位置舵角範囲をさらに±20°
拡大したのは、発光，受光素子の取付誤差分を考慮した
ことによる。但し、このフェイル検出は、ハンドル中立
位置センサ系が正常であることを前提とする。
【００２７】（パターンＢ） 図９において、ステップ６３では、車速Ｖが60Km/h以上
かどうかが判断され、ステップ６４では、１deg 以上の
舵角パルスが180sec以上入力されないかどうかが判断さ
れる（第２フェイル検出パターンに相当）。そして、両
ステップでＹＥＳと判断された場合には、ステップ６５
へ進み、フェイル指令が出力され、両ステップの少なく
とも一方での判断がＮＯである場合には、フェイル検出
作動が繰り返される。尚、このフェイル検出は、ハンド
ル操舵角センサ系が異常であれば、ハンドル中立位置セ
ンサ系は正常でも異常であっても検出することができ
る。
かどうかが判断され、ステップ６４では、１deg 以上の
舵角パルスが180sec以上入力されないかどうかが判断さ
れる（第２フェイル検出パターンに相当）。そして、両
ステップでＹＥＳと判断された場合には、ステップ６５
へ進み、フェイル指令が出力され、両ステップの少なく
とも一方での判断がＮＯである場合には、フェイル検出
作動が繰り返される。尚、このフェイル検出は、ハンド
ル操舵角センサ系が異常であれば、ハンドル中立位置セ
ンサ系は正常でも異常であっても検出することができ
る。
【００２８】（パターンＣ）図１０において、ステップ
６６では、10Km走行したかどうかが判断され、ステップ
６７では、10Km走行中に１度も中立位置信号がONしない
かどうかが判断される。そして、両ステップでＹＥＳと
判断された場合には、ステップ６８へ進み、フェイル指
令が出力され、両ステップの少なくとも一方での判断が
ＮＯである場合には、フェイル検出作動が繰り返され
る。尚、このフェイル検出は、ハンドル操舵角センサ系
が異常で、ハンドル中立位置センサ系がOFF 側に固定さ
れた状態の異常である場合に検出することができる。
６６では、10Km走行したかどうかが判断され、ステップ
６７では、10Km走行中に１度も中立位置信号がONしない
かどうかが判断される。そして、両ステップでＹＥＳと
判断された場合には、ステップ６８へ進み、フェイル指
令が出力され、両ステップの少なくとも一方での判断が
ＮＯである場合には、フェイル検出作動が繰り返され
る。尚、このフェイル検出は、ハンドル操舵角センサ系
が異常で、ハンドル中立位置センサ系がOFF 側に固定さ
れた状態の異常である場合に検出することができる。
【００２９】（パターンＤ）図１１において、ステップ
６９では、360deg以上の舵角パルス入力かどうかが判断
され、ステップ７０では、360deg以上の舵角パルス入力
にもかかわらず１度も中立位置信号がONしないかどうか
が判断される。そして、両ステップでＹＥＳと判断され
た場合には、ステップ７１へ進み、フェイル指令が出力
され、両ステップの少なくとも一方での判断がＮＯであ
る場合には、フェイル検出作動が繰り返される。尚、こ
のフェイル検出は、ハンドル操舵角センサ系が正常であ
り、ハンドル中立位置センサ系がOFF 側に固定された状
態の異常である場合に検出することができる。
６９では、360deg以上の舵角パルス入力かどうかが判断
され、ステップ７０では、360deg以上の舵角パルス入力
にもかかわらず１度も中立位置信号がONしないかどうか
が判断される。そして、両ステップでＹＥＳと判断され
た場合には、ステップ７１へ進み、フェイル指令が出力
され、両ステップの少なくとも一方での判断がＮＯであ
る場合には、フェイル検出作動が繰り返される。尚、こ
のフェイル検出は、ハンドル操舵角センサ系が正常であ
り、ハンドル中立位置センサ系がOFF 側に固定された状
態の異常である場合に検出することができる。
【００３０】（パターンＥ）図１２において、ステップ
７２では、50deg以上の舵角パルス入力かどうかが判断
され、ステップ７３では、50deg以上の舵角パルス入力
中に常に中立位置信号がONであるかどうかが判断され
る。そして、両ステップでＹＥＳと判断された場合に
は、ステップ７４へ進み、フェイル指令が出力され、両
ステップの少なくとも一方での判断がＮＯである場合に
は、フェイル検出作動が繰り返される。尚、このフェイ
ル検出は、ハンドル操舵角センサ系が正常であり、ハン
ドル中立位置センサ系がON側に固定された状態の異常で
ある場合に検出することができる。
７２では、50deg以上の舵角パルス入力かどうかが判断
され、ステップ７３では、50deg以上の舵角パルス入力
中に常に中立位置信号がONであるかどうかが判断され
る。そして、両ステップでＹＥＳと判断された場合に
は、ステップ７４へ進み、フェイル指令が出力され、両
ステップの少なくとも一方での判断がＮＯである場合に
は、フェイル検出作動が繰り返される。尚、このフェイ
ル検出は、ハンドル操舵角センサ系が正常であり、ハン
ドル中立位置センサ系がON側に固定された状態の異常で
ある場合に検出することができる。
【００３１】（パターンＦ） 図１３において、ステップ７５では、ハンドル操舵角最
新値θN と中立舵角最新値θCNとの差の絶対値｜θN −
θCN｜により検出舵角が算出された後、検出舵角が60de
g 以上で、且つ、50Km/h以上で60sec 以上の走行かどう
か判断され（車速条件と時間条件による第１フェイル検
出パターンに相当）、ステップ７６では、検出舵角が30
deg 以上で、且つ、2Km 以上の走行であるかどうかが判
断される（走行距離条件による第１フェイル検出パター
ンに相当）。そして、両ステップの少なくとも一方でＹ
ＥＳと判断された場合には、ステップ７７へ進み、フェ
イル指令が出力され、両ステップの少なくとも一方での
判断がＮＯである場合には、フェイル検出作動が繰り返
される。
新値θN と中立舵角最新値θCNとの差の絶対値｜θN −
θCN｜により検出舵角が算出された後、検出舵角が60de
g 以上で、且つ、50Km/h以上で60sec 以上の走行かどう
か判断され（車速条件と時間条件による第１フェイル検
出パターンに相当）、ステップ７６では、検出舵角が30
deg 以上で、且つ、2Km 以上の走行であるかどうかが判
断される（走行距離条件による第１フェイル検出パター
ンに相当）。そして、両ステップの少なくとも一方でＹ
ＥＳと判断された場合には、ステップ７７へ進み、フェ
イル指令が出力され、両ステップの少なくとも一方での
判断がＮＯである場合には、フェイル検出作動が繰り返
される。
【００３２】尚、このフェイル検出は、ハンドル操舵角
センサ系の両方が正常である場合を除き、ハンドル操舵
角センサ系及びハンドル中立位置センサ系の異常を検出
することができる。但し、60sec のタイマカウント値、
又は、2Km の走行距離カウント値は、ハンドル操舵角最
新値θN の変化が1deg以上あった場合、又は、イグニッ
ションオフとなった場合にクリアされる。
センサ系の両方が正常である場合を除き、ハンドル操舵
角センサ系及びハンドル中立位置センサ系の異常を検出
することができる。但し、60sec のタイマカウント値、
又は、2Km の走行距離カウント値は、ハンドル操舵角最
新値θN の変化が1deg以上あった場合、又は、イグニッ
ションオフとなった場合にクリアされる。
【００３３】図１４は実施例システムでの後輪転舵制御
処理作動及びフェイルセーフ作動を示すフローチャート
である。
処理作動及びフェイルセーフ作動を示すフローチャート
である。
【００３４】この制御フローは、イグニッションオンと
してから操舵量が所定量（例えば、±60°）の範囲内で
中立信号CPがON信号となり、中立位置が算出された後に
後輪転舵制御の開始指令が出力されてスタートする。ス
テップ９０では、異常検出回路30j で何らかの異常が検
出された場合に出力されるフエイル指令の出力時かどう
かが判断され、フェイル指令が出力されていない時に
は、ステップ９１以降の後輪転舵制御作動が行なわれ、
フェイル指令が出力されている時には、ステップ９７以
降のフェイルセーフ作動が行なわれる。
してから操舵量が所定量（例えば、±60°）の範囲内で
中立信号CPがON信号となり、中立位置が算出された後に
後輪転舵制御の開始指令が出力されてスタートする。ス
テップ９０では、異常検出回路30j で何らかの異常が検
出された場合に出力されるフエイル指令の出力時かどう
かが判断され、フェイル指令が出力されていない時に
は、ステップ９１以降の後輪転舵制御作動が行なわれ、
フェイル指令が出力されている時には、ステップ９７以
降のフェイルセーフ作動が行なわれる。
【００３５】後輪転舵制御作動を述べると、ステップ９
１では、ハンドル操舵角θと車速Ｖと記憶中立舵角推定
値θCMとが読み込まれる。ステップ９２では、ハンドル
操舵角θと記憶中立舵角推定値θCMとによって前輪操舵
角θF が次の式（θF ＝｜θ−θCM｜）により演算され
る。ステップ９３では、車速Ｖと前輪操舵角θF とに基
づいて目標後輪転舵角θR が演算される。ステップ９４
では、目標後輪転舵角θR が、予め与えられたθR-I 特
性テーブルにより駆動電流ILまたはIRに変換される。ス
テップ９５では、ステップ９４で得られた駆動電流ILま
たはIRに所定の振幅，周波数によるディザーを付加した
ディザー付駆動電流IL＊またはIR＊が制御バルブソレノ
イド6Lまたは6Rに出力される。ステップ９６では、バル
ブソレノイド20a に対しカットバルブ２０を開くON信号
によるソレノイド駆動電流IFが出力される。
１では、ハンドル操舵角θと車速Ｖと記憶中立舵角推定
値θCMとが読み込まれる。ステップ９２では、ハンドル
操舵角θと記憶中立舵角推定値θCMとによって前輪操舵
角θF が次の式（θF ＝｜θ−θCM｜）により演算され
る。ステップ９３では、車速Ｖと前輪操舵角θF とに基
づいて目標後輪転舵角θR が演算される。ステップ９４
では、目標後輪転舵角θR が、予め与えられたθR-I 特
性テーブルにより駆動電流ILまたはIRに変換される。ス
テップ９５では、ステップ９４で得られた駆動電流ILま
たはIRに所定の振幅，周波数によるディザーを付加した
ディザー付駆動電流IL＊またはIR＊が制御バルブソレノ
イド6Lまたは6Rに出力される。ステップ９６では、バル
ブソレノイド20a に対しカットバルブ２０を開くON信号
によるソレノイド駆動電流IFが出力される。
【００３６】従って、後輪転舵制御作動で、例えば、図
１５に示すように、前輪操舵角θF に対し後輪を一瞬逆
相に転舵制御し、その後、同相に転舵制御する１次進み
の位相反転制御を行なった場合には、コーナリングフォ
ースの発生をヨーの発生方向に積極的に加えることでヨ
ーレイトの立上がりが向上し、そして、十分なヨーイン
グが得られた後に後輪を同相側に転舵してヨーレイトの
増加を抑えることで、車体横すべり角がつくのが抑えら
れ、操舵安定性が増し高い応答性が得られる。特に、
低，中速域で効果的である。
１５に示すように、前輪操舵角θF に対し後輪を一瞬逆
相に転舵制御し、その後、同相に転舵制御する１次進み
の位相反転制御を行なった場合には、コーナリングフォ
ースの発生をヨーの発生方向に積極的に加えることでヨ
ーレイトの立上がりが向上し、そして、十分なヨーイン
グが得られた後に後輪を同相側に転舵してヨーレイトの
増加を抑えることで、車体横すべり角がつくのが抑えら
れ、操舵安定性が増し高い応答性が得られる。特に、
低，中速域で効果的である。
【００３７】フェイルセーフ作動を述べると、ステップ
９７では、バルブソレノイド20a に対しカットバルブ２
０を閉じるOFF 信号によるソレノイド駆動電流IFが出力
される。ステップ９８では、警報ランプ２１に点灯信号
（ON）が出力される。ステップ９９では、フェイルセー
フ指令からの経過時間ΔＴが所定時間ΔT0（例えば150m
sec)になったか否かをチェックし、△Ｔ≧△T0になった
らステップ１００で制御バルブ６のソレノイド6Lまたは
6Rのディザー付駆動電流IL＊またはIR＊をOFFする指令
が出力される。
９７では、バルブソレノイド20a に対しカットバルブ２
０を閉じるOFF 信号によるソレノイド駆動電流IFが出力
される。ステップ９８では、警報ランプ２１に点灯信号
（ON）が出力される。ステップ９９では、フェイルセー
フ指令からの経過時間ΔＴが所定時間ΔT0（例えば150m
sec)になったか否かをチェックし、△Ｔ≧△T0になった
らステップ１００で制御バルブ６のソレノイド6Lまたは
6Rのディザー付駆動電流IL＊またはIR＊をOFFする指令
が出力される。
【００３８】従って、このフェイルセーフ作動では、カ
ットバルブ２０で油圧をカットし、その後、カットバル
ブ２０での油のリークを利用して徐々に後輪を中立位置
に戻す作動を行なうようにしている為、フェイル時の車
両挙動急変が防止される。
ットバルブ２０で油圧をカットし、その後、カットバル
ブ２０での油のリークを利用して徐々に後輪を中立位置
に戻す作動を行なうようにしている為、フェイル時の車
両挙動急変が防止される。
【００３９】また、実施例装置でのフェイルセーフモー
ドを表にあらわすと、図１６に示すようになる。この図
１６で、〇は正常、×は異常を示す。
ドを表にあらわすと、図１６に示すようになる。この図
１６で、〇は正常、×は異常を示す。
【００４０】以上説明してきたように、実施例の操舵角
センサフェイル検出装置では、検出舵角が60deg 以上
で、且つ、車速Ｖが50Km/h以上の状態が60sec の時間継
続した場合に操舵角センサ系が異常であると判断する装
置とした為、車速条件及び時間条件の緩和により市街地
走行においても操舵角センサ系のフェイル判断をフェイ
ル発生から短時間のうちに行なうことができ、フェイル
発生の時点から早期にフェイルセーフ動作に入ることが
できる。加えて、操舵角センサ系のフェイル時に上記条
件を満足しない車速状況であってもであっても、検出舵
角が30deg 以上で、且つ、2Km 以上の走行であるという
条件を満足した時に必ず操舵角センサ系がフェイルであ
ると検出することができる。また、操舵角センサ系のフ
ェイル時に上記条件を満足しない舵角状況であってもで
あっても、車速Ｖが60Km/h以上で、1deg以上の舵角パル
スが180sec以上入力されない場合には、操舵角センサ系
がフェイルであると検出することができる。即ち、操舵
角センサ系のフェイルに対し三重のフェイル検出モード
により的確にフェイルを検出することができる。
センサフェイル検出装置では、検出舵角が60deg 以上
で、且つ、車速Ｖが50Km/h以上の状態が60sec の時間継
続した場合に操舵角センサ系が異常であると判断する装
置とした為、車速条件及び時間条件の緩和により市街地
走行においても操舵角センサ系のフェイル判断をフェイ
ル発生から短時間のうちに行なうことができ、フェイル
発生の時点から早期にフェイルセーフ動作に入ることが
できる。加えて、操舵角センサ系のフェイル時に上記条
件を満足しない車速状況であってもであっても、検出舵
角が30deg 以上で、且つ、2Km 以上の走行であるという
条件を満足した時に必ず操舵角センサ系がフェイルであ
ると検出することができる。また、操舵角センサ系のフ
ェイル時に上記条件を満足しない舵角状況であってもで
あっても、車速Ｖが60Km/h以上で、1deg以上の舵角パル
スが180sec以上入力されない場合には、操舵角センサ系
がフェイルであると検出することができる。即ち、操舵
角センサ系のフェイルに対し三重のフェイル検出モード
により的確にフェイルを検出することができる。
【００４１】以上、実施例を図面に基づいて説明してき
たが具体的な構成及び制御内容等はこの実施例に限られ
るものではない。
たが具体的な構成及び制御内容等はこの実施例に限られ
るものではない。
【００４２】例えば、実施例では後輪転舵制御システム
に適用された操舵角センサフェイル検出装置の例を示し
たが、前輪操舵時に前輪と後輪とをアクチュエータによ
り転舵制御する補助転舵制御システムやアクティブサス
ペンション制御システム等、前輪操舵角を制御情報と
し、操舵角センサフェイル検出装置を必要とするシステ
ムであれば他のシステムに適用できるのは勿論である。
に適用された操舵角センサフェイル検出装置の例を示し
たが、前輪操舵時に前輪と後輪とをアクチュエータによ
り転舵制御する補助転舵制御システムやアクティブサス
ペンション制御システム等、前輪操舵角を制御情報と
し、操舵角センサフェイル検出装置を必要とするシステ
ムであれば他のシステムに適用できるのは勿論である。
【００４３】
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明にあっ
ては、操舵角センサ信号と中立位置センサ信号とに基づ
いて求められる前輪操舵角を制御情報とするシステムに
適用される操舵角センサフェイル検出装置において、操
舵角センサ系の異常検出の車速条件及び時間条件（また
は走行距離条件）が緩和された第１フェイル検出パター
ンと、車速条件及び時間条件（または走行距離条件）が
厳しい第２フェイル検出パターンとを有し、旋回か直進
かの舵角条件により２つのフェイル検出パターンを使い
分ける手段とした為、市街地走行以外の走行状態での的
確なフェイル判断を確保しながら、市街地走行において
もフェイル発生から短時間にフェイル判断を行なうこと
が出来るという効果が得られる。
ては、操舵角センサ信号と中立位置センサ信号とに基づ
いて求められる前輪操舵角を制御情報とするシステムに
適用される操舵角センサフェイル検出装置において、操
舵角センサ系の異常検出の車速条件及び時間条件（また
は走行距離条件）が緩和された第１フェイル検出パター
ンと、車速条件及び時間条件（または走行距離条件）が
厳しい第２フェイル検出パターンとを有し、旋回か直進
かの舵角条件により２つのフェイル検出パターンを使い
分ける手段とした為、市街地走行以外の走行状態での的
確なフェイル判断を確保しながら、市街地走行において
もフェイル発生から短時間にフェイル判断を行なうこと
が出来るという効果が得られる。
【図１】本発明の操舵角センサフェイル検出装置のクレ
ーム対応図である。
ーム対応図である。
【図２】図２は本発明実施例の操舵角センサフェイル検
出装置を適用した後輪転舵制御システムを搭載した４輪
操舵車両の全体構成を示す図である。
出装置を適用した後輪転舵制御システムを搭載した４輪
操舵車両の全体構成を示す図である。
【図３】図３は後輪転舵制御システムの後輪転舵コント
ロールユニットのブロック回路図である。
ロールユニットのブロック回路図である。
【図４】図４はハンドル操舵角センサ及びハンドル中立
位置センサを示す図でる。、
位置センサを示す図でる。、
【図５】図５はハンドル操舵角センサでの右旋回時にお
ける舵角パルス信号を示す図である。
ける舵角パルス信号を示す図である。
【図６】図６はハンドル操舵角センサでの左旋回時にお
ける舵角パルス信号を示す図である。
ける舵角パルス信号を示す図である。
【図７】図７はハンドル中立位置センサから出力される
中立信号を示す図である。
中立信号を示す図である。
【図８】図８はパターンＡによるフェイル検出処理作動
の流れを示すフローチャートである。
の流れを示すフローチャートである。
【図９】図９はパターンＢによるフェイル検出処理作動
の流れを示すフローチャートである。
の流れを示すフローチャートである。
【図１０】図１０はパターンＣによるフェイル検出処理
作動の流れを示すフローチャートである。
作動の流れを示すフローチャートである。
【図１１】図１１はパターンＤによるフェイル検出処理
作動の流れを示すフローチャートである。
作動の流れを示すフローチャートである。
【図１２】図１２はパターンＥによるフェイル検出処理
作動の流れを示すフローチャートである。
作動の流れを示すフローチャートである。
【図１３】図１３はパターンＦによるフェイル検出処理
作動の流れを示すフローチャートである。
作動の流れを示すフローチャートである。
【図１４】図１４は後輪転舵制御作動及びフェイルセー
フ作動の流れを示すフローチャートである。
フ作動の流れを示すフローチャートである。
【図１５】図１５は後輪転舵制御の一例を示すタイムチ
ャートを示す図である。
ャートを示す図である。
【図１６】図１６は実施例装置でのフェイルセーフモー
ドをあらわす表を示す図である。
ドをあらわす表を示す図である。
ａ 操舵角センサ ｂ 中立位置センサ ｃ 車速センサ ｄ 舵角中立値推定手段 ｅ フェイル検出手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−146780（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−201109（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−299979（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B62D 6/00 - 6/06
Claims (2)
- 【請求項１】 ハンドル操舵角を検出する操舵角センサ
と、 ハンドル中立位置を所定の舵角範囲で検出する中立位置
センサと、 車速を検出する車速センサと、 前記操舵角センサからの操舵角センサ信号と前記中立位
置センサから中立位置センサ信号に基づいて舵角中立値
を推定する舵角中立値推定手段と、 車両の舵角条件と車速条件と時間条件により操舵角セン
サ系が異常であると判断するフェイル検出手段を有する
操舵角センサフェイル検出装置において、 前記フェイル検出手段を、車速条件と時間条件を市街地
走行で十分有り得る条件とした市街地走行状態での第１
フェイル検出パターンと、車速条件と時間条件を誤検出
防止を考慮して厳しくしたそれ以外の走行状態での第２
フェイル検出パターンとを有する手段とし、 前記第１フェイル検出パターンと第２フェイル検出パタ
ーンとを、前記舵角中立値と操舵角センサ信号との差の
絶対値により求められた検出舵角が所定以上という旋回
維持か、操舵角センサ信号の変化がない直進維持かの舵
角条件の違いにより使い分けるようにした事を特徴とす
る操舵角センサフェイル検出装置。 - 【請求項２】 ハンドル操舵角を検出する操舵角センサ
と、 ハンドル中立位置を所定の舵角範囲で検出する中立位置
センサと、 車速を検出する車速センサと、 前記操舵角センサからの操舵角センサ信号と前記中立位
置センサから中立位置センサ信号に基づいて舵角中立値
を推定する舵角中立値推定手段と、 車両の舵角条件と走行距離条件により操舵角センサ系が
異常であると判断するフェイル検出手段を有する操舵角
センサフェイル検出装置において、 前記フェイル検出手段を、走行距離条件を市街地走行で
十分有り得る条件とした市街地走行状態での第１フェイ
ル検出パターンと、走行距離条件を誤検出防止を考慮し
て厳しくしたそれ以外の走行状態での第２フェイル検出
パターンとを有する手段とし、 前記第１フェイル検出パターンと第２フェイル検出パタ
ーンとを、前記舵角中立値と操舵角センサ信号との差の
絶対値により求められた検出舵角が所定以上と いう旋回
維持か、操舵角センサ信号の変化がない直進維持かの舵
角条件の違いにより使い分けるようにした事を特徴とす
る操舵角センサフェイル検出装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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