JP2559495B2 - 車両動特性制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、前輪操舵時に前輪と後輪の少なくとも一方
を補助転舵する補助転舵制御システムやアクティブサス
ペンション制御システム等、電気的駆動信号をアクチュ
エータに出力することでヨーレイトや横加速度や車体ロ
ール等の車両動特性を最適に制御する車両動特性制御装
置に関する。

（先行の技術） この種の先行する後輪転舵制御システム（車両動特性
制御装置の一例）としては、例えば、本願出願人が先に
特願昭62−330281号により提案したシステムがある。

この後輪転舵制御システムは、前輪操舵角θ_Ｆと車速
Ｖに基づいて目標後輪転舵角θ_Ｒを決め、後輪を前輪に
対し同相または逆相に転舵し、例えば、前輪操舵車（2W
S車）に比較し、車体横すべり角がつくのを抑えて操縦
安定性を向上させたり、ヨーレイトの立上がりを増大さ
せて応答性を向上させるようにしている。

（発明が解決しようとする課題） このような後輪転舵制御システムは、パワーシリンダ
へ送る制御油圧を調圧する電磁バルブの駆動制御手段が
マイクロコンピュータを主体とする電子制御手段である
為、通常走行時等では発生し得ない特定の入力信号を与
えることで自己診断開始を判断し、コントロールユニッ
トの内部信号に基づき電磁バルブを駆動させることでア
クチュエータ系の作動が正常かどうかを目視や所定の表
示により確認する自己診断機能を持たせている。

しかしながら、自己診断時に、一般的な手法に従って
通常制御時に出力されるディザー付駆動電流と同じ駆動
電流を電磁バルブに与え、油圧アクチュエータの動作を
確認するようにした場合、特に、高指令電流域でバルブ
異音が耳につく。即ち、自己診断時には、走行時のよう
に走行雑音の発生が無いし、また、低指令電流域では油
圧応答性を高める作用をするディザーが、高指令電流域
では高圧に対抗する大きな力でバルブスプールを激しく
往復ストロークさせる。

本発明は上述のような問題に着目してなされたもの
で、自己診断機能を持たせた車両動特性制御装置におい
て、アクチュエータ系の動作及び応答性の良否を高精度
で確認する高い自己診断機能の保持と、静粛性の保持と
を両立させることを課題とする。

（課題を解決するための手段） 上記課題を解決するために本発明の車両動特性制御装
置では、自己診断時に電磁バルブに印加するディザー付
駆動電流を、通常制御時と比べた場合に、高指令電流域
でディザーを付けないか、または、ディザーの効きを弱
くした駆動電流とする手段とした。

即ち、第１図のクレーム対応図に示すように、車両状
態を検出する所定の検出手段ａからの検出信号に基づい
て最適な車両動特性を得るディザー付駆動電流を油圧ア
クチュエータｂの電磁バルブｃに印加する車両動特性制
御手段ｄと、特定の入力信号の有無により自己診断の開
始判断を行なう自己診断開始判断手段ｅと、通常の制御
時に対して、ディザー付駆動電流のディザーを駆動電流
指令値が低い領域においてのみ付加すること、または、
ディザーの振幅や周波数の変更により少なくとも駆動電
流指令値が高い領域ではディザー効きを弱くすることに
より自己診断時の駆動電流を設定する自己診断時駆動電
流設定手段ｆと、自己診断が開始されると前記自己診断
時駆動電流設定手段ｆにより設定された駆動電流を電磁
バルブｃに印加する指令を前記車両動特性制御手段ｄに
対し与える自己診断手段９と、を備えていることを特徴
とする。

（作 用） 通常走行時には、車両動作特性制御手段ｄにおいて、
車両状態を検出する所定の検出手段ｅからの検出信号に
基づいて最適な車両動特性を得るディザー付駆動電流が
油圧アクチュエータｂの電磁バルブｃに印加される。

自己診断時は、特定の入力信号を外部から入力させる
と、自己診断開始判断手段ｅにおいて、開始条件を満足
することで、自己診断手段ｇから自己診断時駆動電流設
定手段ｆにより設定された自己診断時駆動電流を印加す
る内部指令が車両動特性制御手段ｄに対し与えられ、自
己診断時駆動電流が油圧アクチュエータｂの電磁バルブ
ｃに印加される。

そして、自己診断時駆動電流設定手段ｆにより設定さ
れた自己診断時駆動電流は、通常制御時に対して、ディ
ザー付駆動電流のディザーを駆動電流指令値が低い領域
においてのみ付加する設定、または、ディザーの振幅や
周波数の変更により少なくとも駆動電流指令値が高い領
域ではディザー効きを弱くする設定となっている。

従って、低指令電流域の自己診断時には、ほぼ通常制
御時に印加されるディザー付駆動電流が印加される為、
自己診断時に通常制御時と同様にアクチュエータ系が作
動することで、アクチュエータ系の動作及び応答性の良
否を高精度で確認することが出来る。

また、高指令電流域の自己診断時には、通常制御時に
印加されるディザー付駆動電流に対してディザーが無い
駆動電流、あるいは、通常制御時に印加されるディザー
付駆動電流よりもディザーの効きが弱い駆動電流が印加
される為、耳につくようなバルブ異音の発生が無く、静
粛性が保たれる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明す
る。

第２図は実施例の後輪転舵制御システム（車両動特性
制御装置の一例）を搭載した４輪操舵車両の全体構成を
示す図である。

まず、構成を説明する。

第２図中、1L,1Rは夫々左右前輪、2L,2Rは左右後輪、
３はハンドルである。前輪1L,1Rは夫々ハンドル３によ
りステアリングギヤ４を介して転舵可能とし、後輪2L,2
Rは夫々後輪転舵アクチュエータ５により転舵可能とす
る。

前記後輪転舵アクチュエータ５は、スプリングセンタ
式油圧アクチュエータとし、室5Rに油圧を供給する時、
圧力に比例した舵角だけ後輪2L,2Rを夫々右に転舵し、
室5Lに油圧を供給する時、圧力に比例した舵角だけ後輪
2L,2Rを夫々左に転舵するものとする。

前記アクチュエータ室5L,5Rへの油圧を制御する電磁
比例式後輪転舵制御バルブ６を設け、このバルブ６は可
変絞り6a,6b,6c,6dをブリッジ接続した構成で、このブ
リッジ回路にポンプ7,リザーバ８及びアクチュエータ室
5L,5Rからの油路9,10を夫々接続する。

そして、この制御バルブ６は更にソレノイド6L,6Rを
備え、これらソレノイド6L,6RはOFF時、夫々可変絞り6
a,6b及び6c,6dを全開させて両アクチュエータ室5L,5Rを
無圧状態にし、ソレノイド6L又は6Rのディザー付駆動電
流I_L ^＊又はL_R ^＊によるON時、可変絞り6c,6d又は6a,6bを
電流値に応じた開度に絞ってアクチュエータ室5L又は5R
にディザー付駆動電流I_L ^＊又はL_R ^＊の電流値に応じた油
圧を供給するものとする。この油圧は前記したようにそ
の値に応じた角度だけ後輪2L,2Rを対応方向へ転舵す
る。

前記電磁比例式後輪転舵制御バルブ６の後輪転舵アク
チュエータ５との間の油路9,10（カットバルブ20の前後
の油路を夫々９−1,9−２及び10−1,10−２と称する）
の途中には、ソレノイド開閉弁構造のカットバルブ20が
挿入されている。

このカットバルブ20は常閉型とし、イグニッションOF
F時やフェイル時であり、ソレノイド20aにソレノイド駆
動電流I_Fが供給されない時は、油路９−1,9−２間及び1
0−1,10−２間を遮断し、正常に後輪転舵制御が行なわ
れている時であり、ソレノイド駆動電流I_Fが供給されて
いる時は、油路９−1,9−２間及び10−1,10−２間を連
通させる。

尚、このカットバルブ20が閉作動するフェイル時と
は、マイコン暴走やセンサ異常や制御バルブ６のソレノ
イド6L,6Rが遮断やショートした時であり、フェイル時
には、カットバルブ20の閉作動と共に警報ランプ21を点
灯させる。

前記制御バルブソレノイド6L,6Rにディザー付駆動電
流I_L ^＊又はL_R ^＊を印加したり、カットバルブソレノイド
20aにソレノイド駆動電流I_Fを印加したり、警報ランプ2
1にON・OFF信号を印加する後輪転舵コントロールユニッ
ト30には、後輪転舵制御の入力情報をもたらすセンサ類
として、ハンドル操舵方向及びハンドル操舵角θを検出
するハンドル操舵角センサ40と、ハンドルの中立位置を
所定の舵角範囲でのON信号により検出するハンドル中立
位置センサ41と、車速Ｖを検出する車速センサ42と、イ
グニッションスイッチ43等が接続されている。

また、加速急変フェイルを検出する入力情報手段（実
開昭62−54067号参照），自己診断開始時の特定の信号
を発生する手段及び自己診断時に制御バルブ６の動作確
認に代えカットバルブ20の動作を確認する操作信号を発
生する手段、即ち、３通りの機能を兼用する入力手段と
してブレーキスイッチ44が接続されている。

さらに、自己診断時に後輪転舵動作を数値により正確
に確認する手段として後輪転舵センサ45が接続されてい
る。

そして、この後輪転舵コントロールユニット30には、
第３図のブロック回路図に示すように、内部回路とし
て、A/D変換器30a、中立舵角推定値演算回路30b、バッ
クアップメモリ30c、前輪操舵角演算回路30d、目標後輪
転舵角演算回路30e、D/A変換器30f、θ_Ｒ−Ｉ変換回路3
0g、ディザー設定回路30h、ソレノイド駆動回路30i、異
常検出回路30j、フェイルセーフ回路30k、ソレノイド駆
動回路30l、表示駆動回路30m、自己診断回路30n、A/D変
換器30o、タイマー回路30p、自己診断開始判断回路30
q、表示駆動回路30rを有する。

また、表示駆動回路30rには、自己診断時に自己診断
結果を表示する自己診断表示器22が接続されている。

この自己診断表示器22には、第３図に示すように、後
輪転舵制御系正常表示ランプ22aと、後輪転舵制御系異
常表示ランプ22bと、カットバルブ正常表示ランプ22c
と、カットバルブ異常表示ランプ22dを有する。

次に、作用を説明する。

（イ）モード判断処理作動 第４図はイグニッションスイッチ43をONとしてから判
断が開始される自己診断モードか通常制御モードかのモ
ード判断処理作動の流れを示すフローチャートである。

まず、ステップ50では、イグニッションスイッチ43が
ONがどうかが判断され、ONとなった時点からステップ51
以降の処理が開始される。

ステップ51では、イグニッションスイッチ43がONとな
った時点からブレーキスイッチ信号BSと中立位置信号CP
とタイマー値Ｔとが読み込まれる。

ステップ52では、自己診断開始条件を満足するかどう
かが判断される。

ここで、自己診断開始は、通常走行時等では発生し得
ない特定の入力信号の有無で判断されるもので、実施例
の自己診断開始条件は、イグニッションスイッチ43がON
となった時点から10秒という時間範囲内に、ブレーキス
イッチ44からのブレーキスイッチ信号BSが10回以上レベ
ル変化すると共にハンドル中立位置センサ41からの中立
位置信号CPが10回以上レベル変化するという条件に設定
されている。

そして、イグニッションスイッチ43がONとなった時点
から10秒経過した時点で上記自己診断開始条件を満足す
る場合にはステップ53へ進み、自己診断モードの開始指
令が出力される。

また、イグニッションスイッチ43がONとなった時点か
ら10秒経過するまでと、10秒経過した時点で上記自己診
断開始条件を満足しない場合にはステップ54へ進み、後
輪転舵制御を行なう通常制御モードの開始指令が出力さ
れる。

従って、イグニッションスイッチ43をOFFからONに切
換えた後、直ちに後輪転舵制御を行なう通常制御に入り
たい場合には、特定の信号を発生するブレーキ及びステ
アリング条件を行なわなければ自動的に通常制御となる
し、自己診断を行なう場合には、イグニッションスイッ
チ43をOFFからONに切換えた後、10秒以内に10回以上の
ブレーキ操作と、10回以上のステアリング操作を行なう
ことで自己診断を開始させることができる。

尚、自己診断開始条件は、通常走行時等では発生し得
ない特定の入力信号とすれば足りるもので、具体的には
実施例以外にも、様々な条件設定が可能である。

（ロ）後輪転舵制御作動及び自己診断作動 第５図は第４図のモード判断処理作動で通常制御モー
ドの指令が出力されている時に行なわれる後輪転舵制御
作動及び自己診断モード開始指令が出力されてから所定
時間行なわれる自己診断作動の流れを示すフローチャー
トである。

ステップ60では、上記モード判断処理作動により自己
診断モード開始指令が出力されている時か否かが判断さ
れ、自己診断モード開始指令が出力されていない時に
は、ステップ61以降の後輪転舵制御作動が行なわれ、自
己診断モード開始指令が出力されている時には、ステッ
プ67以降の自己診断作動が行なわれる。

＊後輪転舵制御作動 ステップ61では、ハンドル操舵角θと車速Ｖと記憶中
立舵角推定値θ_CMとが読み込まれる。

ステップ62では、ハンドル操舵角θと記憶中立舵角推
定値θ_CMとによって前輪操舵角θ_Ｆが下記の式で演算さ
れる。

θ_Ｆ＝｜θ−θ_CM| ステップ63では、車速Ｖと前輪操舵角θ_Ｆとに基づい
て目標後輪転舵角θ_Ｒが演算される。

ステップ64では、目標後輪転舵角θ_Ｒが、予め与えら
れたθ_Ｒ−Ｉ特性テーブルにより駆動電流I_LまたはI_Rに
変換される。

ステップ65では、ステップ64で得られた駆動電流I_Lま
たはI_Rに、ディザー設定回路30hにより設定した振幅，
周波数に基づくディザーを付加したディザー付駆動電流
I_L ^＊またはI_R ^＊が制御バルブソレノイド6Lまたは6Rに出
力される。

尚、ディザー設定回路30hでは、周波数が一定であり
（例えば、100Hz）、第６図の通常制御時ディザー振幅
特性に示すように、振幅が、駆動電流信号I_LまたはI_Rが
I_O以下の低電流領域ではディザーの効きが強い大きなデ
ィザー電流信号I_D（例えば、ディザー電流50mAに相当す
る信号）とし、I_Oを超える高電流領域では徐々にディザ
ーの効きを弱くするディザー電流信号I_Dが設定される。

これによって、低電流領域での油圧応答性の向上と、
高電流領域での振幅や異音の発生防止との両立を達成す
ることができる。

ステップ66では、バルブソレノイド20aに対しカット
バルブ20を開くON信号によるソレノイド駆動電流I_Fが出
力される。

従って、後輪転舵制御作動で、例えば、第７図に示す
ように、前輪操舵角θ_Ｆに対し後輪を一瞬逆相に転舵制
御し、その後、同相に転舵制御する１次進みの位相反転
制御を行なった場合には、コーナリングフォースの発生
をヨーの発生方向に積極的に加えることでヨーレイトの
立上がりが向上し、そして、十分なヨーイングが得られ
た後に後輪を同相側に転舵してヨーレイトの増加を抑え
ることで、車体横すべり角がつくのが抑えられ、高い旋
回応答性と高い操舵安定性とが得られる旋回性能を示
す。

尚、この１次進みの位相反転制御は、車速が高車速に
なるほど位相反転の時期が早まり、高車速域では同相制
御とほぼ同様な制御となる為、特に、低，中速域で効果
的である。

＊自己診断作動 ステップ67では、自己診断作動を時間制限するタイマ
ーが起動される。

ステップ68では、自己診断作動の制限時間である５分
を経過しているかどうかが判断され、５分経過前の場合
にはステップ69以降の自己診断処理が行なわれ、自己診
断作動から５分を経過した場合には、ステップ80へ進
み、自己診断モードの終了指令（通常制御モード指令に
指令変更）が出力される。

ステップ69では、ブレーキスイッチ44からのブレーキ
信号BSがブレーキ操作を示すON信号かどうかが判断さ
れ、OFF信号の場合には、ステップ70以降に進み、後輪
転舵制御系の後輪転舵制御動作が正常に行なわれるかど
うかを確認する通常の自己診断処理が行なわれる。

ステップ70では、第６図の上部タイムチャートに示す
ように、自己診断回路30nからCPUへの内部指令として駆
動電流信号I_LS,I_RSとディザー電流信号I_DSに基づき自己
診断時駆動電流I_LS ^＊またはI_RS ^＊が制御バルブ６のバル
ブソレノイド6Lまたは6Rに出力される。

尚、自己診断時駆動電流I_LS ^＊またはI_RS ^＊は、第８図
の自己診断時ディザー振幅特性に示すように、駆動電流
信号I_LSまたはI_RSがI₁以下の低電流領域では、第６図の
通常制御時の場合と全く同様に、周波数が一定であり
（例えば、100Hz）、振幅がディザーの効きが強い大き
なディザー電流信号I_DS（例えば、ディザー電流50mAに
相当する信号）とし、I₁を超える高電流領域ではディザ
ー電流信号I_DSが零、即ち、ディザーを付加する領域をI
₁以下の低電流領域のみに限定して設定される。

ステップ71では、後輪転舵角センサ45から実後輪転舵
角δ_Ｒが読み込まれる。

ステップ72では、自己診断時駆動電流I_LS ^＊またはI_RS
^＊に対する実後輪転舵角δ_Ｒが、例えば、第９図に示す
ような目標後輪転舵角特性において正常とされる範囲内
であるかどうかが判断される。

そして、δ_RMIN≦δ_Ｒ≦δ_RMAXの場合には、ステップ
73へ進み、後輪転舵制御系正常表示ランプ22aに対し点
灯指令が出力される。

また、δ_Ｒ＜δ_RMINまたはδ_Ｒ＜R_RMAXの場合には、
ステップ74へ進み、後輪転舵制御系異常表示ランプ22b
に対し点灯指令が出力される。

ここで、自己診断時に、ステップ70で自己診断時駆動
電流I_LS ^＊またはI_RS ^＊の電流レベルを徐々にまたは段階
的に上昇または下降させる電流を印加した場合には、後
輪転舵アクチュエータ５が正常に動作しているかどうか
を確認でき、また、自己診断時駆動電流I_LS ^＊またはI_RS
^＊の電流レベルをステップ的に変化させた場合には、後
輪転舵アクチュエータ５が正常に応答しているかどうか
を確認することができる。

尚、この動作確認や応答確認は、後輪2L,2Rの動きを
目視することによっても確認できることは勿論である。

上記後輪転舵制御系が正常であると確認できる時で所
定の油圧が後輪転舵アクチュエータ５に供給されている
時、カッドバルブ系のフェイル動作確認を行ないたい場
合には、車室内においてブレーキ操作を行ないON信号に
よるブレーキスイッチ信号を発生させると、ステップ69
からステップ75以降へ進み、カットバルブ系のフェイル
動作確認が行なわれる。

ステップ75では、バルブソレノイド20aに対しカット
バルブ20を閉じるOFF信号によるソレノイド駆動電流I_F
が出力される。

ステップ76では、後輪転舵角センサ45から実後輪転舵
角δ_Ｒが読み込まれる。

ステップ77では、実後輪転舵角δ_Ｒが０になったかど
うかが判断される。

そして、カットバルブ20を閉じる指令を与えてから所
定時間の経過時点でδ_Ｒ＝０となった場合には、ステッ
プ78へ進み、カットバルブ20が正常に動作しているとの
判断に基づきカットバルブ正常表示ランプ22cに対し点
灯指令が出力される。

また、カットバルブ20を閉じる指令を与えてから所定
時間の経過時点でδ_Ｒ＝０とならない場合には、ステッ
プ79へ進み、カットバルブ20に何らかの異常が発生して
いるとの判断に基づきカットバルブ異常表示ランプ22d
に対し点灯指令が出力される。

以上説明してきたように自己診断作動にあっては、下
記に列挙するような特徴を有する。

自己診断時駆動電流I_LS ^＊またはI_RS ^＊は、ディザー
を付加する領域をI₁以下の低電流領域のみに限定してい
る。

従って、電流レベルがI₁以下の低電流域での自己診断
時には、ほぼ通常制御時に印加されるディザー付駆動電
流が印加される為、通常制御時と同様に後輪転舵アクチ
ュエータ５が作動することになり、後輪転舵アクチュエ
ータ５の動作及び応答性の良否を高精度で確認すること
が出来る。

また、電流レベルI₁を超える高電流域の自己診断時に
は、ディザー効きを全く無くした駆動電流I_LS ^＊またはI
_RS ^＊が印加される為、高電流域で通常制御時と同様にデ
ィザーを効かせた場合と異なり、耳につくようなバルブ
異音の発生が無く、静粛性が保たれる。

通常の後輪転舵制御系の自己診断の途中において、
車室内でのブレーキ操作によりON信号によるブレーキス
イッチ信号BSを発生させると、今まで行なわれていた後
輪転舵制御系の後輪転舵制御動作を確認する自己診断に
代え、カットバルブ系のフェイル動作の確認する自己診
断が開始されるようにしている為、後輪転舵制御系の自
己診断の途中で異なる診断対象であるカットバルブ20が
正常に動作しているかどうかの確認を、切換時期明確性
と切換操作容易性とコスト的有利性とを同時に満足しな
がら行なうことができる。

自己診断の時間を５分に制限している為、自己診断
を停止させることを忘れ長時間にわたって後輪転舵アク
チュエータ５に油圧が供給され続けて油温が異常に上昇
した場合に生じるようなシール類等の破損による耐久性
低下が防止される。

以上、実施例を図面に基づいて説明してきたが具体的
な構成及び制御内容等はこの実施例に限られるものでは
ない。

例えば、実施例では車両動特性制御装置として後輪転
舵制御システムの例を示したが、前輪操舵時に前輪と後
輪とをアクチュエータにより転舵制御する補助転舵制御
システムやアクティブサスペンション制御システム等、
電気的駆動信号をアクチュエータに出力することで車両
動特性を最適に制御するシステムであれば適用できる。

また、実施例では、自己診断時駆動電流をディザーの
付加領域限定による電流とし、静粛性を得る点では最も
好ましい例を示したが、高指令電流域で通常制御時に比
べ大幅に振幅を小さくしたり周波数を大幅に低減する等
の手法により高指令電流域でディザー効きを著しく弱く
するような例としても、十分に自己診断時における静粛
性を得ることができる。

また、実施例では、実後輪転舵角を後輪転舵角センサ
により検出する例を示したが、実後輪転舵角に相当する
後輪転舵アクチュエータの油圧を検出する油圧センサを
用いても良い。

（発明の効果） 以上説明してきたように、本発明にあっては、自己診
断機能を持たせた車両動特性制御装置において、通常の
制御時に対して、ディザー付駆動電流のディザーを駆動
電流指令値が低い領域においてのみ付加すること、また
は、ディザーの振幅や周波数の変更により少なくとも駆
動電流指令値が高い領域ではディザー効きを弱くするこ
とにより自己診断時の駆動電流を設定する自己診断時駆
動電流設定手段を設けた為、アクチュエータ系の動作及
び応答性の良否を高精度で確認する高い自己診断機能の
保持と、自己診断時における静粛性の保持との両立を達
成することが出来るという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の車両動特性制御装置のクレーム対応
図、 第２図は後輪転舵制御システムを搭載した４輪操舵車両
の全体構成を示す図、 第３図は後輪転舵制御システムの後輪転舵コントロール
ユニットのブロック回路図、 第４図は自己診断モードか通常制御モードかのモード判
断処理作動の流れを示すフローチャート、 第５図は後輪転舵制御作動及び自己診断作動の流れを示
すフローチャート、 第６図は通常制御時におけるディザー振幅特性図、 第７図は後輪転舵制御の一例を示すタイムチャート、 第８図は自己診断時におけるディザー振幅特性図、 第９図は予め設定されている目標後輪転舵角特性図であ
る。 ａ……検出手段 ｂ……油圧アクチュエータ ｃ……電磁バルブ ｄ……車両動特性制御手段 ｅ……自己診断開始判断手段 ｆ……自己診断時駆動電流設定手段 ｇ……自己診断手段

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 113:00

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両状態を検出する所定の検出手段からの
   検出信号に基づいて最適な車両動特性を得るディザー付
   駆動電流を油圧アクチュエータの電磁バルブに印加する
   車両動特性制御手段と、 特定の入力信号の有無により自己診断の開始判断を行な
   う自己診断開始判断手段と、 通常の制御時に対して、ディザー付駆動電流のディザー
   を駆動電流指令値が低い領域においてのみ付加するこ
   と、または、ディザーの振幅や周波数の変更により少な
   くとも駆動電流指令値が高い領域ではディザー効きを弱
   くすることにより自己診断時の駆動電流を設定する自己
   診断時駆動電流設定手段と、 自己診断が開始されると前記自己診断時駆動電流設定手
   段により設定された駆動電流を電磁バルブに印加する指
   令を前記車両動特性制御手段に対し与える自己診断手段
   と、 を備えていることを特徴とする車両動特性制御装置。