JPH02299978A - 中立舵角推定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、前輪操舵時に前輪と後輪の少なくとも一方を
補−助転舵する補助転舵制御システムやアクティブサス
ペンション制御システム等、操舵角絶対値を制御情報と
するシステムに適用される中立舵角推定装置に関する。

（従来の技術） 従来の操舵角センタ検出装置（中立舵角推定装置）とし
ては、例えば、特開昭５９−２６３４１号公報に記載の
装置が知られている。

この従来装置は、走行中のハンドル切れ角の変化が設定
範囲内であり、且つ、その間の走行距離が基準値を超え
た時、その走行時におけるハンドル切れ角を操舵角セン
タとして保持すると共に、前記基準値を可変とし、走行
開始時よりも所定距離走行後の方が大きい基準値となる
ように基準値を変更する、即ち、走行距離に応じて基準
値を厳しくすることで高精度で安定した操舵角センタを
得るようにしている。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、このような操舵角センタ検出装置にあっ
ては、操舵角センタ（中立舵角推定値）の演算設定条件
である基準値を、走行開始時よりも所定距離走行後の方
が大きい基準値となるように変更する装置としている為
、ハンドル切れ角を検出するハンドル切れ角センサでの
一時的な故障や高速ハンドル転回操作等を原因としてハ
ンドル切れ角信号の読み飛ばしをし、操舵角センタが正
規の値から大きく外れた場合、その後、操舵角センタが
なかなか正規の値に戻らない。

即ち、走行開始から相当の時間を経過している時点でハ
ンドル切れ角信号の読み飛ばしをし、その読み飛ばし信
号に基づいて操舵角センタが演算設定された場合には、
走行中のハンドル切れ角の変化が設定範囲内である走行
距離が大きな基準値を超えないことには新たに操舵角セ
ンタが更新されないことになる。

この結果、相当の長時間にわたって操舵角センタが正規
の値から大きく外れたままとなる。

尚、ハンドル切れ角センサは、例えば、ハンドル操作に
伴なって回転する円板状のセンサディスクの外周上に等
間隔で多数形成されたスリットと、該スリット上に配置
された光センサとの組合せにより構成され、ハンドル操
作時に出力される光の通過遮断による０Ｎ−ＯＦＦパル
ス信号をカウントすることで検出するようにしている。

本発明は、上述の問題に着目してなされたもので、中立
舵角推定値の演算条件を更新する毎に厳しくするように
した中立舵角推定装置において、中立舵角推定値に誤差
を有する時、すみやかに正規の中立舵角推定値に戻すこ
とを課題とする。

（課題を解決するための手段） 上記課題を解決するため本発明の中立舵角推定装置では
、中立舵角推定値誤差の検出時には、演算条件を初期化
する手段とした。

即ち、第１図のクレーム対応図に示すように、ハンドル
操舵角を検出するハンドル操舵角検出手段ａ及びハンド
ルの中立位置を所定の舵角範囲で検出するハンドル中立
位置検出手段すと、中立位置検出時であって、修正操舵
角条件や走行距離条件を含む所定の演算条件を満足する
時、中立舵角推定値の演算を行なう中立舵角推定値演算
手段Ｃと、前記中立舵角推定値が誤差を有するかどうか
を検出する中立舵角推定値誤差検出手段ｄと、中立舵角
推定値誤差の非検出時には、演算条件を甘い初期演算条
件から更新する毎に厳しくし、中立舵角推定値誤差の検
出時には、演算条件を初期化する中立舵角推定値演算条
件設定手段ｅと、を備えていることを特徴とする。

（作　用） 中立舵角推定値誤差検出手段ｄにより中立舵角推定値誤
差が検出された時には、中立舵角推定値演算条件設定手
段ｅにおいて走行開始からの経過時間にかかわらず演算
条件が初期化される。

従って、中立舵角推定値に誤差が発生した場合には、そ
の後、中立舵角推定値演算手段Ｃにおいて、更新演算条
件に比べ甘い初期演算条件を満足した時点で中立舵角推
定値の演算が行なわれ、すみやかに正規の中立舵角推定
値に戻される。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。

第２図は実施例の中立舵角推定装置が適用された後輪転
舵制御システムを搭載した４輪操舵車両の全体構成を示
す図である。

まず、構成を説明する。

第２図中、ＩＬ、　ＩＲは夫々左右前輪、２Ｌ、　２Ｒ
は左右後輪、３はハンドルである。前輪柱、　ＩＲは夫
々ハンドル３によりステアリングギヤ４を介して転舵可
能とし、後輪２Ｌ、　２Ｒは夫々後輪転舵アクチュエー
タ５により転舵可能とする。

前記後輪転舵アクチュエータ５は、スプリングセンタ式
油圧アクチュエータとし、室５Ｒに油圧を供給する時、
圧力に比例した舵角だけ後輪２Ｌ、　２Ｒを夫々右に転
舵し、室５Ｌに油圧を供給する時、圧力に比例した舵角
だけ後輪２Ｌ、　２Ｒを夫々左に転舵するものとする。

前記アクチュエータ室５Ｌ、　５Ｒへの油圧を制御する
電磁比例式後輪転舵制御バルブ６を設け、このバルブ６
は可変絞り６ａ、　６ｂ、　６ｃ、　６ｄをブリッジ接
続した構成で、このブリッジ回路にポンプ７、リザーバ
８及びアクチュエータ室ＳＬ、　ＳＲからの油路９．１
０を夫々接続する。

そして、この制御バルブ６は更にソレノイド６Ｌ。

６Ｒを備え、これらソレノイド６Ｌ、　６ＲはＯＦＦ時
、夫々可変絞り６ａ、　６ｂ及び６ｃ、　６ｄを全開さ
せて両アクチュエータ室５Ｌ、　５Ｒを無圧状態にし、
ソレノイド６し又は６Ｒのディザ−付駆動電流工、＊又
はＩＲ＊によるＯＮ時、可変絞り６ｃ、　６ｄ又は６ａ
、　６ｂを電流値に応じた開度に絞ってアクチュエータ
室５Ｌ又は５Ｒにディザ−付駆動電流ＩＬ＊又、はＩｆ
ｌ＊の電流値に応じた油圧を供給するものとする。この
油圧は前記したようにその値に応じた角度だけ後輪２Ｌ
、　２Ｒを対応方向へ転舵する。

前記電磁比例式後輪転舵制御バルブ６と接輪転舵アクチ
ュエータ５との間の油路９，１０（カットバルブ２０の
前後の油路を夫々９−１．９−２及び１０−Ｌ　１０−
２と称する）の途中には、ソレノイド開閉弁構造のカッ
トバルブ２０が挿入されている。

このカットバルブ２０は常閉型とし、イグニッションＯ
ＦＦ時やフェイル時であり、ソレノイド２０ａにソレノ
イド駆動電流工、が供給されない時は、油路９１．９−
２間及び１０−１．１０−２間を遮断し、正常に後輪転
舵制御が行なわれている時であり、ソレノイド駆動電流
Ｉ、が供給されている時は、油路９−１゜９−２間及び
１０−１．１０−２間を連通させる。

尚、このカットバルブ２０が閉作動するフェイル時とは
、マイコン暴走やセンサ異常や制御バルブ６のソレノイ
ド６Ｌ、　６Ｒが断線やショートした時であり、フェイ
ル時には、カットバルブ２０の閉作動と共に警報ランプ
２１を点灯させる。

前記制御バルブソレノイド６Ｌ、　６Ｒにディザ−付駆
動電流工、＊又はＩＲ”を印加したり、カットバルブソ
レノイド２０ａにソレノイド駆動電流工、を印加したり
、警報ランプ２１にＯＮ・ＯＦＦ信号を印加する後輪転
舵コントロールユニ・ント３０には、入力情報をもたら
すセンサ類として、ハンドル操舵方向及びハンドル操舵
角θを検出するハンドル操舵角センサ４０と、ハンドル
の中立位置を所定の舵角範囲でのＯＮ信号により検出す
るハンドル中立位置センサ４１と、車速■を検出する車
速センサ４２と、イグニッションスイッチ４３等が接続
されている。

そして、この後輪転舵コントロールユニ・ント３０には
、第３図のブロック回路図に示すように、内部回路とし
て、Ａ／Ｄ変換器３０ａ、中立舵角推定値演算回路′３
０ｂ、バックアツプメモリ３０Ｃ１前輪操舵角演算回路
３０ｄ　、後輪転舵角演算回路３０ｅ、Ｄ／Ａ変換器３
０ｆ、θｐ＋−Ｉ変換回路３０９、ディザ−設定回路３
０ｈ、ソレノイド駆動回路３０１、異常検出回路３０ｊ
、フェイルセーフ回路３０ｋ、ソレノイド駆動回路３０
ｆ２、表示駆動回路３０ｍ、自己診断回路３０ｎを有す
る。

前記ハンドル操舵角センサ４０及びハンドル中立位置セ
ンサ４１は、第４図に示すように、ハンドル３と共に回
転するステアリングシャフト５０に固定された円板状の
センサディスク５１と、車体側に固定された３組の発光
ダイオード及びフォトＩＣとによって構成される。

一方のハンドル操舵−角センサ４０は、センサディスク
５１の全周にわたって数度間隔で開穴さ゛れた操舵角検
出用スリット５１ａに対応して半ピツチ間隔に配置され
た２組の発光ダイオード及びフォトＩＣ（第１センサ部
４０ａと第２センサ部４０ｂ）とによって構成され、ハ
ンドル転回量に応じたパルス数をカウントすることで操
舵角θが検出されると共に、第５図及び第６図に示すよ
うに、右旋回時と左旋回時とでは、両センサ部４０ａ、
　４０ｂからの出力パルス波形の位相のズレ方が異なる
ことで旋回方向を検出するようにしている。

他方のハンドル中立位置センサ４１は、円周上に２０°
程度の範囲で開穴された中立位置検出用スリット５１ｂ
に対応して配置された１組の発光ダイオード及びフォト
ＩＣとによって構成され、第７図に示すように、ハンド
ルが中立位置付近にあり、発光ダイオード及びフォトＩ
Ｃが中立位置検出用スリット５１ｂ上にある時には、Ｏ
Ｎ信号を出力することにより検出する。

尚、中立位置を２０６程度の範囲で検出するようにして
いるのは、工場での組付精度による誤差範囲がほぼ±５
″の１０°であり、ドライバーの修正操舵の範囲がほぼ
±５″の１０°ということで、直進走行時に確実にＯＮ
信号を出力し得る範囲として両者の和である２０°程度
をもって設定している。

次に、作用を説明する。

（イ）後輪転舵制御開始処理作動 第８図はイグニッションスイッチ４３をＯＮとしてから
後輪転舵制御が開始されるまでの後輪転舵制御開始処理
作動の流れを示すフローチャートである。

まず、後輪転舵制御開始処理作動はイグニッションスイ
ッチ４３がＯＮとなった時点からスタートし、ステップ
８０では最終ステップに至って後輪転舵制御の開始指令
が出力されるまで後輪転舵制御が禁止される。

ステップ８１では、イグニッションスイッチ４３をＯＮ
とした時点でのハンドル操舵角θがθ。。とじて設定さ
れる。

ステップ８２では、記憶中立舵角推定値θ。ア。

がバックアップメモリ３０ｃに存在するかどうかが判断
される。

そして、通常は前回の走行等でイグニッションスイッチ
４３を０Ｎ−ＯＦＦにした時点での前回記憶中立舵角推
定値θ。。。がバックアップメモリ３０ｃに存在してい
る為、ステップ８３へ進み、前回記憶中立舵角推定値θ
Ｃ５ＪＯが記憶中立舵角推定値θ。２として設定される
。

また、後輪転舵コントロールユニット３０の初期化等の
場合で、前回記憶中立舵角推定値θ。ｕｏがバックアッ
プメモリ３０ｃに存在していない場合には、ステップ８
４及びステップ８５へ進み、第１２図に示す中立舵角推
定値演算が行なわれ、記憶中立舵角推定値θ。工の設定
を待つことになる。これは、記憶中立舵角推定値θ。。

が存在しない状態で後輪転舵制御の開始指令を出力して
も前輪操舵角θ１の演算処理が行なえず、後輪転舵制御
が進行しないことによる。

ステップ８６では、ハンドル中立位置センサ４１からの
中立位置信号ｃｐがＯＮ信号かどうかが判断される。

ステップ８７では、ハンドル中立位置センサ４１からの
中立位置信号ＣＰがＯＮ信号になった時点でのハンドル
操舵角θがθ。、として設定されると共に、イグニッシ
ョンスイッチ４３をＯＮとした時点から中立位置信号Ｃ
ＰがＯＮ信号となった時点までの操舵量Δθ。が下記の
式で演算される。

Δθ。＝θ。、−θ。。

ステップ８８では、操舵量Δθ。が±６０″の範囲内か
どうかが判断される。

そして、操舵量Δθ。が±６０”の範囲を超えている場
合には、後輪転舵制御の開始条件である操舵量Δθ。が
±６０°の範囲内で中立位置信号ＣＰがＯＮ信号となる
までステップ８６〜ステツプ８８が繰り返される。

また、操舵量Δθ。が±６０’の範囲内であればステッ
プ８９へ進み、後輪転舵制御の開始指令が出力される。

従って、上記後輪転舵制御開始処理作動では、イグニッ
ションスイッチ４３をＯＦＦからＯＮに切換えて後輪転
舵コントロールユニット３０の電源再度を入れた時、操
舵量Δθ。が±６０°の範囲内で中立位置信号ＣＰがＯ
Ｎ信号となったら後輪転舵制御が開始される為、新たに
中立舵角推定値演算回路３０ｂにより中立舵角推定値θ
。が演算された後に後輪転舵制御を開始する場合のよう
に後輪転舵制御の開始が大幅に遅れることがなく、通常
の場合には、イグニッションスイッチ４３をＯＮとして
数秒も経たないうち後輪転舵制御が開始されることにな
る。

また、イグニッションスイッチ４３がＯＦＦ時にはパワ
ーステアリングも切れているので±６０°以上の操舵量
となっていることはほとんど考えられない為、操舵量Δ
θ。が±６０’の範囲内で中立位置信号ＣＰがＯＮ信号
となったら、そ、のＯＮ信号を検出した時点が正規のハ
ンドル中立位置であるとみなすことができ、イグニッシ
ョンスツチ４３のＯＮ時に直ちに後輪転舵制御を開始す
る場合のように、ハンドルを３６０度転回した位置でハ
ンドル中立位置センサ４１によりハンドル中立位置と誤
検出してしまうことも防止される。

尚、理論的には、±１８０°未溝の範囲内で中立位置信
号ＣＰｔＪ（ＯＮ信号となったら後輪転舵制御を開始す
るようにしてもハンドル中立位置の誤検出は防止される
。

（ロ）後輪転舵制御及びフェイルセーフ作動第９図は第
８図の後輪転舵制御開始処理作動で制御開始指令が出力
されてから行なわれる後輪転舵制御作動及びフェイルセ
ーフ作動の流れを示すフローチャートである。

ステップ９０では、異常検出回路３０ｊで何らかの異常
が検出された場合に出力されるフェイル指令の出力時か
どうかが判断され、フェイル指令が出力されていない時
には、ステップ９１以降の後輪転舵制御作動が行なわれ
、フェイル指令が出力されている時には、ステップ９７
以降のフェイルセーフ作動が行なわれる。

本後輪転舵制御作動 ステップ９１では、ハンドル操舵角θと車速■と記憶中
立舵角推定値θ。２とが読み込まれる。

ステップ９２では、ハンドル操舵角θと記憶中立舵角推
定値θ。工とによって前輪操舵角θ、が下記の式で演算
される。

ｅ、＝Ｉθ−θ。、１ ステップ９３では、車速Ｖと前輪操舵角θ、とに基づい
て目標後輪転舵角θ８が演算される。

ステップ９４では、目標後輪転舵角θ９が、予め与えら
れたθＲ−Ｉ特性テーブルにより駆動電流ＩＬまたはＩ
８に変換される。

ステップ９５では、ステップ９４で得られた駆動電流工
、または工８に所定の振幅１周波数によるディザ−を付
加したディザ−付駆動電流ＩＬ＊または′■８＊が制御
バルブソレノイド６Ｌまたは６日に出力される。

ステップ９６では、バルブソレノイド２０ａに対しカッ
トバルブ２０を開＜ＯＮ信号によるソレノイド駆動電流
■１が出力される。

＊フェイルセーフ作動 ステップ９７では、バルブソレノイド２０ａに対しカッ
トバルブ２０を閉じるＯＦＦ信号によるソレノイド駆動
電流工、が出力される。

ステップ９８では、警報ランプ２１に点灯信号（ＯＮ）
が出力される。

ステップ９９では、フェイルセーフ指令からの経過時間
△Ｔが所定時間ΔＴｏ　（例えば１５０ｍ５ｅｃ）にな
ったか否かをチェックし、Δ丁≧ΔＴ０になったらステ
ップ１００で制御バルブ６のソレノイド６Ｌまたは６Ｒ
のディザ−付駆動電流ＩＬ＊またはＩＲ”をＯＦＦする
指令が出力される。

従って、後輪転舵制御作動で、例えば、第１０図に示す
ように、前輪操舵角θ、に対し後輪を一瞬逆相に転舵制
御し、その後、同相に転舵制御する１次進みの位相反転
制御を行なった場合には、コーナリングフォースの発生
をヨーの発生方向に積極的に加えることでヨーレイトの
立上がりが向上し、そして、十分なヨーイングが得られ
た後に後輪を同相側に転舵してヨーレイトの増加を抑え
ることで、車体横すべり角がつくのが抑えられ、操舵安
定性が増し高い応答性が得られる。

特に、低、中速域で効果的である。

また、フェイルセーフ作動では、カットバルブ２０で油
圧をカットし、その後、カットバルブ２０での油のリー
クを利用して徐々に後輪を中立位置に戻す作動を行なう
ようにしている為、フェイル時の車両挙動急変が防止さ
れる。

（ハ）中立舵角推定値演算開始処理作動第１１図はイグ
ニッションスイッチ４３をＯＮとしてから中立舵角推定
値演算が開始されるまでの中立舵角推定値演算開始処理
作動の流れを示すフローチャートである。

まず、中立舵角推定値演算開始処理作動はイグニッショ
ンスイッチ４３がＯＮとなった時点からスタートし、ス
テップ１１０では中立舵角推定値演算の開始指令が出力
されるまで中立舵角推定値演算が禁止される。

ステップ１１１〜ステツプ１１６は、中立舵角推定値演
算を開始するにあたって予め行なわれるハンドル中立位
置センサ正常確認処理ステップである。

ステップ１１１では、ハンドル中立位置センサ４１から
の中立位置信号ＣＰがＯＦＦ信号からＯＮ信号に変化し
たかどうかが判断される。

ステップ１１２では、中立位置信号ｃｐがＯＦＦ信号か
らＯＮ信号に変化した場合、その時点でのハンドル操舵
角θがθＭＩＮとして設定される。

ステップ１１３では、ハンドル中立位置センサ４１から
の中立位置信号ＣＰがＯＮ信号からＯＦＦ信号に変化し
たかどうかが判断される。

ステップ１１４では、中立位置信号ＣＰがＯＮ信号から
ＯＦＦ信号に変化した場合、その時点でのハンドル操舵
角θがｅＩＪＡＸとして設定される。

ステップ１１５では、上記θＩＪＩＮとｅＩＪＡＸによ
り中立位置信号幅θｃｐが下記の式で演算される。

θＣＰ”θＭＡＸ−θＩＪＩＮ ステップ１１６では、中立位置信号幅θＣｐがセンサデ
ィスク５１に２０”程度の範囲で開穴された中立位置検
出用スリットｓ＋ｂの角度範囲と符合するかどうかが、
±５＠の許容角度をもたせて判断され、１５°≦θｃｐ
≦２５＠である場合には、ハンドル中立位置センサ４１
が正常であると確認されステップ１１７で中立舵角推定
値演算の開始指令が出力される。

一方、θｃＰ〈１５″またはθｃｐ＞２５°である場合
には、ハンドル中立位置センサ４１が何らかの理由で異
常であるとの判断に基づいてステップ１１８でフェイル
指令が出力され、中立舵角推定値演算や後輪転舵制御を
行なうことなく第９図のステップ９７〜ステツプ１００
のフェイル作動が行なわれる。

従って、中立舵角推定値演算開始処理作動では、中立舵
角推定値演算に先行して中立位置信号幅θｃｐが１５°
≦θｃｐ≦２５°であるかどうかによりハンドル中立位
置センサ４１が正常であることの確認を行ない、正常で
あることの確認後に中立舵角推定値演算を開始するよう
にしている為、ハンドル中立位置センサ４１が断線やシ
ョート等により異常であるにもかかわらずハンドル中立
位置センサ４１が正常かどうかを確認することなく中立
舵角推定値演算を開始した場合のように、ハンドル中立
位置の誤った推定演算が回避される。

（ニ）中立舵角推定値演算処理作動 第１２図は第１１図の中立舵角推定値演算開始処理作動
で演算開始指令が出力されてから行なわれる中立舵角推
定値演算処理作動の流れを示すフローチャートである。

ステップ１２０では、中立位置信号ｃｐがＯＮ信号かど
うかが判断され、ＯＮ信号である場合には、ステップ１
２１以降の中立舵角推定値演算処理へ進む。

ステップ１２１では、中立舵角推定値演算フラグ５ＦＬ
Ｇが初期演算条件時を示す５ＦＬＧ＝　Ｏかどうかが判
断され、更新演算条件時を示す５ＦＬＧ＝　１である場
合には、ステップ１２３へ飛ぶ。

ステップ１２２では、中立舵角推定値演算の初期条件Ｖ
ｏ、θ。、Ｌｏが設定される。

ここで、Ｖｏは車速条件であり、例えば、初期車速条件
として２０ｋｍ／ｈに設定される。

θ。は修正操舵角条件であり、例えば、初期修正操舵角
条件として１０°に設定される。

Ｌｏは車速条件と修正操舵角条件を満足する状態での連
続走行距離条件であり、例えば、初期条件として１２゜
５ｍに設定される。

ステップ１２３では、別のフローにより車速Ｖと修正操
舵角θ３と連続走行距離りとが算出される。

ステップ１２４．ステップ１２５．ステップ１２６では
、中立舵角推定値演算の各条件を同時に満足するかどう
かが判断される。

ステップ１２４では、車速Ｖが車速条件Ｖ。以上で最大
車速条件ＶＩＪＡＸ　　（例えば、８０ｋｍ／ｈ）以下
かどうかが判断される。

ステップ１２５では、修正操舵角θ５が修正操舵角条件
θ。以下かどうかが判断される。

ステップ１２６では、連続走行距離りが連続走行距離Ｌ
０以上かどうかが判断される。

尚、この演算条件判断において、車速条件と修正操舵角
条件を同時に満足する時には、ステップ１２７でハンド
ル操舵角θの最大値ｏＩＪＡＸと最小値０１７！＋４と
が設定され、いずれかの条件でも満足しないとステップ
１２８で設定された最大値θＭＡＸと最小値θＩＪＩＮ
がクリアされる。

そして、ステップ１２４，１２５．１２６の演算条件を
全て満足する時には、ステップ１２９へ進み、最大値θ
ＭＡＸと最小値θＭＩＮとの平均値を求める下記の式に
より中立舵角推定値θ。が演算される。

ステップ１３０では、ステップ１２９で中立舵角推定値
θ。が求められた場合、今回の値θＣＮと前回の値θ。

８−３との平均値を最新の記憶中立舵角推定値θ。とし
て更新する処理が行なわれる。

ステップ１３１では、中立舵角推定値が更新された場合
、この更新時にステップ１２３で算出された車速Ｖ、修
正操舵角θ５．連続走行距離りが次に中立舵角推定値を
更新する場合の中立舵角推定値演算条件Ｖ０．θ。、Ｌ
ｏとして設定される。

ステップ１３２では、車速Ｖ、修正操舵角θ５゜連続走
行距離りがクリアされると共に中立舵角推定値演算フラ
グ５ＦＬＧが５ＦＬＧ＝　１に設定され、更新のための
演算条件を厳しくし精度の高い中立推定値算出が可能と
なる。

ステップ１２０での判断で中立位置信号ＣＰがＯＦＦ信
号である場合には、ステップ１３３以降の中立舵角推定
値誤差検出処理へ進む。

ステップ１３３では、ハンドル操舵角θと記憶中立舵角
推定値ｅｃ話によって下記の式により前輪操舵角θＦに
相当する操舵角誤差Δθが演算される。

Δθ＝１０−θ。１ ステップ１３４では、操舵角誤差Δθが設定誤差Δθ、
（例えば、２″）以上かどうが判断され、中立位置検出
時ではない状態でΔθ≧Δθ２の場合には、記憶中立舵
角推定値θＣＭの誤差が小さいとしてステップ１３５へ
進み、中立舵角推定値演算フラグ５ＦＬＧが更新演算条
件を示す５ＦＬＧ＝　１に設定される。また、中立位置
検出時ではないのにもかかわらずΔθ〈Δθ２の、すな
わち、中立スリットを検出すべき状態にもががねらず、
中立スリットを検出していない場合には、記憶中立舵角
推定値θ。アの誤差が大きいとして、ステップ１３６へ
進み、中立舵角推定値演算フラグ５ＦＬＧが初期演算条
件を示す５ＦＬＧ＝　Ｏに設定される。

従って、この中立舵角推定値演算処理作動では、中立舵
角推定値演算条件に車速条件を含み、しかも車速Ｖが２
０ｋｍ／ｈ　（初期車速条件ｖ０）以上で８０ｋｍ／ｈ
　（最大車速条件ＶいＸ）としている為、２０ｋｍ／ｈ
未満の低車速時や８０ｋｍ／ｈを超える高車速時には中
立舵角推定値演算が行なわれない。

この為、小半径旋回を行なう低車速時にほぼ１回転した
位置でのハンドル保舵状態で一定距離または一定時間旋
回走行した場合、正規の位置から３６０°程度外れた位
置がハンドル中立位置センサ４１により中立位置と誤検
出されることが防止される。

また、タイヤスリップ角が大きくなる高車速走行時に少
しハンドルを切った保舵状態で大半径旋回走行した場合
、少し切ったハンドル操舵角をハンドル中立位置センサ
４１により中立位置と誤検出してしまい、直進状態とな
らない位置を中立舵角推定値θ。として設定することが
防止される。

また、中立舵角推定値演算処理作動では、ステップ１３
３で記憶中立舵角推定値θｃｕ（７）誤差の有無を判断
し、記憶中立舵角推定値θＣｕに誤差が発生した場合に
は、ステ・ンプ１３６で中立舵角推定値θ。の演算条件
を更新演算条件より甘い初期演算条件に戻すようにした
為、ハンドル操舵角センサ４０の一時的な異常信号出力
や高速ハンドル転回操作等によりハンドル操舵角θの読
み飛ばしをし中立舵角推定値θ。が正規の値から大きく
外れた場合、次に行なわれる中立舵角推定値の演算時期
が早まり、早期に正規の記憶中立舵角推定値θｃｕに戻
すことができる。

以上、実施例を図面に基づいて説明してきたが具体的な
構成及び制御内容等はこの実施例に限られるものではな
い。

例えば、実施例では後輪転舵制御システムに適用された
中立舵角推定装置の例を示したが、前輪操舵時に前輪と
後輪とをアクチュエータにより転舵制御する補助転舵制
御システムやアクティブサスペンション制御システム等
、操舵角絶対値を制御情報とし、中立舵角推定装置を必
要とするシステムであれば他のシステムに適用できるの
は勿論である。

（発明の効果） 以上説明してきたように、本発明の中立舵角推定装置に
あっては、中立舵角推定値誤差の検出時には、演算条件
を初期化する手段とした為、中立舵角推定値の演算条件
を更新する毎に厳しくするようにした中立舵角推定装置
において、中立舵角推定値に誤差を有する時、すみやか
に正規の中立舵角推定値に戻すことが出来るという効果
が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の中立舵角推定装置のクレーム対応図、 第２図は本発明実施例の中立舵角推定装置を適用した後
輪転舵制御システムを搭載した４輪操舵車両の全体構成
を示す図、 第３図は後輪転舵制御システムの後輪転舵コントロール
ユニットのブロック回路図、 第４図はハンドル操舵角センサ及びハンドル中立位置セ
ンサを示す図、 第５図及び第６図はハンドル操舵角センサでの右旋回時
及び左旋回時における操舵角パルス信号を示す図、 第７図はハンドル中立位置センサから出力される中立位
置信号を示す図、 第８図は後輪転舵制御朋始処理作動の流れを示すフロー
チャート、 第９図は後輪転舵制御作動及びフェイルセーフ作動の流
れを示すフローチャート、 第１０図は後輪転舵制御の一例を示すタイムチャート、 第１１図は中立舵角推定値演算開始処理°作動の流れを
示すフローチャート、 第１２図は中立舵角推定値演算処理作動の流れを示すフ
ローチャートである。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）ハンドル操舵角を検出するハンドル操舵角検出手段
   と、 ハンドルの中立位置を所定の舵角範囲で検出するハンド
   ル中立位置検出手段と、 中立位置検出時であって、修正操舵角条件や走行距離条
   件を含む所定の演算条件を満足する時、中立舵角推定値
   の演算を行なう中立舵角推定値演算手段と、 前記中立舵角推定値が誤差を有するかどうかを検出する
   中立舵角推定値誤差検出手段と、 中立舵角推定値誤差の非検出時には、演算条件を甘い初
   期演算条件から更新する毎に厳しくし、中立舵角推定値
   誤差の検出時には、演算条件を初期化する中立舵角推定
   値演算条件設定手段と、を備えていることを特徴とする
   中立舵角推定装置。