JP4500126B2 - ヨーレートセンサの故障診断装置 - Google Patents
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Description
図1〜図3は本発明の実施の一形態を示し、図1はヨーレートセンサの故障診断装置の機能ブロック図、図2はヨーレートセンサの故障診断プログラムのフローチャート、図3は各輪に作用する力の説明図である。
Mz(t)=I・(dγ/dt)=lf・(Ffly+Ffry)−lr・(Frly+Frry)
+(df/2)・(Ffrx−Fflx)−(dr/2)・(Frlx−Frrx)…(1)
従って、
γ=∫((lf・(Ffly+Ffry)−lr・(Frly+Frry)
+(df/2)・(Ffrx−Fflx)
−(dr/2)・(Frlx−Frrx))/I)dt
…(2)
γ=(d2y/dt2)s/V …(3)
−lr・(Frly+Frry)≒0 …(4)
Ffly+Ffry≒0 …(5)
Frly+Frry≒0 …(6)
(直進状態)…(4)式が成り立ち、且つ、(5)式が成り立つ場合。或いは、(4)式が成り立ち、且つ、(6)式が成り立つ場合。
具体的には、本実施の形態では、
(4)式より、lf・(Ffly+Ffry)−lr・(Frly+Frry)≦ε…(7)
(5)式より、Ffly+Ffry≦ε …(8)
の(7)式と(8)式とが成立する場合に直進状態と判定する。ここで、εは0に近い値で、例えば、0.005deg/secである。
具体的には、本実施の形態では、上述の(7)式が成り立ち、(8)式が成り立たない場合に、定常旋回状態と判定する。
m・V・((dβ/dt)+γ)=Ffly+Ffry+Frly+Frry …(9)
定常旋回状態の場合は、(dβ/dt)=0であり、また、車両質量mを各輪に作用する上下方向の力の和として考慮すると、ヨーレートγは、以下(10)式で表される。
γ=(1/V)・(Ffly+Ffry+Frly+Frry)
/(Fflz+Ffrz+Frlz+Frrz) …(10)
Ms(t)=I・(dγs/dt) …(11)
1a 運動状態判定部(車両運動状態判定手段)
1b 直進・定常旋回状態ヨーレート値判定部(ヨーレート比較異常判定手段)
1c 非定常旋回状態ヨーレート値判定部(ヨーモーメント比較異常判定手段)
2 ヨーレートセンサ
3 車速センサ
4fl、4fr、4rl、4rr 4輪
5fl、5fr、5rl、5rr 力検出センサ(車輪力検出手段)
6 警報ランプ
7 ヨーレートセンサ切替部
代理人 弁理士 伊 藤 進
Claims (7)
- ヨーレートを検出するヨーレートセンサと、
車両の各輪に作用する力を検出する車輪力検出手段と、
上記各輪に作用する力を基に車両の定常旋回状態と非定常旋回状態とを判定する車両運動状態判定手段と、
車両が上記定常旋回状態の際に上記ヨーレートセンサからのヨーレートの値と上記各輪に作用する力の値を基に演算したヨーレートの値とを比較して上記ヨーレートセンサの異常を判定するヨーレート比較異常判定手段と、
車両が上記非定常旋回状態の際に上記ヨーレートセンサからのヨーレートの値から演算したヨーモーメントの値と上記各輪に作用する力の値を基に演算したヨーモーメントの値とを比較して上記ヨーレートセンサの異常を判定するヨーモーメント比較異常判定手段と、
を備えたことを特徴とするヨーレートセンサの故障診断装置。 - 上記車両運動状態判定手段は、上記各輪に作用する力を基に車両の直進状態を判定し、
上記ヨーレート比較異常判定手段は、車両が上記直進状態の際に上記ヨーレートセンサからのヨーレートの値と予め設定された値とを比較して上記ヨーレートセンサの異常を判定することを特徴とする請求項1記載のヨーレートセンサの故障診断装置。 - 上記車両運動状態判定手段は、左右車輪の横力の合計が予め設定しておいた値より小さい場合に直進状態と判定し、車両にヨーモーメントが発生しておらず前後力が発生していないとみなせる場合であって、且つ、上記各輪の横力の合計が上記予め設定しておいた値を超える場合には定常旋回状態と判定し、車両にヨーモーメントが発生する状態を非定常旋回状態と判定することを特徴とする請求項1記載のヨーレートセンサの故障診断装置。
- 上記ヨーモーメント比較異常判定手段は、車両が非定常旋回状態の際に上記ヨーレートセンサからのヨーレートの値から演算した上記ヨーモーメントの値と上記各輪に作用する力の値を基に演算した上記ヨーモーメントの値とからこれらヨーモーメント間の相関係数を演算し、該相関係数の値に応じて上記ヨーレートセンサの異常を判定することを特徴とする請求項1記載のヨーレートセンサの故障診断装置。
- ヨーレートを検出するヨーレートセンサと、
車両の各輪に作用する力を検出する車輪力検出手段と、
上記各輪に作用する力を基に車両の非定常旋回状態を判定する車両運動状態判定手段と、
車両が上記非定常旋回状態の際に上記ヨーレートセンサからのヨーレートの値から演算したヨーモーメントの値と上記各輪に作用する力の値を基に演算したヨーモーメントの値とを比較して上記ヨーレートセンサの異常を判定するヨーモーメント比較異常判定手段と、
を備えたことを特徴とするヨーレートセンサの故障診断装置。 - 上記ヨーモーメント比較異常判定手段は、車両が非定常旋回状態の際に上記ヨーレートセンサからのヨーレートの値から演算した上記ヨーモーメントの値と上記各輪に作用する力の値を基に演算した上記ヨーモーメントの値とからこれらヨーモーメント間の相関係数を演算し、該相関係数の値に応じて上記ヨーレートセンサの異常を判定することを特徴とする請求項5記載のヨーレートセンサの故障診断装置。
- 上記ヨーレート比較異常判定手段は、車両が上記定常旋回状態の際に上記ヨーレートセンサからのヨーレートの値と上記各輪に横方向に作用する力の値の合計を車速と車両質量で除して演算したヨーレートの値とを比較して上記ヨーレートセンサの異常を判定することを特徴とする請求項1記載のヨーレートセンサの故障診断装置。
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