KR20220128546A - 주행 중 운전자 Hands On/Off 감지 방법 및 시스템 - Google Patents

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KR20220128546A
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신석영
이승호
이호석
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현대자동차주식회사
기아 주식회사
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Abstract

본 발명의 차량(1)에 적용된 운전자 Hands On/Off 감지 시스템(10)의 주행 중 운전자 Hands On/Off 감지 성능 향상 방법은 컨트롤러(30)에 의한 주행 중 운전 보조 시스템(5)의 작동 중, MDPS 토크 대표 값 및 차량 계측 데이터 대표 값이 센서 간 대표 값 비율로 산출된 후 센서 간 대표 값 비율의 크기로 구분되어 토크 필터링 값에 대한 외란 토크 임계값을 이용한 Hands On/Off 확인의 센서감지 보정 제어(S60-1) 또는 토크 필터링 값에 대한 토크 상/하한 값을 이용한 Hands On/Off 확인의 토크기반 감지 제어(S70)가 수행됨으로써 정전식 센서를 사용하지 않고, 특히 차량(1)의 기본 센싱 수단인 차량 기장착 센서(20-1)의 종 가속도 센서(21)와 휠 스?c드 센서(22)의 계측값을 외란(또는 외부 노이즈)로 하여 토크 센서 계측값의 후처리 결과를 보정함으로써 외란 주행 영역과 일반 주행 영역의 분리를 통해 Hands On/Off 감지 오류를 줄여 주는 특징이 구현된다.

Description

주행 중 운전자 Hands On/Off 감지 방법 및 시스템{Method for Detecting Driver's Hands On/Off and System Thereof}
본 발명은 운전자 Hands On/Off 감지 성능에 관한 것으로, 특히 정전식 센서의 사용 없이도 주행 중 운전 보조 시스템의 작동 중 검증되어야 하는 운전자 Hands On/Off 감지 성능을 향상시켜 주는 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 차량에 대한 ACSF(Automatically Commanded Steering Function)는 차량 주행 중 운전 보조 시스템의 작동 상태에서 차선 유지 기능 확인을 위해 운전자가 스티어링 휠을 잡고 있는 지 여부(즉, Hands On/Off)를 지속적으로 요구하고, 만약 운전 보조 시스템이 작동 중임에도 운전자의 Hands Off를 감지하였다면 이를 경고해야 만 함을 규정하고 있다.
이와 같이 운전자의 Hands On/Off를 감지하여야 하는 운전 보조 시스템으로는 차로 이탈 보조 장치(Lane Keeping Assist System, 이하 LKA) 및 차로 유지 보조 장치(Lane Following Assist System, 이하 LFA)를 예로 들 수 있다. 이 경우 상기 LKA은 차로 이탈 위험 시에만 작동하고, 상기 LFA는 상시 작동된다.
그러므로 상기 LKA 및 상기 LFA는 시스템 작동 중일 때 운전자 Hands On/Off 감지 기능을 요구하고, 이를 충족하기 위한 예로 센서 적용 감지 직접 방식과 후처리 계산 간접 판단 방식을 이용한 운전자의 Hands On/Off 감지 기능을 들 수 있다.
일례로 상기 센서 적용 감지 직접 방식은 스티어링 휠에 정전식 센서를 설치하여 운전자의 Hands On/Off의 판단에 정전식 센서를 직접적으로 이용하는 방식이며, 반면 상기 후처리 계산 간접 판단 방식은 MDPS(Electronic Motor Driven Power Steering System)의 운전자 토크 입력을 받아 이에 따른 추가적인 토크를 생성해 주기 위해서 토크 센서의 계측값을 후처리를 하고, 이 토크 센서의 값을 활용하여 운전자의 Hands On/Off를 간접적으로 판단하는 방식이다.
국내공개특허 10-2010-0000388 (2010.01.06)
하지만, 상기 후처리 계산 간접 판단 방식은 MDPS의 토크 센서를 활용하여 Hands On/Off를 판단함으로써 하기와 같은 한계를 갖고 있다.
일례로 상기 후처리 계산 간접 판단 방식은 MDPS의 토크 센서에서 계측된 토크의 절대량 및 변화량을 모니터링 하지만, 이는 주변 노면 상황(예, 둔턱, 맨홀 등을 지나가는 주행 상황)에 기인한 토크 계축값에 노이즈가 전달 될 수 있다.
특히 이러한 토크 계축값 노이즈의 경우, 운전자의 Hands On/Off 검출에 하나의 센서 만 활용하는 상황에 봉착함으로써 만약 Hands Off를 판단하는 임계값(Threshold)을 낮게 설정하는 경우엔 Hands Off 상황에서도 Hands On으로 오감지 되어 법규 위반의 소지가 있고, 반면 임계값(Threshold)을 높게 설정하는 경우엔 Hands On 상황에서도 Hands Off로 오감지 되어 Hands Off 경고가 발생하여 고객 불만의 소지가 발생할 수 있다.
이에 상기와 같은 점을 감안한 본 발명은 MDPS의 토크 센서에 의한 주행 중 운전자 Hands On/Off 감지 성능을 크게 향상시켜 줌으로써 운전 보조 시스템의 작동 상태에서 요구되는 운전자의 Hands On/Off 정보 제공이 정전식 센서의 사용 없이도 가능하고, 특히 차량의 기본 센싱 수단인 종 가속도 센서와 휠 스?c드 센서의 계측값을 외란 또는 외부 노이즈로 하여 토크 센서 계측값의 후처리 결과에 보정 과정이 적용됨으로써 운전자의 Hands On/Off 감지에 대한 외란 주행 영역과 일반 주행 영역의 분리로 검출 값의 오류를 줄여 주는 주행 중 운전자 Hands On/Off 감지 방법 및 시스템의 제공에 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 주행 중 운전자 Hands On/Off 감지 방법은 차량의 주행 상태에서 컨트롤러에 의한 운전 보조 시스템의 작동 중, 주파수 필터링 처리로 MDPS의 토크 센서의 토크 검출 값에 대한 MDPS 토크 대표 값, 차량 기장착 센서의 센서 검출 값에 대한 차량 계측 데이터 대표 값을 산출하는 센서검출 단계, 상기 MDPS 토크 대표 값과 상기 차량 계측 데이터 대표 값의 비율로 센서 간 대표 값 비율을 산출하는 외란 변수 선정 단계, 상기 토크센서 검출 값이 확인된 상태에서 상기 센서 간 대표 값 비율의 크기로 외란 주행 영역과 일반 주행 영역이 구분되는 외란 조건 확인 단계, 및 상기 외란 주행 영역에서 운전자의 Hands On 또는 Hands Off를 검출하는 외란기반 감지 단계 및 상기 일반 주행 영역에서 운전자의 Hands On 또는 Hands Off를 검출하는 토크기반 감지 단계에 적용되는 상기 토크센서 검출 값에 대한 토크 필터링 값을 달리하는 감지 로직 이원화 단계가 포함되는 것을 특징으로 한다.
바람직한 실시예로서, 상기 운전 보조 시스템은 상기 차량이 차선 벗어날 때 차선 안쪽으로 되돌리는 LKA(Lane Keeping Assist System) 또는 상기 차량이 차로 중앙을 유지하면서 주행되도록 하는 LFA(Lane Following Assist System)이다.
바람직한 실시예로서, 상기 차량 기장착 센서는 상기 차량의 종방향 가속도를 검출하는 종 가속도 센서 및 상기 차량의 좌/우 전륜과 좌/우 후륜에 대한 휠 속도를 검출하는 휠 스?c드 센서이다.
바람직한 실시예로서, 상기 센서검출 단계는 상기 토크센서 검출 값 및 상기 센서 검출 값에 대한 상기 주파수 필터링 처리를 실시간으로 전처리하여 외란 주파수 신호들이 추출되는 단계, 상기 외란 주파수 신호들에서 대표 값 선정이 이루어져 상기 차량 계측 데이터 대표 값 및 상기 MDPS 토크 대표 값이 결정되는 단계로 수행된다.
바람직한 실시예로서, 상기 대표 값 선정은 상기 외란 주파수 신호에 대해 Peak-Peak, Overall Level 및 Amplitude 중 어느 하나를 적용하여 결정된다.
바람직한 실시예로서, 상기 외란 변수 선정 단계는 상기 MDPS 토크 대표 값과 상기 차량 계측 데이터 대표 값에 대한 산포도를 구하고, 상기 산포도를 선형화 처리하는 단계, 및 선형화 처리 결과에서 상기 차량 계측 데이터 대표 값과 상기 MDPS 대표 값의 비율을 계산하고, 비율 계산 값으로 상기 센서 간 대표 값 비율이 산출되는 단계로 수행된다.
바람직한 실시예로서, 상기 센서 간 대표 값 비율은 상기 비율 계산 값의 임계값(Threshold)에 마진(Margin)을 적용하여 산출된다.
바람직한 실시예로서, 상기 외란 조건 확인 단계는 상기 토크센서 검출 값에 대한 토크센서 임계값(Threshold) 및 상기 센서 간 대표 값 비율에 대한 외란 주행 임계값(Threshold)을 변수로 적용하고, 상기 변수의 크기 관계로 상기 외란 주행 영역과 상기 일반 주행 영역이 구분된다.
바람직한 실시예로서, 상기 외란 주행 영역은 상기 토크센서 검출 값이 상기 토크센서 임계값 보다 크면서 상기 센서 간 대표 값 비율이 상기 외란 주행 임계값 보다 큰 경우이고, 반면 상기 일반 주행 영역은 상기 토크센서 검출 값이 상기 토크센서 임계값 보다 크지만 상기 센서 간 대표 값 비율이 상기 외란 주행 임계값 보다 작은 경우 상기 일반 주행 영역으로 확인된다.
바람직한 실시예로서, 상기 외란기반 감지 단계는 상기 토크 검출 값의 토크 필터링 값에 외란 토크 임계값(Threshold)을 적용하고, 상기 토크 필터링 값과 상기 외란 토크 임계값을 비교 하는 단계, 상기 토크 필터링 값이 상기 외란 토크 임계값보다 작은 경우 Hands On 확인으로 인식되는 단계, 및 상기 토크 필터링 값이 상기 외란 토크 임계값보다 큰 경우 Hands Off 확인으로 인식되는 단계로 수행된다.
바람직한 실시예로서, 상기 토크 필터링 값이 상기 외란 토크 임계값보다 큰 경우에는 Hands On에 대한 확인을 보류하는 Hands On 감지 유보 모드가 적용된다.
바람직한 실시예로서, 상기 토크기반 감지 단계는 상기 토크 검출 값의 토크 필터링 값에 토크 임계값 및 토크 변화율을 적용하고, 상기 토크 필터링 값과 상기 토크 임계값과 상기 토크 변화율 중 어느 하나를 비교 하는 단계, 상기 토크 필터링 값이 상기 토크 임계값과 상기 토크 변화율 중 어느 하나 보다 작은 경우 Hands On 확인으로 인식되는 단계, 및 상기 토크 필터링 값이 상기 토크 임계값과 상기 토크 변화율중 어느 하나 보다 큰 경우 Hands Off 확인으로 인식되는 단계로 수행된다.
바람직한 실시예로서, 상기 Hands Off 확인으로 인식되는 단계는 경고등을 점등시켜 준다.
그리고 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 운전자 Hands On/Off 감지 시스템은 차량의 주행상태에서 운전 보조 시스템의 작동 중, 주파수 필터링 처리로 산출된 토크 검출 값의 MDPS 토크 대표 값 및 센서 검출 값의 차량 계측 데이터 대표 값이 센서 간 대표 값 비율로 산출되고, 상기 토크 검출 값이 확인된 상태에서 상기 센서 간 대표 값 비율의 크기로 외란 주행 영역과 일반 주행 영역을 구분하고, 상기 외란 주행 영역에서 상기 토크 검출 값의 토크 필터링 값에 대한 외란 토크 임계값 적용으로 스티어링 휠에 대한 Hands On/Off 확인이 인식되는 센서감지 보정 제어 또는 상기 일반 주행 영역에서 상기 토크 검출 값의 토크 필터링 값에 대한 토크 상한 값과 토크 하한값 적용으로 상기 스티어링 휠에 대한 Hands On/Off 확인이 인식되는 토크기반 감지 제어를 수행하는 컨트롤러; 상기 센서 검출 값을 검출하여 상기 컨트롤러로 전송하는 종 가속도 센서와 휠 스피드 센서; 및 MDPS에 장착되고, 상기 토크 검출 값을 검출하여 상기 컨트롤러로 전송하는 토크센서가 포함되는 것을 특징으로 한다.
바람직한 실시예로서, 상기 컨트롤러는 경고등과 연계되고, 상기 컨트롤러는 상기 스티어링 휠에 대한 Hands Off 확인 시 상기 경고등을 점등시켜 준다.
이러한 본 발명의 차량의 운전자 Hands On/Off 감지 시스템에서 구현되는 주행 중 운전자 Hands On/Off 감지 제어는 하기와 같은 작용 및 효과를 구현한다.
첫째, 스티어링 휠에 직접적으로 설치되는 정전식 센서가 적용되지 않고서도 주행 중 차선 유지 기능 개입 시 판단되는 스티어링 휠에 대한 운전자 Hands On/Off 감지 정보가 제공될 수 있다. 둘째, MDPS의 토크 센서와 함께 기존의 차량 탑재 센서를 활용함으로써 토크 센서 만 적용 시 문제되었던 운전자 Hands On/Off의 감지 정확도 향상이 이루어진다. 셋째, 차량 탑재 센서 중 스티어링 컬럼 토크 센서, 차량 종가속도계 및 차량 휠 스피드 센서의 계측값을 외부 노이즈 발생의 외란 영역 판단에 활용함으로써 노이즈 조건과 일반 주행 조건의 분리에 의한 운전자 Hands On/Off 감지 오류를 크게 줄여 줄 수 있다. 넷째, 외란 영역 Hands On Off 판단을 별도로 사용할 수 있으므로 일반 주행 시에 적용되는 Hands On/Off의 기존의 임계값(Threshold) 자유도가 더욱 커짐으로써 Hands Off 오감지에 의한 고객 불만을 원칙적으로 줄일 수 있다. 다섯째, Hands Off 감지 로직이 외란 조건 및 일반 주행 조건에 맞춰 별도로 가져갈 수 있으므로 파라미터 설정 자유도가 높아진다. 여섯째, 외란 시 Hands On으로 오감지를 억제 할 수 있으므로 Hands Off시의 Hands On 오감지에 의한 ACSF(Automatically Commanded Steering Function)의 법규 위반 소지를 줄일 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 주행 중 운전자 Hands On/Off 감지 방법 의 순서도이고, 도 2는 본 발명에 따른 주행 중 운전자 Hands On/Off 감지 성능 향상 제어가 구현되는 운전자 Hands On/Off 감지 시스템이 차량에 적용된 예이며, 도 3은 본 발명에 따른 외란 주행 시 차량 기장착 센서의 종 방향 가속도 계측값과 MDPS 토크 센서의 토크 계측 값 상태이고, 도 4는 본 발명에 따른 차량 계측 데이터 대표값 중 MDPS 토크 대표값 선정을 위한 주파수 신호의 Peak-Peak 산출의 에이며, 도 5는 본 발명에 따른 일반 주행 중 임계값(Threshold)의 설정을 위한 종 방향 가속도 계측값과 MDPS 토크 계측 값에 대한 산포도 및 선형화 처리의 예이고, 도 6은 본 발명에 따른 차량의 실 주행 중 적용되는 외란 여부 판단 선도의 예이며, 도 7은 본 발명에 따른 차량 주행 중 외란 발생 시 Hands On/Off에 대한 저주파 필터 전/후 MDPS 토크 선도의 예이다.
이하 본 발명의 실시 예를 첨부된 예시도면을 참조로 상세히 설명하며, 이러한 실시 예는 일례로서 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으므로, 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.
도 1을 참조하면, 주행 중 운전자 Hands On/Off 감지 방법은 차량의 주행 중 컨트롤러(도 2 참조)에 의한 운전 보조 시스템의 작동 중(S10), 토크 센서와 차량 기장착 센서의 검출 값 비율 산출 (S10~S30)로 구분된 외란 주행 영역(S50-1)과 일반 주행 영역(S50-2)에서 운전자의 Hands On 또는 Hands Off를 감지하는 상기 토크 센서의 토크센서 검출 값을 달리 적용(S40~S70)하여 구현된다.
일례로 상기 토크센서 검출 값을 달리 적용하는 단계는, 운전 보조 시스템의 작동 중, MDPS(Electronic Motor Driven Power Steering System)에 구비된 토크 센서의 토크 검출 값이 확인되고, 상기 외란 주행 영역에서 운전자의 Hands On 또는 Hands Off를 검출하는 외란기반 감지 또는 상기 일반 주행 영역에서 운전자의 Hands On 또는 Hands Off를 검출하는 토크기반 감지에 적용되는 상기 토크센서 검출 값에 대한 토크 필터링 값을 달리하는 감지 로직 이원화 제어로 수행된다.
구체적으로 상기 감지 로직 이원화 제어의 단계는, 운전 보조 시스템의 작동(즉, 활성화 상태) 조건(S10)에서 센서검출 단계(S20)를 통해 외란 변수 선정 단계(S30)가 수행된 후 외란 조건(S40)에 대해 외란 주행 영역(S50-1)과 일반 주행 영역(S50-2)이 확인됨으로써 외란 주행 영역(S50-1)에서 운전자의 Hands On 또는 Hands Off를 검출하는 외란기반 감지(S60-1) 및 일반 주행 영역(S50-2)에서 운전자의 Hands On 또는 Hands Off를 검출하는 토크기반 감지(S70)에 적용되는 토크센서 검출 값에 대한 토크 필터링 값을 달리하는 감지 로직 이원화 제어(S60-1,S70)를 수행한다.
이 경우 상기 운전 보조 시스템의 작동 조건(S10)에서 운전 보조란 차로 이탈 제어 및 차로 유지 보조 제어를 의미한다. 이 경우 상기 운전 보조 시스템의 활성화는 차량 주행 상태 또는 운전 보조 버튼의 조작으로 확인된다.
특히 상기 센서검출(S20)은 가속도 센서와 휠 스피드 센서를 외란 감지 수단으로 이용하여 MDPS 토크센서와 연계하고, 상기 외란 변수 선정 제어(S30)는 가속도 센서와 휠 스피드 센서 및 MDPS 토크센서를 함께 고려한다.
또한, 상기 감지 로직 이원화 제어(S60-1,S70)는 외란기반 감지(S60-1) 또는 외란기반 감지 유보(S60-1) 및 토크기반 감지(S70) 중 어느 하나로 스티어링 휠에 대한 운전자의 Hands Off 감지를 수행한다. 그러므로 상기 외란기반 감지(S60-1)와 상기 토크기반 감지(S70)는 MDPS 토크 값을 각각 달리 적용함으로써 MDPS 토크센서에 의한 Hands Off 감지에 외란 영향을 제외시켜 줄 수 있다.
따라서 상기 주행 중 운전자 Hands On/Off 감지 방법은 외란 영역 Hands On Off 판단을 별도로 사용할 수 있으므로 외란 영향을 받지 않는 일반 주행 시의 기존 Hands off 판단의 임계값(Threshold)에 대한 설정 자유도를 크게 할 수 있으며, 운전 보조 시스템이 작동 중이면서 외란 영향을 받는 주행 상황에선 운전자가 Hands On을 유지하여 오감지를 억제 할 수 있으므로 Hands Off시의 Hands On 오감지에 의한 법규 위반 소지를 줄일 수 있도록 감지 성능을 향상할 수 있고, 외란과 일반 주행으로 오감지 변수를 별도로 가져갈 수 있으므로 Hands Off 감지 로직을 위한 파라미터 설정 자유도가 높아질 수 있다.
그 결과 상기 주행 중 운전자 Hands On/Off 감지 방법은 차로 이탈 제어 및 차로 유지 보조 제어에 MDPS 토크센서를 그대로 사용하면서도 운전자 Hands On Off를 감지하는 로직의 정확도를 높여 줄 수 있다.
도 2를 참조하면, 차량(1)은 운전 보조 시스템(5)과 연계된 운전자 Hands On/Off 감지 시스템(10)을 포함한다.
구체적으로 상기 운전 보조 시스템(5)은 LKA(Lane Keeping Assist System)(5A) 및/또는 LFA(Lane Following Assist System)(5B)을 포함한다. 이 경우 상기 차량(1)은 운전 보조 시스템(5)의 활성화를 위해 운전 보조 버튼을 구비하거나 또는 차량 주행 상태(예, 정속 주행 또는 크루즈(Curse) 주행)를 판단할 수 있다.
일례로 상기 LKA(5A)는 일정 속도 초과(예, 60km/h)로 주행되는 차량(1)이 차선 벗어날 때 차선 안쪽으로 되돌리는 기능을 수행함과 같이 차로 이탈 위험 시에만 작동하고, 상기 LFA(5B)는 전방차선 및 차량을 인식하여 차로 중앙을 유지하면서 차량(1)이 주행되도록 하는 기능을 수행함과 같이 상시 작동한다.
구체적으로 상기 운전자 Hands On/Off 감지 시스템(10)은 차량 센서(20), 컨트롤러(30) 및 경고등(40)으로 구성된다.
일례로 상기 차량 센서(20)는 차량 기장착 센서(20-1)와 토크센서(20-2)로 구분되고, 상기 차량 기장착 센서(20-1)는 종 가속도 센서(21)와 휠 스피드 센서(22)이며, 상기 토크센서(20-2)는 MDPS(Electronic Motor Driven Power Steering System)(3)에 장착된 MDPS 토크센서이다.
그러므로 상기 종 가속도 센서(21)는 차량(1)의 가속도 중 종방향(즉, xyz 좌료계의 x 방향)의 종 가속도를 검출하며, 상기 휠 스피드 센서(22)는 차량(1)의 좌/우 전륜((FL/FR) 및 좌/우 후륜(RL/RR)에 각각 설치되어 휠 속도를 검출하고, 상기 토크센서(20-2)는 운전자가 스티어링 휠을 잡고 돌릴 때 발생하는 조향토크 크기를 검출한다.
일례로 상기 컨트롤러(30)는 운전 보조 시스템의 작동 조건 확인(S10), 센서검출 제어(S20), 변수 선정 제어(S30), 외란 조건 판단(S40), 외란/일반 주행 영역 확인(S50-1,S50-2), 센서감지 보정 제어(S60-1), 센서감지 유보 제어(S60-1) 및 센서감지 제어(S70) 등을 위한 로직이 프로그래밍으로 저장된 메모리를 연계하여 제어를 위한 데이터 검출과 산출 및 계산을 수행하는 중앙처리장치(즉, CPU)로 동작한다.
이를 위해 상기 컨트롤러(30)는 신호 처리부(31), 비율 계산부(32), 주행영역 판단부(33) 및 신호 출력부(34)로 이루어진다.
일례로 상기 경고등(40)은 차량(1)의 운전석 클러스터에 구비되고, 운전 보조 시스템의 작동 조건에서 스티어링 휠에 대한 운전자의 Hans Off 검출 상황을 경고하여 준다. 이를 위해 상기 경고등(40)은 부저나 LED(Light Emitting Diode) 전구로 이루어질 수 있다.
이하 도1의 상기 주행 중 운전자 Hands On/Off 감지 방법을 도 2 내지 도 7을 참조로 상세히 설명한다. 이 경우 제어주체는 컨트롤러(30)이고, 제어대상은 운전자 Hands On/Off 감지 시스템(10)의 구성요소들 이다.
먼저 컨트롤러(30)는 S10의 운전 보조 시스템 작동 진입 단계를 수행하고, 이는 차량(1)의 주행 정보 중 일정 속도의 정속 주행 및/또는 크루즈(Curse) 주행 또는 운전 보조 작용을 위한 버튼 조작을 인지하여 이루어지거나 또는 차량 기장착 센서(20-1) 중 엔진회전수 센서 또는 차속 센서의 검출 정보로 이루어질 수 있다.
그 결과 상기 운전 보조 시스템 작동 진입(S10)은 차량(1)의 조건 충족 상태에서 운전 보조 시스템(5) 중 LKA(5A) 및/또는 LFA(5B)가 작동 상태(즉, 활성화 상태)로 된다.
이어 컨트롤러(30)는 센서검출 단계(S20)로 진입하고, 상기 센서검출 제어(S20)는 S21의 운전자 Hands On/Off 판단 센서 확인 단계, S22의 차량 센서 계측값 전처리 단계, S23의 외란 주파수 신호 추출 단계, S24의 차량 계측 데이터 대표값 선정 단계, S25의 MDPS 토크 대표값 선정 단계로 수행된다.
도 2를 참조하면, 컨트롤러(30)는 LKA(5A) 및/또는 LFA(5B)의 활성화 신호(즉, 작동 ON)를 받는 신호 처리부(31)에서 가속도 센서(21), 휠 스피드 센서(22), 토크센서(20-2)를 확인하고, 상기 종 가속도 센서(21)의 종 가속도 검출 값, 상기 휠 스피드 센서(22)의 좌/우 전륜 및 좌/우 후륜의 모두 또는 어느 하나 이상의 휠 속도 검출 값(또는 휠 회전수 검출 값), 상기 토크센서(20-2)의 조향토크 검출 값을 읽어서 확인한다.
일례로 상기 운전자 Hands On/Off 판단 센서 확인(S21)은 기존 방식의 MDPS 토크 센서를 이용한 Hands ON/OFF를 판단 방식을 그대로 유지하면서도 차량에 기 장착된 센서 중 가속도 센서 (x 방향) 및 휠 스피드 센서(FR, FL, RR, RL) 중 하나 또는 그 이상의 센서 정보를 활용하여 외란 발생 조건에 대한 판단을 추가할 수 있다
일례로 상기 차량 센서 계측값 전처리(S22)는 도 3에서 확인된 MDPS 토크 센서 고주파 및 x 방향 가속도 고주파에 대해 적절한 밴드의 주파수 필터를 사용하여 신호를 필터링하여 수행된다. 상기 외란 주파수 신호 추출(S23)은 주파수 필터의 결과로부터 센서 외란 주파수 신호 및 MDPS 외란 주파수 신호로 얻어진다. 그러므로 상기 필터링 외란 주파수 신호는 MDPS 토크 센서 고주파 및 x 방향 가속도 고주파에 대한 필터링 결과로서 검출값에 대한 확인 및 필터링 처리는 차량 주행 시 실시간으로 실행됨으로써 Hands Off 감지되기 전까지 서로 다른 크기로 복수개 추출된다.
일례로 상기 차량 계측 데이터 대표값 선정(S24)은 센서 외란 주파수 신호 중 대표적인 센서 외란 주파수 신호를 차량 계측 데이터 대표값으로 선정하고, 상기 MDPS 토크 대표값 선정(S25)은 MDPS 외란 주파수 신호 중 대표적인 MDPS 외란 주파수 신호를 MDPS 토크 대표값으로 선정한다.
도 3을 참조하면, 외란 주행 시 차량 센서 계측 값의 x 방향 가속도(즉, 종방향 가속도)를 MDPS 토크와 대비한 주파수 선도가 예시된다.
도시된 바와 같이, 차량(1)이 둔턱, 돌, 맨홀 등을 통해 맞이하는 외란은 차량 휠에서부터 충격이 시작되므로 종 휠 스피드 센서(22) 및 종 가속도 센서(21)의 신호 세기와 MDPS(5)의 토크 센서(20-2)의 신호 세기를 비교할 경우, x 방향 가속도 주파수 선도를 나타내는 차량 기장착 센서(20-1)의 신호세기가 MDPS 토크 주파수 선도를 나타내는 토크센서(20-2)의 신호 세기 대비 더 크고, 상기 신호세기에선 상대적으로 고주파의 신호가 발생한다.
이로부터 둔턱, 돌, 맨홀 등에 의한 차량(1)의 외란은 좌/우 전륜((FL/FR) 및 좌/우 후륜(RL/RR)의 휠을 통한 충격이 차량 전체로 퍼져 나가게 되고, 이를 통해 발생된 외란은 종 가속도 센서(21), 휠 스피드 센서(22) 및 토크센서(20-2)로 계측됨으로써 Hands Off 시 Hands On 오감지의 원인이 됨을 알 수 있다.
도 4를 참조하면, 상기 MDPS 토크 대표값이 MDPS 외란 주파수 신호에서 주파수 신호의 Peak-Peak 적용으로 선정되는 예를 나타낸다. 그러므로 상기 차량 계측 데이터 대표값도 주파수 신호의 Peak-Peak 적용으로 선정됨을 알 수 있다. 이 경우 상기 Peak-Peak 적용 방식은 통상적인 기법이므로 상세 설명을 생략한다.
또한, 상기 MDPS 토크 대표값 및 상기 차량 계측 데이터 대표값은 주파수 밴드의 Overall Level 적용 또는 주파수 신호의 Amplitude 적용으로 선정될 수 있다. 이 경우 상기 Overall Level 적용 및 상기 Amplitude 적용 방식은 통상적인 기법이므로 상세 설명을 생략한다.
계속해서 컨트롤러(30)는 외란 변수 선정 단계(S30)로 진입하고, 상기 외란 변수 선정 단계(S30)는 S31의 대표값 선형화 처리 단계, S32의 센서 간 대표값 비율 산출 단계로 수행된다.
도 2를 참조하면, 컨트롤러(30)는 신호 처리부(31)와 연계되어 정보를 주고 받는 비율 계산부(32)를 이용하여 상기 대표값 선형화 처리(S31) 및 상기 센서 간 대표값 비율 산출(S32)을 수행한다.
도 5를 참조하면, 상기 대표값 선형화 처리(S31)는 MDPS 토크 대표값(예, MDPS 토크로 표기) 및 차량 계측 데이터 대표값(예, LONG ACCEL로 표기)의 각각에 대해 산포도 플롯(Scatter Plot)을 구하고, 산포도(Scatter)에 대한 선형화 (Regression)를 수행하여 이루어진다.
그리고 상기 센서 간 대표값 비율 산출(S32)은 각각 선형화 처리된 MDPS 토크 대표값과 차량 계측 데이터 대표값 중 차량 계측 데이터 대표값을 MDPS 대표값과 비교하여 그 값의 비율을 계산하고, 계산된 비율 계산 값에 대해 임계값(Threshold)을 구한 후 마진(Margin)을 곱하여 일반 주행의 노말 임계값(Normal Threshold)으로 사용한다. 이 경우 상기 마진(Margin)의 크기는 차량 개발 시에 일반 주행 조건과 외란 주행 조건에 대해 비율을 구하고, 일반 주행 영역의 한계가 될 수 있는 비율 값을 고려하여 설정된다.
이어 컨트롤러(30)는 S40의 외란 조건 확인 단계를 수행한다. 상기 외란 조건 확인(S40)은 하기의 외란 조건 확인식을 적용하여 이루어진다.
외란 조건 확인식: A > a? & B > b?, a = M x K
여기서 “A”는 센서 간 대표값 비율 산출(S32)을 통해 구한 센서간 대표값 비율이고, “a”는 센서 간 대표값 비율에 대한 외란 주행 임계값(Threshold)이며, “B”는 MDPS 토크센서 검출값이고, “b”는 MDPS 토크센서 임계값(Threshold)이며,”M“은 노이즈가 고려된 마진 값이고,”K“는 센서 설정 대표값 비율이며, “>”는 두 값의 크기 관계를 나타내는 부등호이고, “&”는 둑?汰? and 조건을 의미한다.
이로부터 상기 외란 조건 확인(S40)은 차량 주행 시 실시간으로 구해진 센서 간 대표값 비율(A)을 외란 주행 임계값(Threshold)(즉, 설정값)(a)과 비교하고, MDPS 토크센서 검출값(B)을 MDPS 토크센서 임계값(Threshold)(즉, 설정값)(b)과 비교한다.
그 결과 “B > b”를 통해 MDPS 토크센서 검출값(B)이 MDPS 토크센서 임계값(Threshold)(b) 보다 큰 값임이 확인되고 동시에 “A > a”를 통해 센서 간 대표값 비율(A)이 외란 주행 임계값(Threshold)(a) 보다 큰 값임이 확인된 경우, 차량(1)의 현재 주행 상태를 외란 주행 영역(S50-1)으로 확인한다.
반면 “B > b”를 통해 MDPS 토크센서 검출값(B)이 MDPS 토크센서 임계값(Threshold)(b) 보다 큰 값임이 확인되지만 “A > a”를 통해 센서 간 대표값 비율(A)이 외란 주행 임계값(Threshold)(a) 보다 큰 값임이 확인되지 않는 경우, 차량(1)의 현재 주행 상태를 일반 주행 영역(S50-2)으로 확인한다.
도 6의 외란 주행 판단 맵을 참조하면, 상기 외란 주행 임계값(Threshold)(a)을 Z line value로 하여 0.73으로 설정하고, 0.73 보다 큰 경우에 외란 주행 판단이 이루어지는 반면 0.73보다 작은 경우에 일반 주행 판단이 이루어짐이 예시된다.
이로부터 0.73의 값을 기준으로 하여 외란 영역의 Hands On/Off 로직이 일반 주행 영역의 Hands On/Off 로직과 별도의 로직으로 구분될 수 있음을 알 수 있다.
최종적으로 컨트롤러(30)는 외란 주행 영역(S50-1)에서 외란기반 감지 단계(S60-1) 또는 외란기반 감지 유보 단계(S60-1)를 수행하고, 반면 일반 주행 영역(S50-2)에서 토크기반 감지 단계 (S70)를 수행한다.
도 2를 참조하면, 컨트롤러(30)는 비율 계산부(32)와 연계되어 정보를 주고 받는 주행영역 판단부(33) 및 신호 출력부(34)를 통해 주행영역 판단부(33)의 신호를 외부로 출력한다.
그러므로 상기 주행영역 판단부(33)는 도 6의 외란 주행 판단 맵을 메모리로 저장하여 외란 주행과 일반주행을 판단하고, 상기 신호 출력부(34)는 운전자의 Hands Off 감지 결과의 신호를 경고등(40)으로 출력함으로써 운전자에게 LKA(5A) 및/또는 LFA(5B)의 작동 중 스티어링 휠에서 손이 떨어졌음을 경고하여 준다.
구체적으로 상기 외란기반 감지 단계(S60-1)는 S61의 Hands Off 감지 외란 모드 단계, S62의 MDPS 토크 필터 처리 값 확인 단계, S63의 Hands On 확인 단계, S64의 Hands Off 확인 단계로 수행된다.
일례로 상기 Hands Off 감지 외란 모드(S61)는 외란기반 감지 단계의 진입을 의미하고, 상기 MDPS 토크 필터 처리 값 확인(S62)은 하기의 외란 오감지 판단식을 적용한다.
외란 오감지 판단식: F < f?
여기서 “F"는 토크 필터링 값(즉, MDPS 저주파 필터후 값)이고, ”f"는 외란 토크 임계값(Threshold)이다.
특히 상기 외란 토크 임계값(f)은 절대값으로 약 1Nm 이하를 적용할 수 있으나, 외란이 개입된 상태에선 스티어링 휠을 잡는 운전자의 악력이 달라져 토크 검출 값에 영향을 줄 수 있으므로 1Nm 이하의 외란 토크 임계값(f)은 다르게 설정될 수 있다. 그러므로 상기 외란 토크 임계값(f)에 적용된 특정한 수치 값은 하나의 예로서 취급되어야 한다.
그 결과 “F > f”에서 토크 필터링 값(F)이 외란 토크 임계값(f) 보다 작은 경우 Hands On 확인(S63)이 이루어지는 반면 큰 경우 Hands Off 확인(S64)이 이루어짐으로써 경고등(40)이 점등된다.
반면 상기 외란기반 감지 유보 단계(S60-1)는 Hands On 감지 유보 모드로 전환함으로써 Hands On에 대한 확인이 이루어지지 않고 S21의 운전자 Hands On/Off 판단 센서 확인 단계로 피드백이 이루어진다. 이 경우 상기 센서감지 유보 제어(S60-1)는 상기 토크 필터링 값(F)이 토크 임계값(f)의 절대값 대비 약 1.5배 이상(즉, 1.5Nm 이상)인 경우에 적용될 수 있다.
그러므로 상기 외란기반 감지 유보 단계(S60-1)는 외란기반 감지 단계 (S60-1)의 S62의 MDPS 토크 필터 처리 값 확인 단계에서 S64의 Hands Off 확인 단계로 넘어가지 않고 S21의 운전자 Hands On/Off 판단 센서 확인 단계로 바로 피드백될 수 있다.
구체적으로 상기 토크기반 감지 단계(S70)는 S71의 Hands Off 감지 일반 모드 단계, S72의 MDPS 토크 변수 확인 단계, S73의 Hands On 확인 단계, S74의 Hands Off 확인 단계로 수행된다.
일례로 상기 Hands Off 감지 일반 모드(S71)는 토크기반 감지 단계의 진입을 의미하고, 상기 MDPS 토크 변수 확인(S72)은 하기의 토크기반 감지 판단식을 적용한다.
토크기반 감지 판단식: D < d? 또는 E > e?
여기서 “D”는 토크 검출값이고, “d"는 토크 임계값으로 약 0.5 Nm을 적용하며,”E"는 토크 변화율이고, “e"는 토크 변화율 임계값으로 약 10 Nm을 적용한다.
그 결과 “D > d”에서 MDPS(5)의 토크 센서(20-2)에서 검출되아 산출된 토크 검출값(D)이 토크 임계값(d) 보다 작거나 또는 “E > e”에서 토크 변화율(E)이 토크 변화율 임계값(e) 보다 작은 경우 Hands On 확인(S73)이 이루어지는 반면 두 값중 어느 하나가 큰 경우 Hands Off 확인(S74)이 이루어짐으로써 경고등(40)이 점등된다.
도 7을 참조하면, 외란 발생 시 저주파 필터 전/후 MDPS 토크에 대한 주파수 선도는 아래의 표 1로 나타난 상기 외란기반 감지(S60-1)와 상기 토크기반 감지(S70)의 차이에 기반 한 시뮬레이션 결과를 알 수 있다.
Figure pat00001
이로부터 상기 MDPS 토크 센서(20-2)의 토크 값은 Hands Off 상황과 Hands On 상황에 대해 서로 다르게 확인됨으로써 MDPS 토크 센서(20-2)를 그대로 이용하면서도 기존과 달리 MDPS 토크 값에 대한 정확성 및 신뢰도가 크게 향상됨이 증명된다.
전술된 바와 같이, 본 실시예에 따른 차량(1)에 적용된 운전자 Hands On/Off 감지 시스템(10)의 주행 중 운전자 Hands On/Off 감지 방법은 차량의 주행 중 컨트롤러(30)에 의한 운전 보조 시스템(5)의 작동 중, 주파수 필터링 처리로 산출된 토크 검출 값의 MDPS 토크 대표 값 및 센서 검출 값의 차량 계측 데이터 대표 값이 센서 간 대표 값 비율로 산출되고, 상기 토크 검출 값이 확인된 상태에서 상기 센서 간 대표 값 비율의 크기로 외란 주행 영역(S50-1)과 일반 주행 영역(S50-2)을 구분하고, 상기 외란 주행 영역(S50-1)에서 상기 토크 검출 값의 토크 필터링 값에 대한 외란 토크 임계값 적용으로 Hands On/Off 확인이 인식되는 센서감지 보정 제어(S60-1) 또는 상기 일반 주행 영역(S50-2)에서 상기 토크 검출 값의 토크 필터링 값에 대한 토크 상한 값과 토크 하한값 적용으로 Hands On/Off 확인이 인식되는 토크기반 감지 제어(S70)가 수행된다.
그러므로 상기 운전자 Hands On/Off 감지 시스템(10)은 정전식 센서를 사용하지 않고, 특히 차량(1)의 기본 센싱 수단인 차량 기장착 센서(20-1)의 종 가속도 센서(21)와 휠 스?c드 센서(22)의 계측값을 외란(또는 외부 노이즈)로 하여 토크 센서 계측값의 후처리 결과를 보정함으로써 외란 주행 영역과 일반 주행 영역의 분리를 통해 Hands On/Off 감지 오류를 줄여 줄 수 있다.
1 : 차량
3 : MDPS(Electronic Motor Driven Power Steering System)
5 : 운전 보조 시스템 5A : LKA(Lane Keeping Assist System)
5B : LFA(Lane Following Assist System)
10 : 운전자 Hands On/Off 감지 시스템
20 : 차량 센서 20-1 : 차량 기장착 센서
21 : 종 가속도 센서 22 : 휠 스?c드 센서
20-2 : 토크센서
30 : 컨트롤러 31 : 신호 처리부
32 : 비율 계산부 33 : 주행영역 판단부
34 : 신호 출력부
40 : 경고등

Claims (18)

  1. 차량의 주행 상태에서 컨트롤러에 의한 운전 보조 시스템의 작동 중 토크 센서와 차량 기장착 센서의 검출 값 비율 산출로 외란 주행 영역과 일반 주행 영역이 구분되고,
    상기 외란 주행 영역과 상기 일반 주행 영역에서 운전자의 Hands On 또는 Hands Off를 감지하는 상기 토크 센서의 토크센서 검출 값을 달리 적용하는
    것을 특징으로 하는 주행 중 운전자 Hands On/Off 감지 방법.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 차량 기장착 센서는 상기 차량의 종방향 가속도를 검출하는 종 가속도 센서, 및 상기 차량의 좌/우 전륜과 좌/우 후륜에 대한 휠 속도를 검출하는 휠 스?c드 센서인 것을 특징으로 하는 주행 중 운전자 Hands On/Off 감지 방법.
  3. 청구항 1에 있어서, 상기 토크센서 검출 값을 달리 적용하는 단계는,
    상기 운전 보조 시스템의 작동 중, MDPS(Electronic Motor Driven Power Steering System)에 구비된 토크 센서의 토크 검출 값이 확인되고,
    상기 외란 주행 영역에서 운전자의 Hands On 또는 Hands Off를 검출하는 외란기반 감지 또는 상기 일반 주행 영역에서 운전자의 Hands On 또는 Hands Off를 검출하는 토크기반 감지에 적용되는 상기 토크센서 검출 값에 대한 토크 필터링 값을 달리하는 감지 로직 이원화 제어
    로 수행되는 것을 특징으로 하는 주행 중 운전자 Hands On/Off 감지 방법.
  4. 청구항 3에 있어서, 상기 감지 로직 이원화 제어의 단계는,
    상기 토크 센서의 상기 토크 검출 값에 대한 주파수 필터링 처리로 MDPS 토크 대표 값을 산출하고, 상기 주파수 필터링 처리로 차량 기장착 센서의 센서 검출 값에 대한 차량 계측 데이터 대표 값을 산출하는 센서검출 단계,
    상기 MDPS 토크 대표 값과 상기 차량 계측 데이터 대표 값의 비율로 센서 간 대표 값 비율을 산출하는 외란 변수 선정 단계,
    상기 토크센서 검출 값이 확인된 상태에서 상기 센서 간 대표 값 비율의 크기로 외란 주행 영역과 일반 주행 영역이 구분되는 외란 조건 확인 단계, 및
    상기 외란기반 감지와 상기 토크기반 감지를 구별한 후 상기 토크 필터링 값이 다르게 적용되는 감지 로직 이원화 단계
    가 포함되는 것을 특징으로 하는 주행 중 운전자 Hands On/Off 감지 방법.
  5. 청구항 4에 있어서, 상기 센서검출 제어의 단계는,
    상기 토크센서 검출 값 및 상기 센서 검출 값에 대한 상기 주파수 필터링 처리를 실시간으로 전처리 하여 외란 주파수 신호들이 추출되는 단계, 및
    상기 외란 주파수 신호들에서 대표 값 선정이 이루어져 상기 차량 계측 데이터 대표 값 및 상기 MDPS 토크 대표 값이 결정되는 단계
    로 수행되는 것을 특징으로 하는 주행 중 운전자 Hands On/Off 감지 방법.
  6. 청구항 5에 있어서, 상기 대표 값 선정은 상기 외란 주파수 신호에 대해 Peak-Peak, Overall Level 및 Amplitude 중 어느 하나를 적용하여 결정되는 것을 특징으로 하는 주행 중 운전자 Hands On/Off 감지 방법.
  7. 청구항 4에 있어서, 상기 외란 변수 선정 제어의 단계는,
    상기 MDPS 토크 대표 값과 상기 차량 계측 데이터 대표 값에 대한 산포도를 구하고, 상기 산포도를 선형화 처리하는 단계, 및
    선형화 처리 결과에서 상기 차량 계측 데이터 대표 값과 상기 MDPS 대표 값의 비율을 계산하고, 비율 계산 값으로 상기 센서 간 대표 값 비율이 산출되는 단계
    로 수행되는 것을 특징으로 하는 주행 중 운전자 Hands On/Off 감지 방법.
  8. 청구항 7에 있어서, 상기 센서 간 대표 값 비율은 상기 비율 계산 값의 임계값(Threshold)에 마진(Margin)을 적용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 주행 중 운전자 Hands On/Off 감지 방법.
  9. 청구항 4에 있어서, 상기 외란 조건 확인 단계는,
    상기 토크센서 검출 값에 대한 토크센서 임계값(Threshold) 및 상기 센서 간 대표 값 비율에 대한 외란 주행 임계값(Threshold)을 변수로 적용하고, 상기 변수의 크기 관계로 상기 외란 주행 영역과 상기 일반 주행 영역이 구분되는 것을 특징으로 하는 주행 중 운전자 Hands On/Off 감지 방법.
  10. 청구항 9에 있어서, 상기 외란 주행 영역은 상기 토크센서 검출 값이 상기 토크센서 임계값 보다 크면서 상기 센서 간 대표 값 비율이 상기 외란 주행 임계값 보다 큰 경우이고,
    상기 일반 주행 영역은 상기 토크센서 검출 값이 상기 토크센서 임계값 보다 크지만 상기 센서 간 대표 값 비율이 상기 외란 주행 임계값 보다 작은 경우 상기 일반 주행 영역으로 확인되는 것을 특징으로 하는 주행 중 운전자 Hands On/Off 감지 방법.
  11. 청구항 4에 있어서, 상기 외란기반 감지의 단계는
    상기 토크 검출 값의 토크 필터링 값에 외란 토크 임계값(Threshold)을 적용하고, 상기 토크 필터링 값과 상기 외란 토크 임계값을 비교 하는 단계,
    상기 토크 필터링 값이 상기 외란 토크 임계값보다 작은 경우 Hands On 확인으로 인식되는 단계, 및
    상기 토크 필터링 값이 상기 외란 토크 임계값보다 큰 경우 Hands Off 확인으로 인식되는 단계
    로 수행되는 것을 특징으로 하는 주행 중 운전자 Hands On/Off 감지 방법.
  12. 청구항 11에 있어서, 상기 토크 필터링 값이 상기 외란 토크 임계값보다 큰 경우에는 Hands On에 대한 확인을 보류하는 Hands On 감지 유보 모드가 적용되는 것을 특징으로 하는 주행 중 운전자 Hands On/Off 감지 방법.
  13. 청구항 11에 있어서, 상기 Hands Off 확인으로 인식되는 단계는 경고등을 점등시켜 주는 것을 특징으로 하는 주행 중 운전자 Hands On/Off 감지 방법.
  14. 청구항 4에 있어서, 상기 토크기반 감지의 단계는
    상기 토크 검출 값의 토크 필터링 값에 토크 임계값 및 토크 변화율을 적용하고, 상기 토크 필터링 값과 상기 토크 임계값과 상기 토크 변화율 중 어느 하나를 비교 하는 단계,
    상기 토크 필터링 값이 상기 토크 임계값과 상기 토크 변화율 중 어느 하나 보다 작은 경우 Hands On 확인으로 인식되는 단계, 및
    상기 토크 필터링 값이 상기 토크 임계값과 상기 토크 변화율 중 어느 하나 보다 큰 경우 Hands Off 확인으로 인식되는 단계
    로 수행되는 것을 특징으로 하는 주행 중 운전자 Hands On/Off 감지 방법.
  15. 청구항 14에 있어서, 상기 Hands Off 확인으로 인식되는 단계는 경고등을 점등시켜 주는 것을 특징으로 하는 주행 중 운전자 Hands On/Off 감지 방법.
  16. 센서 검출 값을 발생하는 종 가속도 센서와 휠 스피드 센서;
    MDPS(Electronic Motor Driven Power Steering System) 에 장착되고, 토크 검출 값을 검출하는 토크센서; 및
    차량의 주행 상태에서 운전 보조 시스템의 작동 중, 주파수 필터링 처리로 산출된 토크 검출 값의 MDPS 토크 대표 값 및 센서 검출 값의 차량 계측 데이터 대표 값이 센서 간 대표 값 비율로 산출되고, 상기 토크 검출 값이 확인된 상태에서 상기 센서 간 대표 값 비율의 크기로 외란 주행 영역과 일반 주행 영역을 구분하고, 상기 외란 주행 영역에서 상기 토크 검출 값의 토크 필터링 값에 대한 외란 토크 임계값 적용으로 스티어링 휠에 대한 Hands On/Off 확인이 인식되는 센서감지 보정 제어 또는 상기 일반 주행 영역에서 상기 토크 검출 값의 토크 필터링 값에 대한 토크 상한 값과 토크 하한값 적용으로 상기 스티어링 휠에 대한 Hands On/Off 확인이 인식되는 토크기반 감지 제어를 수행하는 컨트롤러;
    가 포함되는 것을 특징으로 하는 운전자 Hands On/Off 감지 시스템.
  17. 청구항 16에 있어서, 상기 운전 보조 시스템은 상기 차량이 차선 벗어날 때 차선 안쪽으로 되돌리는 LKA(Lane Keeping Assist System) 또는 상기 차량이 차로 중앙을 유지하면서 주행되도록 하는 LFA(Lane Following Assist System)인 것을 특징으로 하는 운전자 Hands On/Off 감지 시스템.
  18. 청구항 16에 있어서, 상기 컨트롤러는 경고등과 연계되고, 상기 컨트롤러는 상기 스티어링 휠에 대한 Hands Off 확인 시 상기 경고등을 점등시켜 주는 것을 특징으로 하는 운전자 Hands On/Off 감지 시스템.
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