JP6577480B2 - 自動車の自律動作型の走行安全システム又はドライバ支援システムを動作させる方法 - Google Patents

Description

本発明は、請求項１の上位概念による自動車の自律動作型の走行安全システム又はドライバ支援システムを動作させる方法に関する。

自動車のための自律動作型の走行安全システム又はドライバ支援システムは、様々な態様で知られている。このようなシステムは、複数のセンサを有し、これらのセンサが、少なくとも走行方向における車両前方域を知覚的に捉え、これらのデータが、コンピュータ内で適切なソフトウェアにより解析される。このデータ処理により得られた情報に基づいて、コンピュータは、然るべき制御装置とアクチュエータとを介して、ブレーキ制御、速度制御、間隔制御、補償制御及び／又は回避制御を自動的に開始し且つ実行することができる。

ＥＵ規則第６６１／２００９号（ＥＧ−Ｖｅｒｏｒｄｎｕｎｇ Ｎｒ． ６６１／２００９）が契機となって、ＡＥＢＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ Ｂｒａｋｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）（先進緊急ブレーキシステム）として知られた緊急ブレーキシステムが商用車に設置されることが増えており、所定のブレーキ関連のセンサデータがあると、光学的及び／又は音響学的な信号を出力し、必要であれば車両をできるだけ減速させる緊急ブレーキを自律的に開始して制御し、車両前方域を走行ないし停止している車両との衝突や静止した障害物との衝突を防ぎ、或いは少なくとも差し迫った衝突の影響を和らげるようにする。

このような緊急ブレーキシステムにおいては、例えば本出願人により公知とされた緊急ブレーキシステムＯｎＧｕａｒｄＰＬＵＳ（登録商標）のように、確実性の理由から、エンジン点火スイッチを入れると、その都度先ず検査プロセスが実行されなければならず、そのときに、走行安全システム又はドライバ支援システムの動作に必要なセンサデータとパラメータ設定とが、その信頼性（もっともらしさ、妥当性、納得性）（Ｐｌａｕｓｉｂｉｌｉｔａｅｔ）について検査される。この結果、緊急ブレーキシステムの即時使用可能性と必要な完全動作確実性との間に摩擦が生じる。というのも、検査プロセスが終了してからようやく走行安全システム又はドライバ支援システムの動作態勢が整い、確実な動作状態で自由に使えるようになるからである。そのため、スタートしてから最初の数キロメータの走行或いは数分の走行の間、つまり、検査プロセスの間、そのような走行安全システム又はドライバ支援システムは、非稼働状態となっている。この状態は、黄色の警告灯によってドライバに表示することができる。このような警告灯表示は、少なくとも商用車の技術分野では、緊急ブレーキシステムが動いていないときには義務として定められている。しかし、自動車のドライバは、このような表示をひょっとすると邪魔なものとして或いはいらいらさせるものとして感じるかもしれない。しかも、走行安全システム又はドライバ支援システムは、走行を開始してから時間的に遅れてようやく使えるようになる。

特許文献１より、操舵及び制動への介入を行うための地上走行車両の電子式の車両ダイナミック制御システムが公知とされており、そこでは、自車両（自身の車両、当車両）の横方向加速度及び／又はヨー角速度がセンサ装置により検出される。これらのデータは、１秒の半分に満たない期間内に、その信頼性が検査され、これらのデータが、次に、車両ダイナミック制御システムの車両力学的な目標値の計算に実際値として入力される。信号の信頼性検査の間、車両のステアリング装置の操舵力及び／又はブレーキ装置の制動力は、いずれも車両の安全性にとって問題無いと判断されるレベルに制限される。

欧州特許第１９３４０７５号明細書

このような背景のもとに、本発明は、自動車の自律動作型の走行安全システム又はドライバ支援システムを動作させる方法であって、動作の確実性と利用可能性との間の相反性が低減され且つ動作中それでもなお快適な方法を提供することを課題とする。

この課題は、独立請求項の特徴により解決される一方、本発明の有利な実施形態及び発展形態は、下位請求項から理解できる。

本発明は、自動車の自律動作型の走行安全システム又はドライバ支援システムが、走行開始後、急な車両減速や回避反応を行うことができる通常動作を開始するために必要な、関連する全てのセンサデータ及びパラメータ設定について、その信頼性テストが終了するまでは、補助動作なるものにおいて、先ずは保守的に（手堅く）設定された入力パラメータの組を用いて動作させればよいという知見に基づいている。

従って、本発明は、自動車の自律動作型の走行安全システム又はドライバ支援システムを動作させる方法であって、車両に関係する及び／又は車両の周辺環境に関係するデータを絶えず検出し、これらのデータに基づいて、走行安全システム又はドライバ支援システムプロセスを自律的に開始すべきか或いは実行すべきかどうかについて、絶えず繰り返し判断を行い、走行安全システム又はドライバ支援システムの動作に必要なセンサデータ及びパラメータ設定をその信頼性（もっともらしさ）について検査する検査プロセスを実行する方法を前提とする。与えられた課題を解決するために、本発明は、自動車の走行開始直後に検査プロセスを実行し、自動車の走行開始と、走行安全システム又はドライバ支援システムの通常動作開始との間、走行安全システム又はドライバ支援システムを即時かつ確実に補助動作させるための補助工程であって、機能範囲（動作範囲）（Ｆｕｎｋｔｉｏｎｓｕｍｆａｎｇ）をやや狭くした補助工程を検査期間中に使用しようというものである。

この機能範囲は、走行安全システム又はドライバ支援システムが何かしら制限された状態で動いていることをドライバに何も示さなくて済むように選択されている。

以下では、自律動作型の走行安全システム又はドライバ支援システムの、主動作ないし通常動作のための主工程ないし通常工程と、補助動作のための補助工程とを区別する。走行安全システム又はドライバ支援システムの動作とは、主動作すなわち通常動作のことである。走行安全システム又はドライバ支援システムは、スタート段階の後は初めのうち補助動作で、次いで主動作すなわち通常動作で動作する。

本発明による走行安全システム又はドライバ支援システムは、例えば、自律動作型の緊急ブレーキシステム（ＡＥＢＳ）として、間隔・速度制御システムとして及び／又はステアリング介入システムとして動作しているのでも構わない。以下の記載は、主として自律動作型の緊急ブレーキシステムに関する。本発明による即時かつ確実な補助動作のための補助工程は、基本的には、以下に記載の緊急ブレーキシステムとは別の走行安全システム又はドライバ支援システムに対しても利用可能である。

本発明により、走行安全システム又はドライバ支援システムのための補助動作は、入力感度を低くした状態で使用可能とされる。この動作モードでは、走行安全システム又はドライバ支援システムを非稼働状態にしなくても、エンジンスタート直後或いは走行開始直後に開始する検査期間をやり過ごすことができる。それゆえ、この補助動作の間に、黄色の警告灯や他の仕方でドライバに知らせる手段を必ずしも起動することなく、必要な信頼性テストを実行することができる。

検査期間において、走行安全システム又はドライバ支援システムの通常の動作のために要求される必要なセンサデータ及びパラメータ設定が、その信頼性について検査される。全ての検査されたセンサないしセンサデータと設定とについてスタンバイであるとの返事とそれに続く検査プロセスが無事終了した後、走行安全システム又はドライバ支援システムは、通常動作に対して自由に使える状態になる。

ドライバは、走行安全システム又はドライバ支援システムの当初の補助動作に気付くことはない。むしろ、ドライバは、走行安全システム又はドライバ支援システムが、エンジン点火スイッチを入れた直後に使用可能であると考えることができる。機能範囲に関して当初やや制限されたスタンバイ状態は、ドライバに差障りを及ぼさない。こうして、一方では、このような安全性関連のシステムに関する法規が順守され、他方では、車両の運転快適性と走行快適性が阻害されない。とりわけ、走行開始をもって、走行安全システム又はドライバ支援システムの即時且つ確実な補助動作が利用可能とされる。

この即時の補助動作は、減らされるか又は単純化されるパラメータの組を利用する補助工程によって可能になる。補助工程は、通常動作における工程に比べるとより低い入力感度で動作する。従って、補助工程は、車両に関係する及び／又は車両の周辺環境に関係するデータであって、より少ない数、限られた範囲及び／又はより粗い段階のデータを利用する。その結果、補助工程は、まだ識別されない初期のエラーに−、例えば、最適までにはなっていないセンサの調整、比較的大きな信号の変動幅、比較的高い信号オフセット或いは不正確な速度信号等により現れ得るようなエラーに、特定の単純化された前提により、また、感度がより鈍い状態で反応することになる。

データの確実性検査と信頼性確認とがまだ終わっていないため、補助動作では、起こり得る走行安全システム又はドライバ支援システムの介入を問題ないレベルにまで弱めることが重要である。これに合わせて、緊急ブレーキシステムとして動作する走行安全システム又はドライバ支援システムの補助動作の間、緊急ブレーキシステムによって操作可能な自動車ブレーキ装置の最大有効制動力の限界値を下げるようにしてもよい。

ここで付言しておきたいのは、走行運転において主工程が動作しなくなるという場合には、少なくとも一時的にいつでも補助工程を用いることが基本的に可能であるという点である。

自動車の、緊急ブレーキシステムとして働く走行安全システム又はドライバ支援システムを動作させる方法の好ましい実施形態では、自動車の駆動関連のデータ、走行区間関係のデータ、交通関係のデータ及び／又は環境関係のデータ並びに自動車のドライバの運転行動を判定するためのデータを絶えず検出し、前を走る少なくとも一つの自動車の位置、速度及び加速度並びに／又は位置不変の少なくとも一つの障害物の位置を絶えず検出し、検出されたデータに基づいて、前を走る少なくとも一つの車両及び／又は少なくとも一つの前方に横たわる位置不変の障害物と自動車との衝突を防止する或いは少なくともそのような衝突の影響を小さくする緊急ブレーキプロセスを自律的に開始すべきか或いは実行すべきかどうかについて、絶えず繰り返し判断を行い、走行安全システム又はドライバ支援システムの補助動作のための補助工程は、予め設定された前提、及び／又は直ぐに利用できるデータであって、自動車の運転状態についてのデータ、現在の走行区間の形状についてのデータ、自動車の現在の走行速度範囲についてのデータ、現在の交通状況についてのデータ及びドライバの現在の運転行動についてのデータを使用し、補助工程の経過中に、工程の動作に必要なセンサデータ及びパラメータ設定をその信頼性について検査し、補助工程の経過中に、妥当なセンサデータ及びパラメータ設定から、機能範囲を制限しない走行安全システム又はドライバ支援システムを動作開始させるための初期センサデータ及び初期パラメータ設定を用いた開始シナリオを生成するものとされていてもよい。

従って、車両に存在するセンサ類は、自車両並びにその周辺環境の関連するデータを検出し、これらのデータを自車両の運転データと合わせて然るべき処理アルゴリズムが記憶されている電子データ処理用装置を用いて解析する。外界センサ類には、レーダー、ライダー、ビデオ、及び／又はその他の公知の測定システムが含まれ得る。これらは、間隔、位置、及び／又は速度を測定するのに適している。車両に関わる運転データは、通常は、最近の車両には大抵設けられている車両の車載ネットワークシステム（Ｂｏｒｄｄａｔｅｎｎｅｔｚｓｙｓｔｅｍ）のデータバスを通してどのみち利用可能である。

データを解析することにより、前を走る自動車や位置不変の障害物と衝突しそうだと認識されると、緊急ブレーキシステムは、衝突を防止するため或いは少なくとも車両速度を落として衝突の影響ができるだけ小さく抑えられるようにするために、自車両の最大限可能な減速ないしは最大限可能な制動力による緊急ブレーキプロセスを自律的に開始することができる。

緊急ブレーキシステムが、走行開始後に上述の検査段階にまだあるときには、主工程ないし通常工程に代わって、補助工程が、走行安全システム又はドライバ支援システムの補助動作のために有効になっている。補助工程のために、あらかじめ単純化された前提が設定され、直ぐにでも使える例えば前回走行のセンサデータ及びパラメータ設定が使用される。これらは、通常動作に必要なセンサデータ及びパラメータ設定がその信頼性について検査される間、即時の補助動作を可能にする。その信頼性がまだ検査されていないセンサデータ及びパラメータ設定は、補助動作の間、存在しているかもしれないが未だ識別されていないエラーが、走行安全システム又はドライバ支援システムの不確実な動作を引き起こすことがないように、好ましくは変更及び／又は制限される。信頼性が確かめられたセンサデータ及びパラメータ設定から、機能範囲が狭められていない走行安全システム又はドライバ支援システムの通常動作を開始するための初期センサデータ及び初期パラメータ設定による開始シナリオが、補助動作の間に生成される。必要な全てのセンサデータ及びパラメータ設定が尤もらしければ、主工程は使用可能なスタンドバイ状態であり、この時点で補助工程は終了可能であるし、また終了されることにもなろう。

他の変形実施例によると、補助工程の動作中に用いられる予め設定されたデータ及びパラメータを、検出されてその信頼性が検査されたデータ及びパラメータにより順次置換及び／又は補完することにより、補助工程の感度は、通常動作工程の感度に近付けることができる。これにより、補助工程は、走行開始の後、絶えず改善される。

加えて、検査プロセスを実行する検査期間であって、検査プロセス中に走行安全システム又はドライバ支援システムを動作させるために必要なセンサデータ及びパラメータ設定をその信頼性について検査するとともに検査プロセスにおいて走行安全システム又はドライバ支援システムの補助動作のための補助工程を使用する検査期間は、走行開始から検査作業及び信頼性確認作業の全てが無事終了するまでの期間であるとされていてもよい。この期間は変更可能で、信頼性確認機能の種類、走行プロファイル及び環境条件に依存する。

それとは別の変形実施例によると、検査プロセスを実行する検査期間であって、検査プロセス中に走行安全システム又はドライバ支援システムを動作させるために必要な前記センサデータ及びパラメータ設定をその信頼性について検査するとともに検査プロセスにおいて走行安全システム又はドライバ支援システムの補助動作のための補助工程を使用する検査期間は、車両が、予め決められた最小長さを持つ走行区間を走行する期間であるとされていてもよい。

必要なセンサデータ及びパラメータ設定をその信頼性について検査するために、例えば、直線走行、カーブ走行、及び／又は所定の最低速度での走行等々といった、自車両により決められた走行状態を実行する。それ故、検査プロセスの長さの基準として期間を用いるのではなく、走行開始後ないしエンジン点火スイッチを入れた後の所定の走行区間を用いることが有利である。

検査期間は、好ましくは、自車両が２ｋｍと１５ｋｍの間の走行区間ｓ_ｄｉｓを走行する期間とすることができる。通常、１０ｋｍの走行区間を過ぎると、予定された全てのセンサデータ及びパラメータ設定がその信頼性について検査されており、これら妥当なセンサデータ及びパラメータ設定から、機能範囲を減少させないで走行安全システム又はドライバ支援システムを動作開始させるための初期センサデータ及び初期パラメータ設定を用いた開始シナリオが生成されていることが判明した。

以下では、補助工程を動作させるための好ましい前提が述べられており、例として挙げられた数値ないし数値範囲は、特に商用車に対して有意義且つ有利であると判明した。これらの前提は、上記の検査期間の間、走行安全システム又はドライバ支援システムの即時でありながらそれでも確実な補助動作を可能にする。さらに他の前提も基本的には可能である。

走行安全システム又はドライバ支援システムの補助動作のための補助工程に対する第一の前提として、少なくともほぼカーブのない走行区間を前提として設定することができる。例えば、補助工程のための前記走行区間について、カーブ半径|ｒ_{ｃｕｒｖｅ}|＞１０００ｍを前提として設定することができる。従って、自律的な緊急ブレーキシステムにおける緊急ブレーキの場合、補助動作においては、直線道路上の交通状況に対して設定されているブレーキ介入が算出されることになろう。そのため、カーブでは、通常動作に比べて、制限されたブレーキ介入が行われる。

走行安全システム又はドライバ支援システムの補助動作のための補助工程に対する第二の前提として、限定された走行速度範囲を前提として設定することができる。例えば、補助工程のために６０ｋｍ／ｈ＜ｖ_{ｖｅｈｉｃｌｅ}＜９０ｋｍ／ｈの走行速度範囲を前提として設定する。従って、自律的な緊急ブレーキシステムにおける緊急ブレーキの場合、補助動作においては、この速度範囲内での交通状況に対して設定されているブレーキ介入が算出されることになろう。そのため、比較的ゆっくりとした市内交通や比較的速い高速道路の交通の場合には、通常動作に比べて、制限されたブレーキ介入が行われる。

走行安全システム又はドライバ支援システムの補助動作のための補助工程に対する第三の前提として、前を走る車両が、自車両に対して相対的に限定された速度で自車両の主走行方向に対して横方向に移動することを前提として設定することができる。例えば、補助工程のために、前を走る車両の相対的な横方向速度は、|ｖ_ｙ|＜０．５ｍ／ｓを前提として設定する。従って、自車両の車線内を移動する、識別がなされる前方走行車両は、この前提のもとでは著しい横方向速度を有しない。こういった横方向速度は、前を走る車両が当走行車線に戻ってきたり或いは当該車線から離れて行ったりするときに生じる。自車両の走行路に入って来るか或いはこれから離れて行く車両に対しては、通常動作に比べて制限されたブレーキ介入でしか反応しない。

走行安全システム又はドライバ支援システムの補助動作のための補助工程に対する第四の前提として、検知された対象が車両周辺環境に最低時間は存在することを前提として設定することができる。例えば、補助工程のために、検知された対象が車両周辺環境に存在する最低時間は、ｔ_ｏｂｊ＞３ｓを前提として設定することができる。従って、補助工程は、対象が３秒を超えて自車両のセンサ類の検出範囲に存在するときに、関連対象の（言わゆる対象存在時間の）検出が保証されていることを前提とする。従って、この鈍らされた入力感度により、後からセンサ類の視野に現れて非常に急激に自車両と危険な車間を取る対象物は、ふるい落とされることになる。これにより、走行開始直後まだ正しく調整されていないセンサ類に基づいた緊急ブレーキシステムの誤制御を防止することができる。

走行安全システム又はドライバ支援システムの補助動作のための補助工程に対する第五の前提として、停止した車両を静止した障害物として前提を設定することができる。従って、補助工程のために、対象が動いているのか静止しているのかだけが区別される。例えば、単純化のために、渋滞で止まっている車両は、位置不変の障害物と判断される。これにより、例えば誤りのある速度測定により起きるかもしれないような、考えられ得る誤った分類の不利な結果を抑えることができる。

加えて、走行安全システム又はドライバ支援システムの補助動作のための補助工程が使用される検査期間でないときは、走行安全システム又はドライバ支援システムは、速度限界値を下回る走行速度では、動作を停止させられ、或いは速度限界値に達するかそれを上回ると動作を開始させられるものとされていてもよい。

従って、主工程の開始のために、最低速度が設定されていてもよい。レーダー装置や速度測定器のような普通に出回っている外界センサは、非常に低い走行速度では、測定原理上、動作に誤りが多いか或いは系統誤差が大きいので、そのような低い走行速度では、走行安全システム又はドライバ支援システムの通常動作を停止することは意味がある。速度限界値ｖ_{ｖｅｈｉｃｌｅ＿ｌｉｍ}＝１５ｋｍ／ｈが意味のあるものと判明した。この値を下回ると走行安全システム又はドライバ支援システムが動作停止される。

一実施例によれば、本発明による方法は、自律動作型の緊急ブレーキシステムとして構成されている商用車の走行安全システム又はドライバ支援システムに用いることができる。車両は、この場合、レーダーシステムが装備されているであろうが、とはいえライダーシステムやカメラが用いられてもよい。さらに、車両は、緊急ブレーキシステムにより操作可能でアクチュエータを介して動作させることが可能なブレーキ装置を有している。

本方法では、緊急ブレーキシステムの主動作ないし通常動作において、センサデータ及びパラメータ設定の入力値の組に基づいて、商用車の駆動関連のデータ、走行区間関係のデータ、交通関係のデータ及び／又は環境関係のデータ並びに商用車のドライバの運転行動を判定するためのデータを絶えず検出する。さらに、前を走る少なくとも一つの自動車の位置、速度及び加速度並びに／又は位置不変の少なくとも一つの障害物の位置が絶えず検出される。検出されたデータは、コンピュータの揮発性及び／又は不揮発性のメモリに保存され、ソフトウェアにより計算アルゴリズムに利用される。

検出されて解析されたデータに基づいて、緊急ブレーキシステムないしはその制御電子回路は、前を走る少なくとも一つの車両及び／又は少なくとも一つの前方に横たわる位置不変の障害物と自車両との衝突のおそれがあるかどうか、そして、これを防止するか或いは少なくともそのような衝突の影響を小さくする緊急ブレーキプロセスを自律的に開始すべきか或いは実行すべきかどうかについて絶えず繰り返し判断を行う。

車両を新たに発進させた後はその都度、本方法は、先ず検査プロセスを実行し、そのプロセスにおいて、緊急ブレーキシステムの動作に必要なセンサデータ及びパラメータ設定をその信頼性について検査する。車両は、初めのうちの約１０ ｋｍほどの走行区間の間は、この検査モードにある。緊急ブレーキシステムの主動作ないし通常動作は、このときには利用されない。その代わりに、補助工程が実行され、この工程が、緊急ブレーキシステムの補助動作をやや制限された機能範囲で保証する。緊急ブレーキシステムの補助動作は、走行開始後ほぼ直ぐに準備が整う。

緊急ブレーキシステムの補助動作のための補助工程は、予め設定された前提、前回の最後の走行の間に検出されたパラメータ、及び／又は直ぐに利用できるデータであって車両の運転状態についてのデータ、現在の走行区間の形状についてのデータ、車両の現在の走行速度範囲についてのデータ、現在の交通状況についてのデータ及びドライバの現在の運転行動についてのデータにより動作する。設定された前提により、主工程に対して削減されたセンサデータ及びパラメータ設定の入力値の組が生成され、これが即時の補助動作を可能にする。削減された複数パラメータを持つ模範的なパラメータの組を以下の表に示す。

この前提により、緊急ブレーキシステムの補助動作のために十分確実であるがしかし不必要な自律的緊急ブレーキを発動しない慎重な或いは手堅い評価が行われる。従って、補助工程は、略真直ぐ延びるコース、中程度の走行速度、徐々に当車線に入り込んでくる車両、少なくとも数秒は視野に存在する前方走行車両及び不動の障害物として判定される停車車両の場合には、緊急ブレーキシステムの完全な動作性能を可能にする。他の全ての交通状況においては、補助工程は、限定されたブレーキ介入しか実行しない或いはブレーキ介入を全く実行しない。

補助工程の動作中に使用され、予め設定されたデータ及びパラメータは、検出されてその信頼性が検査されたデータ及びパラメータに順次置換及び／又は補完することができる。

緊急ブレーキシステムが補助動作にある間に、ブレーキ介入が不可欠と認識される場合には、極限時で最大限可能な車両の減速に比べると若干弱くされたブレーキ介入がブレーキ装置において実行される。

補助工程の経過中に、主工程の動作に必要なセンサデータ及びパラメータ設定がその信頼性について検査される。信頼のおける尤もらしいセンサデータ及びパラメータ設定から、緊急ブレーキシステムの通常動作を開始するための初期センサデータ及び初期パラメータ設定による開始シナリオが生成される。

ドライバは、本来の主工程及び主動作に前置されている補助工程及び補助動作については何も気付かない。これは、緊急ブレーキシステムが、初めの方の走行キロメータの間、入力感度が鈍くされた状態で起動済みだからである。そのため、本来の動作のためのセンサデータ及びパラメータ設定の信頼性を確かめる間、ドライバには、苛立たしいかもしれない緊急ブレーキシステムの警告は何ら表示されない。むしろ、車両ないしドライバには、自律的な緊急ブレーキシステムの即時の補助動作が、走行開始の直後より使えるのである。

走行安全システム又はドライバ支援システムが搭載されていてここに記載された方法により駆動することができる自動車の概略図である。 本発明による方法が従うフロー図である。

添付の図面により、本発明をさらに明らかにする。これらの図面において、図１は、走行安全システム又はドライバ支援システムが搭載されていてここに記載された方法により駆動することができる自動車の概略図を示し、図２は、本発明による方法が従うフロー図を示す。

図１に概略的に示された自動車１は、本実施例においては、前輪３を有した操舵可能なフロントアクスル２と、後輪１０を有した駆動可能なリアアクスル９とを備える商用車であるとする。自動車１は、内燃機関５を有し、当該内燃機関が、変速機６、カルダンシャフト７、デファレンシャルギア８及びリアアクスル９の駆動シャフトを介して後輪１０を駆動する。車両の車輪３，１０は、圧力媒体で操作可能なそれぞれに配設されたブレーキ装置４，１１によって制動可能である。前輪３の操舵は、ドライバのための不図示のハンドルを用いるとともにフロントアクスル２に設けられたステアリング装置２６を用いて行われる。図示された実施例では、ステアリング装置２６は、少なくとも付加的に油圧により操作可能に構成されている。加えて、自動車１は、複数のセンサ１４，１５，１６，１７を持ち、これらのセンサが点線で示されたセンサ配線１８，１９，２０，２１を介して走行安全システム又はドライバ支援システム１２に接続されている。この走行安全システム又はドライバ支援システム１２は、少なくとも一つのコンピュータ１３を有し、当該コンピュータが、センサ１４，１５，１６，１７の信号を受信し、コンピュータ１３内に記憶されたデータ処理プログラムに従って解析を行う。このデータ処理の結果として、コンピュータ１３は、電気油圧式又は電気空気圧式の制御ユニット２７にあてて制御命令を送る。制御ユニット２７は、同じように走行安全システム又はドライバ支援システム１２に属するか又は当該システムにより少なくとも同じように制御可能とされている。この制御ユニット２７は、受信した制御命令に基づいて油圧ないし空気圧の制御圧力ないし作動圧力を、圧力媒体配管２２，２３，２４，２５を介して車両の各車輪３，１１にあるブレーキ装置４，１１へ通し、これにより、自動車１を制動するようにこれらブレーキ装置を操作することができる。必要であれば、走行安全システム又はドライバ支援システム１２の制御ユニット２７は、ステアリング装置２６にも圧力媒体配管２８を介して操作圧力ないし作動圧力を供給することもでき、それにより、ドライバ起因のステアリング動作が補助ないしオーバーステアされる。走行安全システム又はドライバ支援システム１２のコンピュータ１３に自動車１の周辺環境に関する情報及び現在の交通状況に関する情報を与えるセンサ１４，１５，１６，１７は、例えば、レーダーシステムのセンサ、ライダーシステムのセンサ、速度センサ、光学的カメラ及び／又は加速度センサとすることができる。

本発明による方法を用いたときの経過を比較的大まかに図を用いて具体的に示すため、以下に図２を参照する。図２で示されたフロー図は、ブロックＡ〜Ｈの形式で複数の上位に置かれた工程ステップを示す。先ず、第１ステップＡでは、自動車の走行が始まったかどうか検査される。走行開始が確認されたら、走行安全システム又はドライバ支援システム１２が、補助工程を用いて始動される（ステップＢ）。この補助工程は、通常動作に対して機能範囲を制限し且つ／又は入力感度を低くして走行安全システム又はドライバ支援システム１２の動作を可能にする。走行安全システム又はドライバ支援システム１２を補助工程により動かすために、暫定的なセンサデータ及び暫定的なパラメータ設定が使用される（ステップＣ）。これらは、前回の自動車走行の際に収集されたもの及び／又は製造者側で走行安全システム又はドライバ支援システム１２のコンピュータ１３に保存されたものである。これらの暫定的なセンサデータ及び暫定的なパラメータ設定が暫定的と称されるのは、走行安全システム又はドライバ支援システム１２の最適な通常動作に適うものとしては、まだ確かめられていない或いはまだ十分に確かめられていないからである。

自動車１は、その後の時間経過の中で、走行安全システム又はドライバ支援システム１２の機能範囲が制限された補助工程を使用しながら事前に設定された例えば１０ｋｍ長の走行区間を走行する（ステップＤ）。この動作段階（ステップＤ）では、これら暫定的なセンサデータ及び暫定的なパラメータ設定についても、これらのセンサデータが信頼の置ける尤もらしいものか、そしてこれらのパラメータ設定が自動車の現在の運転状況に適ったものであるかどうかが検査される。これらが信頼性のある尤もらしいものであり且つ適切なものであれば、これらのパラメータ設定が、有効なパラメータ設定として制御デバイス内に保存され（ステップＦ）、現行のそして将来の走行運転に用いられる。

予め設定された走行区間が自動車により完全に走行されたとステップＥにて確認されたら、ステップＧにおいて補助工程の動作は終了され、走行安全システム又はドライバ支援システム１２の通常動作に切り替えられる（ステップＨ）。そのとき通常動作は、現在のセンサデータ及び前もって有効と定められたパラメータ設定をその全機能範囲で使用する。全てのセンサデータ及びパラメータ設定をそれらの信頼性について検査するのに、走行した走行区間の長さが十分でないことが明らかになれば、走行安全システム又はドライバ支援システムの補助動作のための走行区間、したがって必要となる方法の継続時間は、必要であれば延長することができる。

Claims (17)

1. 自動車（１）の自律動作型の走行安全システム又はドライバ支援システム（１２）を動作させる方法であって、
   車両に関係する及び／又は車両の周辺環境に関係するデータを絶えず検出し、
   これらのデータに基づいて、走行安全システム又はドライバ支援システムプロセスを自律的に開始すべきか或いは実行すべきかどうかについて、絶えず繰り返し判断を行い、
   走行安全システム又はドライバ支援システム（１２）の主動作すなわち通常動作に必要なセンサデータ及びパラメータ設定をその信頼性について検査する検査プロセスを実行する方法において、
   自動車（１）の走行開始直後に検査プロセスを実行し、
   自動車（１）の走行開始と、走行安全システム又はドライバ支援システム（１２）の通常動作開始との間の期間に、機能範囲を制限して走行安全システム又はドライバ支援システム（１２）を即時かつ確実に補助動作させるための補助工程を検査期間中に使用し、
   検査プロセス終了した後、補助工程の動作は終了され、走行安全システム又はドライバ支援システム（１２）の通常動作に切り替えられることを特徴とする方法。
2. 請求項１に記載の方法において、
   前記走行安全システム又はドライバ支援システム（１２）は、自律動作型の緊急ブレーキシステムとして、間隔制御システム及び速度制御システムとして並びに／又はステアリング介入システムとして、働いていることを特徴とする方法。
3. 請求項１又は２に記載の方法において、
   緊急ブレーキシステムとして働く走行安全システム又はドライバ支援システム（１２）の補助動作中、緊急ブレーキシステムによって操作可能な自動車（１）のブレーキ装置（４，１１）の最大有効制動力に対する限界値を下げることを特徴とする方法。
4. 請求項１乃至３のいずれか一項に記載の方法において、
   緊急ブレーキシステムとして働く走行安全システム又はドライバ支援システム（１２）の場合に、自動車（１）の駆動関連のデータ、走行区間に関係するデータ、交通に関係するデータ及び／又は環境に関係するデータ並びに自動車（１）のドライバの運転行動を判定するためのデータを絶えず検出し、
   前を走る少なくとも一つの自動車の位置、速度及び加速度並びに／又は位置不変の少なくとも一つの障害物の位置を絶えず検出し、
   検出されたデータに基づいて、前を走る少なくとも一つの車両及び／又は少なくとも一つの前方に横たわる位置不変の障害物と前記自動車（１）との衝突を防止する或いは少なくともそのような衝突の影響を小さくする緊急ブレーキプロセスを自律的に開始すべきか或いは実行すべきかどうかについて、絶えず繰り返し判断を行い、
   前記走行安全システム又はドライバ支援システム（１２）の前記補助動作のための前記補助工程は、予め設定された前提、及び／又は、直ぐに利用できるデータであって自動車（１）の運転状態についてのデータ、現在の走行区間の形状についてのデータ、自動車（１）の現在の走行速度範囲についてのデータ、現在の交通状況についてのデータ及びドライバの現在の運転行動についてのデータを使用し、
   前記補助工程の経過中に、前記主動作のための主工程の動作に必要なセンサデータ及びパラメータ設定をその信頼性について検査し、
   前記補助工程の経過中に、信頼性のある尤もらしいセンサデータ及びパラメータ設定から、機能範囲を制限しない走行安全システム又はドライバ支援システム（１２）の主動作すなわち通常動作を開始させるための初期センサデータ及び初期パラメータ設定を用いた開始シナリオを生成することを特徴とする方法。
5. 請求項１乃至４のいずれか一項に記載の方法において、
   前記補助工程の動作中に用いられる予め設定されたデータ及びパラメータを、検出されてその信頼性が検査されたデータ及びパラメータにより順次置換及び／又は補完することを特徴とする方法。
6. 請求項１乃至５のいずれか一項に記載の方法において、
   前記検査プロセスを実行する前記検査期間であって、前記検査プロセス中に前記走行安全システム又はドライバ支援システム（１２）を動作させるために必要な前記センサデータ及びパラメータ設定をその信頼性について検査するとともに前記検査プロセスにおいて前記走行安全システム又はドライバ支援システム（１２）の前記補助動作のための前記補助工程を使用する前記検査期間は、前記走行開始から検査作業及び信頼性確認作業の全てが無事終了するまでの期間であることを特徴とする方法。
7. 請求項１乃至５のいずれか一項に記載の方法において、
   前記検査プロセスを実行する前記検査期間であって、前記検査プロセスにおいて前記走行安全システム又はドライバ支援システム（１２）を動作させるために必要な前記センサデータ及びパラメータ設定をその信頼性について検査するとともに前記検査プロセスにおいて前記走行安全システム又はドライバ支援システム（１２）の前記補助動作のための前記補助工程を使用する前記検査期間は、前記自動車（１）が、決められた最小長さの走行区間を走行する期間であることを特徴とする方法。
8. 請求項７に記載の方法において、
   前記走行区間は、走行開始地点から、２ｋｍと１５ｋｍの間の所定の地点までであることを特徴とする方法。
9. 請求項１乃至８のいずれか一項に記載の方法において、
   前記走行安全システム又はドライバ支援システム（１２）の前記補助動作のための前記補助工程に対する第一の前提として、カーブのない走行区間を前提として設定することを特徴とする方法。
10. 請求項１乃至８のいずれか一項に記載の方法において、
    前記走行安全システム又はドライバ支援システム（１２）の前記補助動作のための前記補助工程に対する第一の前提として、カーブ半径｜ｒ_{ｃｕｒｖｅ}｜＞１０００ｍの走行区間を前提として設定することを特徴とする方法。
11. 請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の方法において、
    前記走行安全システム又はドライバ支援システム（１２）の前記補助動作のための前記補助工程に対する第二の前提として、限定された走行速度範囲を前提として設定することを特徴とする方法。
12. 請求項１１に記載の方法において、
    前記補助工程のための走行速度範囲は、６０ｋｍ／ｈ＜ｖ_{ｖｅｈｉｃｌｅ}＜９０ｋｍ／ｈを前提として設定することを特徴とする方法。
13. 請求項１乃至１２のいずれか一項に記載の方法において、
    前記走行安全システム又はドライバ支援システム（１２）の前記補助動作のための前記補助工程に対する第三の前提として、前を走る車両が、自車両に対して相対的に限られた速度で当自動車（１）の主走行方向に対して横方向に移動することを前提として設定することを特徴とする方法。
14. 請求項１３に記載の方法において、
    前記補助工程に関して、識別された前を走る自動車の相対的な横方向速度は、｜ｖ_ｙ｜＜０．５ｍ／ｓを前提として設定することを特徴とする方法。
15. 請求項１乃至１４のいずれか一項に記載の方法において、
    前記走行安全システム又はドライバ支援システム（１２）の前記補助動作のための前記補助工程に対する第四の前提として、検知された対象が車両周辺環境に最低時間は存在することを前提として設定することを特徴とする方法。
16. 請求項１５に記載の方法において、
    前記補助工程に関して、検知された対象が車両周辺環境に存在する最低時間は、ｔ_ｏｂｊ＞３ｓを前提として設定することを特徴とする方法。
17. 請求項１乃至１６のいずれか一項に記載の方法において、
    前記走行安全システム又はドライバ支援システム（１２）の前記補助動作のための前記補助工程に対する第五の前提として、停止した車両を静止した障害物として前提として設定することを特徴とする方法。

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