KR102332354B1 - 자율적으로 작동하는 차량의 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템을 작동시키기 위한 방법 - Google Patents

자율적으로 작동하는 차량의 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템을 작동시키기 위한 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102332354B1
KR102332354B1 KR1020167022771A KR20167022771A KR102332354B1 KR 102332354 B1 KR102332354 B1 KR 102332354B1 KR 1020167022771 A KR1020167022771 A KR 1020167022771A KR 20167022771 A KR20167022771 A KR 20167022771A KR 102332354 B1 KR102332354 B1 KR 102332354B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
driving safety
driver assistance
assistance system
driving
Prior art date
Application number
KR1020167022771A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20160134656A (ko
Inventor
올리버 불프
Original Assignee
바브코 게엠베하
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 바브코 게엠베하 filed Critical 바브코 게엠베하
Publication of KR20160134656A publication Critical patent/KR20160134656A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102332354B1 publication Critical patent/KR102332354B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
    • B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/107—Longitudinal acceleration
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3697—Output of additional, non-guidance related information, e.g. low fuel level
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/024—Collision mitigation systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
    • B60T2210/20—Road shapes
    • B60T2210/22—Banked curves
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
    • B60T2210/20—Road shapes
    • B60T2210/24—Curve radius
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
    • B60T2210/30—Environment conditions or position therewithin
    • B60T2210/32—Vehicle surroundings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/402—Back-up
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/413—Plausibility monitoring, cross check, redundancy
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/30—Road curve radius
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/50—Barriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/406—Traffic density
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 차량 관련 데이터 및/또는 차량 주변 관련 데이터를 연속적으로 기록하는, 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템 과정이 자율적으로 시작되는지 또는 수행되는지 여부에 관하여 상기 데이터에 기초하여 결정을 연속적으로 그리고 반복적으로 내리는, 그리고 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템의 작동을 위하여 필요한 센서 데이터와 매개 변수 설정이 그의 타당성을 위하여 체크되는 동안에 체크 과정을 수행하는, 자율적으로 작동하는, 차량(1)의 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템(12)을 작동시키는 방법에 관한 것이다. 자율적으로 작동하는 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템(12)에서, 기능적 안전성과 유용성 간의 충돌을 줄이기 위하여 그리고 이러한 방식이 장착된 차량(1)의 승차감을 개선하기 위하여, 체크 과정이 차량(1)의 주행 시작 직후에 수행되며, 여기서 주행 시작과 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템(12)의 정상 작동의 시작 사이의 기간에 체크 시기 동안 보조 방법이 이용되며, 다소 감소된 기능적 범위를 갖는 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템(12)의 즉각적인 그리고 안전한 보조 모드는 이 보조 방법에 따라 영향을 받는다.

Description

자율적으로 작동하는 차량의 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템을 작동시키기 위한 방법{METHOD FOR OPERATING AN AUTONOMOUSLY OPERATING DRIVING SAFETY OR DRIVER ASSISTANCE SYSTEM OF A MOTOR VEHICLE}
본 발명은 청구항 제1항의 전제부에 따른, 자율적으로 작동하는 차량의 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템을 작동시키기 위한 방법에 관한 것이다.
자율적으로 작동하는 차량용 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템이 다른 실행에서 알려져 있다. 이러한 시스템은 적어도 이동 방향으로 차량의 앞의 영역을 기록하는 센서를 포함하며, 그리고 센서의 데이터는 적절한 소프트웨어에 의하여 컴퓨터에서 분석된다. 이러한 데이터 처리에 의하여 얻어진 정보에 기초하여, 컴퓨터는 대응하는 제어 장치 및 액추에이터에 의하여 제동, 속도, 거리, 보상 및/또는 편차의 조정을 자동적으로 트리거하고 그리고 수행한다.
EC 규정 제661/2009에 의하여 유발된, AEBS (첨단 비상 브레이크 시스템)로 알려진 비상 브레이크 시스템은 상용 차량에 점점 더 사용되고 있다; 주행 중에 있거나 또는 차량의 앞의 영역에서 정차하고 있는 차량과의 또는 움직이지 않는 장애물과의 충돌을 방지하기 위하여 또는 적어도 임박한 충돌의 결과를 줄이기 위하여 어떤 제동-관련 센서 데이터가 존재하는 경우 이 시스템은 시각 신호 및/또는 가청 신호를 출력하고 그리고 필요하다면 차량의 최대 가능 감속도로 자율적인 비상 제동을 시작하고 조절한다.
예를 들어 본 출원인의 공지의 비상 브레이크 시스템 온가드플러스(OnGuardPLUS®)와 같은 이러한 비상 브레이크 시스템에서, 안전을 이유로 엔진 점화의 스위치 온에 뒤이어 매번 체크 과정이 초기에 수행되어야 하며, 체크 과정 동안에 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템의 작동을 위하여 필요한 센서 데이터와 매개 변수 설정이 그의 타당성을 위하여 체크된다. 그 결과, 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템이 단지 작동적으로 준비되고 그리고 체크 과정의 완료에 뒤이어 기능적으로 안전한 것으로 단지 해제되기 때문에 원하는 비상 브레이크 시스템의 요구되는 완전한 기능적 안전성과 즉각적인 유용성 간에 충돌이 존재한다. 따라서 시작 후 제1 킬로미터 또는 수분의 구동 동안, 즉 체크 과정 동안에, 이러한 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템이 정지된다. 이는 황색 경고등에 의하여 운전자에게 지시될 수 있다. 이러한 경고등 지시기는 적어도 상용 차량 분야에서 작동하지 않는 비상 브레이크 시스템을 위하여 의무적이다. 그러나, 이는 차량의 운전자에 의하여 방해하는 또는 짜증나게 하는 것으로 잠재적으로 여겨진다. 더욱이, 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템은 주행의 시작 후에 시간 지연을 두고 이용될 수 있다.
센서 장치에 의하여 대상 차량의 요 레이트(yaw rate) 및/또는 횡가속도가 감지되는, 스티어링 또는 제동 개입을 위한 육상 차량의 전자 주행 다이내믹 조정 시스템이 EP1 934 075 B1으로부터 알려져 있다. 이러한 데이터는 0.5초보다 짧은 기간 내에 그의 타당성을 위하여 체크되며, 그리고 이 데이터는 전자 주행 다이내믹 조정 시스템의 주행 다이내믹 목표 값의 계산에서 실질적인 변수가 된다. 신호의 타당성 체크 동안, 브레이크 시스템의 제동력 및/또는 차량의 스티어링 장치의 조향력 각각은 차량의 안전을 위하여 중요하지 않은 것으로 평가된 수준으로 제한된다.
이러한 배경과 비교하여, 본 발명의 목적은 차량의 자율적으로 작동하는 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템을 작동하는 방법을 특정하는 것으로서, 이 방법으로 기능적인 안정성과 유용성 사이의 충돌이 감소되며 그리고 그럼에도 불구하고 작동 중에 편안하다.
이 목적의 해결책은 주요 청구항의 특징에서 기인하는 반면에 본 발명의 유리한 구성 및 개발안은 부수적인 청구항으로부터 얻어질 수 있다.
본 발명은 자율적으로 작동하는 차량의 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템이, 주행의 시작에 뒤이은 소위 보조 모드에서 극도의 차량 감속의 가능성 또는 회피 반응으로 정상 모드를 가능하게 하는데 필요한, 모든 관련된 센서 데이터 및 매개 변수 설정의 타당성 체크가 완료될 때까지, 보수적으로 특정된 매개 변수의 세트로 초기에 작동될 수 있다는 사실에 기초한다.
따라서 본 발명은 차량 관련 데이터 및/또는 차량 주변 관련 데이터를 연속적으로 기록하는, 자율적으로 작동하는 차량의 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템을 작동시키는 방법에 기초하며, 본 발명은 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템 처리가 위의 데이터에 기초하여 시작되는지 또는 자율적으로 수행되는지 여부에 관하여 결정을 연속적으로 그리고 반복적 내리며 또한 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템의 작동을 위하여 필요한 센서 데이터 그리고 매개 변수 설정이 그의 타당성을 위하여 체크되는 체크 과정을 수행한다. 위에서 설명된 목적을 이루기 위하여, 본 발명은 체크 과정이 차량의 주행 시작 직후에 수행되는 것을 제공하며, 여기서 차량의 주행의 시작과 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템의 정상 작동의 시작 사이의 시기 내에서의 체크 시기 동안에 다소 감소된 기능적 범위로 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템의 즉각적인 그리고 안전한 보조 모드를 위한 보조 방법이 이용된다.
운전자가 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템이 다소 제한된 방식으로 작동 중에 있다는 어떠한 지시를 받을 필요가 없도록 위의 기능적 범위가 선택된다.
자율적으로 작동하는 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템의 주요 모드 또는 정상 모드를 위한 주요 방법 또는 정상적인 방법과 보조 모드를 위한 보조 방법 사이에 차이점이 만들어진다. 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템의 모드는 기본 모드 또는 정상 모드를 의미한다. 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템은 초기에는 시작 단계 후에 보조 모드에서 작동하며 그후 기본 모드 또는 정상 모드에서 작동한다.
본 발명에 따른 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템은 예를 들어 자율적으로 작동하는 비상 브레이크 시스템(AEBS)으로서, 거리 및 속도 조절 시스템으로서 그리고/또는 스티어링 개입 시스템으로서 작동할 수 있다. 하기 설명은 기본적으로 자율적으로 작동하는 비상 브레이크 시스템을 언급한다. 본 발명에 따른 즉각적인 그리고 안전한 보조 모드를 위한 보조 방법은 원칙적으로 하기에서 설명된 비상 브레이크 시스템과는 다른 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템을 위하여 사용될 수도 있다.
본 발명은 감소된 입력 민감도를 갖는 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템을 위한 보조 모드를 제공한다. 상기 작동 모드에서, 엔진 가동 또는 주행의 시작 직후에 시작하는 체크 시기는 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템이 정지되어야만 하는 일없이 연결될 수 있다. 결과적으로, 필연적으로 작동되는 다른 방식으로 황색 경고등 또는 운전자에게로 보내진 통보 없이 보조 모드 동안에 필요한 타당성 테스트는 수행될 수 있다.
체크 시기 동안, 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템의 정상적인 작동을 위하여 필요한 요구되는 센서 데이터 및 매개 변수 설정은 그의 타당성을 위하여 체크된다. 모든 체크된 센서 또는 센서 데이터 및 설정뿐만 아니라 체크 과정의 후속의 성공적인 완료를 위한 준비 피드백 메시지에 뒤이어, 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템은 정상 작동을 위하여 해제된다.
주행 안전 또는 운전자 보조 시스템의 초기 보조 모드가 운전자에 의하여 주목받지 않는다. 통지되지 않는다. 오히려, 운전자는 엔진 점화의 스위치 온 직후에 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템이 작동적으로 준비되어 있다는 것을 추정할 수 있다. 그의 기능적인 범위에 관하여 초기에 다소 제한된 작동 상의 준비는 운전자에게 악영향을 미치지 않는다. 그 결과, 한편으로는 이러한 안전 관련 시스템을 위한 법적인 규제가 만족되며, 다른 한편으로는 차량의 작동 및 승차감에는 악영향을 받지 않는다. 특히, 주행의 시작과 함께 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템의 즉각적인 그리고 안전한 보조 모드는 사용할 수 있다.
즉각적인 보조 모드는 감소된 또는 간략화된 매개 변수 세트를 이용하는 보조 방법에 의하여 가능하다. 보조 방법은 정상 모드에서의 방법보다 낮은 입력 민감도를 갖고 작동한다. 따라서 보조 방법은 더 적은 수의, 제한된 범위의 그리고/또는 더 저급한 등급의 차량 관련 데이터 및/또는 차량 주변 환경 관련 데이터를 사용한다. 결과적으로, 어떤 간략화된 추정 때문에, 보조 방법은 또한 예를 들어 덜 최적화된 센서 방향, 비교적 높은 신호 변동, 비교적 큰 신호 오프셋 또는 부정확한 속도 신호 등 때문에 발생할 수 있는, 아직 인식되지 않은 초기 오류에 대하여 덜 민감하게 반응한다.
데이터에 관한 아직 완료되지 않은 안전 체크 그리고 타당성 체크 때문에, 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템의 어떠한 개입을 중요하지 않은 수준까지 줄이는 것이 보조 모드에서 도움이 된다. 따라서, 비상 브레이크 시스템으로서의 역할을 하는 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템의 보조 모드 동안에 비상 브레이크 시스템에 의하여 작동될 수 있는 차량의 브레이크 시스템의 최대 유효 제동력을 위한 제한값이 감소된다는 것이 제공될 수 있다.
이때, 운전시 주요 방법이 실패한다면 원칙적으로 보조 방법을 적어도 일시적으로 언제라도 사용할 수 있다는 점이 언급되어야 한다.
자율적인 비상 브레이크 시스템으로서 작동하는 차량의 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템을 작동시키는 방법의 바람직한 실시예로, 차량의 운전 관련 데이터, 경로 관련 데이터, 교통량 관련 데이터 및/또는 주변 관련 데이터뿐만 아니라 차량의 운전자의 운전 활동을 평가하기 위한 데이터가 연속적으로 저장되는 것, 적어도 하나의 앞선 차량의 위치, 속도 그리고 가속도 및/또는 적어도 하나의 움직이지 않는 장애물의 위치가 연속적으로 기록되는 것, 그리고 적어도 하나의 앞선 차량 및/또는 움직이지 않는 앞선 장애물과의 차량의 충돌을 방지하는 또는 이러한 충돌의 결과를 적어도 줄이는 비상 제동 과정이 자율적으로 시작되는지 또는 수행되는지 여부에 관하여 결정이 기록된 데이터에 기초하여 연속적으로 그리고 반복적으로 이루어지는 것이 제공될 수 있으며, 여기서 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템의 보조 모드를 위한 보조 방법은 이전에 결정된 추정 및/또는 차량의 작동 상태에 관한, 현재 경로의 지형에 관한, 차량의 운전 속도의 현재 범위에 관한, 현재 교통 상황에 관한 그리고 운전자의 현재 운전 활동에 관한 즉시 이용 가능한 데이터를 이용하고, 보조 절차의 과정 동안에 방법의 작동을 위하여 필요한 센서 데이터 및 매개 변수 설정이 그의 타당성을 위하여 체크되며, 그리고 보조 절차의 과정 동안에, 감소되지 않은 기능적 범위를 갖는 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템의 작동 시작을 위하여 초기 센서 데이터 및 초기 매개 변수 설정을 갖는 시작 시나리오가 타당한 센서 데이터 및 매개 변수 설정으로부터 발생한다.
따라서, 차량 내에 존재하는 센서 시스템은 대상 차량의 관련 데이터뿐만 아니라 그 주변 환경의 관련 데이터를 기록하고 그리고 적절한 처리 알고리즘이 저장된, 전자 데이터 처리를 위한 장치에 의하여 대상 차량의 작동 데이터와 함께 이 데이터를 평가한다. 주변 센서는 거리, 위치 및/또는 속도의 측정에 적합한 레이더, 라이더(lidar), 비디오 및/또는 다른 공지된 측정 시스템을 포함할 수 있다. 대상 차량의 관련 작동 데이터는 일반적으로 현대 차량에 일반적으로 제공된 차량의 온-보드 데이터 네트워크 시스템의 데이터 버스에 의하여 어쨌든 이용될 수 있다.
데이터 분석에 의하여 앞선 차량 또는 움직이지 않는 장애물과의 임박한 충돌이 감지되면, 충돌을 방지하기 위하여 또는 충돌의 결과가 가능한 한 낮게 유지되는 정도로 적어도 차량의 속도를 줄이기 위하여 비상 브레이크 시스템은 대상 차량의 최대 가능 제동력 또는 최대 가능 감속도로 자율적으로 비상 제동 과정을 시작할 수 있다.
주행 시작에 뒤이어 비상 브레이크 시스템이 설명된 체크 단계에 아직 있다면, 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템의 보조 모드를 위한 보조 방법은 주요 방법 또는 정상 방법 대신에 활성적이다. 보조 방법을 위하여, 사전에 특정된 간략화된 추정뿐만 아니라 예를 들어 이전 이동으로부터의 즉시 이용 가능한 센서 데이터 및 매개 변수 설정이 이용되며, 이는 정상 모드를 위하여 필요한 센서 데이터 및 매개 변수 설정이 그의 타당성을 위하여 체크되는 동안 즉각적인 보조 모드를 가능하게 한다. 타당성을 위하여 아직 체크되지 않은 센서 데이터 및 매개 변수 설정은 보조 모드 동안에 바람직하게는 변화하고 그리고/또는 제한되며, 따라서 존재하는 그리고 아직 감지되지 않은 어떠한 오류는 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템의 불안전한 작동을 야기하지 않는다. 보조 모드 동안에, 확인된 센서 데이터 및 매개 변수 설정으로부터 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템의 정상 모드의 시작을 위한 초기 센서 데이터 및 초기 매개 변수 설정으로 시작 시나리오는 감소되지 않은 기능적 범위를 갖고 생성된다. 모든 필요한 센서 데이터 그리고 매개 변수 설정이 확인되면, 기본 방법이 작동적으로 준비되며, 그 결과 보조 방법이 종료될 수 있고 그리고 또한 종료될 것이다.
다른 실시예 형태에 따르면, 타당성을 위하여 체크된 결정 데이터 및 매개 변수에 의하여 보조 방법의 작동이 연속적으로 대체 및/또는 확장되는 동안에 사용된 이전에 결정된 데이터 및 매개 변수에 의하여 보조 방법의 민감도는 정상적인 작동 방법의 민감도에 접근할 수 있다. 그 결과 이동의 시작에 뒤이어 보조 방법은 계속해서 개선된다.
더욱이, 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템의 작동을 위하여 필요한 센서 데이터 그리고 매개 변수 설정이 타당성을 위하여 체크되는 동안에 체크 과정이 실행되는 그리고 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템의 보조 모드를 위한 보조 방법이 이용되는 체크 시기는 이동의 시작에서부터 모든 체크 및 타당성 체크 활동의 성공적인 완료까지의 기간이라는 점이 제공될 수 있다. 이 기간은 가변적이며 그리고 타당성 체크 기능의 형태, 운전 프로파일(driving profile)뿐만 아니라 주변 조건에 좌우된다.
대안적인 실시예 형태에 따르면, 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템의 작동을 위하여 필요한 센서 데이터 그리고 매개 변수 설정이 타당성을 위하여 체크되는 동안에 체크 과정이 실행되는 그리고 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템의 보조 모드를 위한 보조 방법이 이용되는 체크 시기는 차량이 이전에 결정된 최소 길이의 경로를 이동하는 기간이라는 점이 제공될 수 있다.
타당성을 위해 필요한 센서 데이터 및 매개 변수 설정을 체크하기 위하여, 예를 들어 직선 주행과 같은, 대상 차량에 의하여 결정된 운전 상태는 어떠한 최소 속도 그리고 다른 속도에서 회전 및/또는 주행을 통하여 이루어진다. 따라서 기간을 사용하지 않는 것이 그러나 체크 과정의 시간의 기반으로서 주행의 시작 후 또는 엔진의 시동을 건 후 어떤 경로를 사용하는 것이 유리하다.
체크 시기는 바람직하게는 대상 차량이 2km 내지 15km의 운전 거리(Sdis)를 이동하는 기간일 수 있다. 10km의 운전 거리 후에, 모든 제공된 센서 데이터 및 매개 변수 설정은 일반적으로 타당성을 위하여 체크되며 그리고 감소되지 않은 기능적 범위를 갖는 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템의 작동의 시작을 위한 초기 센서 데이터 및 초기 매개 변수 설정과 함께 시작 시나리오가 타당한 센서 데이터 및 매개 변수 설정으로부터 발생된다는 점이 입증되었다.
보조 방법의 작동을 위한 일부 바람직한 추정이 아래에 언급되며, 여기서 한 예로서 언급된 수 또는 수의 범위는 상용 차량을 위하여 특히 유용하고 그리고 유리한 것으로 밝혀졌다. 이 추정은 이 체크 시기 동안에 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템의 즉각적인 그러나 그럼에도 불구하고 안전한 보조 모드를 가능하게 한다. 다른 추정이 원칙적으로 가능하다.
주행 안전 또는 운전자 보조 시스템의 보조 모드를 위한 보조 방법을 위한 제1 추정으로서, 적어도 거의 곡선부가 없는 경로가 추정될 수 있다. 예를 들어, 보조 방법을 위한 경로를 위하여 |rcurve|>1,000m의 선회 반경이 추정될 수 있다. 따라서 보조 모드에서의 자율적인 비상 브레이크 시스템을 위한 비상 제동의 경우, 직선 도로 상에서의 교통 상황을 위하여 구성된 제동 간섭이 결정될 것이다. 따라서 감소된 제동 간섭은 결국 정상 모드에서와 비교하여 실행된다.
주행 안전 또는 운전자 보조 시스템의 보조 모드를 위한 보조 방법을 위한 제2 추정으로서, 운전 속도의 제한된 범위가 추정될 수 있다. 예를 들어, 보조 방법을 위하여 60km/h<vvehicle<90km/h의 운전 속도 범위가 추정될 수 있다. 따라서 보조 모드에서의 자율적인 비상 브레이크 시스템으로의 비상 제동의 경우, 상기 속도 범위 내에서의 교통 상황을 위하여 구성된 제동 간섭이 결정될 것이다. 비교적 느린 도심 교통 상황 또는 비교적 빠른 고속도로 교통 상황에서, 간섭은 따라서 정상 모드에서와 비교하여 실행된다.
주행 안전 또는 운전자 보조 시스템의 보조 모드를 위한 보조 방법을 위한 제3 추정으로서, 앞선 차량이 대상 차량의 주요 주행 방향에 대하여 측 방향으로 제한된 속도로 대상 차량에 대하여 이동 중인 것이 추정될 수 있다. 예를 들어, 보조 방법을 위하여 |vy|<0.5m/s의 앞선 차량의 상대적인 횡속도가 추정될 수 있다. 따라서 대상 차량의 차선 내에서 이동하고 있는 감지된 앞선 차량은 관련된 횡속도를 갖지 않는다. 앞선 차량이 동일 차선 내로 이동하거나 또는 동일 차선 밖으로 이동한다면, 이 횡속도는 발생한다. 대상 차량의 차선 내로 또는 차선 밖으로 이동하는 차량은 정상 모드와 비교하여 감소된 제동 간섭에만 응답된다.
주행 안전 또는 운전자 보조 시스템의 보조 모드를 위한 보조 방법을 위한 제4 추정으로서, 최소 기간 동안에 감지된 물체가 차량의 주변 내에 배치되어 있다는 것이 추정될 수 있다. 예를 들어, 보조 방법을 위하여, 감지된 물체가 차량 주변 환경 내에 배치된, tobj>3s의 최소한의 기간이 추정될 수 있다. 따라서 물체가 3초보다 오랫동안에 대상 차량의 센서 시스템의 시계 내에 있다면, 보조 방법은 관련 물체의 확인된 증거, 소위 물체 라이프타임(object lifetime)을 추정한다. 따라서 감소된 입력 민감도는, 센서 시스템의 시계 내로 늦게 들어가고 그리고 대상 차량으로부터 임계 거리에서 매우 빠른 물체의 걸러냄을 야기한다. 그 결과, 주행 시작 직후 정확하게 향하지 않은 센서 때문에 비상 브레이크 시스템의 잘못된 제어가 방지될 수 있다.
주행 안전 또는 운전자 보조 시스템의 보조 모드를 위한 보조 방법을 위한 제5 추정으로서, 정지된 차량이 움직이지 않는 장애물인 것으로 추정될 수 있다. 따라서 차이점은 보조 방법을 위하여 이동 중인 물체와 정지 상태의 물체 사이에서만 만들어진다. 예를 들어, 단순함을 위하여 교통 체증 상태에서 정지된 차량은 움직이지 않는 물체로서 평가된다. 그 결과, 예를 들어 잘못된 속도 측정으로 인하여 발생할 수 있는 잠재적인 잘못된 분류의 부정적인 결과가 억제된다.
더욱이, 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템의 보조 모드를 위한 보조 방법이 사용되는 체크 시기 이외에, 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템이 속도 제한값 이하의 운전 속도에서 정지되거나 또는 속도 제한값에 도달하고 그리고 속도 제한값 이상일 때 작동된다는 점이 제공될 수 있다.
따라서 주요 방법의 시작을 위하여 최소 속도가 특정될 수 있다. 레이더 시스템 또는 속도 측정 장치와 같은 공통적인 주변 센서가 자주 잘못 작동하거나 또는 측정 원리 때문에 매우 낮은 운전 속도에서 큰 시스템적 오류를 겪기 때문에, 이러한 운전 속도에서 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템의 정상 모드를 정지시키는 것이 도움이 된다. 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템이 이하의 값에서 정지되는 vvehicle_lim=15km/h의 속도 제한값이 유용한 것으로 입증되고 있다.
하나의 예시적인 실시예에 따르면, 본 방법에 따른 방법은 자율적으로 작동하는 비상 브레이크 시스템 형태의, 상용 차량의 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템을 위하여 사용될 수 있다. 이 경우에, 라이더 시스템 또는 카메라가 사용될 수 있을지라도, 차량에는 레이더 시스템이 장착된다. 더욱이, 차량은 비상 브레이크 시스템에 의하여 작동될 수 있는 그리고 액추에이터에 의하여 가동될 수 있는 브레이크 시스템을 포함한다.
이 방법으로, 비상 브레이크 시스템의 주요 모드 또는 정상 모드에서, 상용 차량의 운전 관련 데이터, 경로 관련 데이터, 교통량 관련 데이터 및/또는 주변 관련 데이터뿐만 아니라 상용 차량의 운전자의 운전 활동을 평가하기 위한 데이터가 센서 데이터 및 매개 변수 설정의 입력 세트에 기초하여 연속적으로 기록된다. 더욱이, 적어도 하나의 앞선 차량의 위치, 속도와 가속도 및/또는 적어도 하나의 정지 상태의 장애물의 위치가 연속적으로 기록된다. 기록된 데이터는 컴퓨터의 휘발성 메모리 및/또는 비휘발성 메모리 내에 저장되며 그리고 소프트웨어에 의하여 계산 알고리즘으로 처리된다.
기록된 그리고 분석된 데이터에 기초하여, 비상 브레이크 시스템 또는 그의 제어 전자 설비는 적어도 하나의 앞선 차량 및/또는 정지 상태의 앞선 장애물과의 대상 차량의 충돌이 임박했는지 여부에 관한 그리고 이러한 충돌의 결과를 방지하기 위하여 또는 적어도 줄이기 위하여 비상 제동 과정이 자율적으로 시작 또는 실행될 것인지 여부를 연속적으로 그리고 반복적으로 결정한다.
차량의 각각의 재-시동에 뒤이어, 방법은 체크 과정을 초기에 수행하며, 이 체크 과정으로 비상 브레이크 시스템의 작동을 위하여 필요한 센서 데이터 및 매개 변수 설정이 그의 타당성을 위하여 체크된다. 경로의 처음의 약 10km 동안에 차량은 이 체크 모드에 있다. 비상 브레이크 시스템의 주요 또는 정상 모드는 이 시간 동안에 유용하지 않다. 대신, 보조 방법이 수행되며, 이 보조 방법은 다소 감소된 기능적 범위로 비상 브레이크 시스템의 보조 모드를 가능하게 한다. 비상 브레이크 시스템의 보조 모드는 주행의 시작에 대략적으로 바로 뒤이어 준비된다.
비상 브레이크 시스템의 보조 모드를 위한 보조 방법은 이전에 결정된 추정으로, 가장 최근의 이동 동안에 결정된 매개 변수로 그리고/또는 차량의 작동 상태에 관한, 현재 경로의 기하학적 구조에 관한, 차량의 주행 속도의 현재 범위에 관한, 현재 교통 상황에 관한 그리고 운전자의 현재 운전 활동에 관한 즉시 이용 가능한 데이터로 작동한다. 결정된 추정으로, 주요 방법과 비교하여 감소된 센서 데이터 및 매개 변수 설정의 입력 세트가 생성되며, 이는 즉각적인 보조 모드를 가능하게 한다. 하기 표는 감소된 매개 변수를 갖는 매개 변수의 예시적인 세트를 도시한다.
경로 특성: 선회반경: |rcurve| > 1000 m
주행 속도: 속도 범위: 60km/h < vvehicle < 90km/h
차량 진입 차선: 횡속도: |vy| < 0.5 m/s
물체 감지: 물체 라이프타임: tobj > 3s
물체 동특성: 정지 상태 물체: vobj = 0 m/s
위의 추정을 이용하여, 비상 브레이크 시스템의 보조 모드를 위하여 충분하게 안전한 그러나 어떠한 불필요한 자율적인 비상 제동을 트리거시키지 않는 상용 차량을 위하여 신중한 또는 보수적인 평가가 이루어진다. 따라서 보조 방법은 기본적으로 직선형으로 나아가는 경로 프로파일, 평균 주행 속도, 약간 서서히 동일 차선에 합류하는 차량들, 적어도 수초 동안 시야에 있는 앞선 차량들 그리고 움직이지 않는 장애물로서 평가된 정지된 차량을 위한 비상 브레이크 시스템의 완전한 기능을 가능하게 한다. 모든 다른 교통 상황에서, 보조 방법은 단지 제한된 제동 간섭만을 수행하거나 또는 제동 간섭을 거의 수행하지 않는다.
보조 과정의 작동 동안에 사용된, 이전에 결정된 데이터 및 매개 변수는 결정된, 타당성 체크된 데이터 및 매개 변수로 연속적으로 교체되며 그리고/또는 보충될 수 있다.
비상 브레이크 시스템이 보조 모드에 있는 동안에 제동 간섭이 필요하다고 인식되는 경우에, 제한된 경우에서의 차량의 최대 가능 감속과 비교하여 다소 약화된 간섭이 브레이크 시스템 상에서 수행된다.
보조 처리 과정 동안에, 주요 방법의 작동을 위하여 필요한 센서 데이터 및 매개 변수 설정은 그의 타당성을 위하여 체크된다. 비상 브레이크 시스템의 정상 모드의 시작을 위한 초기 센서 데이터와 초기 매개 변수 설정을 갖는 시작 시나리오는 타당한 센서 데이터 및 매개 변수 설정으로부터 생성된다.
운전의 1차 킬로미터 동안에 감소된 입력 민감도로 비상 브레이크 시스템이 이미 동작하고 있기 때문에 운전자는 실제 주요 방법 및 주요 모드에 앞서는 보조 방법 및 보조 모드에 관심을 기울이지 않는다. 실제 작동을 위한 센서 데이터와 매개 변수 설정의 타당성 체크 동안에, 아마 비상 브레이크 시스템의 신경을 거슬리게 하는 경고 메시지는 따라서 운전자에게 디스플레이되지 않는다. 더 정확히 말하면, 자율적인 비상 브레이크 시스템의 즉각적인 보조 모드는 주행의 시작에 바로 뒤이어 차량 또는 운전자에게 사용 가능하다.
본 발명의 다른 설명을 위하여 첨부된 도면을 참고한다.
도 1은 본 명세서에서 설명된 방법에 따라 작동될 수 있는 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템이 장착된 차량의 개략적인 도면.
도 2는 본 발명에 따른 방법이 전개되는 플로우 차트.
예시적인 실시예에서, 도 1에 개략적으로 나타난 차량(1)은 앞 바퀴(3)를 갖는 조향 가능한 앞 차축(2) 및 뒷바퀴(10)를 갖는 종동 뒤 차축(9)을 포함하는 상업용 차량일 것이다. 차량(1)은 내연기관(5)을 포함하며, 이는 기어박스(6), 추진 샤프트(7), 차동 기어박스(8) 그리고 뒤 차축의 구동 샤프트에 의하여 뒤 바퀴(10)를 구동한다. 차량 바퀴(3, 10)는 압력 매체에 의하여 작동된 각각의 관련된 브레이크 장치(4, 11)에 의하여 제동될 수 있다. 앞 바퀴(3)의 조향은 차량의 운전자를 위한, 도시되지 않은 스티어링 휠에 의해서 뿐만 아니라 앞 차축(2) 상에 배치된 조향 장치(26)에 의하여 수행된다. 도시된 예시적인 실시예에서, 스티어링 장치(26)는 적어도 부가적으로 유압식으로 작동되도록 설계된다. 더욱이, 차량(1)은 다수의 센서(14, 15, 16, 17)를 포함하며, 이 센서는 점선으로서 도시된 센서 라인(18, 19, 20, 21)에 의하여 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템(12)에 연결된다. 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템(12)은 적어도 하나의 컴퓨터(13)를 포함하며, 이 컴퓨터는 센서(14, 15, 16, 17)의 신호를 수신하고 그리고 컴퓨터(13)에 저장된 데이터 처리 프로그램에 따라 이 신호를 분석한다. 데이터 처리의 결과로서, 컴퓨터(13)는 전기 유압 또는 전기 공압 제어 유니트(27)로 명령을 출력한다. 여기서 이 제어 유니트는 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템(12)의 부품이며 또는 적어도 시스템(12)에 의하여 작동될 수 있다. 수신된 제어 명령의 결과로서, 제어 유니트(27)가 압력 매체 라인(22, 23, 24, 25)에 의하여 각 차량 휠(3, 11) 상의 브레이크 장치(4, 11)를 통하여 유압 또는 공압 제어 압력 또는 작동 압력을 전환하며, 따라서 브레이크 장치가 작동될 수 있어 차량(1)을 제동한다. 필요하다면, 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템(12)의 제어 유니트(27)는 또한 스티어링 장치(26)로 하여금 압력 매체 라인(28)에 의하여 제어 또는 작동 압력을 받게 할 수 있으며, 그 결과로서 차량의 운전자에 의하여 야기된 스티어링 운동은 도움을 받거나 중단된다. 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템(12)의 컴퓨터(13)에 차량(1)의 주변 환경에 관한 정보뿐만 아니라 현재 교통 상황에 관한 정보를 제공하는 센서(14, 15, 16, 17)는 예를 들어 레이더 시스템의 센서, 라이더(lidar) 시스템의 센서, 속도 센서, 광학 카메라 및/또는 가속도계일 수 있다.
본 발명에 따른 방법을 사용할 때 과정의 비교적 개략적인 그래픽 설명을 위하여 하기의 도 2를 참조한다. 도 2에 도시된 플로우 차트는 A에서 H까지의 블록 형태의 다수의 기본 과정 단계를 도시한다. 초기에, 단계 A에서, 차량의 이동이 시작되었는지 여부에 대하여 체크가 이루어진다. 주행의 시작이 결정된다면, 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템(12)이 보조 방법(B)과 함께 시작되며, 이 보조 방법은 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템(12)의 모드가 정상 모드와 비교하여 감소된 기능적 범위 및/또는 감소된 압력 민감도를 갖게 할 수 있다. 보조 방법으로 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템(12)을 작동하기 위하여, 잠정적인 센서 데이터뿐만 아니라 잠정적인 매개 변수 설정이 사용되며(단계 C), 잠정적인 센서 데이터와 잠정적인 매개 변수 설정은 차량의 이전 이동 동안에 수집되며 그리고/또는 제조사에 의하여 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템(12)의 컴퓨터(13)에 저장된다. 잠정적인 센서 데이터와 잠정적인 매개 변수 설정이 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템(12)의 최적의 정상 모드에 적합한 것으로 충분하게 체크되지 않았기 때문에 이들은 잠정적인 것으로 언급된다.
차량(1)은 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템(12)의 제한된 기능적 범위로 이 보조 방법을 이용한 추가적인 시간 프로파일 동안 예를 들어 10km 길이의 사전에 결정된 루트를 이동한다 (단계 D). 작동의 단계(단계 D)에서, 센서 데이터가 타당한 것인지 그리고 매개 변수 설정이 차량의 현재 작동 상황에 적합한 것인지 여부와 관련하여 잠정적인 센서 데이터와 잠정적인 매개 변수 설정이 체크된다. 센서 데이터와 매개 변수 설정이 타당하고 그리고 적합하다면, 매개 변수 설정은 유효한 매개 변수 설정으로서 제어 유니트에 저장(단계 F)되며, 그리고 현재 그리고 앞으로의 주행 작동을 위하여 센서 데이터와 매개 변수 설정이 이용된다.
단계 E에서 차량이 사전에 결정된 루트를 완전히 주행한 것으로 결정되면, 단계 G에서 보조 과정의 작동이 종료되고 그리고 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템(12)의 정상 모드로의 전환이 수행된다(단계 H). 여기서 이 단계에서 시스템은 그후 이미 유효한 것으로 결정된 현재 센서 데이터와 매개 변수 설정을 그의 완전한 기능적 범위로 이용한다. 만일 주행된 루트의 길이가 그의 타당성을 위하여 모든 센서 데이터와 매개 변수 설정을 체크하기에 충분하지 않은 것으로 밝혀진다면, 루트 그리고 그에 따라 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템의 보조 모드를 위한 과정의 필요한 시간이 필요에 따라 연장될 수 있다.

Claims (17)

  1. 차량 관련 데이터 및/또는 차량 주변 관련 데이터를 연속적으로 기록하는, 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템 과정이 자율적으로 시작되는지 또는 수행되는지 여부에 관하여 상기 데이터에 기초하여 결정을 연속적으로 그리고 반복적으로 내리며, 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템(12)의 작동을 위하여 필요한 센서 데이터와 매개 변수 설정이 그의 타당성을 위하여 체크되는 동안에 체크 과정을 수행하는, 자율적으로 작동하는 차량(1)의 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템(12)을 작동시키는 방법에 있어서, 체크 과정은 차량(1)의 주행 시작 직후에 수행되며, 차량(1)의 주행 시작과 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템(12)의 작동 시작 사이의 기간에, 다소 감소된 기능적 범위를 갖고 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템(12)의 즉각적이고 안전한 보조 모드를 위한 보조 방법이 체크 시기 동안에 이용되며, 보조 방법의 작동 동안에 사용된 사전에 결정된 데이터 및 매개 변수는 그의 타당성을 위하여 체크된, 결정된 데이터 및 매개 변수로 연속적으로 대체 및/또는 추가되는 것을 특징으로 하는 방법.
  2. 제1항에 있어서, 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템(12)은 자율적으로 작동하는 비상 브레이크 시스템으로서, 거리 및 속도 조절 시스템으로서 그리고/또는 스티어링 개입 시스템으로서의 역할을 수행하는 것을 특징으로 하는 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 비상 브레이크 시스템으로서 작동하는 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템(12)의 보조 모드 동안에, 비상 브레이크 시스템에 의하여 작동하는 차량(1)의 브레이크 시스템(4, 11)의 최대 유효 제동력을 위한 제한값은 감소되는 것을 특징으로 하는 방법.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서, 비상 브레이크 시스템으로서 작동하는 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템(12)을 위하여, 차량(1)의 운전 관련 데이터, 경로 관련 데이터, 교통량 관련 데이터 및/또는 주변 관련 데이터뿐만 아니라 차량(1)의 운전자의 운전 활동을 평가하기 위한 데이터가 연속적으로 저장되며, 적어도 하나의 앞선 차량의 위치, 속도 그리고 가속도 및/또는 적어도 하나의 움직이지 않는 장애물의 위치가 연속적으로 기록되고, 그리고 적어도 하나의 앞선 차량 및/또는 움직이지 않는 앞선 장애물과의 차량(1)의 충돌을 방지하는 또는 이러한 충돌의 결과를 적어도 줄이는 비상 제동 과정이 자율적으로 시작되는지 또는 수행되는지 여부에 관하여 결정이 기록된 데이터에 기초하여 연속적으로 그리고 반복적으로 이루어지며, 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템(12)의 보조 모드를 위한 보조 방법은 이전에 결정된 추정 및/또는 차량(1)의 작동 상태에 관한, 현재 경로의 지형에 관한, 차량(1)의 운전 속도의 현재 범위에 관한, 현재 교통 상황에 관한 그리고 운전자의 현재 운전 활동에 관한 즉시 이용 가능한 데이터를 이용하고, 보조 절차의 과정 동안에 방법의 작동을 위하여 필요한 센서 데이터 및 매개 변수 설정이 그의 타당성을 위하여 체크되며, 그리고 보조 절차의 과정 동안에 초기 센서 데이터 및 초기 매개 변수 설정 그리고 감소되지 않은 기능적 범위를 갖는 시작 시나리오가 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템(12)의 작동의 시작을 위하여 타당한 센서 데이터 및 매개 변수 설정으로부터 발생되는 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서, 체크 과정이 수행되는, 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템(12)의 작동을 위하여 필요한 센서 데이터와 매개 변수 설정이 타당성을 위하여 체크되는 동안의, 그리고 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템(12)의 보조 모드를 위한 보조 방법이 사용되는 체크 시기는 주행 시작에서부터 모든 체크 활동 및 타당성 체크 활동의 성공적인 완료까지의 기간인 것을 특징으로 하는 방법.
  6. 제1항 또는 제2항에 있어서, 체크 과정이 수행되는, 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템(12)의 작동을 위하여 필요한 센서 데이터와 매개 변수 설정이 타당성을 위하여 체크되는, 그리고 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템(12)의 보조 모드를 위한 보조 방법이 사용되는 체크 시기는 차량(1)이 어떤 최소한의 길이의 주행 거리를 이동하는 기간인 것을 특징으로 하는 방법.
  7. 제6항에 있어서, 체크 시기는 차량(1)이 2km 내지 15km의 주행 거리를 이동하는 기간인 것을 특징으로 하는 방법.
  8. 제1항 또는 제2항에 있어서, 적어도 곡선부가 없는 경로는 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템(12)의 보조 모드를 위한 보조 방법을 위한 제1 추정으로서 추정된 것을 특징으로 하는 방법.
  9. 제8항에 있어서, |rcurve|>1000m의 선회 반경은 보조 방법을 위한 루트를 위하여 추정된 것을 특징으로 하는 방법.
  10. 제1항 또는 제2항에 있어서, 주행 속도의 제한된 범위는 경로는 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템(12)의 보조 모드를 위한 보조 방법을 위한 제2 추정으로서 추정된 것을 특징으로 하는 방법.
  11. 제10항에 있어서, 60km/h<vvehicle<90km/h의 주행 속도 범위는 보조 방법을 위하여 추정된 것을 특징으로 하는 방법.
  12. 제1항 또는 제2항에 있어서, 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템(2)의 보조 모드를 위한 보조 방법을 위한 제3 추정으로서, 앞선 차량이 대상 차량에 대하여 대상 차량의 주요 주행 방향에 대하여 측방향으로 제한된 속도로 이동 중에 있다는 점이 추정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  13. 제12항에 있어서, 감지된 앞선 차량의 |vy|<0.5m/s의 상대적인 횡속도는 보조 방법을 위하여 추정된 것을 특징으로 하는 방법.
  14. 제1항 또는 제2항에 있어서, 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템(12)의 보조 모드를 위한 보조 방법을 위한 제4 추정으로서, 감지된 물체가 최소 기간 동안 차량의 주변에 배치되어 있다는 점이 추정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  15. 제14항에 있어서, 감지된 물체가 차량의 주변에 배치되어 있는, tobj>3s의 최소 기간이 보조 방법을 위하여 추정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  16. 제1항에 있어서, 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템(12)의 보조 모드를 위한 보조 방법을 위한 제5 추정으로서, 정지된 차량이 움직이지 않는 상태의 장애물로서 추정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  17. 삭제
KR1020167022771A 2014-03-21 2015-03-10 자율적으로 작동하는 차량의 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템을 작동시키기 위한 방법 KR102332354B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102014004110.7 2014-03-21
DE102014004110.7A DE102014004110A1 (de) 2014-03-21 2014-03-21 Verfahren zum Betrieb eines autonom arbeitenden Fahrsicherheits- oder Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs
PCT/EP2015/000542 WO2015139826A1 (de) 2014-03-21 2015-03-10 Verfahren zum betrieb eines autonom arbeitenden fahrsicherheits- oder fahrerassistenzsystems eines kraftfahrzeugs

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20160134656A KR20160134656A (ko) 2016-11-23
KR102332354B1 true KR102332354B1 (ko) 2021-11-29

Family

ID=52692593

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020167022771A KR102332354B1 (ko) 2014-03-21 2015-03-10 자율적으로 작동하는 차량의 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템을 작동시키기 위한 방법

Country Status (7)

Country Link
US (1) US10023187B2 (ko)
EP (1) EP3119648B1 (ko)
JP (1) JP6577480B2 (ko)
KR (1) KR102332354B1 (ko)
CN (1) CN106103216B (ko)
DE (1) DE102014004110A1 (ko)
WO (1) WO2015139826A1 (ko)

Families Citing this family (41)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9869560B2 (en) 2015-07-31 2018-01-16 International Business Machines Corporation Self-driving vehicle's response to a proximate emergency vehicle
US9785145B2 (en) 2015-08-07 2017-10-10 International Business Machines Corporation Controlling driving modes of self-driving vehicles
US9896100B2 (en) 2015-08-24 2018-02-20 International Business Machines Corporation Automated spatial separation of self-driving vehicles from other vehicles based on occupant preferences
US9731726B2 (en) 2015-09-02 2017-08-15 International Business Machines Corporation Redirecting self-driving vehicles to a product provider based on physiological states of occupants of the self-driving vehicles
US9566986B1 (en) 2015-09-25 2017-02-14 International Business Machines Corporation Controlling driving modes of self-driving vehicles
DE102015013143A1 (de) * 2015-10-13 2017-04-13 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Verfahren zur vorausschauenden Umkippverhinderung eines Fahrzeugs
US9834224B2 (en) 2015-10-15 2017-12-05 International Business Machines Corporation Controlling driving modes of self-driving vehicles
US9944291B2 (en) 2015-10-27 2018-04-17 International Business Machines Corporation Controlling driving modes of self-driving vehicles
US9862364B2 (en) * 2015-12-04 2018-01-09 Waymo Llc Collision mitigated braking for autonomous vehicles
US9836973B2 (en) 2016-01-27 2017-12-05 International Business Machines Corporation Selectively controlling a self-driving vehicle's access to a roadway
JP6508177B2 (ja) * 2016-04-27 2019-05-08 株式会社デンソー 支援システム、携帯端末、及び車載装置
US10685391B2 (en) 2016-05-24 2020-06-16 International Business Machines Corporation Directing movement of a self-driving vehicle based on sales activity
US10611348B2 (en) * 2016-05-26 2020-04-07 Continental Automotive Systems, Inc. Brake architecture for automated driving
US10093322B2 (en) 2016-09-15 2018-10-09 International Business Machines Corporation Automatically providing explanations for actions taken by a self-driving vehicle
US10643256B2 (en) 2016-09-16 2020-05-05 International Business Machines Corporation Configuring a self-driving vehicle for charitable donations pickup and delivery
US10114374B2 (en) * 2016-11-16 2018-10-30 Baidu Usa Llc Emergency handling system for an autonomous driving vehicle (ADV)
DE102016226312A1 (de) * 2016-12-29 2018-07-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems für Kraftfahrzeuge
US10259452B2 (en) 2017-01-04 2019-04-16 International Business Machines Corporation Self-driving vehicle collision management system
US10363893B2 (en) 2017-01-05 2019-07-30 International Business Machines Corporation Self-driving vehicle contextual lock control system
US10529147B2 (en) 2017-01-05 2020-01-07 International Business Machines Corporation Self-driving vehicle road safety flare deploying system
US10152060B2 (en) 2017-03-08 2018-12-11 International Business Machines Corporation Protecting contents of a smart vault being transported by a self-driving vehicle
DE102017210151A1 (de) * 2017-06-19 2018-12-20 Zf Friedrichshafen Ag Vorrichtung und Verfahren zur Ansteuerung eines Fahrzeugmoduls in Abhängigkeit eines Zustandssignals
DE102017211931B4 (de) * 2017-07-12 2022-12-29 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Anpassen zumindest eines Betriebsparameters eines Kraftfahrzeugs, System zum Anpassen zumindest eines Betriebsparameters eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
DE102017212373A1 (de) * 2017-07-19 2019-01-24 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Bestimmung einer Trajektorie für eine autonom fahrendes Kraftfahrzeug, Steuereinrichtung und Kraftfahrzeug
DE102018201835A1 (de) 2018-02-06 2019-08-08 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs mit einer Bremsvorrichtung
US11686582B2 (en) * 2018-03-22 2023-06-27 Arriver Software Llc Sensor plausibility using GPS road information
JP2019172032A (ja) * 2018-03-28 2019-10-10 ダイハツ工業株式会社 自動制動装置
KR101943422B1 (ko) * 2018-05-11 2019-01-29 윤여표 자율주행차량 안전성 검사시스템 및 안전성 검사방법
DE102018213378B4 (de) * 2018-08-09 2021-01-28 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrassistenzsystem für ein Fahrzeug, Fahrzeug mit demselben und Fahrassistenzverfahren für ein Fahrzeug
DE102018122865A1 (de) * 2018-09-18 2020-03-19 Wabco Gmbh Verfahren zur Notbremsung eines Eigenfahrzeugs und Notbremssystem
KR102117037B1 (ko) 2018-11-27 2020-05-29 (주) 모토텍 차량의 aeb 구동을 위한 센서 통합 시스템
KR20200080918A (ko) 2018-12-27 2020-07-07 (주) 모토텍 차량의 긴급제동을 위한 충돌위험도 판단과 차량 제어 방법 및 이를 구현하는 차량 제어 장치
US11198431B2 (en) 2019-04-30 2021-12-14 Retrospect Technology, LLC Operational risk assessment for autonomous vehicle control
US11235761B2 (en) * 2019-04-30 2022-02-01 Retrospect Technology, LLC Operational risk assessment for autonomous vehicle control
EP3835148B1 (en) 2019-12-13 2022-09-21 KNORR-BREMSE Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH System and method for automatically stopping an autonomous vehicle
DE102020100225A1 (de) * 2020-01-08 2021-07-08 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH System und Verfahren zur Fahrzeugkomponentenverhaltensbewertung
US11891035B2 (en) * 2021-07-22 2024-02-06 Aptiv Technologies AG Autonomous emergency braking (AEB) based on vehicle turn state
WO2023053906A1 (ja) * 2021-09-29 2023-04-06 株式会社デンソー 車両制御装置
FR3128175B1 (fr) 2021-10-14 2023-09-01 Renault Sas Procede de commande de freinage
CN114407860B (zh) * 2022-01-07 2023-04-28 所托(杭州)汽车智能设备有限公司 一种自动制动系统误触发判断方法、装置、设备及介质
CN115675533B (zh) * 2022-11-22 2023-09-26 广州万协通信息技术有限公司 基于历史行驶数据的车辆辅助驾驶控制方法及装置

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2013053528A1 (de) * 2011-10-11 2013-04-18 Robert Bosch Gmbh Verfahren und vorrichtung zum kalibrieren eines umfeldsensors
US20130332030A1 (en) * 2011-03-02 2013-12-12 Continental Teves Ag & Co. Ohg Intelligent vehicle sensor device

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6318819B1 (en) * 1998-02-07 2001-11-20 Continental Teves Ag & Co., Ohg Method for handling errors in an electronic brake system and corresponding device
US7016783B2 (en) 2003-03-28 2006-03-21 Delphi Technologies, Inc. Collision avoidance with active steering and braking
DE102004008894A1 (de) * 2004-02-24 2005-09-08 Robert Bosch Gmbh Sicherheitssystem für ein Fortbewegungsmittel sowie hierauf bezogenes Verfahren
DE102004047478A1 (de) * 2004-09-30 2006-04-13 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Einparkunterstützung für ein Fahrzeug
DE102004052127A1 (de) 2004-10-27 2006-05-04 Hella Kgaa Hueck & Co. Verfahren zur Spurführung eines straßengebundenen Fahrzeugs
DE102005049083B4 (de) 2005-10-13 2008-02-21 Lucas Automotive Gmbh Elektronisches Fahrdynamikregelungssystem für ein Landfahrzeug
JP2007122579A (ja) * 2005-10-31 2007-05-17 Equos Research Co Ltd 車両制御装置
US20100007728A1 (en) * 2006-10-13 2010-01-14 Continental Teves Ag & Co., Ohg System for Determining Objects
DE102011086530A1 (de) 2010-11-19 2012-05-24 Continental Teves Ag & Co. Ohg Mikroprozessorsystem mit fehlertoleranter Architektur
DE102011087063A1 (de) 2011-03-09 2012-09-13 Continental Teves Ag & Co. Ohg Kontrollrechnersystem und Verfahren zur beschleunigten Initialisierung einzelner Module

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20130332030A1 (en) * 2011-03-02 2013-12-12 Continental Teves Ag & Co. Ohg Intelligent vehicle sensor device
WO2013053528A1 (de) * 2011-10-11 2013-04-18 Robert Bosch Gmbh Verfahren und vorrichtung zum kalibrieren eines umfeldsensors

Also Published As

Publication number Publication date
JP6577480B2 (ja) 2019-09-18
CN106103216B (zh) 2019-09-06
US10023187B2 (en) 2018-07-17
EP3119648B1 (de) 2019-09-18
US20170129487A1 (en) 2017-05-11
CN106103216A (zh) 2016-11-09
EP3119648A1 (de) 2017-01-25
WO2015139826A1 (de) 2015-09-24
JP2017512696A (ja) 2017-05-25
WO2015139826A8 (de) 2016-08-18
KR20160134656A (ko) 2016-11-23
DE102014004110A1 (de) 2015-09-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102332354B1 (ko) 자율적으로 작동하는 차량의 주행 안전 또는 운전자 보조 시스템을 작동시키기 위한 방법
US9254802B2 (en) Method for operating a safety system of a motor vehicle and motor vehicle
US11866036B2 (en) Driver assistance system for a motor vehicle, motor vehicle and method for operating a motor vehicle
US8086406B2 (en) Safety system for a means of transportation and a method relating to the same
US8386124B2 (en) Method and device for stabilizing a vehicle after a collision
KR20190118943A (ko) 차량의 주행 제어 장치 및 방법
US20130191000A1 (en) Stabilization of a vehicle combination
CN106564502B (zh) 用于测定机动车的驾驶员的适应性反应时间的方法和装置
US20140142811A1 (en) Method to Preventing a Collision of a Vehicle and a Driver Assistance System for a Vehicle
US20120310480A1 (en) Method for operating a driver assistance system of a motor vehicle and driver assistance system for a motor vehicle
US20070297288A1 (en) Start Assist System for Motor Vehicles
JP2009274594A (ja) 車線変更支援装置
JP2009061878A (ja) 走行制御装置
CN115066364B (zh) 用于监控电动转向装置的方法和转向装置
US11453395B2 (en) Method for operating a motor vehicle, in particular a motorcycle, computer program
EP3219565B1 (en) Vehicle control arrangement, road vehicle and method of controlling a road vehicle
US20230391368A1 (en) Vehicle for performing minimal risk maneuver and method for operating the same
JP2006273252A (ja) 車両用衝突防止制御装置
EP4098501A1 (en) Lateral movement system for collision avoidance
KR102634362B1 (ko) 차량의 트레일러 인식 장치 및 방법
EP3838672B1 (en) Autonomous vehicle and method for controlling it
US9187089B2 (en) Method for operating a driver assistance system and driver assistance system
WO2020039767A1 (ja) 車両制御装置、車両制御方法及び車両制御システム
KR102274802B1 (ko) Acc 이상 상황에서의 차량 제어 방법
EP4101713A1 (en) A method for automatically reactivating a lane departure warning and/or lane keeping driver assistance system of a vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant