KR100868408B1 - 자동차 및 그 제어방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명의 자동차 및 그 제어방법은, 횡풍 외란을 감지하여 횡외란 작용점에 따라 모드 별로 횡외란을 제어하도록, 본 발명은 주행 중인 차량이 받는 횡풍 외란을 감지하도록 상기 차량의 일측에 위치되는 차고 센서를 포함하는 센서부 및 상기 차고 센서에 의해 감지된 상기 횡풍 외란에 기초하여, 설정된 기준에 따라 횡외란을 판단하는 제어부를 포함하는 자동차를 제공한다.
횡외란, 작용점, 무게중심
Description
본 발명은 자동차 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 횡풍 외란을 감지하여 횡외란 작용점에 따라 모드 별로 횡외란을 제어하는 자동차 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로, 자동차에는 주행 중에 차체의 진행 방향을 운전자의 임의대로 바꿀 수 있도록 조향 장치를 포함하고, 상기 조향 장치는 조향 핸들에 가해진 회전운동을 조향차륜측에 직선운동으로 변환시켜 전달하도록 한다.
종래 발명에 따른 자동차는 풍속/풍압 센서를 이용하여 횡외란을 감지하고 감지된 횡외란에 대해 직접적 조향 제어 또는 조향 FEELING 제어한다.
그러나, 종래 발명에 따른 자동차는 횡외란에 대한 횡외란 작용점을 고려하지 않으며, 풍속/풍압 센서를 사용함에 따라 양산 비용이 증가되는 문제점이 있다.
본 발명의 목적은, 횡풍 외란을 감지하여 횡외란 작용점에 따라 모드 별로 횡외란을 제어하는 자동차 및 그 제어방법을 제공한다.
본 발명에 따른 자동차는 주행 중인 차량이 받는 횡풍 외란을 감지하도록 상기 차량의 일측에 위치되는 차고 센서를 포함하는 센서부 및 상기 차고 센서에 의해 감지된 상기 횡풍 외란에 기초하여, 설정된 기준에 따라 횡외란을 판단하는 제어부를 포함한다.
본 발명에 따른 자동차의 제어방법은 주행 중인 차량이 받는 횡풍 외란을 차고 센서로부터 감지하는 단계, 상기 횡풍 외란과 설정된 기준을 비교하여 횡외란을 판단하는 단계 및 상기 횡외란에 기초하여, 조향을 수정하여 제어하는 단계를 포함한다.
본 발명의 자동차 및 그 제어방법은 차고센서를 통하여 횡외란을 판단함으로써, 풍속 및 풍압 센서의 사용보다 원가 절감 및 양산 연계성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 자동차 및 그 제어방법은 차고센서를 이용하여 횡외란의 작용점을 찾아 복수의 모드 별로 제어함으로써 차량의 주행 안정성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 자동차 및 그 제어방법은 횡외란의 입력여부를 판단하였더라도 차고센서의 최저 혹은 최고일때, 즉 차량의 한계상황에 도달하는 경우에는 조향 액츄에이터를 제어하지 않음으로써, 차량의 롤-오버(ROLL-OVER) 위험을 방지할수 있는 효과가 있다.
첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 자동차 및 그 제어방법에 관하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1 은 본 발명에 따른 자동차를 나타내는 제어블록도이고, 도 2 는 본 발명에 따른 자동차의 횡외란 판단 데이터를 나타내는 그래프도이다.
도 1 및 도 2 를 참조하면, 본 발명의 자동차는 센서부(10), 조향 액츄에이터(20) 및 제어부(30)를 포함한다.
센서부(10)는 yaw rate와 lateral accleration 의 입력값의 변화량을 감지하는 콤보센서(12), 조향각의 입력값의 변화량을 감지하는 조향각 센서(14) 및 횡풍회란을 감지하는 차고 센서(16)를 포함한다.
여기서, 콤보센서(12) 및 조향각 센서(14)는 yaw rate와 lateral accleration의 입력값의 변화량이 0이 아닌 상수로의 수렴 여부 및 조향각의 입력값의 변화량이 0으로의 수렴 여부에 따라 감지신호를 제어부(30)로 인가한다.
또한, 차고 센서(16)는 차량의 우측면에 적어도 하나가 설치되며, 상기 차량의 앞쪽 우측면에 설치되어 제1 데이터를 산출하는 제1 센서(16A) 및 상기 차량의 뒤쪽 우측면에 설치되어 제2 데이터를 산출하는 제2 센서(16B)를 포함한다.
즉, 도 2 에 나타낸 바와 같이, 제1 센서(16A)는 상기 횡외란의 판단을 위한 상기 제1 데이터 및 상기 차량의 한계 상황을 나타낸다.
또한, 제2 센서(16B)는 상기 횡외란의 판단을 위한 상기 제1 데이터 및 상기 차량의 한계 상황을 나타낸다.
즉, 제1, 2 센서(16A, 16B)는 제1, 2 데이터를 제어부(30)로 전달하여, 상기 차량의 우측 또는 좌측에서 상기 횡외란이 발생되는지 판단하도록한다.
여기서, 제1, 2 센서(16A, 16B)는 상기 차량의 프론트 우측 로워 암(미도시) 및 상기 차량의 리어(미도시)에 설치되며 가변 저항식으로 센서 보디(미도시)와 레버(미도시)로 구성되어 있으며, 차고 변화시 레버 회전량이 센서로 전달되어 액슬(미도시)과 차체의 위치를 감지하게 된다.
조향 액츄에이터(20)는 센서부(10)로부터 감지되는 횡풍 외란에 대한 제어부(30)의 제어 신호에 따라 조향을 제어한다.
제어부(30)는 제1, 2 센서(16A, 16B)로부터 감지된 상기 제1, 2 데이터에 기초하여 상기 횡풍 외란에 대한 횡외란을 판단하고 조향 액츄에이터(20)를 제어한다.
여기서, 제어부(30)는 상기 제1, 2 데이터에 기초하여, 상기 횡외란을 판단하고 횡외란 작용점을 산출한다.
즉, 제어부(30)는 상기 제1, 2 데이터를 통하여, 산출된 전압이 0.2V 내지 1.34V이면 상기 횡외란이 우측에서의 한계 최고치로 판단하고, 산출된 전압이 3.33V 내지 4.8V이면 상기 횡외란의 좌측에서의 한계 최고치로 판단하고, 산출된 전압이 2.1V 내지 2.3V이면 상기 횡외란의 작용하지 않는 것으로 판단한다.
또한, 제어부(30)는 상기 횡외란 작용점이 상기 차량의 무게 중심보다 앞쪽인지 뒤쪽인지를 판단하여 설정된 모드 중 하나로 조향 액츄에이터(20)를 제어한다.
즉, 제어부(30)는 상기 횡외란 작용점이 상기 차량의 무게 중심에 있는 경우, 상기 설정된 모드 중 소극적 모드로 조향 댐핑 계수를 크게하여 차량의 슬립 현상을 주지않고 조향감을 무겁게 제어해준다.
또한, 제어부(30)는 상기 횡외란 작용점이 상기 차량의 무게 중심보다 앞 및 뒤에 있는 경우, 상기 설정된 모드 중 적극적 모드로 상기 차량의 이탈 상황에 직접적으로 영향을 미치는 요레이트를 상쇄하도록 조향 액츄에이터(20)를 수정 조향되도록 제어한다.
제어부(30)는 상기 횡외란으로 상기 차량이 한계상황에 도달되었다고 판단되는 경우에는 제어를 하지 않는다. 즉, 제어부(30)는 상기 한계상황에 도달되는 경우에는 상기 차량의 롤-오버(ROLL-OVER)를 초래하는 것을 방지되도록 설정된다.
제어부(30)에서의 상기 차량의 한계상황 판단은 상기 제1, 2 데이터가 각각의 범위에 존재하지 않는 경우이다.
이 경우, 제어부(30)는 상기 차량의 한계상황을 운전자에게 경보를 발생시키도록하고, DTC(Diagnostic Trouble Code)로 저장한다.
도 3 은 본 발명에 따른 자동차의 제어방법을 나타내는 순서도이다.
도 3 을 참조하면, 본 발명의 자동차는 주행 중인 차량이 받는 횡풍 외란을 감지하여 제1, 2 데이터를 산출한다(S100).
즉, 차고센서(16)는 차량의 우측 편에 설치되는 제1, 2 센서(16A, 16B)를 통하여 주행중 상기 차량이 받는 횡풍 외란을 측정하여 제1, 2 데이터를 산출한다.
상기 제1, 2 데이터를 기초하여 횡외란 및 상기 차량의 한계상황에 도달하였는지 판단하고(S102), 상기 횡외란이 판단되는 경우 상기 횡외란의 작용점을 산출하고(S104), 상기 횡외란이 상기 차량의 한계상황에 도달하는 경우 횡안전 제어를 수행하지 않으며, 정보를 저장한다(S106).
즉, 제어부(30)는 상기 제1, 2 데이터를 기초하여, 횡외란 여부를 판단한다.
다시 말해서, 제어부(30)는 상기 제1, 2 데이터에 기초하여 산출된 전압이 0.2V 내지 1.34V 또는 3.33V 내지 4.8V 이면 상기 횡외란이 차량의 우측 또는 좌측에서 발생된다고 판단하게 된다.
또한, 제어부(30)는 상기 제1, 2 데이터의 범위를 넘어서면 상기 횡외란이 상기 차량의 한계상황에 도달되었다고 판단하여, 조향 액츄에이터(20)를 제어하지 않으며, 정보를 저장한다.
산출결과, 상기 횡외란 작용점이 상기 차량의 무게 중심에 작용하면 복수의 모드 중 소극적 모드로 제어하고(S108), 상기 차량의 무게 중심보다 앞쪽이나 뒤쪽인 경우 복수의 모드 중 적극적 모드로 제어한다(S110).
즉, 제어부(30)는 상기 횡외란 작용점이 상기 차량의 무게 중심에 있는 경우, 상기 설정된 모드 중 소극적 모드로 조향 댐핑 계수를 크게하여 차량의 슬립 현상을 주지않고 조향감을 무겁게 제어해준다.
또한, 제어부(30)는 상기 횡외란 작용점이 상기 차량의 무게 중심보다 앞 및 뒤에 있는 경우, 상기 설정된 모드 중 적극적 모드로 상기 차량의 이탈 상황에 직접적으로 영향을 미치는 요레이트를 상쇄하도록 조향 액츄에이터(20)를 수정 조향되도록 제어한다.
이상 본 발명의 바람직한 실시 예에 대해 상세히 기술하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에 있어서 통상의 지식을 가진 사람이라면, 첨부된 청구범위에 정의된 본 발명의 정신 및 범위에 벗어나지 않으면서 본 발명을 여러 가지로 변형 또는 변경하여 실시할 수 있음을 알 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 앞으로의 실시예들의 변경은 본 발명의 기술을 벗어날 수 없을 것이다.
도 1 은 본 발명에 따른 자동차를 나타내는 제어블록도이다.
도 2 는 본 발명에 따른 자동차의 횡외란 판단 데이터를 나타내는 그래프도이다.
도 3 은 본 발명에 따른 자동차의 제어방법을 나타내는 순서도이다.
<도면의 주요 부분에 관한 부호의 설명>
10: 전원부 40, 130: 공진부
50, 110: 인덕터부 60: 정류부
70: 부하단 80: 제어부
Claims (16)
- 주행 중인 차량이 받는 횡풍 외란을 감지하도록 상기 차량의 일측에 위치되는 차고 센서를 포함하는 센서부; 및상기 차고 센서에 의해 감지된 상기 횡풍 외란에 기초하여, 설정된 기준에 따라 횡외란을 판단하는 제어부를 포함하는 자동차.
- 제 1 항에 있어서,상기 제어부에 의해 상기 차량의 조향이 제어되는 조향 액츄에이터를 더 포함하는 자동차.
- 제 1 항에 있어서, 상기 센서부는,상기 차량의 조향각을 감지하는 조향각 센서; 및상기 차량의 측면 가속도 및 회전각 비율을 감지하는 콤보 센서를 포함하는 자동차.
- 제 1 항에 있어서, 상기 차고 센서는,상기 차량의 일측에 적어도 2 이상 설치되는 자동차.
- 제 1 항에 있어서, 상기 차고 센서는,상기 차량의 앞쪽 우측면에 설치되어 제1 데이터를 산출하는 제1 센서; 및상기 차량의 뒤쪽 우측면에 설치되는 제2 데이터를 산출하는 제2 센서를 포함하는 자동차.
- 제 2 항에 있어서, 상기 제어부는,상기 횡외란으로 판단되는 경우, 상기 차량의 횡외란 작용점에 따라 상기 조향 액츄에이터를 상이하게 제어하는 자동차.
- 제 6 항에 있어서, 상기 제어부는,상기 횡외란 작용점이 상기 차량의 무게 중심인 경우 소극적 모드로 조향 댐핑 계수를 크게 제어하는 자동차.
- 제 6 항에 있어서, 상기 제어부는,상기 횡외란 작용점이 상기 차량의 무게 중심보다 앞 및 뒤에 있는 경우 적극적 모드로 요레이트를 상쇄하도록 상기 조향 액츄에이터를 제어하는 자동차.
- 제 5 항에 있어서, 상기 제어부는,상기 제1, 2 데이터를 기초하여 산출된 전압이 0.2V 내지 1.34V이면 상기 횡외란이 우측에서의 한계 최고치로 판단하는 자동차.
- 제 5 항에 있어서, 상기 제어부는,상기 제1, 2 데이터를 기초하여 산출된 전압이 3.33V 내지 4.8V이면 상기 횡외란의 좌측에서의 한계 최고치로 판단하는 자동차.
- 제 5 항에 있어서, 상기 제어부는,상기 제1, 2 데이터를 기초하여 산출된 전압이 2.1V 내지 2.3V이면 상기 횡외란의 작용하지 않는 것으로 판단하는 자동차.
- 주행 중인 차량이 받는 횡풍 외란을 차고 센서로부터 감지하는 단계;상기 횡풍 외란과 설정된 기준을 비교하여 횡외란을 판단하는 단계; 및상기 횡외란에 기초하여, 조향을 수정하여 제어하는 단계를 포함하는 자동차의 제어방법.
- 제 12 항에 있어서, 상기 차고 센서는,상기 차량의 앞쪽 측면에 설치되는 제1 센서 및 상기 차량의 뒤쪽 측면에 설치되는 제2 센서를 포함하고,상기 제1, 2 센서로 상기 횡풍 외란에 따른 상이한 전압을 출력하는 자동차의 제어방법.
- 제 13 항에 있어서, 상기 횡외란 판단 단계는,상기 제1, 2 센서로부터 출력되는 상기 상이한 전압과 상기 설정된 기준을 비교하여 판단하는 자동차의 제어방법.
- 제 13 항에 있어서, 상기 제어 단계는,상기 차량의 무게 중심에 상기 횡외란이 작용되면 소극적 모드로 조향 댐핑 계수를 크게하는 자동차의 제어방법.
- 제 13 항에 있어서, 상기 제어 단계는,상기 차량의 무게 중심보다 앞쪽 또는 뒤쪽에 상기 횡외란이 작용되면 적극적 모드로 조향을 수정하는 자동차의 제어방법.
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| KR1020070072931A KR100868408B1 (ko) | 2007-07-20 | 2007-07-20 | 자동차 및 그 제어방법 |
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