KR102214892B1 - 운전자에 의한 스티어링 개입을 결정하기 위한 시스템 및 방법 - Google Patents

운전자에 의한 스티어링 개입을 결정하기 위한 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 스티어링 휠 센서가 없는 차량에서 운전자에 의한 스티어링 개입을 결정하기 위한 방법에 관한 것으로, 상기 방법에서 차량의 스티어링 휠 또는 스티어링 링키지에 할당된, 차량의 스티어링 시스템(13)에 관련된 적어도 하나의 스티어링 센서(11)를 이용해서 차량의 스티어링 시스템으로 제1 힘 도입이 검출되고, 차량의 적어도 하나의 섀시 구성 요소(17)에 관련된 적어도 하나의 섀시 센서(15)를 이용해서 적어도 하나의 섀시 구성 요소로 제2 힘 도입이 검출되고, 적어도 하나의 스티어링 센서에 의해 검출된 제1 힘 도입의 미리 정해진 시간 범위 내에 검출된 각각의 값들로 결과되는 스티어링 상태와 적어도 하나의 섀시 센서에 의해 검출된 제2 힘 도입의 미리 정해진 시간 범위 내에 검출된 각각의 값들로 결과되는 섀시 상태 사이의 비교의 결과가 차이를 갖는 경우, 제어부(19)에 의해 운전자의 스티어링 개입이 적어도 하나의 차량 구성 요소에 보고된다.

Description

운전자에 의한 스티어링 개입을 결정하기 위한 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR DETERMINING A STEERING INTERVENTION BY A DRIVER}
본 발명은 운전자에 의한 스티어링 개입을 결정하기 위한 시스템 및 방법에 관한 것이다.
최근의 운전자 보조 시스템 및 자율 주행 차량의 개발에 따라 차량 스티어링 동작을 모니터링하기 위한 시스템 및 방법, 특히 소위 "핸즈 온/핸즈 오프"-인식, 즉 운전자가 스티어링 휠에 손을 대고 있거나 스티어링 휠에 손을 대고 있지 않은 상태의 인식이 차량 시스템의 제어를 위해 요구되는 추세이다. 또한, 운전자에게는 법률상, 정해진 사전 경고 기간 후에 보조 시스템 또는 자동 조종 장치로부터 각각의 차량의 제어를 언제든지 다시 넘겨받을 수 있어야 하므로, 차량 스티어링 동작의 모니터링은 각각의 스티어링 운전자 보조 시스템 또는 (반)자율 주행 차량을 위한 의무이다.
"핸즈 온/핸즈 오프"-인식을 위한 공개된 시스템에서, 스티어링 휠은 모터에 의해 왼쪽 또는 오른쪽으로 약간 동작하여, 손을 스티어링 휠에 대고 있는 운전자는 그의 손이 동작을 따르도록 강제되고 또는 자극된다. 운전자의 손의 추적 동작에 의해, 모멘트, 즉 토크 또는 상응하는 힘이 손으로부터 차량의 스티어링 시스템으로 도입된다. 운전자의 손을 통해 스티어링 시스템으로 도입된 이러한 모멘트는 스티어링 센서에 의해 검출될 수 있다. 모터를 이용해서 도입된 스티어링 휠의 동작 후에 이러한 모멘트가 검출되지 않는 경우에, "핸즈 온/핸즈 오프"-인식을 위한 시스템 측에서 소위 "핸즈 오프"-상황, 즉 핸즈프리 운전이 인식된다. 그러나 "핸즈 온/핸즈 오프"-인식을 위한 이러한 시스템은 평탄한 도로에서만 작동하는데, 그 이유는 평탄하지 않은 도로에서 차량의 전륜도 스티어링에서 측정 가능한 모멘트를 생성할 수 있고, 이는 잘못된 인식 성능을 야기할 수 있기 때문이다. 또한, 전륜에서 차량의 구동에 의해서도 스티어링에 추가적인 모멘트가 작용할 수 있으며, 이는 운전자의 현재의 스티어링 상황의 인식을 왜곡할 수 있다.
DE 10 2008 026 730 A1호는 핸드 토크 인식을 이용해서 운전자의 스티어링 상황을 인식하기 위한 시스템을 설명하며, 이는 2개의 센서, 즉 스티어링 휠 측의 센서 및 스티어링 링키지 측의 센서를 전제로 한다.
DE 10 2011 011 319 A1호는 운전자의 주의를 평가하기 위한 방법을 기술하고, 상기 방법에서 운전자의 스티어링 동작이 해당 센서에 의해 직접 검출된다.
DE 10 2013 218 721 A1호는 차량의 스티어링 시스템의 스티어링 모멘트를 감소시키는 방법을 기술하고, 상기 방법에서 운전자에 의해 적용되는 운전자 토크는 해당 센서에 의해 결정된다.
이와 관련해서 본 발명의 과제는 현재의 스티어링 상황을 검출하기 위한 저렴하고 견고한 가능성을 제공하는 것이다.
상기 과제는 독립 특허 청구항의 각각의 대상에 의해 해결된다.
본 발명의 실시예는 상세한 설명, 각각의 종속 청구항 및 첨부된 도면으로부터 명백해질 것이다.
따라서, 스티어링 휠 센서가 없는, 즉 스티어링 휠에 통합된, 운전자의 스티어링 개입을 검출하기 위한 특수 센서가 없는 차량에서 운전자에 의한 스티어링 개입을 결정하기 위한 시스템이 제안된다. 상기 시스템은 차량의 스티어링 시스템으로 제1 힘 도입을 검출하기 위한, 차량의 스티어링 시스템에 관련된 적어도 하나의 스티어링 센서를 포함한다. 적어도 하나의 스티어링 센서는 차량의 스티어링 휠 또는 스티어링 링키지에 할당된다. 또한, 시스템은, 적어도 하나의 섀시 구성 요소로 제2 힘 도입을 검출하기 위한, 차량의 적어도 하나의 섀시 구성 요소, 예를 들어 휠에 관련된 적어도 하나의 섀시 센서 및 제어부를 포함한다. 제어부는, 적어도 하나의 스티어링 센서에 의해 검출된 제1 힘 도입의 소정 시간 범위 내에 검출된 각각의 값들로 결과되는 스티어링 상태와 적어도 하나의 섀시 센서에 의해 검출된 제2 힘 도입의 소정 시간 범위 내에 검출된 각각의 값들로 결과되는 섀시 상태 사이의 비교를 수행하도록 그리고 비교에 기초하여 스티어링 상황을 인식하도록 및 인식된 스티어링 상황을 적어도 하나의 차량 구성 요소에 보고하도록 구성된다.
예를 들어, 스티어링 센서 및 섀시 센서와 같은 각각의 차량 센서에 의해, 제1 힘 도입의 값으로서 각각의 스티어링 휠 모멘트의 측정 외에, 제2 힘 도입의 값으로서 휠 편향 또는 섀시 상의 각각의 구동 모멘트도 결정 또는 측정될 수 있다. 각각의 에너지, 진동 또는 이와 같은 이용 가능한 측정 변수, 즉 스티어링 휠 및 섀시 상의 각각의 모멘트 또는 힘 도입을 사용하여 본 발명에 따라, 스티어링 동작 또는 운전자 거동의 원인을 인식하도록 하기 위해, 밸런스 계산을 설정하는 것이 제공된다. 섀시 모멘트, 즉, 섀시 구성 요소에서 검출된 모멘트가 스티어링 모멘트, 즉 스티어링 시스템에서 검출된 모멘트와 다른 경우, 섀시 상태와 스티어링 상태의 비교에 의해 섀시 상태와 스티어링 상태 사이의 해당하는 차이 또는 해당하는 편차가 인식되어 분류될 수 있다.
특히, 제안된 시스템은 소위 "핸즈 온" 또는 "핸즈 오프" 스티어링 상황을 인식하기 위해 이용된다.
특히, 제안된 시스템의 작동을 위한 계산을 수행하기 위해 필요한 소프트웨어 또는 밸런스 계산을 위한 대응하는 평가 알고리즘이 하나의 제어부에서 실행될 수 있는 것이 제공된다.
제안된 시스템의 가능한 실시예에서, 제어부는, 비교 결과가 스티어링 상태와 섀시 상태 사이의 차이를 갖는 경우, 운전자의 스티어링 개입을 스티어링 상황으로서 인식하여 적어도 하나의 차량 구성 요소에 보고하도록 구성되는 것이 제공된다.
스티어링 상태와 섀시 상태의 차이는 운전자 또는 그의 손에 의한 영향에 기인할 수 있으므로, 스티어링 개입이 전제될 수 있다. 스티어링 모멘트와 섀시 모멘트가 보상되면, 운전자에 의한 스티어링 동작이 제공되지 않는다.
제안된 발명은, 특히 밸런스 계산의 원리에 기초한다. 이것은, 예를 들어, 섀시 구성 요소의 진동 및/또는 도로를 통해 유도된 회전 운동과 같은, 적어도 하나의 섀시 센서에 의해 검출된 모든 힘이 섀시 상태로 기록되고, 즉 각각의 차량의 섀시에 작용하고 적어도 하나의 섀시 센서를 이용해서 결정된 전체 힘의 수학적 표현으로 기록되고, 스티어링 상태와, 즉 차량의 스티어링에 작용하고 스티어링 센서를 이용해서 결정된 전체 힘의 수학적 표현과 비교되는 것을 의미한다. 이 경우, 스티어링 또는 섀시에 작용하는 힘의 각각의 검출된 값은 합산되거나 통합되어, 예를 들어 스티어링 상태 또는 섀시 상태를 형성할 수 있고, 이어서 밸런스 계산 또는 밸런싱 동안, 예를 들어 감산 또는 몫 계산으로 서로 비교될 수 있다. 물론, 밸런스 또는 비교를 결정하기 위한 각각의 다른 적절한 수학적 방법이 사용될 수도 있다.
섀시 상태와 스티어링 상태가 일치하지 않으면, 운전자에 의해 차량의 스티어링 시스템으로 도입된 스티어링 모멘트가 적어도 하나의 스티어링 센서에 의해 검출되었다는 것이 전제될 수 있다. 따라서 본 발명에 따라, 스티어링 상태와 섀시 상태의 밸런스가 보상되는 경우, 즉 섀시 상태와 스티어링 상태가, 예를 들어 미리 결정된 임계값보다 큰 차이를 형성하거나 또는 섀시 상태와 스티어링 상태가, 예를 들어 "1"보다 큰 몫을 형성하는 경우, 운전자가 차량의 스티어링 휠을 조작하는 상황이 인식되고, 즉 소위 "핸즈 온"-상황이 존재하는 것이 제공된다.
섀시 상태와 스티어링 상태의 비교가 차이를 형성하지 않을 때면, 항상 "핸즈 오프" 상황이 인식되고 또는 보고되는 것이 고려될 수 있다.
섀시 구성 요소란 제안된 구성 요소와 관련하여, 예를 들어 휠, 서스펜션 스트럿, 휠 구조, 섀시 돔 또는 휠 캐리어와 같은 차량의 섀시의 일부로 파악되어야 한다.
섀시 센서란 제안된 발명과 관련해서 차량의 적어도 하나의 섀시 구성 요소에 작용하는 힘 또는 모멘트 또는 에너지를 측정 또는 검출하기 위한, 즉 적어도 하나의 섀시 구성 요소에 작용하는 힘, 모멘트 또는 에너지의 대응하는 값을 결정하기 위한 센서로 파악되어야 한다.
섀시 센서는, 특히 측정 변수, 휠 편향 경로, 휠 편향 속도, 휠 편향 가속, 구조 가속, 구조 피치 레이트(pitch rate), 구조 롤 레이트(roll rate), 돔 가속, 휠 캐리어 가속 중 적어도 하나를 측정하기 위해 사용될 수 있다.
스티어링 센서란 제안된 발명과 관련해서 차량의 적어도 하나의 스티어링 구성 요소에 작용하는 힘 또는 모멘트 또는 에너지를 측정 또는 검출하기 위한, 즉 적어도 하나의 스티어링 구성 요소에 작용하는 힘, 모멘트 또는 에너지의 대응하는 값들을 결정하기 위한 센서로 파악되어야 한다.
스티어링 센서는, 특히 측정 변수, 스티어링 휠 각도, 스티어링 모멘트, 스티어링 휠 속도 중 적어도 하나를 측정하기 위해 사용될 수 있다.
스티어링 상태와 섀시 상태 사이의 밸런스가 보상되지 않은 경우, 운전자의 스티어링 개입이 적어도 하나의 차량 구성 요소에 보고되는 것이 제공된다. 이를 위해, 예를 들어 제어 명령이 형성되어 본 발명에 따라 제공된 제어부로부터, 예를 들어 하드웨어 모듈 및/또는 소프트웨어 모듈일 수 있는 적어도 하나의 차량 구성 요소로 전달 수 있다. 제어 명령은, 예를 들어 각각의 차량의 기능을 활성화 또는 비활성화할 수 있어서, 특정 주행 상황이 검출될 때에만, 예를 들어 차량의 기능이 활성화된다. 특히, 현재 "핸즈 온"-상황이 보고되거나 인식될 때에만, 예를 들어 수동 주행 모드로 변경되는 것이 제공된다.
제안된 발명은 차량의 스티어링 휠 또는 스티어링 링키지에 할당된 스티어링 센서를 이용해서 운전자의 스티어링 개입의 인식을 가능하게 한다. 따라서, 제안된 발명을 이용하여, 핸드 토크 인식의 경우에 통상적인 바와 같이, 스티어링 휠 상의 스티어링 센서 및 스티어링 링키지 상의 스티어링 센서를 갖는 다중 센서 장치가 생략될 수 있다. 특히 제안된 발명을 이용하여, 운전자 거동의 인식을 위해 제공되는 스티어링 휠 자체에서 센서의 사용이 생략될 수 있다. 따라서, 제안된 발명은 차량의 센서 구성에 대한 최소 요건으로 운전자의 스티어링 거동의 신뢰적인 인식 성능을 가능하게 한다.
제안된 시스템의 가능한 실시예에서, 하나의 섀시 센서만으로 섀시 상태가 검출되고 및/또는 하나의 스티어링 센서만으로 스티어링 상태가 검출된다.
특히, 제안된 발명은 차량의 시리얼 센서에 의해서만 작동하는 것이 제공된다. 이는, 제조사 측에서 차량의 생산 모델을 위해 차량 내에 배치된 센서들이 제안된 발명과 관련해서 스티어링 센서 및 섀시 센서로서 사용되는 것을 의미한다. 따라서 제안된 시스템은, 예를 들어 평가 알고리즘 또는 제안된 시스템의 평가 로직이 차량의 제어부에 로딩되어, 차량의 제어부가 본 발명에 따라 제공된 제어부가 됨으로써, 추가 센서 없이 작동될 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 섀시 상태 또는 스티어링 상태는, 예를 들어 적어도 하나의 스티어링 센서 또는 적어도 하나의 섀시 센서와 같은 각각의 적어도 하나의 센서를 이용해서 결정되는 것이 제공된다. 이를 위해 소정 시간 범위에 걸친 적어도 하나의 힘- 또는 토크 도입 또는 다수의 힘 또는 토크 도입은 각각의 상태를 결정하기 위한 해당하는 각각의 하나의 센서에서 사용될 수 있다. 대안으로서, 소정 시간 범위에 걸친 적어도 하나의 힘- 또는 토크 도입 또는 다수의 힘- 또는 토크 도입은 해당하는 각각의 상태를 결정하기 위한 해당하는 각각의 다수의 센서에서 사용될 수 있다.
제안된 시스템의 가능한 실시예에서, 제어부는, 비교에 기초하여 운전자에 의한 스티어링 개입의 강도, 즉 예를 들어, 힘 또는 토크를 추론하도록 구성되는 것이 제공된다.
섀시 상태와 스티어링 상태가 보상되지 않은 경우, 해당하는 차이에 기초하여, 즉 예를 들어, 섀시 상태와 스티어링 상태의 차이값 또는 몫에 기초하여, 운전자에 의한 스티어링 개입의 강도가 결정될 수 있다. 이를 위해, 예를 들어, 차이값 또는 몫은 할당 테이블에 기초하여 힘 값 또는 대응하는 토크의 값에 할당될 수 있다.
제안된 시스템의 다른 가능한 실시예에서, 제어부는, 비교에 기초하여 소정 스티어링 상황 목록에서 스티어링 상황에 대해 분류를 수행하도록 구성되는 것이 제공된다.
섀시 상태와 스티어링 상태가 보상되지 않은 경우, 해당하는 비교 또는 차이에 기초하여, 즉 예를 들어, 섀시 상태와 스티어링 상태의 차이값 또는 몫에 기초하여, 현재의 스티어링 상황의 종류가 결정될 수 있다. 이를 위해, 예를 들어 차이값 또는 몫은 개별적으로, 또는 예를 들어 현재 시간 범위 이전의 시간 범위 내에 결정된 다른 차이값 또는 몫과 함께, 기계 학습자를 이용해서 및/또는 할당 테이블에 기초하여, 다수의 스티어링 상황을 포함하는 목록에서 소정 스티어링 상황에 할당될 수 있다. 특히 비교에 기초하여, 운전자가 현재 처음으로 스티어링 휠에 개입했는지 또는 이미 오래전부터 스티어링 명령을 준비하고 있는지, 즉 스티어링 휠에 개입하고 있는지 여부에 대해 추론될 수 있다.
제안된 시스템의 다른 가능한 실시예에서, 제어부는, 비교에 기초하여 "핸즈 온"- 또는 "핸즈 오프"-스티어링 상황에 대해 분류를 수행하도록 구성된다.
섀시 상태와 스티어링 상태가 보상되지 않은 경우, 비교 또는 해당하는 차이에 기초하여, 즉 예를 들어 섀시 상태와 스티어링 상황의 차이값 또는 몫에 기초하여 "핸즈 온"- 또는 "핸즈 오프"-스티어링 상황이 분류될 수 있다. 이를 위해 예를 들어, 비교가 각각의 섀시 구성 요소로 힘 도입 또는 모멘트 도입보다 스티어링 시스템 또는 스티어링 휠로 힘 도입 또는 모멘트 도입이 큰 것을 의미하는 경우, "핸즈 온"-상황은 자동으로 인식되는 것 또는 해당하는 차이에 할당되는 것이 제공될 수 있다.
제안된 시스템의 다른 가능한 실시예에서, 제어부는, 모터를 이용해서 차량의 스티어링 휠을 소정 범위만큼 동작시키도록 및 모터를 이용해서 수행된 동작에 응답하여 "핸즈 온"- 또는 "핸즈 오프"-스티어링 상황을 확인하도록 구성되는 것이 제공된다.
운전자가 현재 "핸즈 온"-상황이면, 모터에 의한 스티어링 휠의 동작은 운전자에 의한 후속 동작을 야기하기 때문에, 스티어링 모터에 의해 유도된 스티어링 휠 동작 중 또는 직후 일정 시간 범위에서 스티어링 상태와 섀시 상태 사이의 차이는, 운전자가 현재 "핸즈 온"-상황인지 여부를 추론하는데 이용될 수 있다. 모터에 의해 유도된 동작 후에 섀시 상태와 스티어링 상태 사이의 차이가 결정되지 않는다면, 모터의 활성화 시점에 운전자는 "핸즈 오프"-상황에 있는 것 또는 있었다는 것이 추론될 수 있다.
또한, 제안된 발명은 스티어링 휠 센서가 없는 차량에서 운전자에 의한 스티어링 개입을 결정하기 위한 방법에 관한 것으로, 상기 방법에서 차량의 스티어링 휠 또는 스티어링 링키지에 할당된, 차량의 스티어링 시스템에 관련된 적어도 하나의 스티어링 센서를 이용해서 차량의 스티어링 시스템으로 제1 힘 도입이 검출된다. 제안된 방법에 따르면, 차량의 적어도 하나의 섀시 구성 요소에 관련된 적어도 하나의 섀시 센서를 이용해서 적어도 하나의 섀시 구성 요소로 제2 힘 도입이 검출되고, 제어부에 의해, 적어도 하나의 스티어링 센서에 의해 검출된 제1 힘 도입의 소정 시간 범위 내에 검출된 각각의 값들로 결과되는 스티어링 상태와 적어도 하나의 섀시 센서에 의해 검출된 제2 힘 도입의 소정 시간 범위 내에 검출된 각각의 값들로 결과되는 섀시 상태 사이의 비교가 수행된다. 또한, 스티어링 상황이 인식되고, 스티어링 상황은 적어도 하나의 차량 구성 요소에 보고된다.
제안된 방법은 특히 제안된 시스템의 작동을 위해 차량에서 이용된다.
제안된 방법의 가능한 실시예에서, 비교의 결과가 차이를 갖는 경우, 운전자의 스티어링 개입은 스티어링 상황으로 인식되어 적어도 하나의 차량 구성 요소에 보고되는 것이 제공된다.
또한, 제안된 발명은 프로그램 코드 수단을 가진 컴퓨터 프로그램을 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것으로, 상기 프로그램 코드 수단은 컴퓨터 프로그램이 차량의 컴퓨팅 유닛, 특히 제어부에서 실행될 때, 본 발명에 따른 방법을 수행하도록, 예를 들어 차량의 제어부와 같은 컴퓨팅 유닛을 구성한다.
본 발명은 실시예를 참고로 도면에 개략적으로 도시되며, 도면을 참조하여 개략적으로 및 상세하게 설명된다.
도 1은 본 발명에 따른 시스템의 가능한 실시예의 개략도를 도시한 도면.
도 2는 본 발명에 따른 방법의 가능한 실시예의 개략도를 도시한 도면.
도 1에 차량의 시스템(10)이 도시된다. 시스템(10)은 운전자에 의한 스티어링 개입을 결정하기 위해 이용된다.
시스템(10)은 스티어링 링키지(13) 상에 배치된 스티어링 센서(11)를 포함한다. 스티어링 센서(11)는 스티어링 링키지(13)에 작용하는 힘 또는 모멘트를 검출하는데 또는 이들의 각각의 값을 결정하는데 이용된다. 따라서, 스티어링 센서(11)는, 예를 들어 토크 센서로서 구성될 수 있다.
또한, 시스템(10)은 차량의 휠(17)에 배치된 섀시 센서(15)를 포함한다. 섀시 센서(15)는 휠에 작용하는 힘 또는 모멘트를 검출하는데 또는 이들의 각각의 값을 결정하는데 이용된다. 따라서, 섀시 센서(15)는, 예를 들어 토크 센서로서 구성될 수 있다.
운전자에 의한 스티어링 개입을 인식 또는 분류하기 위해, 제어부(19)는 섀시 상태를 휠(17)에 작용하는 힘 또는 소정 시간 범위 내에 휠(17)에 작용하는 힘의 검출된 각각의 값으로부터 섀시 상태를 생성한다. 이를 위해, 제어부(19)는 섀시 센서(15)에 의해 검출된 힘 또는 에너지의 값을 평가한다. 또한, 제어부(19)는 스티어링 링키지(13)에 작용하는 힘 또는 소정 시간 범위 내에 스티어링 링키지(13)에 작용하는 힘의 검출된 각각의 값으로부터 스티어링 상태를 생성한다. 이를 위해, 제어부(19)는 스티어링 센서(11)에 의해 검출된 힘 또는 에너지의 값을 평가한다. 관련 값들의 각각의 평가는, 예를 들어 관련 값들의 각각의 합산에 의해 수행될 수 있다.
비교 또는 밸런스와 관련해서 제어부(19)에 의해 섀시 상태는 스티어링 상태와 비교된다. 이를 위해 제어부(19)는, 예를 들어 섀시 상태와 스티어링 상태 사이 또는 스티어링 상태와 섀시 상태 사이의 차이 또는 몫을 형성할 수 있다.
섀시 상태와 스티어링 상태의 비교가 이루어지는 경우, 섀시 상태와 스티어링 상태 사이의 밸런스가 보상되지 않은 경우, 즉 섀시 상태와 스티어링 상태가 보상되지 않은 경우, 즉 예를 들어 소정 임계값보다 큰 차이값이 결정되는 경우, 제어부(19)는, 운전자에 의한 스티어링 개입을 인식하도록 그리고 스티어링 개입을, 예를 들어 차량의 중앙 제어부와 같은 차량 구성 요소에 보고하도록 구성된다.
도 2는 제안된 방법의 가능한 실시예의 진행 다이어그램(20)을 도시한다.
이 방법은, 시점(t0)에 각각의 차량의 휠 상의 제1 섀시 센서 및 휠의 서스펜션 스트럿 상의 제2 섀시 센서에 의해 센서 정보가 결정되는 시작 단계(21)에서 시작한다. 제1 섀시 센서는, 예를 들어 스티어링 시스템을 통해 휠에 도입된 토크를 검출할 수 있고, 제2 섀시 센서는, 예를 들어 도로를 통해 휠에 도입된 진동을 검출할 수 있다.
또한, 시작 단계에서 시점(t0)에 센서 정보는 차량의 스티어링 링키지 상의 스티어링 센서에 의해 결정된다.
처리 단계(23)에서, 제1 섀시 센서 및 제2 섀시 센서에 의해 검출된 센서 정보 또는 값은 물론 스티어링 센서에 의해 검출된 센서 정보 또는 값이 제어부에 의해 처리된다. 이를 위해 제어부는, 제1 섀시 센서 및 제2 섀시 센서에 의해 검출된 센서 정보 또는 값들에 기초하여 섀시 상태를, 예를 들어 제1 및 제2 섀시 센서에 의해 검출된 값을 합산함으로써 계산하며, 이 경우 가중 합산도 가능하고, 스티어링 센서의 센서 정보 또는 검출된 값들에 기초하여 스티어링 상태를, 예를 들어 스티어링 센서에 의해 검출된 값들을 합산함으로써 계산한다.
비교 단계(25)에서 섀시 상태는 스티어링 상태와 비교된다. 예를 들어, 섀시 상태와 스티어링 상태 사이에 차이가 형성된다. 따라서 제어부에 의해 섀시 상태와 스티어링 상태 사이의 차이가 계산되고 또는 비교가 수행된다.
분류 단계(27)에서 비교 단계(25)에 계산된 차이에 기초하여, 시점(t0)에 존재하는 운전자- 또는 스티어링 상황이 분류된다. 이를 위해, 차이가 "0"이거나 소정 임계값 미만인 경우, 소위 "핸즈 오프"-상황이 존재하는 것, 즉 운전자가 핸즈프리 상태로 주행하거나 동승하는 상황이 인식되는 것이 제공될 수 있고, 차이가 소정 임계값을 초과하거나 임계값에 부합하는 경우, 소위 "핸즈 온"-상황, 즉 운전자가 스티어링 휠에서 손으로 운전하는 상황이 분류되고 또는 인식되는 것이 제공될 수 있다.
10 : 시스템 11 : 스티어링 센서
13 : 스티어링 링키지 15 : 섀시 센서
17 : 섀시 구성 요소 19 : 제어부
20 : 진행 다이어그램 21 : 시작 단계
23 : 처리 단계 25 : 비교 단계
27 : 분류 단계

Claims (12)

  1. 스티어링 휠 센서가 없는 차량에서 운전자에 의한 스티어링 개입을 결정하기 위한 시스템(10)에 있어서, 상기 시스템은,
    - 차량의 스티어링 시스템으로의 제1 힘 도입을 검출하기 위한, 차량의 스티어링 시스템에 할당되는 적어도 하나의 스티어링 센서(11)로서, 차량의 스티어링 휠 또는 스티어링 링키지(13)에 할당되는 적어도 하나의 스티어링 센서;
    - 적어도 하나의 섀시 구성 요소로의 제2 힘 도입을 검출하기 위한, 차량의 적어도 하나의 섀시 구성 요소(17)에 할당된 적어도 하나의 섀시 센서(15);
    - 제어부(19)를 포함하고,
    상기 제어부는, 적어도 하나의 스티어링 센서에 의해 검출된 제1 힘 도입의 미리 정해진 시간 범위 내에 검출된 각각의 값들로부터 얻은 스티어링 상태와 적어도 하나의 섀시 센서에 의해 검출된 제2 힘 도입의 상기 미리 정해진 시간 범위 내에 검출된 각각의 값들로부터 얻은 섀시 상태 사이의 비교를 수행하도록, 그리고 상기 비교에 기초하여 스티어링 상황을 인식하여 인식된 스티어링 상황을 적어도 하나의 차량 구성 요소에 보고하도록 구성되는 것인 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 비교의 결과가 스티어링 상태와 섀시 상태 사이의 차이를 나타내는 경우, 운전자의 스티어링 개입을 스티어링 상황으로서 인식하여 적어도 하나의 차량 구성 요소에 보고하도록 구성되는 것인 시스템.
  3. 제2항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 비교에 기초하여 운전자에 의한 스티어링 개입의 강도를 추론하도록 구성되는 것인 시스템.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 비교에 기초하여 미리 정해진 스티어링 상황 목록에서 스티어링 상황에 대해 분류를 수행하도록 구성되는 것인 시스템.
  5. 제4항에 있어서, 상기 제어부는, 미리 정해진 시간 범위에 걸친 상기 비교의 과정에 기초하여 상기 미리 정해진 스티어링 상황 목록에서 스티어링 상황에 대해 분류를 수행하도록 구성되는 것인 시스템.
  6. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 비교에 기초하여 "핸즈 온"- 또는 "핸즈 오프"-스티어링 상황에 대해 분류를 수행하도록 구성되는 것인 시스템.
  7. 제6항에 있어서, 상기 제어부는, 모터를 이용해서 차량의 스티어링 휠을 미리 정해진 범위만큼 동작시키도록, 그리고 모터를 이용해서 수행된 상기 동작에 응답하여 "핸즈 온"- 또는 "핸즈 오프"-스티어링 상황에 대해 분류를 수행하도록 구성되는 것인 시스템.
  8. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제어부는, 스티어링 상태와 섀시 상태 사이의 차이 계산에 의해 또는 스티어링 상태와 섀시 상태의 나눗셈에 의해 비교를 수행하도록 구성되는 것인 시스템.
  9. 스티어링 휠 센서가 없는 차량에서 운전자에 의한 스티어링 개입을 결정하기 위한 방법으로서,
    차량의 스티어링 시스템에 할당되되, 차량의 스티어링 휠 또는 스티어링 링키지에 할당된 적어도 하나의 스티어링 센서를 이용해서 차량의 스티어링 시스템으로의 제1 힘 도입이 검출되고,
    차량의 적어도 하나의 섀시 구성 요소에 할당된 적어도 하나의 섀시 센서를 이용해서 적어도 하나의 섀시 구성 요소로의 제2 힘 도입이 검출되며,
    제어부에 의해, 적어도 하나의 스티어링 센서에 의해 검출된 제1 힘 도입의 미리 정해진 시간 범위 내에 검출된 각각의 값들로부터 얻은 스티어링 상태와 적어도 하나의 섀시 센서에 의해 검출된 제2 힘 도입의 상기 미리 정해진 시간 범위 내에 검출된 각각의 값들로부터 얻은 섀시 상태 사이의 비교가 수행되고, 스티어링 상황이 인식되고, 상기 스티어링 상황은 적어도 하나의 차량 구성 요소에 보고되는 것인 방법.
  10. 제9항에 있어서, 상기 비교의 결과가 차이를 나타내는 경우, 운전자의 스티어링 개입이 스티어링 상황으로서 인식되어 적어도 하나의 차량 구성 요소에 보고되는 것인 방법.
  11. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 차량에서 제9항에 따른 방법을 수행하는 시스템.
  12. 컴퓨팅 유닛에서 실행될 때, 제9항에 따른 방법을 수행하도록 컴퓨팅 유닛을 구성하는 프로그램 코드 수단을 포함하고 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
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