KR102485331B1 - 운전자의 핸즈오프 검출 장치 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 운전자의 핸즈오프 검출 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 운전자의 핸즈오프 검출 장치에 있어서, 차량의 스티어링 휠에 의해 발생하는 토크를 측정하는 토크 센서; 상기 토크 센서에 의해 측정된 토크의 노이즈를 제거하는 제1 필터; 상기 차량의 스티어링 휠에 기준진동을 발생시키는 진동발생기; 상기 토크 센서에 의해 측정된 토크에서 진동주파수 대역의 토크를 추출하는 제2 필터; 및 상기 제1 필터를 통과한 토크의 변화율이 임계치를 초과하지 않으면, 상기 진동발생기를 활성화한 후 상기 제2 필터를 통과한 토크의 변화량에 기초하여 운전자의 핸즈오프 여부를 판단하는 제어기를 포함한다.

Description

운전자의 핸즈오프 검출 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR DETECTING HANDS-OFF OF DRIVER AND METHOD THEREOF}
본 발명은 운전자의 핸즈오프 검출 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 운전자가 차량의 스티어링 휠(steering wheel)을 단단히 움켜쥐지 않고 가볍게 터치만 하고 있어도 이를 검출해 낼 수 있는 기술에 관한 것이다.
주행중인 차량에서 운전자의 자의 또는 타의에 의해 다양한 위험상황이 발생할 수 있다. 예를 들어, 운전자의 부주의에 의해 차량이 현재 주행하고 있는 차선을 이탈하거나, 옆 차선의 차량이 과도하게 접근하거나, 운전자가 스티어링 휠을 움켜쥐지 않고 있거나, 운전자가 조는 등의 위험상황이 발생할 수 있다.
종래의 운전자의 핸즈오프 검출 기술은 차량의 스티어링 휠에 장착된 토크 센서를 이용하여 운전자의 스티어링 휠 조작에 의해 발생하는 토크 신호를 감지하고 이에 기초하여 운전자의 핸즈오프 여부를 검출하였다. 즉, 토크 센서에 의해 감지된 토크 신호를 LPF(Low Pass Filter)를 통해 필터링하고, 상기 필터링된 토크 신호의 변화율(시간당 토크의 변화량)을 산출하며, 상기 산출된 토크 신호의 변화율이 임계치를 초과하면 운전자의 핸즈오프가 발생한 것으로 판단하여 경고음을 출력하였다.
이러한 종래의 운전자의 핸즈오프 검출 기술은 단순히 운전자에 의해 발생한 토크 신호의 변화율에 기초하여 운전자의 핸즈오프 여부를 검출하기 때문에 운전자가 스티어링 휠을 가볍게 터치하고 있는 경우에도 운전자의 핸즈오프 상태로 잘못 판단하여 경보음을 출력하는 문제점이 있다.
결국, 종래의 운전자의 핸즈오프 검출 기술은 운전자가 차량의 스티어링 휠을 가볍게 터치하고 있는 경우, 실제 운전자가 차량의 스티어링 휠을 가볍게 잡고 있음에도 불구하고 운전자의 핸즈오프 상태로 잘못 판단하여 경보음을 출력하는 문제점이 있다.
대한민국공개특허 제2015-0092886호
상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 운전자의 스티어링 휠 조작에 의해 발생하는 토크 신호의 변화율에 기초하여 운전자의 핸즈오프 여부를 1차 판단하고, 스티어링 휠에 기준진동을 인가하고 그로 인해 발생하는 토크 신호의 변화에 기초하여 운전자의 핸즈오프 여부를 최종 판단함으로써, 운전자가 차량의 스티어링 휠(steering wheel)을 단단히 움켜쥐지 않고 가볍게 터치만 하고 있어도 이를 검출해 낼 수 있는 운전자의 핸즈오프 검출 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 운전자의 핸즈오프 검출 장치에 있어서, 차량의 스티어링 휠에 의해 발생하는 토크 신호를 감지하는 토크 센서; 상기 차량의 스티어링 휠에 기준진동을 발생시키는 진동발생기; 상기 감지된 토크 신호에서 진동주파수 대역의 토크 신호를 추출하는 필터; 및 상기 감지된 토크 신호의 변화율이 임계치를 초과하지 않으면 상기 진동발생기를 활성화하고, 상기 필터에 의해 추출된 토크 신호의 변화에 기초하여 운전자의 핸즈오프 여부를 판단하는 제어기를 포함한다.
여기서, 상기 제어기는 상기 필터에 의해 추출된 토크 신호가 기준 토크 신호보다 감쇄했으면 운전자가 핸즈온 상태인 것으로 판단하고, 감쇄하지 않았으면 운전자가 핸즈오프 상태인 것으로 판단할 수 있다.
또한, 상기 제어기는 운전자가 핸즈오프 상태인 것으로 판단하면 경보음을 출력할 수도 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 장치는, 운전자의 핸즈오프 검출 장치에 있어서, 차량의 스티어링 휠에 의해 발생하는 토크 신호를 감지하는 토크 센서; 상기 차량의 스티어링 휠에서 운전자의 임피던스를 측정하는 임피던스 센서; 및 상기 감지된 토크 신호의 변화율이 임계치를 초과하지 않으면, 상기 임피던스 센서에 의해 측정된 임피던스의 변화에 기초하여 운전자의 핸즈오프 여부를 판단하는 제어기를 포함한다.
여기서, 상기 제어기는 기준 임피던스와 상기 임피던스 센서에 의해 측정된 임피던스 간의 차이가 임계치를 초과하면 운전자가 핸드오프 상태인 것으로 판단하고, 초과하지 않으면 운전자가 핸드온 상태인 것으로 판단할 수 있다.
또한, 상기 제어기는 운전자가 핸즈오프 상태인 것으로 판단하면 경보음을 출력할 수도 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, 운전자의 핸즈오프 검출 방법에 있어서, 토크 센서가 차량의 스티어링 휠에 의해 발생하는 제1 토크 신호를 감지하는 단계; 제어기가 상기 감지된 제1 토크 신호의 변화율이 임계치를 초과하지 않음에 따라 상기 차량의 스티어링 휠에 기준진동을 발생시키는 진동발생기를 활성화하는 단계; 상기 토크 센서가 차량의 스티어링 휠에 의해 발생하는 제2 토크 신호를 감지하는 단계; 필터가 상기 제2 토크 신호에서 진동주파수 대역의 토크 신호를 추출하는 단계; 및 상기 제어기가 상기 추출된 진동주파수 대역의 토크 신호의 변화에 기초하여 운전자의 핸즈오프 여부를 판단하는 단계를 포함한다.
여기서, 상기 핸즈오프 여부를 판단하는 단계는 상기 진동주파수 대역의 토크 신호가 기준 토크 신호보다 감쇄했으면 운전자가 핸즈온 상태인 것으로 판단하고, 감쇄하지 않았으면 운전자가 핸즈오프 상태인 것으로 판단할 수 있다.
또한, 본 발명의 방법은 운전자가 핸즈오프 상태인 것으로 판단되면 경보음을 출력하는 단계를 더 포함할 수도 있다.
상기와 같은 본 발명은, 운전자의 스티어링 휠 조작에 의해 발생하는 토크 신호의 변화율에 기초하여 운전자의 핸즈오프 여부를 1차 판단하고, 스티어링 휠에 기준진동을 인가하고 그로 인해 발생하는 토크 신호의 변화에 기초하여 운전자의 핸즈오프 여부를 최종 판단함으로써, 운전자가 차량의 스티어링 휠(steering wheel)을 단단히 움켜쥐지 않고 가볍게 터치만 하고 있어도 이를 검출해 낼 수 있는 효과가 있다.
도 1 은 본 발명에 따른 운전자의 핸즈오프 검출 장치에 대한 일실시예 구성도,
도 2 는 본 발명에 따른 운전자의 핸즈오프 검출 장치의 일실시예 성능 분석도,
도 3 은 본 발명에 따른 운전자의 핸즈오프 검출 장치의 다른 실시예 성능 분석도,
도 4 는 본 발명에 따른 운전자의 핸즈오프 검출 장치의 다른 실시예 구성도,
도 5 는 본 발명에 따른 운전자의 핸즈오프 검출 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되어 있는 상세한 설명을 통하여 보다 명확해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
본 발명에서 운전자의 핸즈오프(hands-off)는 주행중에 운전자의 손이 차량의 스티어링 휠에 터치되지 않은 상태를 의미하고, 운전자의 핸즈온(hands-on)은 주행중에 운전자의 손이 차량의 스티어링 휠에 터치되어 있는 상태를 의미한다.
도 1 은 본 발명에 따른 운전자의 핸즈오프 검출 장치에 대한 일실시예 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 운전자의 핸즈오프 검출 장치는, 토크 센서(110), LPF(Low Pass Filter)(120), 진동발생기(130), BPF(Band Pass Filter)(140), 제어기(150), 및 경보기(160)를 포함한다.
상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 토크 센서(110)는 토크 신호를 감지하는 센서로서, 차량의 스티어링 휠에 의해 발생하는 토크 신호를 감지한다.
이러한 토크 센서(110)는 자기방식의 토크 센서와 광학방식의 토크 센서를 포함한다.
자기방식의 토크 센서의 경우, 운전자가 스티어링 휠을 회전시키면 입력칼럼(input column)이 회전하고, 토션바가 비틀어지며, 출력칼럼(output column)이 회전하게 된다. 이때, 입력칼럼은 출력칼럼보다 더 많이 회전하게 되는데, 이는 바퀴의 노면마찰력이 출력칼럼에 전달되고 있기 때문이다.
또한, 상기 입력칼럼에 결합된 제1 검출링과 상기 토션바에 결합된 제2 검출링의 대향 면적은 거의 변하지 않지만, 상기 제2 검출링과 상기 출력칼럼에 결합된 제3 검출링의 대향 면적은 입력칼럼과 출력칼럼의 회전차에 의해 변화되며, 이로 인해 상기 제2 검출링에 구비된 제1 코일과 상기 제3 검출링에 구비된 제2 코일의 인덕턴스 값이 변하게 된다.
따라서, 컨트롤러는 제2 코일의 인덕턴스 값에 대한 제1 코일의 인덕턴스 값의 변화를 측정하여 스티어링 휠과 차륜의 회전편차를 측정하게 된다.
광학방식의 토크 센서의 경우, 입력칼럼과 출력칼럼에 각각 입력디스크와 출력디스크가 서로 마주보게 결합되고, 상기 두 디스크를 중심으로 상/하측에 광 파이프(발광소자)와 광센서(수광소자)가 구비된 구성으로, 상기 디스크를 투과한 광 파이프의 빛을 광센서에서 수신하게 된다.
따라서, 스티어링 휠의 회전에 따라 토션바가 비틀어져서 두 디스크의 회전각이 변하면, 상기 두 디스크를 통과하는 빛의 투과량이 변하게 되고, 변화된 빛의 투과량을 광센서에서 감지하여 컨트롤러로 전송하면, 상기 컨트롤러에서는 상기 광센서로부터 전송된 신호를 통해 스티어링 휠과 차륜의 회전편차를 측정하게 된다.
다음으로, LPF(120)는 토크 센서(110)에 의해 감지된 토크 신호를 로우 패스 필터링하여 노이즈를 제거한다.
다음으로, 진동발생기(130)는 일례로 모터(motor)로 구현될 수 있으며, 제어기(150)에 제어하에 구동되어 차량의 스티어링 휠에 기 설정된 크기의 진동(기준진동)을 발생시킨다. 이때, 진동발생기(130)는 PWM(Pulse Width Modulation) 신호에 의해 제어되어 기 설정된 크기의 진동(기준진동)을 발생시킨다.
이러한 진동발생기(130)는 차량의 스티어링에 별도로 구비된 모터에 의해 구현될 수 있으며, 차량에 구비된 MPDS(Motor Driven Power Steering) 시스템에 구비된 모터에 의해 구현될 수도 있고, AS(Active Suspension)에 의해 구현될 수도 있다. 이때, AS에 의한 진동은 상/하 진동이다.
다음으로, BPF(140)는 진동발생기(130)에 의해 발생한 진동이 스티어링 휠에 가해진 후 토크 센서(110)에 의해 감지된 토크 신호를 밴드 패스 필터링한다. 즉, 진동주파수 대역의 토크만 통과시킨다. 이때, 운전자가 스티어링 휠을 터치하고 있지 않으면 밴드 패스 필터링 된 토크가 기준치를 충족하지만, 운전자가 스티어링 휠을 터치하고 있으면 밴드 패스 필터링 된 토크 신호에 감쇄가 발생하여 기준치를 충족하지 못한다.
다음으로, 제어기(150)는 상기 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행한다.
특히, 제어기(150)는 LPF(120)를 통과한 토크 신호의 변화율이 임계치를 초과하면, 운전자가 차량의 스티어링 휠에 손을 터치하고 있는 것(핸즈온 상태)으로 판단한다. 이때, 운전자가 정상적으로 운전하고 있다고 판단하여 경보음을 출력하지 않는다.
한편, 제어기(150)는 LPF(120)를 통과한 토크 신호의 변화율이 임계치를 초과하지 않으면, 운전자가 핸즈오프 상태인 것으로 1차 판단하여, 진동발생기(130)를 활성화하여 차량의 스티어링 휠에 기준진동을 가한다.
이후, BPF(140)에 의해 필터링 된 토크 신호의 변화(토크 신호의 감쇄 여부)에 기초하여 운전자의 핸즈오프 여부를 판단한다. 이때, BPF(140)에 의해 필터링 되는 토크는 진동발생기(130)에 의해 스티어링 휠에 기준진동이 가해진 후 토크 센서(110)가 감지한 토크 신호를 의미한다.
결국, 제어기(150)는 진동발생기(130)를 활성화하여 차량의 스티어링 휠에 기준진동을 가한 후 토크 센서(110)가 감지한 토크 신호를 밴드 패스 필터링한 결과가 기준 토크 신호보다 감쇄했으면 운전자의 핸즈오프 상태가 아닌 것으로 판단하고, 감쇄하지 않았으면 운전자가 핸즈오프 상태인 것으로 판단한다. 이때, 제어기(150)는 운전자가 핸즈오프 상태인 것으로 판단하면 경보기(160)를 통해 경보음을 출력한다.
이하, 도 2 및 도 3을 참조하여 제어기(150)의 동작에 대해 상세히 살펴보기로 한다.
도 2 는 본 발명에 따른 운전자의 핸즈오프 검출 장치의 일실시예 성능 분석도로서, 제어기(150)가 운전자의 핸즈오프 상태를 검출한 결과를 나타낸다.
도 2에서, 정현파의 토크 센서값은 운전자의 조작에 의해 발생하는 토크 값으로서, -0.2와 +0.2 사이에 분포된다.
12초가 되는 시점에 진동발생기(130)를 활성화하여 차량의 스티어링 휠에 기준진동을 가한 결과, 그 진동성분에 상응하는 토크(210)가 발생한 것을 알 수 있다. 이렇게 발생한 토크 신호(210)가 기준치를 충족하기 때문에 즉, 토크 신호(210)에 감쇄가 발생하지 않았기 때문에 제어기(150)는 운전자가 핸즈오프 상태인 것으로 판단한다.
도 3 은 본 발명에 따른 운전자의 핸즈오프 검출 장치의 다른 실시예 성능 분석도로서, 제어기(150)가 운전자의 핸즈온 상태를 검출한 결과를 나타낸다.
도 3에서, 정현파의 토크 신호는 운전자의 조작에 의해 발생하는 토크 값으로서, -0.2와 +0.2 사이에 분포된다.
마찬가지로, 12초가 되는 시점에 진동발생기(130)를 활성화하여 차량의 스티어링 휠에 기준진동을 가한 결과, 그 진동성분에 상응하는 토크 신호(310)가 발생한 것을 알 수 있다. 이때, 토크 신호(310)는 도 2의 토크 신호(210)와 비교했을 때 감쇄가 발생한 것을 알 수 있다. 즉, 토크 신호(310)가 기준치를 충족시키지 못하는 것을 알 수 있다.
따라서, 제어기(150)는 운전자가 핸즈온 상태인 것으로 판단한다.
결국, 제어기(150)는 운전자의 핸즈오프 상태 또는 핸즈온 상태에 따라 발생하는 토크 신호(210, 310)의 변화(감쇄)에 기초하여 운전자의 핸즈오프 상태 또는 핸즈온 상태를 판단한다.
도 4 는 본 발명에 따른 운전자의 핸즈오프 검출 장치의 다른 실시예 구성도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 운전자의 핸즈오프 검출 장치는, 토크 센서(410), LPF(420), 임피던스 센서(Impedimeric Sensor)(430), 제어기(440), 및 경보기(450)를 포함한다. 여기서, 토크 센서(410)와 LPF(420)의 기능은 도 1에 개시된 토크 센서(110)와 동일하므로 그 구체적인 설명은 생략한다.
임피던스 센서(430)는 제어기(440)의 제어하에 활성화되어 운전자의 임피던스를 측정한다. 즉, 스티어링 휠에 임피던스 측정용 전류를 인가하고 운전자의 스티어링 휠 터치 여부에 따라 달라지는 임피던스를 측정한다.
제어기(440)는 LPF(420)를 통과한 토크 신호의 변화율이 임계치를 초과하면, 운전자가 차량의 스티어링 휠에 손을 터치하고 있는 것(핸즈온 상태)으로 판단한다. 이때, 운전자가 정상적으로 운전하고 있다고 판단하여 경보음을 출력하지 않는다.
한편, 제어기(440)는 LPF(420)를 통과한 토크 신호의 변화율이 임계치를 초과하지 않으면, 운전자가 핸즈오프 상태인 것으로 1차 판단하여, 임피던스 센서(430)를 활성화하여 차량의 스티어링 휠로부터 임피던스를 측정한다.
이후, 제어기(440)는 기준 임피던스(ZStr)와 임피던스 센서(430)에 의해 측정된 임피던스(ZStrDriver) 간의 차이(ZDiff)가 임계치(ZHandoff)를 초과하면 운전자가 핸드오프 상태인 것으로 판단하고, 초과하지 않으면 운전자가 핸드온 상태인 것으로 판단한다. 즉, 제어기(440)는 하기의 [수학식 1]에 기초하여 운전자의 핸드오프 상태를 판단할 수 있다.
[수학식 1]
Figure 112016123251511-pat00001
또한, 제어기(440)는 운전자가 핸즈오프 상태인 것으로 판단하면 경보기(450)를 통해 경보음을 출력한다.
도 5 는 본 발명에 따른 운전자의 핸즈오프 검출 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.
먼저, 토크 센서(110)가 차량의 스티어링 휠에 의해 발생하는 제1 토크 신호를 측정한다(501).
이후, LPF(120)가 토크 센서(110)에 의해 측정된 제1 토크 신호의 노이즈를 제거한다(502).
이후, 제어기(150)가 LPF(120)를 통과한 제1 토크 신호의 변화율이 임계치를 초과하지 않음에 따라 상기 차량의 스티어링 휠에 기준진동을 발생시키는 진동발생기(130)를 활성화한다(503).
이후, 토크 센서(110)가 차량의 스티어링 휠에 의해 발생하는 제2 토크 신호를 감지한다(504).
이후, BPF(140)가 상기 제2 토크에서 진동주파수 대역의 토크 신호를 추출한다(505).
이후, 제어기(150)가 상기 진동주파수 대역의 토크 신호의 변화에 기초하여 운전자의 핸즈오프 여부를 판단한다(506).
한편, 전술한 바와 같은 본 발명의 방법은 컴퓨터 프로그램으로 작성이 가능하다. 그리고 상기 프로그램을 구성하는 코드 및 코드 세그먼트는 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다.　또한, 상기 작성된 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(정보저장매체)에 저장되고, 컴퓨터에 의하여 판독되고 실행됨으로써 본 발명의 방법을 구현한다. 그리고 상기 기록매체는 컴퓨터가 판독할 수 있는 모든 형태의 기록매체를 포함한다.
이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.
110 : 토크 센서
120 : LPF
130 : 진동발생기
140 : BPF
150 : 제어기
160 : 경보기

Claims (17)

  1. 차량의 스티어링 휠에 의해 발생하는 토크 신호를 감지하는 토크 센서;
    상기 차량의 스티어링 휠에 기준진동을 발생시키는 진동발생기;
    상기 감지된 토크 신호에서 진동주파수 대역의 토크 신호를 추출하는 필터; 및
    상기 감지된 토크 신호의 변화율이 임계치를 초과하지 않으면 상기 진동발생기를 활성화하고, 상기 필터에 의해 추출된 토크 신호의 변화에 기초하여 운전자의 핸즈오프 여부를 판단하는 제어기를 포함하되,
    상기 제어기는,
    상기 필터에 의해 추출된 토크 신호가 기준 토크 신호보다 감쇄했으면 운전자가 핸즈온 상태인 것으로 판단하고, 감쇄하지 않았으면 운전자가 핸즈오프 상태인 것으로 판단하며, 운전자가 핸즈오프 상태인 것으로 판단한 경우 경보음을 출력하고,
    상기 진동발생기는,
    상기 차량에 구비된 MPDS(Motor Driven Power Steering)용 모터인 것을 특징으로 하는 운전자의 핸즈오프 검출 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 필터는,
    BPF(Band Pass Filter)인 것을 특징으로 하는 운전자의 핸즈오프 검출 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 진동발생기는,
    AS(Active Suspension)인 것을 특징으로 하는 운전자의 핸즈오프 검출 장치.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 토크 센서가 차량의 스티어링 휠에 의해 발생하는 제1 토크 신호를 감지하는 단계;
    제어기가 상기 감지된 제1 토크 신호의 변화율이 임계치를 초과하지 않음에 따라 상기 차량의 스티어링 휠에 기준진동을 발생시키는 진동발생기를 활성화하는 단계;
    상기 토크 센서가 차량의 스티어링 휠에 의해 발생하는 제2 토크 신호를 감지하는 단계;
    필터가 상기 제2 토크 신호에서 진동주파수 대역의 토크 신호를 추출하는 단계; 및
    상기 제어기가 상기 추출된 진동주파수 대역의 토크 신호의 변화에 기초하여 운전자의 핸즈오프 여부를 판단하는 단계를 포함하되,
    상기 핸즈오프 여부를 판단하는 단계는,
    상기 진동주파수 대역의 토크 신호가 기준 토크 신호보다 감쇄했으면 운전자가 핸즈온 상태인 것으로 판단하고, 감쇄하지 않았으면 운전자가 핸즈오프 상태인 것으로 판단하며, 운전자가 핸즈오프 상태인 것으로 판단한 경우 경보음을 출력하는 단계를 포함하고,
    상기 진동발생기는,
    상기 차량에 구비된 MPDS(Motor Driven Power Steering)용 모터인 것을 특징으로 하는 운전자의 핸즈오프 검출 방법.
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 제 8 항에 있어서,
    상기 필터는,
    BPF(Band Pass Filter)인 것을 특징으로 하는 운전자의 핸즈오프 검출 방법.
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 삭제
  15. 삭제
  16. 삭제
  17. 삭제
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