CN105083374B - 用于控制后轮转向的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于控制车辆后轮转向的方法，该方法包括：识别一传感器的异常条件；计算一车速；计算车辆的一转向角速度；计算车辆的一转向柱扭矩；确定车辆所行驶的车道的曲率以及根据车速、转向角速度、转向柱扭矩以及车道曲率以确定所述车辆的一后轮转向角。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于控制后轮转向的方法，尤其特别地，涉及一种用于控制后轮转向的方法，当一用于检测车辆后轮致动器行程（stroke）的传感器发生异常时，该方法通过使用车辆上所配备的一传感器使得车辆稳定转向。
背景技术
就车辆而言，每一车辆配备有能够使后轮转向的后轮转向（rear wheelsteering，简称RWS），通过一单独装置以控制后轮。允许后轮转向的单独装置的中点（midpoint）需要始终被存储。
其原因在于，当用于确定后轮转向位置的传感器存有问题时，通过停止后轮转向功能并且回到起始点（starting point），一后轮转向车辆恢复为一种现有的、后轮无法转向的双轮转向（two wheel steering）车辆的性能。
就传统后轮转向车辆而言，可以使用一种安装多个传感器并且当其中一个传感器发生故障时用另一传感器来替换的方法，或者使用一种在传感器出现错误时立即解除后轮转向功能的方法。
然而，在前一种方法中，存有的问题是因安装多个传感器而会增加费用。在后一种方法中，当后轮返回且固定在此状态时，驾驶员可能受到不等同感（heterogeneoussense），这样会导致安全事故。
因此，需要提供一种解决上述问题的方案。
发明内容
本发明的一目的在于提供一种用于控制后轮转向的方法，即使当一用于检测车辆后轮致动器行程的传感器发生异常时，该方法能够使车辆稳定转向且无需额外装置。
然而，通过本发明所解决的问题并非限于上述问题，本领域技术人员可以根据下文描述能够清楚地理解其他未述的问题。
为了解决此问题，本发明提供一种用于控制后轮转向的方法，其包括步骤：识别一用于检测一车辆后轮致动器行程的传感器的异常条件；判断车辆是否直线行驶；以及当判定出所述车辆为直线行驶时，停止后轮转向操作并且从一当前模式转换至一仅使用前轮转向的车辆转向模式。
此处，判断车辆是否直线行驶的步骤中进一步包括：计算一车速；计算车辆的一转向角速度；计算车辆的一转向柱扭矩；以及确定车辆所行驶的车道的曲率。根据车速、转向角速度、转向柱扭矩以及车道曲率以执行判断车辆是否直线行驶。
进一步，计算车速的步骤进一步包括：判断车速是否等于或大于一预设定的第一参考值且小于一预设定的第二参考值。
进一步，计算转向角速度的步骤进一步包括：判断转向角速度是否小于一预设定的第三参考值。
进一步，计算转向柱扭矩的步骤进一步包括：判断转向柱扭矩是否小于一预设定的第四参考值。
进一步，确定车道曲率的步骤进一步包括：判断车道曲率是否小于一预设定的第五参考值。
进一步，确定车辆的后轮转向角包括：当车速、转向角速度、转向柱扭矩及车道曲率满足各自条件时，判定车辆的后轮转向角为0度。
另外，可以通过设置于所述车辆内的一摄像头（camera）以执行确定所述车道曲率。
根据本发明所述用于控制后轮转向的方法具有一优势在于其能够准确测量后轮转向的中点。
通过使用已有的装置来确定后轮转向角且无需安装单独的装置，因此，存在的一优势在于无需额外的费用。
进一步，可以在任何时候检查后轮转向的起始点（starting point），因此，能够稳定应对传感器的错误或故障。
本发明的有益效果并非限于上述效果，本领域技术人员可以通过下文描述能够清楚地理解其他未述的效果。
附图说明
结合参考以下的附图和本发明具体实施例的详细描述将更好地理解本发明的上述和其他的目的、特性和优势。附图不一定按比例绘示，其重点在于表明本发明的原理。
图1是根据本发明一实施例的一种用于控制后轮转向的方法的每一步骤的流程图；
图2是根据本发明所述实施例的一种用于控制后轮转向的方法的算法流程图；以及
图3是绘示了根据本发明所述实施例的一种用于控制后轮转向的方法中在一车辆内设置一摄像头来测量车道曲率过程的俯视图。
具体实施方式
以下，结合参考附图，将描述根据本发明的一种用于控制后轮转向的方法。
图1是根据本发明一实施例的一种用于控制后轮转向的方法的每一步骤的流程图。
如图1所示，根据本发明一实施例的一种用于控制后轮转向的方法，其包括步骤：识别一用于检测一车辆后轮的致动器的行程（stroke）的传感器的异常条件（步骤S10）；判断所述车辆是否直线行驶（步骤S20）；以及当所述车辆为直线行驶时，停止后轮转向操作并且从一当前模式转换至一仅使用前轮转向的车辆转向模式（步骤S30）。
判断车辆是否直线行驶的步骤S20中进一步包括：计算一车速（步骤S21）；计算车辆的一转向角速度（步骤S22）；计算车辆的一转向柱扭矩（步骤S23）；以及确定车辆所行驶的车道的曲率（步骤S24）。根据车速、转向角速度、转向柱扭矩和车道曲率以确定车辆是否直线行驶。
以下，将对每一步骤进行详细描述。
图2是根据本发明所述实施例的一种用于控制后轮转向的方法的算法流程图。
参见图2所示，首先，在识别传感器的异常条件的步骤S10中，其判断所述传感器是否处于异常条件。若传感器处于正常条件，所述传感器确定一后轮转向角。若判定出所述传感器处于异常条件时，通过测量后轮转向角，并且使用以下步骤使得后轮转向返回至一中点，以停止后轮转向操作。
此处，需要判断所述车辆是否直线行驶以测量后轮转向角。这样，用于判断所述车辆是否直线行驶的因素可包括：车速、转向角速度、转向柱扭矩以及车道曲率。
因此，在本发明实施例中，当判定出所述传感器处于异常条件时，通过依次测量车速、转向角速度、转向柱扭矩及车道曲率以判断所述车辆是否直线行驶。
为此，在识别传感器的异常条件步骤S10之后，可以执行计算车速的步骤S21、计算转向角速度的步骤S22、计算转向柱扭矩的步骤S23以及确定车道曲率。同时，通过所述车速、所述转向角速度、所述转向柱扭矩及所述车道曲率中的仅任意一项以判断所述车辆是否直线行驶。然而，通过利用各种所获得的信息以更准确地判断所述车辆是否直线行驶，其中所述信息是通过如上述事先安装于所述车辆内的各种传感器而获得的。
基于这些信息，可以执行判断所述车辆是否直线行驶的步骤。
具体而言，在计算车速的步骤S21中，判断所述车速是否等于或大于一预设定的第一参考值且小于一预设定的第二参考值。在计算转向角速度的步骤S22中，判断转向角速度是否小于一预设定的第三参考值。
在计算转向柱扭矩的步骤S23中，判断所述转向柱扭矩是否小于一预设定的第四参考值。在确定车道曲率的步骤S24中，判断所述车道曲率是否小于一预设定的第五参考值。
当满足上述条件时，可以判定出所述车辆的后轮转向角为0度。亦即，判定出所述车辆直线行驶，接着停止后轮转向操作。
在如上文所述的本发明中，仅通过安装于车辆内的装置以判断后轮转向角且无需单独的装置，因此，存在的一优势在于无需额外的费用。
图3是绘示了根据本发明所述实施例的一种用于控制后轮转向的方法中在一车辆10内设置一摄像头15（camera）以测量车道L的曲率过程的俯视图。
如图3所示，通过设置于所述车辆10的摄像头15以执行确定车道曲率的步骤S24。亦即，通过所述摄像头15记录一位于所述车辆前方的车道的图像，并且一计算单元分析所述图像并且计算所述车道L的曲率。
除了确定车道曲率之外，所述车速、所述转向角速度以及所述转向柱扭矩通过使用各自相应装置用以确定各自的条件。
本发明所述的实施例及附图仅作为例证，用以描述包含于本发明技术精神的一部分。因此，本发明所披露的实施例并非用以限制而是为了描述本发明技术精神。因此，本发明技术精神的范围显然并不限于此实施例。本领域技术人员能够容易地根据包含于本发明的说明书及附图中的技术精神范围而推知的其他改进及润饰也应该被视为落入本发明的技术保护范围。
Claims (8)
1.一种用于控制车辆后轮转向的方法，其特征在于，所述方法包括步骤：
识别一用于检测一车辆后轮致动器行程的传感器的异常条件；
当识别出传感器处于异常条件时，后轮转向控制后轮以移动至一中点位置并判断车辆是否直线行驶；以及
当判定出所述车辆为直线行驶时，停止后轮转向操作，并且从一当前模式转换至仅使用前轮转向的车辆转向模式。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断车辆是否直线行驶的步骤中进一步包括：
计算一车速；
计算车辆的一转向角速度；
计算车辆的一转向柱扭矩；以及
确定车辆所行驶的车道的曲率；以及
根据车速、转向角速度、转向柱扭矩以及车道曲率以执行判断所述车辆是否直线行驶。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，计算车速的步骤进一步包括：
判断车速是否等于或大于一预设定的第一参考值且小于一预设定的第二参考值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，计算转向角速度的步骤进一步包括：判断转向角速度是否小于一预设定的第三参考值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，计算转向柱扭矩的步骤进一步包括：判断转向柱扭矩是否小于一预设定的第四参考值。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定车道曲率的步骤进一步包括：判断车道曲率是否小于一预设定的第五参考值。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，确定车辆的后轮转向角包括：当所述车速、所述转向角速度、所述转向柱扭矩及所述车道曲率满足各自条件时，判定出车辆的后轮转向角为0度。
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过设置于所述车辆内的一摄像头以执行确定所述车道曲率。
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