CN103979010A - 用于限制电动辅助转向系统中的辅助转向扭矩的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于限制具有电力助力转向装置的转向系统的至少一个辅助转向扭矩的方法，其包含步骤：-确定驾驶者希望的转向角变化；-基于驾驶者希望的转向角变化，定义可容许的转向角变化的范围；-确定当前转向角变化；-检测当前转向角变化是否包含在可容许的转向角变化的范围内；以及-如果检测指示当前转向角变化未包含在可容许的转向角变化的范围内，限制辅助转向扭矩。此外，本发明还提供一种用于实施该方法的装置。

Description

用于限制电动辅助转向系统中的辅助转向扭矩的方法和装置

技术领域

本发明涉及用于限制电动辅助转向系统的辅助转向扭矩的方法。本发明还涉及用于实施该方法的装置。

背景技术

现代的转向系统除了向驾驶者提供传统的伺服助力外，还包含提供电力助力转向。电力助力转向呈现的可能是，例如，在辅助系统范围内为驾驶者叠加转向扭矩，这增加了舒适性和安全性。此外，电力助力转向使得降低从车辆或路面传送到方向盘的扭矩的扰动影响成为可能。伺服助力在这方面被定义为基于驾驶者手动扭矩并且增加驾驶者手动扭矩的扭矩叠加系统。电力助力总体上独立于驾驶者手动扭矩，并且为了提供助力转向扭矩、校正转向扭矩或辅助转向扭矩，电力助力甚至会抵消驾驶者手动扭矩，例如为了阻止脱离驾驶车道或向驾驶者提供关于转向情况的信息。

随着道路运输车辆引入电力助力转向系统，不仅需要论证转向系统的机械完整性，而且还需要保证驾驶者随时保持对车辆的控制，以及提供防备任何可能的电力故障的保护。伴随着大量的辅助功能和驾驶者助力功能，越来越频繁地应用电或数位传送信号，从而计算用于电力助力转向的转向扭矩。进一步地，这些转向系统提供了借助于校正转向扭矩抑制识别的扰动变化，甚或当应用环境传感器识别到某情况时影响车辆轨道的可能。就相应的传感器系统甚或信号的电或数位处理和传送而言，还需要考虑在某些情况下辅助转向扭矩、校正转向扭矩或助力转向扭矩的不正确的叠加不能够完全被抑制的可能性。因此，需要限制潜在的错误转向扭矩对车辆反应的影响，从而保证驾驶者随时完全控制车辆。

方向盘是对于驾驶者是触觉接口。如果想要在转向扭矩叠加过程中借助于电力助力可靠地避免危险的情况，非常重要的是叠加的转向扭矩总是处于使驾驶者保持对车辆的控制的程度。这也适应于尤其存在误差的情况下，也就是，在叠加的扭矩不符合驾驶情形的情况下。电力助力因此以这样的方式设计：使在误差情况下的最坏可能的扭矩叠加不会对包含驾驶者，车辆和车辆情况的整个系统造成危险。

避免这类危险的已知的方法是限制电力助力的转向扭矩的振幅和力度。因而成立消费者培训班甚或专家培训班，来确定可控制的阈值。由于评估多样化，需要假定最糟糕的情景，也就是，存在误差的情况下的任何限制必定会造成最危急的情形，甚或造成最危险的评价。结果是，可能的电力助力的性能不能够完全被应用。

发明内容

因此本发明的目的是提供一种用于限制具有电力助力转向装置的转向系统的辅助转向扭矩的方法和装置，该方法能够更加完全地应用电力助力的可能的性能。

这一目的通过如以下所述的用于限制具有电力助力转向装置的转向系统的辅助转向扭矩的方法，或更确切地说如以下所述的用于限制具有电力助力转向装置的转向系统的辅助转向扭矩的装置实现。本发明的优选的实施例也公开于下文中。

根据本发明的用于限制具有电力助力转向装置的转向系统中的辅助转向扭矩的方法包含以下步骤，该辅助转向扭矩还可以是几个辅助转向扭矩的总和：

-确定驾驶者希望的转向角变化；

-基于驾驶者希望的转向角变化，定义可容许的转向角变化的范围；

-确定当前转向角变化；

-检测在驾驶者希望的转向角变化的情况下的当前转向角变化是否包含在可容许的转向角变化的范围内；以及

-如果检测指示在驾驶者希望的转向角变化的情况下的当前转向角变化未包含在可容许的转向角变化的范围内，限制辅助转向扭矩。

根据本发明的方法基于下述的考虑：

车辆的驾驶者是否能够感知任何不需要的转向扭矩叠加——及因此他的关于车辆的可控性的感知——首先取决于情况特定的转向活动。在转向扭矩错误地叠加的情况下，危险主要在于车辆脱离驾驶者希望的和计划的轨道。偏航率的变化或横向加速度的变化能够指示车辆已经偏离轨道。在任何的情况下，转向角变化是车辆脱离希望的轨道的前提。即使脱离驾驶者希望的轨道不会立即导致危险的情况，这也会震惊驾驶者，并导致驾驶者以过于草率的方式逆操作，给驾驶者和车辆带来危险。

转向情况中的任何干涉的主观评价并不主要由发生在方向盘上的力和/或扭矩决定，而是取决于车辆的横向动力反应的程度，即取决于方向盘变化和转向扭矩叠加产生的偏航率，该方向盘变化与驾驶者手动扭矩有关。因此，当规定叠加转向扭矩的限制时，起动转向扭矩能够在很大程度上被忽略，这是因为当驾驶者评估不希望的转向扭矩叠加的可控制性时，他不评估叠加的转向扭矩本身，而是形成的车辆反应。驾驶者因此感觉到他能够控制车辆，只要车辆不实质上偏离驾驶者希望的轨道。

如果考虑所有可能的转向角变化的范围，可能的是基于驾驶者希望的转向角变化为每个车辆速度从该范围内选择能够被视为实质上导向驾驶者希望的轨道并从而被视为驾驶者所希望的特定转向角变化，也就是，不会导致危险的偏航率变化或横向速度变化的特定转向角变化。然后可能的是基于驾驶者希望的转向角变化从这些无危险的转向角变化中建立可容许的转向角变化的范围。可能的是例如使用计算机模拟或试驾，从而建立可容许的转向角变化的范围。

可容许的转向角变化的范围因此能够被视为在特定的转向角变化中预期的横向动力反应和/或偏航率的量值的评估，其中横向动力反应和/或偏航率直接关联到驾驶者对车辆的可控制性的评估，并因此考虑变量：驾驶者，车辆和驾驶情况。也就是，如果当前转向角变化导向仍然被视为驾驶者希望的轨道的轨道，辅助转向扭矩和/或辅助转向扭矩的总和能够被看作是非危险性的，只要轨道本身不会对驾驶者和车辆造成危险。仅在如果辅助转向扭矩和/或辅助转向扭矩的总和会导致实质上偏离驾驶者希望的轨道的情况下限制一个和/或多个辅助转向扭矩。这使得基于驾驶者、车辆和驾驶情况的扭矩叠加成为可能，该叠加使最大程度地使用各个功能而不会削弱安全需求成为可能。也就是，仅在如果叠加扭矩导致相应的危险车辆反应或导致驾驶者不希望的车辆反应的情况下施加限制，或者确切地说仅在叠加的转向扭矩导致相应的危险车辆反应或导致驾驶者不希望的车辆反应的范围内才施加限制。

至于可容许的转向角变化是否是希望的判定能够基于驾驶者对轨道的需求进行表达，这一需求能够最后归结到驾驶者施加到方向盘的手动扭矩，此处称为驾驶者手动扭矩。驾驶者的目的因此能够从施加到方向盘的驾驶者手动扭矩确定。

因为在特定的转向角的情况下横向动力反应和/或偏航率对不同的车辆速度采取不同的值，在高车辆速度情况下的转向角能够向驾驶者提供他不能够控制车辆的感觉，但是在低车辆速度情况下相同的转向角不会向驾驶者提供他不能够控制车辆的感觉。在根据本发明的进一步的优选的方法中，因此，基于驾驶者希望的转向角变化为每个车辆速度定义可容许的转向角的变化范围。此外，确定当前车辆速度，并借助于确定的车辆速度，基于驾驶者希望的转向角变化选择相应的可容许的转向角变化的范围，然后检测在驾驶者希望的转向角变化的情况下的当前转向角变化是否包含在可容许的转向角变化范围内。也就是，辅助转向扭矩的限制不仅取决于驾驶者希望的转向角变化，还取决于车辆速度。

借助于针对转向角变化的值的可容许的值范围对驾驶者希望的转向角变化定义可容许的转向角变化的范围。在这种情况下，如果当前转向角变化超过可容许的值范围或达不到所述值范围，辅助转向扭矩的量值能够降低。尤其是在驾驶者所希望的转向角变化的当前值的情况下的转向角变化的当前值再次位于可容许的值范围内时，可以终止降低和/或增加辅助转向扭矩的量值的过程。

在根据本发明的方法的范围内，可以借助转向角速度的变化率来表示转向角变化。可选择地，由于再次测量转向角，能够确定转向角变化，并且从转向角的重复测量中确定转向角变化。具体地将驾驶者手动扭矩确定为驾驶者希望的转向角变化，那么，在存在与驾驶者希望的转向角变化的清楚关联的意义上，所述驾驶者手动扭矩表示希望的转向角变化。

在特定的情况下，有必要在上述限制之外以非常快速的方式校正转向角。因此，在一定条件下，这些状况的观察可以扩大或变换可容许的转向角变化的范围。这表示如果当前辅助转向扭矩与情况不相应，有必要让驾驶者实施更大的校正以便遵循计划的轨道。因为这个原因，如果情况的观察相应地限制了不希望的转向扭矩的发生，状况观察可以仅扩大或变换可容许的转向角变化的范围。根据本发明的用于限制具有电力助力转向装置的转向系统的辅助转向扭矩（其还能够是多个辅助转向扭矩的总和）的装置包含：

-储存对基于驾驶者希望的转向角变化的可容许的转向角变化范围的定义的存储装置；

-用于确定由当前转向扭矩和所有请求的电力助力转向装置的转向扭矩的转向扭矩总和产生的转向角变化、以及用于输出表示形成的转向角变化的信号、和/或用于输出表示转向角变化的变化率的信号的装置；

-用于接收表示驾驶者希望的转向角变化的信号和/或表示驾驶者手动扭矩的信号的装置；

-用于检测在驾驶者希望的转向角变化的情况下由当前转向扭矩和所有请求的转向扭矩的转向扭矩总和产生的转向角变化是否包含在可容许的转向角变化范围内的检测装置，该检测装置连接到用于确定由当前转向扭矩和所有请求的转向扭矩的转向扭矩总和产生的转向角变化的装置，连接到接收表示驾驶者希望的转向角变化的信号的装置以及连接到存储装置；及

-限制装置，其用于当检测指示在驾驶者希望的转向角变化的情况下由当前转向扭矩和所有转向扭矩的转向扭矩总和产生的转向角变化未包含在可容许的转向角变化范围内时限制辅助转向扭矩。

在装置中，存储装置能够储存特别是用于每种情况下的大量车辆速度的基于驾驶者希望的转向角变化的可容许的转向角变化的范围定义。进一步地，装置包含用于确定当前车辆速度的传感器，该传感器具体可以是已经应用于车辆中的速度传感器。在装置的实施例中，检测装置能够连接到选择器装置的上游，所述选择器借助于确定的车辆速度基于驾驶者希望的转向角变化来选择相应的可容许的转向角变化范围。

在本发明的进一步的优选实施例中，装置还可以包含能够检测具体的驾驶操控和/或具体的驾驶条件的情况存在的情况识别装置，该装置根据检测的这些驾驶操控的其中一个和/或这些驾驶条件中的其中一个扩大、限制或变换允许的转向角变化范围。在该更进一步发展的特定实施例中，能够尤其基于检测的驾驶操控和/或检测的驾驶条件扩大、限制或变换允许的转向角变化范围。

根据本发明的装置适合用于实施根据本发明的方法，使得应用该装置能够实现上述的优势。

在转向系统中车轮转向角例如借助于主动转向角叠加（active steeringangle superimposition）与方向盘角度解耦，或者在线控转向系统中，与允许的转向角变化相反地使用车轮转向角。因此，本发明中应用的术语“当前转向角变化”并非专门地限于机械转向系统和在这样的系统中发生的转向角，而是具体地还可以包含在使用主动转向角叠加的系统中或在线控转向系统中的相应的转向角。

附图说明

本领域的技术人员参照附图，结合下述的示例性实施例的说明会更好地了解本发明的特征、特点和优势。

图1以示意的方框图的形式示出根据本发明的用于限制辅助转向扭矩的装置。

图2示出用于解释根据本发明的用于限制辅助转向扭矩的方法的流程图。

图3定性地示出基于高车辆速度下的驾驶者手动扭矩的允许的转向角变化率的可能操作包络图（envelope plot）。

图4定性地示出基于低车辆速度下的驾驶者手动扭矩的允许的转向角变化率的可能操作包络图。

具体实施方式

下述参照附图详细地说明根据本发明的装置和根据本发明的方法。

图1以方框图的形式示出了根据本发明的装置。该装置包含存储装置1，其储存基于驾驶者希望的转向角变化的可容许的转向角变化范围的定义。在示出的该实施例中，存储装置实际上储存了用于确定每种情况中不同车辆速度下基于驾驶者希望的转向角变化的可容许的转向角变化范围的多个定义。该定义能够以图表的格式和/或借助于功能关联储存在存储装置中。基于驾驶者希望的转向角变化的可容许的转向角变化范围的定义能够储存为针对驾驶者希望的各个转向角变化的值范围的形式，其中在该示例性实施例中，值范围取决于车辆速度。在根据本发明的方法中未考虑车辆速度的情况下，值范围则将在另一方面不取决于车辆速度。

信号输入端2捕获表示驾驶者希望的转向角变化的信号。在本示例性实施例中，为此目的捕获来自扭矩传感器的信号，该扭矩传感器确定当前方向盘上的驾驶者手动扭矩。

进一步地，本示例性实施例中的用于限制辅助转向扭矩的装置包含用于捕获表示当前车辆速度的信号的另一信号输入端3。该表示车辆速度的信号能够例如由速度计、另一控制装置或车辆数据总线直接捕获。

另一信号输入端4表示当前转向角变化。这能够例如借助于转向角变化率传感器进行检测或能够从转向角测量的时间序列中识别。

借助于表示车辆速度的信号3，选择器装置5基于驾驶者希望的转向角变化2，从存储装置1中可用的总范围中为确定的车辆速度选择相应的可容许的转向角变化范围。

当前转向角变化的信号输入端4、用于接收表示驾驶者希望的转向角变化的信号的信号输入端2、以及用于接收表示当前车辆速度的信号的信号输入端，被连接到检测装置6。所述检测装置应用表示当前转向角变化的信号、表示驾驶者希望的转向角变化的信号、以及表示车辆速度的信号来检测在驾驶者希望的转向角变化的情况下的当前转向角变化是否包含在可容许的转向角变化的范围内，该范围由选择器装置5选择。

可选的情况识别装置7能够识别具体的驾驶操控和/或驾驶情况，以及在所述操控和情况内扩大、限制或变换允许的转向角变化范围。在具体的实施例中，情况识别装置7能够进行扩大、限制或变换所述范围的过程，依赖于该范围已经识别出驾驶操控和/或驾驶情况。

进一步地，装置包含多个捕获请求的各种电力助力转向系统的转向扭矩的信号输入端8-8N。

借助于选择的允许的转向角变化范围，检测装置6检测当前转向角变化是否包含在可容许的转向角变化范围内。检测装置6然后向限制装置9输出指示当前转向角变化是否包含在可容许的转向角变化范围内的信号。在驾驶者希望的转向角变化的情况下的当前转向角变化未包含在可容许的转向角变化范围内的情况下，限制装置9限制请求的转向扭矩或请求的转向扭矩8至8N。为此目的，限制装置9连接到至少一个信号输出端10，借助于信号输出端10将受限制的请求的辅助转向扭矩输出到电力助力转向装置11。

在根据本发明的另一实施例中，助力转向系统8-8N直接与电力助力转向装置11通信，且不与限制装置9通信。在该情况下，限制装置9向电力助力转向装置11传送至少一个触发限制过程的限制信号。

参照图2示出的流程图，下述详细说明检测装置6中要实施的步骤的示例性实施例。

在第一步骤S1，读入相关数据，即在图1中示出的示例性实施例中表示当前转向角变化的信号、表示驾驶者希望的转向角变化的信号、以及表示车辆速度的信号。在步骤S2，基于确定的车辆速度、确定的驾驶者希望的转向角变化、以及可容许的转向角变化的相关范围来确定用于可容许的转向角变化的上限。然后在步骤S3执行关于当前转向角变化是否位于步骤S2确定的上限之下的检测。如果当前转向角变化位于步骤S2确定的上限之下，则在步骤S4，请求的转向扭矩保持不变。但是，在步骤S3已经明确当前转向角变化位于步骤S2确定的上限之上的情况下，请求的转向扭矩在步骤S5改变到使请求的正转向扭矩的总和降低的程度。术语“请求的正转向扭矩”理解为表示从驾驶者角度看导致方向盘逆时针旋转的那些请求的转向扭矩。因此，“请求的负转向扭矩”理解为从驾驶者角度看导致方向盘顺时针旋转的那些请求的转向扭矩。可以降低请求的正转向扭矩的减小程度，只要当前转向角变化再次在可容许的范围内。

随后在步骤S6基于确定的驾驶者希望的转向角变化、确定的车辆速度和相应的可容许的转向角变化范围确定用于可容许的转向角变化的下限。然后在步骤S7执行关于当前转向角变化是否在步骤S6中确定的下限之上的检测。如果是这种情况，请求的转向扭矩的总和保持不变。但是，当在步骤S7中已经明确当前转向角变化在步骤S6中确定的下限之下的情况下，请求的转向扭矩在步骤S9中以这样的方式改变：降低请求的负转向扭矩的总和，即从驾驶者角度看导致方向盘在顺时针方向旋转的所有请求的转向扭矩的总和。请求的负转向扭矩的减小程度可以被降低，只要当前转向角变化再次在可容许的范围内。

下述参照图3和图4详细说明确定可容许的转向角变化的上限和下限的过程。所述附图示出了每种情况下针对不同车辆速度的基于驾驶者希望的转向角变化的可容许的转向角变化范围。用转向角的变化率和借助于驾驶者手动扭矩——即借助于驾驶者施加到方向盘的扭矩——的驾驶者希望的转向角变化来表示当前转向角变化。在图3和图4中，每种情况下的驾驶者手动扭矩T绘示在横坐标轴上，转向角的变化率d　/dt绘示在纵坐标轴上。

对于相对高速度下的基于当前驾驶者手动扭矩的可容许的转向角变化率的范围示出于图3中。阴影区域表示可容许的转向角变化率的范围。来自步骤S2和S6的上限和下限能够从图3中确定，这是因为，在定义的驾驶者手动扭矩的情况下，平行于纵坐标轴延伸的线被绘出。线与阴影区域的边界交叉的较高点表示在选择的驾驶者手动扭矩的情况下的转向角变化率的上限，交叉点的较低点表示下限。上限和下限之间的区域是可容许的转向角变化率的区域，以及根据本示例性实施例，所述区域表示可容许的转向角变化的区域。如图3中明显清楚地示出，可容许的转向角变化率的范围的上限和下限取决于驾驶者手动扭矩的值，也就是取决于上述的垂直线至纵坐标轴的距离。同样明显的是，当与纵坐标轴的距离增加时，也就是驾驶者手动扭矩的量值增加时，可容许的转向角变化率的范围、也就是可容许的转向角变化的范围持续地降低，直到所述范围超越驾驶者手动扭矩的具体量值为零。

图4示出用于低车辆速度的与图3中示出的示图相对应的示图。明显的是，在低车辆速度的情况下，即使存在小量值的驾驶者手动扭矩，高的转向角变化率是容许的。其原因是，发生在低车辆速度和具体的转向角变化率情况下的偏航率小于发生在相同转向角和高车辆速度情况下的偏航率，并且驾驶者通过刹车到停车能够容易地克服危险的情况。即使在驾驶者请求少量扭矩的情况下，可容许的转向角变化范围趋近于零，其结果是驾驶者能够降低不希望的转向动作。

已经参照具体的示例性实施例对本发明进行了详细说明。在示例的实施例的范围内确定了具体的变量，例如驾驶者手动扭矩或车辆速度。但是对于本领域的技术人员明显地，重要的并不是具体的参数，而仅是这样的事实，即确定的参数用于确定驾驶者希望的转向角变化、车辆速度、和由当前转向扭矩和请求的转向扭矩的转向扭矩总和产生的转向角变化。进一步地，参照图2已经说明，首先确定和检测可容许的转向角变化率的上限，然后确定和检测用于可容许的转向角变化率的下限。毋庸置疑，这还可以颠倒顺序进行，即首先确定和检测用于可容许的转向角变化率的下限，然后确定和检测用于可容许的转向角变化率的上限。同样可能的是，平行进行这两个分支，也就是同时地进行步骤S2和/或步骤S6。另外，可以有这样的选择：如果可容许的转向角变化的上限或下限被突破，限制所有附加的请求的转向扭矩。而且，参照如下事实，尽管在示例的实施例中，已经确定了车辆速度，而即使不包含车辆速度，实质上还是能够实施所述方法。在这种情况下，可容许的转向角变化的范围独立于车辆速度进行定义，使得图2和图3示出的示图会相同。但是，凭借可容许的转向角变化范围是考虑了车辆速度进行定义的事实，这样的好处是特别是在低车辆速度的情况下，可能避免对辅助转向扭矩的不必要的约束性限制。本发明因此不限于示例的实施例的特征的特定组合，而是仅由权利要求限定。

Claims (14)

1.一种用于限制具有电力助力转向装置的转向系统的至少一个辅助转向扭矩的方法，其特征在于，该方法包含步骤：

-确定驾驶者希望的转向角变化；

-基于驾驶者希望的转向角变化，定义可容许的转向角变化的范围；

-确定当前转向角变化；

-检测在驾驶者希望的转向角变化情况下的当前转向角变化是否包含在可容许的转向角变化的范围内；以及

-如果检测指示在驾驶者希望的转向角变化情况下的当前转向角变化未包含在可容许的转向角变化的范围内，限制辅助转向扭矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

-在每种情况下基于驾驶者希望的转向角变化为多个车辆速度定义可容许的转向角变化的范围；

-确定当前车辆速度；及

-检测在驾驶者希望的转向角变化情况下的当前转向角变化是否包含在可容许的转向角变化的范围内之前，借助于确定的车辆速度，基于驾驶者希望的转向角变化，选择相应的可容许的转向角变化的范围。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，借助于用于转向角变化的值的可容许值范围，基于每种情况下的驾驶者希望的转向角变化来定义可容许的转向角变化的每个范围。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，如果当前转向扭矩变化超过或低于可容许的值范围，降低辅助转向扭矩的量值，从而限制辅助转向扭矩。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，如果在驾驶者希望的转向角变化的当前值的情况下的当前转向角变化的值再次位于可容许的值范围内，则减小辅助转向扭矩的量值的降低程度。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，确定驾驶者手动扭矩，驾驶者希望的转向角变化用驾驶者手动扭矩表示。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，将转向角的变化率确定为当前转向角变化。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，基于情况扩大、限制或变换具体驾驶条件下的可容许的转向角变化的范围。

9.一种用于限制具有电力助力转向装置的转向系统的至少一个辅助转向扭矩的装置，其特征在于，包含：

-存储装置（1），其储存基于驾驶者希望的转向角变化的可容许的转向角变化的范围的定义；

-装置（4），其用于确定由当前转向扭矩和所有请求的电力助力转向装置的转向扭矩的转向扭矩总和产生的转向角变化、以及用于输出表示产生的转向角变化的信号；

-装置（2），其用于捕获表示驾驶者希望的转向角变化的信号；

-检测装置（6），其用于检测在驾驶者希望的转向角变化的情况下由当前转向扭矩和所有请求的转向扭矩的转向扭矩总和产生的转向角变化是否包含在可容许的转向角变化范围内，该检测装置连接到用于确定由当前转向扭矩和所有请求的转向扭矩的转向扭矩总和产生的转向角变化的装置（4），连接到用于捕获表示驾驶者希望的转向角变化的信号的装置（2）以及连接到存储装置（1）

-限制装置（8），其用于当检测指示在驾驶者希望的转向角变化情况下由当前转向扭矩和所有请求的转向扭矩的转向扭矩总和产生的转向角变化未包含在可容许的转向角变化范围内时限制辅助转向扭矩。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，

-存储装置（1）为每种情况下的多个车辆速度储存基于驾驶者希望的转向角变化的可容许的转向角变化的范围的定义；

-装置（3），其用于捕获表示当前车辆速度的信号并连接到检测装置（6）；

-检测装置（6）包含借助于确定的车辆速度、基于驾驶者希望的转向角变化来选择相应的可容许的转向角变化的范围的选择器装置（5）。

11.根据权利要求9或10所述的装置，其特征在于，表示驾驶者希望的转向角变化的信号是表示驾驶者手动扭矩的信号。

12.根据权利要求9至11任一项所述的装置，其特征在于，表示产生的转向角变化的信号是表示转向角变化率的信号。

13.根据权利要求9至12任一项所述的装置，其特征在于，还另外包含情况识别装置（7），其能够检测具体的驾驶操控和/或具体的驾驶条件的存在，并在检测到这些驾驶操控的其中一个和/或这些驾驶条件中的其中一个时扩大、限制或变换允许的转向角变化的范围。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，情况识别装置（7）基于检测的驾驶操控和/或检测的驾驶条件来扩大、限制或变换允许的转向角变化的范围。